CN109110111A - 一种水陆两用无人机结构 - Google Patents
一种水陆两用无人机结构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109110111A CN109110111A CN201811046140.7A CN201811046140A CN109110111A CN 109110111 A CN109110111 A CN 109110111A CN 201811046140 A CN201811046140 A CN 201811046140A CN 109110111 A CN109110111 A CN 109110111A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- undercarriage
- fuselage
- landing
- axis
- unmanned plane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C25/00—Alighting gear
- B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface
- B64C25/34—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface wheeled type, e.g. multi-wheeled bogies
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C25/00—Alighting gear
- B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface
- B64C25/54—Floats
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Fire-Extinguishing By Fire Departments, And Fire-Extinguishing Equipment And Control Thereof (AREA)
Abstract
本发明涉及一种水陆两用无人机结构，包括机身、承载柱、起落架、液位传感器、测距装置及降落适应控制系统，其中起落架至少两个，通过承载柱与机身下表面相互连接，承载柱两端通过转台机构分别与机身和起落架相互铰接，液位传感器若干，均布在各起落架外表面，且同一起落架上的各液位传感器均布在与起落架上端面垂直分布的直线方向上，测距装置至少两个，沿机身轴线方向均布在机身下端面，且测距装置轴线与水平面垂直分布，起落架包括行走轮、浮筒、射流气泵及射流喷嘴。本发明一方面可有效满足无人机设备在陆地上及水面上起飞降落作业的需要，另一方面有的实现无人机设备在水面上具备较高的航行能力。
Description
技术领域
本发明涉及一种无人机机身，确切地说是一种水陆两用无人机结构。
背景技术
当前所使用的无人机设备往往仅具备在陆地上进行起降作业的能力，虽然可以基本满足使用的需要，但无法有效实现在水面上进行起飞和降落的需要，从而极大的限制了无人机设备使用的灵活性、可靠性和通用性，针对这一问题，当前虽然也开发出了基于在无人机上增加建议浮筒等设备，实现无人机在水面起降作业的能力，但也仅仅解决了普通的起降问题，由于水面尤其时河流等水体具备一定的流动性，因此导致当前无人机在水面降落后进行水面定位能力较差，严重影响了无人机在水面上进行起降作业的可靠性，除此之外，当前往往也有需要无人机在水面上进行一定距离定向航行的要求，但当前通过对无人机添加传统起落架的方式不能有效解决无人机水面航向的能力，因此针对这一现状，迫切需要开发一种全新的无人机结构，以满足实际使用的需要。
发明内容
针对现有技术上存在的不足，本发明提供一种水陆两用无人机结构，该发明结构简单，使用灵活方便，通用性好，一方面可有效满足无人机设备在陆地上及水面上起飞降落作业的需要，另一方面有的实现无人机设备在水面上具备较高的航行能力，从而极大的提高了无人机设备运行的灵活性和可靠性，并极大的拓展了无人机设备应用范围、领域，使得无人机设备的通用性得到极大提高。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：
一种水陆两用无人机结构，包括机身、承载柱、起落架、液位传感器、测距装置及降落适应控制系统，其中起落架至少两个，通过承载柱与机身下表面相互连接，起落架轴线与机身轴线呈0°-60°夹角，且每个起落架均通过至少一条承载柱与机身相互连接，承载柱两端通过转台机构分别与机身和起落架相互铰接，承载柱轴线与机身、起落架轴线相交并呈30°-90°夹角，液位传感器若干，均布在各起落架外表面，且同一起落架上的各液位传感器均布在与起落架上端面垂直分布的直线方向上，测距装置至少两个，沿机身轴线方向均布在机身下端面，且测距装置轴线与水平面垂直分布，起落架包括行走轮、浮筒、射流气泵及射流喷嘴，其中浮筒为空心密闭腔体结构，其下端面设至少两个承载槽，且各承载槽沿浮筒轴线方向均布，承载槽内设至少一个行走轮，各行走轮轴线与浮筒轴线垂直分布，且行走轮下端面超出浮筒下端面至少3毫米，浮筒下端面后侧设至少一个射流喷嘴，射流喷嘴与浮筒下端面通过转台机构相互铰接，且射流喷嘴轴线与浮筒轴线在水平方向上呈0°-180°夹角，在竖直方向上呈0°-90°夹角，射流喷嘴通过导气管与射流气泵相互连通，射流气泵嵌于浮筒内，且射流气泵对应的浮筒上端面设进气口，射流气泵与进气口间通过导气管相互连通，降落适应控制系统嵌于机身内，并分别与液位传感器、测距装置、转台机构及起落架的射流气泵电气连接。
进一步的，所述的承载柱为液压杆、弹簧杆、气压杆及电动伸缩杆中的任意一种，且当为电动伸缩杆时与降落适应控制系统电气连接。
