CN109109008B - 机械手掉料的处理方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机械手掉料的处理方法和装置。该方法包括：在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在；在机械手中的物料不存在的情况下，对机械手执行中断处理。通过本申请，解决了相关技术中通过在机械手上设置感应开关检测夹取物料的过程中是否产生掉料，感应开关和物料容易损坏和掉落的问题。

Description

机械手掉料的处理方法和装置

技术领域

本申请涉及机械手送料控制技术领域，具体而言，涉及一种机械手掉料的处理方法和装置。

背景技术

在利用机械手夹取和传送物料的过程中，存在未将物料运送到目的地，而物料不慎脱离机械手的情况，需要及时检测到该情况，停止未携带物料的机械手移动至目的地的动作，并对脱离机械手物料进行捡拾。在相关技术中，通过在机械手上安装感应开关，通过感应开关的感应信号判断机械手在运送物料的过程中是否产生掉料，例如，在机械手与物料的接触端设置光电传感器，根据遮挡信号的有无判断是否产生掉料，再例如，在机械手与物料的接触端设置压力传感器，根据压力信号的有无判断是否产生掉料，但在夹取物料的过程中，感应开关与物料触碰，容易致使感应开关或夹取的物料产生磨损或撞击掉落，检测效果不佳，且检测过程在夹取物料前以及将物料运送至目的地后持续进行。

针对相关技术中通过在机械手上设置感应开关检测夹取物料的过程中是否产生掉料，感应开关和物料容易损坏和掉落的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请提供一种机械手掉料的处理方法和装置，以解决相关技术中通过在机械手上设置感应开关检测夹取物料的过程中是否产生掉料，感应开关和物料容易损坏和掉落的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种机械手掉料的处理方法。该方法包括：在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在；在机械手中的物料不存在的情况下，对机械手执行中断处理。

进一步地，在机械手中的物料不存在的情况下，对机械手执行中断处理包括：在机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器；通过中断控制器中断机械手的当前运行状态，并触发提醒信息。

进一步地，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在包括：通过真空传感器检测机械手的吸盘内的压力是否小于预设压力值；在机械手的吸盘内的压力小于预设压力值的情况下，确定机械手中的物料不存在。

进一步地，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在之前，方法还包括：检测机械手是否到达预设位置，其中，预设位置是物料存放的位置；在机械手到达预设位置的情况下，开启中断控制器。

进一步地，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在之后，方法还包括：在机械手中的物料存在的情况下，检测机械手是否到达目标位置；机械手到达目标位置的情况下，关闭中断控制器。

进一步地，在机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器包括：在机械手的吸盘内的压力小于预设压力值的情况下，真空传感器将压力变化信号传送给中断控制器。

进一步地，在机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器之后，方法还包括：中断控制器向上位机发出控制指令；上位机控制移除机构将脱离机械手的物料从生产线上移除。

根据本申请的另一方面，提供了一种机械手掉料的处理装置。该装置包括：第一检测单元，用于在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在；执行单元，用于在机械手中的物料不存在的情况下，对机械手执行中断处理。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述任意一种机械手掉料的处理方法。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一种机械手掉料的处理方法。

通过本申请，采用以下步骤：在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在；在机械手中的物料不存在的情况下，对机械手执行中断处理，解决了相关技术中通过在机械手上设置感应开关检测夹取物料的过程中是否产生掉料，感应开关和物料容易损坏和掉落的问题。利用与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在，进而达到了借助机械手本身的部件稳固地检测出夹取物料的过程中是否产生掉料的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的机械手掉料的处理方法的流程图；以及

图2是根据本申请实施例提供的机械手掉料的处理装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本申请的实施例，提供了一种机械手掉料的处理方法。

图1是根据本申请实施例的机械手掉料的处理方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在。

例如，对于通过吸盘吸取和传送物料的机械手，机械手的吸盘牢固吸取到物料时即为机械手抓取到物料，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测检测吸盘内的压力值从而检测机械手中的物料是否存在。

可选地，在本申请实施例提供的机械手掉料的处理方法中，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在包括：通过真空传感器检测机械手的吸盘内的压力是否小于预设压力值；在机械手的吸盘内的压力小于预设压力值的情况下，确定机械手中的物料不存在。

例如，在吸盘触碰到物料之前，吸盘内部的气压不变，当吸盘吸取到物料时，部分空气被挤出吸盘，吸盘内部的气压较高，在吸取到物料后物料不慎脱落，吸盘内部的气压降至大气压值，在机械手末端的吸盘的封闭段连接有真空传感器，通过真空传感器检测吸盘内部的压力，获知压力的变化情况，预设压力值为吸盘能够牢固吸取物料时吸盘内的气压值，在移送物料的过程中，真空传感器检测到的压力小于吸盘能够牢固吸取物料时吸盘内的气压值时，确定机械手中的物料不存在。

步骤S102，在机械手中的物料不存在的情况下，对机械手执行中断处理。

例如，检测到机械手中的物料不存在的情况下，及时对机械手执行中断处理，控制未携带物料的机械手停止移动至目的地的动作，检测脱离机械手的物料进行进一步处理。

可选地，在本申请实施例提供的机械手掉料的处理方法中，在机械手中的物料不存在的情况下，对机械手执行中断处理包括：在机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器；通过中断控制器中断机械手的当前运行状态，并触发提醒信息。

例如，在机械手中的物料不存在的情况下，将物料脱离机械手的信号传送给中断控制器，中断控制器发送信号给上位机的中央处理器，调用中断程序中断机械手的移动操作，并触发提醒信息提醒工作人员发生掉料情况，提醒工作人员对脱离机械手的物料进行处理。

本申请实施例提供的机械手掉料的处理方法，通过在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在；在机械手中的物料不存在的情况下，对机械手执行中断处理，解决了相关技术中通过在机械手上设置感应开关检测夹取物料的过程中是否产生掉料，感应开关和物料容易损坏和掉落的问题。利用与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在，进而达到了借助机械手本身的部件稳固地检测出夹取物料的过程中是否产生掉料的效果。

可选地，在本申请实施例提供的机械手掉料的处理方法中，在机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器包括：在机械手的吸盘内的压力小于预设压力值的情况下，真空传感器将压力变化信号传送给中断控制器。

例如，真空传感器检测到吸盘内的压力发生变化，在检测到吸盘内的压力小于吸盘能够牢固吸取物料时吸盘内的气压值时，将压力变化信号传送给中断控制器，以通知上位机的中央处理器控制调用中断程序。

为了生产线的安全运行，可选地，在本申请实施例提供的机械手掉料的处理方法中，在机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器之后，方法还包括：中断控制器向上位机发出控制指令；上位机控制移除机构将脱离机械手的物料从生产线上移除。

例如，中断控制器接收到触发信号，说明发生掉料情况，中断控制器向上位机的中央控制器发出控制指令，控制以机械手发生掉料时的位置为基准位置搜寻掉落的物料，并控制移除机构将物料从生产线上移除，防止掉落的物料混入生产线上的其他物料、或影响生产线的正常运行。

可选地，在本申请实施例提供的机械手掉料的处理方法中，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在之前，方法还包括：检测机械手是否到达预设位置，其中，预设位置是物料存放的位置；在机械手到达预设位置的情况下，开启中断控制器。

需要说明的是，预设位置为物料存放的位置，即机械手进行取料的位置，在机械手到达进行取料的位置还未进行取料时，开启中断控制器，检测是否存在掉料情况，也可以在机械手到达进行取料的位置并接触到物料之后开启中断控制器，检测是否存在掉料情况，避免了不会发生掉料情况下持续进行检测占用过多内存。

为了避免在机械手放料时误触发中断程序，可选地，在本申请实施例提供的机械手掉料的处理方法中，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在之后，方法还包括：在机械手中的物料存在的情况下，检测机械手是否到达目标位置；机械手到达目标位置的情况下，关闭中断控制器。

需要说明的是，目标位置为传送物料的目的地位置，在机械手到达目标位置还未进行放料时，关闭中断控制器，避免了放料时将吸盘内的压力变化信号传送给中断控制器，中断控制器误认为发生掉料而调用中断程序，产生误中断的情况。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种机械手掉料的处理装置，需要说明的是，本申请实施例的机械手掉料的处理装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于机械手掉料的处理方法。以下对本申请实施例提供的机械手掉料的处理装置进行介绍。