进一步的，所述的承载柱与机身和起落架间通过转台机构相互铰接。
进一步的，所述的转台机构上均设至少一个角度传感器，且所述的角度传感器与降落适应控制系统电气连接。
进一步的，所述的承载柱与机身间另设至少一个压力传感器，且所述的压力传感器与降落适应控制系统电气连接。
进一步的，所述的降落适应控制系统为基于单片机的数字控制电路，且所述的降落适应控制系统上另设一个无线数据通讯装置、一个远程定位装置及至少一个串口数据通讯端子。
本发明结构简单，使用灵活方便，通用性好，一方面可有效满足无人机设备在陆地上及水面上起飞降落作业的需要，另一方面有的实现无人机设备在水面上具备较高的航行能力，从而极大的提高了无人机设备运行的灵活性和可靠性，并极大的拓展了无人机设备应用范围、领域，使得无人机设备的通用性得到极大提高。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明。
图1为本发明结构示意图；
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1所述的一种水陆两用无人机结构，包括机身1、承载柱2、起落架3、液位传感器4、测距装置5及降落适应控制系统6，其中起落架3至少两个，通过承载柱2与机身1下表面相互连接，起落架3轴线与机身1轴线呈0°-60°夹角，且每个起落架3均通过至少一条承载柱2与机身相互连接，承载柱2两端通过转台机构7分别与机身1和起落架3相互铰接，承载柱2轴线与机身1、起落架3轴线相交并呈30°-90°夹角，液位传感器4若干，均布在各起落架3外表面，且同一起落架3上的各液位传感器4均布在与起落架3上端面垂直分布的直线方向上，测距装置5至少两个，沿机身1轴线方向均布在机身1下端面，且测距装置5轴线与水平面垂直分布。
本实施例中，所述的起落架3包括行走轮31、浮筒32、射流气泵33及射流喷嘴34，其中浮筒32为空心密闭腔体结构，其下端面设至少两个承载槽35，且各承载槽35沿浮筒32轴线方向均布，承载槽35内设至少一个行走轮31，各行走轮31轴线与浮筒32轴线垂直分布，且行走轮31下端面超出浮筒32下端面至少3毫米，浮筒32下端面后侧设至少一个射流喷嘴34，射流喷嘴34与浮筒32下端面通过转台机构7相互铰接，且射流喷嘴34轴线与浮筒3轴线在水平方向上呈0°-180°夹角，在竖直方向上呈0°-90°夹角，射流喷嘴34通过导气管36与射流气泵33相互连通，射流气泵33嵌于浮筒32内，且射流气泵33对应的浮筒32上端面设进气口37，射流气泵33与进气口37间通过导气管36相互连通。
本实施例中，所述的降落适应控制系统6嵌于机身1内，并分别与液位传感器4、测距装置5、转台机构7及起落架3的射流气泵33电气连接。
本实施例中，所述的承载柱2为液压杆、弹簧杆、气压杆及电动伸缩杆中的任意一种，且当为电动伸缩杆时与降落适应控制系统6电气连接。
本实施例中，所述的承载柱2与机身1和起落架3间通过转台机构7相互铰接。
本实施例中，所述的转台机构7上均设至少一个角度传感器8，且所述的角度传感器8与降落适应控制系统6电气连接。
本实施例中，所述的承载柱2与机身1间另设至少一个压力传感器9，且所述的压力传感器9与降落适应控制系统6电气连接。
本实施例中，所述的降落适应控制系统6为基于单片机的数字控制电路，且所述的降落适应控制系统上另设一个无线数据通讯装置、一个远程定位装置及至少一个串口数据通讯端子。
本发明在具体实施中，首先根据需要对机身、承载柱、起落架、液位传感器、测距装置及降落适应控制系统进行组装，并使起落架浮筒总浮力不小于机身最大重量，最后将降落适应控制系统与无人机机身内的飞行控制系统电气连接即可。
在无人机进行陆地起降作业时，有起落架的行走轮对机身起到有效的支撑，并满足无人机在地面转运、拖拽作业运行的需要，在无人机在水面降落时，则通过起落架的浮筒对机身起到承载浮力，满足无人机在水面上起降运行的需要。
无人机无论是在陆地还是水面进行起降作业时，首先通过机身下方的测距装置对机身下端面与降落地面或水面间的间距进行检测，并根据检测的数据，由降落适应控制系统控制承载柱及与承载柱连接转台机构运行，对承载柱的实际工作长度，承载柱与机身及起落架间的角度进行调整，一方面满足无人机在不同场地降落作业的需要，提高场地适应能力，另一方面避免在降落过程中因机身与地面或水面间间距过小而发生碰撞、侵水事故，提高起降作业的可靠性，除此之外，另可在无人机起飞和降落过程中，通过对机身角度调整，辅助机身获得额外升力，提高无人机起飞和降落作业的可靠性和综合动力性能。
其中当无人机在水面上进行降落时，另由降落适应控制系统通过各液位传感器检测降落后浮筒位于水面部位的高度，及时发现浮筒浮力不足情况并避免因浮筒浮力不足而导致的无人机在沉入水中的事故发生。
除此之外，当无人机在完成水面降落后，另可通过起落架上的射流气泵将浮筒外部的空气增压后通过射流喷嘴喷出，然后通过高压气流驱动无人机在水面航行，提高极大的提高无人机使用的灵活性，并有效的拓展了无人机的适用领域和范围。
本发明结构简单，使用灵活方便，通用性好，一方面可有效满足无人机设备在陆地上及水面上起飞降落作业的需要，另一方面有的实现无人机设备在水面上具备较高的航行能力，从而极大的提高了无人机设备运行的灵活性和可靠性，并极大的拓展了无人机设备应用范围、领域，使得无人机设备的通用性得到极大提高。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种水陆两用无人机结构，其特征在于：所述的水陆两用无人机结构包括机身、承载柱、起落架、液位传感器、测距装置及降落适应控制系统，其中所述的起落架至少两个，通过承载柱与机身下表面相互连接，所述的起落架轴线与机身轴线呈0°-60°夹角，且每个起落架均通过至少一条承载柱与机身相互连接，所述的承载柱两端通过转台机构分别与机身和起落架相互铰接，承载柱轴线与机身、起落架轴线相交并呈30°-90°夹角，所述的液位传感器若干，均布在各起落架外表面，且同一起落架上的各液位传感器均布在与起落架上端面垂直分布的直线方向上，所述的测距装置至少两个，沿机身轴线方向均布在机身下端面，且所述的测距装置轴线与水平面垂直分布，所述的起落架包括行走轮、浮筒、射流气泵及射流喷嘴，其中所述的浮筒为空心密闭腔体结构，其下端面设至少两个承载槽，且各承载槽沿浮筒轴线方向均布，所述的承载槽内设至少一个行走轮，各行走轮轴线与浮筒轴线垂直分布，且行走轮下端面超出浮筒下端面至少3毫米，所述的浮筒下端面后侧设至少一个射流喷嘴，所述的射流喷嘴与浮筒下端面通过转台机构相互铰接，且射流喷嘴轴线与浮筒轴线在水平方向上呈0°-180°夹角，在竖直方向上呈0°-90°夹角，所述的射流喷嘴通过导气管与射流气泵相互连通，所述的射流气泵嵌于浮筒内，且射流气泵对应的浮筒上端面设进气口，所述的射流气泵与进气口间通过导气管相互连通，所述的降落适应控制系统嵌于机身内，并分别与液位传感器、测距装置、转台机构及起落架的射流气泵电气连接。
2.根据权利要求1所述的一种水陆两用无人机结构，其特征在于：所述的承载柱为液压杆、弹簧杆、气压杆及电动伸缩杆中的任意一种，且当为电动伸缩杆时与降落适应控制系统电气连接。
3.根据权利要求1所述的一种水陆两用无人机结构，其特征在于：所述的承载柱与机身和起落架间通过转台机构相互铰接。
4.根据权利要求3所述的一种水陆两用无人机结构，其特征在于：所述的转台机构上均设至少一个角度传感器，且所述的角度传感器与降落适应控制系统电气连接。
5.根据权利要求1所述的一种水陆两用无人机结构，其特征在于：所述的承载柱与机身间另设至少一个压力传感器，且所述的压力传感器与降落适应控制系统电气连接。
6.根据权利要求1所述的一种水陆两用无人机结构，其特征在于：所述的降落适应控制系统为基于单片机的数字控制电路，且所述的降落适应控制系统上另设一个无线数据通讯装置、一个远程定位装置及至少一个串口数据通讯端子。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811046140.7A CN109110111B (zh) | 2018-09-07 | 2018-09-07 | 一种水陆两用无人机结构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811046140.7A CN109110111B (zh) | 2018-09-07 | 2018-09-07 | 一种水陆两用无人机结构 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109110111A true CN109110111A (zh) | 2019-01-01 |
| CN109110111B CN109110111B (zh) | 2020-07-24 |
Family
ID=64858936
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811046140.7A Active CN109110111B (zh) | 2018-09-07 | 2018-09-07 | 一种水陆两用无人机结构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109110111B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114571931A (zh) * | 2022-04-24 | 2022-06-03 | 浙江大学 | 一种水陆两用无人机 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2603553A1 (fr) * | 1986-09-10 | 1988-03-11 | Fernandez Manuel | Flotteur amphibie comportant un train principal a l'avant du centre de gravite de l'aeronef retractable au moyen d'une trappe coulissante et a l'extreme arriere une roue directrice et un gouvernail retractable |
| CN204279933U (zh) * | 2014-11-05 | 2015-04-22 | 深圳一电科技有限公司 | 漂浮件、起落架和垂直起降旋翼飞行器 |
| CN107697286A (zh) * | 2015-07-02 | 2018-02-16 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机、其控制系统及方法，以及无人机降落控制方法 |
| CN108116677A (zh) * | 2017-11-29 | 2018-06-05 | 绍兴飞马航空科技有限公司 | 一种空水一体植保无人机 |
| CN108161948A (zh) * | 2016-06-23 | 2018-06-15 | 泉州市泉港凯威信息技术咨询有限公司 | 一种机器人 |
-
2018
- 2018-09-07 CN CN201811046140.7A patent/CN109110111B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2603553A1 (fr) * | 1986-09-10 | 1988-03-11 | Fernandez Manuel | Flotteur amphibie comportant un train principal a l'avant du centre de gravite de l'aeronef retractable au moyen d'une trappe coulissante et a l'extreme arriere une roue directrice et un gouvernail retractable |