图2是根据本申请实施例的机械手掉料的处理装置的示意图。如图2所示，该装置包括：第一检测单元10和执行单元20。

具体地，第一检测单元10，用于在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在；

执行单元20，用于在机械手中的物料不存在的情况下，对机械手执行中断处理。

可选地，在本申请实施例提供的机械手掉料的处理装置中，执行单元20包括：触发模块，用于在机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器；中断模块，用于通过中断控制器中断机械手的当前运行状态，并触发提醒信息。

可选地，在本申请实施例提供的机械手掉料的处理装置中，第一检测单元10包括：检测模块，用于通过真空传感器检测机械手的吸盘内的压力是否小于预设压力值；确定模块，用于在机械手的吸盘内的压力小于预设压力值的情况下，确定机械手中的物料不存在。

可选地，在本申请实施例提供的机械手掉料的处理装置中，装置还包括：第二检测单元，用于在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在之前，检测机械手是否到达预设位置，其中，预设位置是物料存放的位置；开启单元，用于在机械手到达预设位置的情况下，开启中断控制器。

可选地，在本申请实施例提供的机械手掉料的处理装置中，装置还包括：第三检测单元，用于在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在之后，在机械手中的物料存在的情况下，检测机械手是否到达目标位置；关闭单元，用于机械手到达目标位置的情况下，关闭中断控制器。

可选地，在本申请实施例提供的机械手掉料的处理装置中，触发模块包括：传送子模块，用于在机械手的吸盘内的压力小于预设压力值的情况下，真空传感器将压力变化信号传送给中断控制器。

可选地，在本申请实施例提供的机械手掉料的处理装置中，装置还包括：传输单元，用于在机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器之后，中断控制器向上位机发出控制指令；移除单元，用于通过上位机控制移除机构将脱离机械手的物料从生产线上移除。

本申请实施例提供的机械手掉料的处理装置，通过第一检测单元10在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在；执行单元20在机械手中的物料不存在的情况下，对机械手执行中断处理，解决了相关技术中通过在机械手上设置感应开关检测夹取物料的过程中是否产生掉料，感应开关和物料容易损坏和掉落的问题，利用与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在，进而达到了借助机械手本身的部件稳固地检测出夹取物料的过程中是否产生掉料的效果。

所述机械手掉料的处理装置包括处理器和存储器，上述第一检测单元10和执行单元20等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决相关技术中通过在机械手上设置感应开关检测夹取物料的过程中是否产生掉料，感应开关和物料容易损坏和掉落的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述机械手掉料的处理方法。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述机械手掉料的处理方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在；在机械手中的物料不存在的情况下，对机械手执行中断处理。

进一步地，在机械手中的物料不存在的情况下，对机械手执行中断处理包括：在机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器；通过中断控制器中断机械手的当前运行状态，并触发提醒信息。

进一步地，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在包括：通过真空传感器检测机械手的吸盘内的压力是否小于预设压力值；在机械手的吸盘内的压力小于预设压力值的情况下，确定机械手中的物料不存在。

进一步地，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在之前，方法还包括：检测机械手是否到达预设位置，其中，预设位置是物料存放的位置；在机械手到达预设位置的情况下，开启中断控制器。

进一步地，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在之后，方法还包括：在机械手中的物料存在的情况下，检测机械手是否到达目标位置；机械手到达目标位置的情况下，关闭中断控制器。

进一步地，在机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器包括：在机械手的吸盘内的压力小于预设压力值的情况下，真空传感器将压力变化信号传送给中断控制器。

进一步地，在机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器之后，方法还包括：中断控制器向上位机发出控制指令；上位机控制移除机构将脱离机械手的物料从生产线上移除。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在；在机械手中的物料不存在的情况下，对机械手执行中断处理。

进一步地，在机械手中的物料不存在的情况下，对机械手执行中断处理包括：在机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器；通过中断控制器中断机械手的当前运行状态，并触发提醒信息。

进一步地，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在包括：通过真空传感器检测机械手的吸盘内的压力是否小于预设压力值；在机械手的吸盘内的压力小于预设压力值的情况下，确定机械手中的物料不存在。

进一步地，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在之前，方法还包括：检测机械手是否到达预设位置，其中，预设位置是物料存放的位置；在机械手到达预设位置的情况下，开启中断控制器。

进一步地，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在之后，方法还包括：在机械手中的物料存在的情况下，检测机械手是否到达目标位置；机械手到达目标位置的情况下，关闭中断控制器。

进一步地，在机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器包括：在机械手的吸盘内的压力小于预设压力值的情况下，真空传感器将压力变化信号传送给中断控制器。

进一步地，在机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器之后，方法还包括：中断控制器向上位机发出控制指令；上位机控制移除机构将脱离机械手的物料从生产线上移除。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (5)

1.一种机械手掉料的处理方法，其特征在于，包括：

在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与所述机械手的吸盘连接的真空传感器检测所述机械手中的物料是否存在；

在所述机械手中的物料不存在的情况下，对所述机械手执行中断处理；

其中，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与所述机械手的吸盘连接的真空传感器检测所述机械手中的物料是否存在包括：

通过所述真空传感器检测所述机械手的吸盘内的压力是否小于预设压力值；

在所述机械手的吸盘内的压力小于预设压力值的情况下，确定所述机械手中的物料不存在；

其中，在所述机械手中的物料不存在的情况下，对所述机械手执行中断处理包括：

在所述机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器；

通过所述中断控制器中断所述机械手的当前运行状态，并触发提醒信息；

其中，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与所述机械手的吸盘连接的真空传感器检测所述机械手中的物料是否存在之后，所述方法还包括：

在所述机械手中的物料存在的情况下，检测所述机械手是否到达所述目标位置；

所述机械手到达所述目标位置的情况下，关闭所述中断控制器；

其中，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与所述机械手的吸盘连接的真空传感器检测所述机械手中的物料是否存在之前，所述方法还包括：

检测所述机械手是否到达预设位置，其中，所述预设位置是所述物料存放的位置；

在所述机械手到达所述预设位置的情况下，开启所述中断控制器；

其中，在所述机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器之后，所述方法还包括：

所述中断控制器向上位机发出控制指令；

所述上位机控制移除机构将脱离所述机械手的物料从生产线上移除。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器包括：

在所述机械手的吸盘内的压力小于预设压力值的情况下，所述真空传感器将压力变化信号传送给所述中断控制器。

3.一种机械手掉料的处理装置，其特征在于，包括：

第一检测单元，用于在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与所述机械手的吸盘连接的真空传感器检测所述机械手中的物料是否存在；

执行单元，用于在所述机械手中的物料不存在的情况下，对所述机械手执行中断处理；

其中，所述第一检测单元包括：检测模块，用于通过真空传感器检测机械手的吸盘内的压力是否小于预设压力值；确定模块，用于在机械手的吸盘内的压力小于预设压力值的情况下，确定机械手中的物料不存在；

其中，所述执行单元包括：触发模块，用于在机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器；中断模块，用于通过中断控制器中断机械手的当前运行状态，并触发提醒信息；

其中，所述装置还包括：第三检测单元，用于在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与机械手的吸盘连接的真空传感器检测机械手中的物料是否存在之后，在机械手中的物料存在的情况下，检测机械手是否到达目标位置；关闭单元，用于机械手到达目标位置的情况下，关闭中断控制器；

其中，所述装置还包括：第二检测单元，用于在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与所述机械手的吸盘连接的真空传感器检测所述机械手中的物料是否存在之前，检测所述机械手是否到达预设位置，其中，所述预设位置是所述物料存放的位置；在所述机械手到达所述预设位置的情况下，开启所述中断控制器；

其中，所述装置还包括：传输单元，用于在所述机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器之后，所述中断控制器向上位机发出控制指令；所述上位机控制移除机构将脱离所述机械手的物料从生产线上移除。

4.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至2中任意一项所述的机械手掉料的处理方法。

5.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至2中任意一项所述的机械手掉料的处理方法。

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