| CN204279933U (zh) * | 2014-11-05 | 2015-04-22 | 深圳一电科技有限公司 | 漂浮件、起落架和垂直起降旋翼飞行器 |
| CN107697286A (zh) * | 2015-07-02 | 2018-02-16 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机、其控制系统及方法，以及无人机降落控制方法 |
| CN108161948A (zh) * | 2016-06-23 | 2018-06-15 | 泉州市泉港凯威信息技术咨询有限公司 | 一种机器人 |
| CN108116677A (zh) * | 2017-11-29 | 2018-06-05 | 绍兴飞马航空科技有限公司 | 一种空水一体植保无人机 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114571931A (zh) * | 2022-04-24 | 2022-06-03 | 浙江大学 | 一种水陆两用无人机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109110111B (zh) | 2020-07-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206125436U (zh) | 异型多旋翼植保无人机 | |
| CN103318405B (zh) | 一种无人机 | |
| CN107450585B (zh) | 一种基于无人机的高铁接触网自动巡检方法 | |
| CN103754368A (zh) | 一种陆空组合式农业喷施装置及其应用 | |
| CN105109675A (zh) | 一种被动增稳可变形起落架陆空飞行机器人 | |
| CN111470035A (zh) | 垂直起降飞行器的复杂地形自适应起落装置及其着陆方法 | |
| CN109110110B (zh) | 一种智能无人机水面起降起落架结构 | |
| CN107584501A (zh) | 一种变电站设备带电清洗机器人及其控制方法 | |
| CN106005394A (zh) | 一种救援飞行器 | |
| CN109110111A (zh) | 一种水陆两用无人机结构 | |
| CN209192208U (zh) | 一种可收放无人机起落架 | |
| CN102602532A (zh) | 无人机橇轮一体起落架 | |
| CN110588622A (zh) | 水陆空多用气垫船 | |
| CN109050802B (zh) | 一种波浪自适应无人水面机器人 | |
| CN213535092U (zh) | 一种地理信息测绘用的无人机 | |
| CN207580191U (zh) | 一种拼装无人机起降平台 | |
| CN108832575A (zh) | 一种悬浮式输电线路除冰装置 | |
| CN213168519U (zh) | 一种陆空两用无人机 | |
| CN206125411U (zh) | 一种可在任意地形降落的无人机 | |
| CN105826862B (zh) | 啮合驱动行走轮结构、巡线机器人机械结构及其越障方法 | |
| CN205738078U (zh) | 一种搭载雷达的无人飞机测流设备 | |
| CN109204785A (zh) | 一种全地形自适应性无人机垂直起降起落架 | |
| CN204184572U (zh) | 水动能飞行器 | |
| CN104229130B (zh) | 气动结构四旋翼无人飞行器 | |
| CN206367584U (zh) | 一种环保水陆两用巡检无人机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20200701 Address after: Room 403-1, No.1, Lane 25, Huatan lane, Lucheng District, Wenzhou City, Zhejiang Province (for office use only) Applicant after: Wenzhou minglan Technology Co., Ltd Address before: 528000 two 203U, 1 of Feng Shou street, Chao'an Road, Chancheng District, Foshan, Guangdong. Applicant before: FOSHAN WANHE NEW ENERGY TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20201210 Address after: Room 2211, Jinning Road, Linghua District, Shandong Province Patentee after: Jining xinruida Information Technology Co., Ltd Address before: Room 403-1, No.1, Lane 25, Huatan lane, Lucheng District, Wenzhou City, Zhejiang Province (for office use only) Patentee before: Wenzhou minglan Technology Co., Ltd |
|
| TR01 | Transfer of patent right |