CN114261714A - 物件排序分离方法、设备及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种物件排序分离方法、设备及计算机存储介质。该物件排序分离方法包括：物件排序分离设备包括分离执行组件，分离执行组件包括多个分离执行单元，每个分离执行单元均用于以多个速度进行运输；物件排序分离方法包括：获取分离执行组件的图像，以确定分离执行组件上多个物件的位置信息；根据多个物件的位置信息确定多个物件的运输顺序，以及相邻物件之间的距离关系；根据相邻物件之间的距离关系，确定每个物件的运输速度；基于运输顺序和运输速度，控制分离执行单元对物件进行运输。本申请的物件排序分离方法提高了物件分离效率。

Description

物件排序分离方法、设备及计算机存储介质

技术领域

本申请涉及物流自动化分拣技术领域，特别是涉及一种物件排序分离方法、设备及计算机存储介质。

背景技术

随着物流行业的快速发展，物流企业对高效率的分拣需求急剧上升。低效率的包裹卸车入库和末端分拣制约了包裹的高效流转。现有技术中，采用人力分拣模式，利用人力拣选包裹逐个放置在输送线上，且人力保持包裹间距，导致包裹处理效率低下，无法满足日益增长的物流分拣需求。

发明内容

本申请提供了一种物件排序分离方法、设备及计算机存储介质。

本申请提供了一种物件排序分离方法，所述物件排序分离方法包括：

所述物件排序分离设备包括分离执行组件，所述分离执行组件包括多个分离执行单元，每个所述分离执行单元均用于以多个速度进行运输；所述物件排序分离方法包括：

获取所述分离执行组件的图像，以确定所述分离执行组件上多个物件的位置信息；

根据所述多个物件的位置信息确定所述多个物件的运输顺序，以及所述相邻物件之间的距离关系；

根据所述相邻物件之间的距离关系，确定每个物件的运输速度；

基于所述运输顺序和所述运输速度，控制所述分离执行单元对所述物件进行运输。

具体地，所述位置信息包括位置坐标，所述根据所述多个物件的位置信息确定所述多个物件的运输顺序，以及所述相邻物件之间的距离关系的步骤，包括：

根据所述多个物件的位置坐标大小确定所述多个物件的运输顺序，并计算所述运输顺序中相邻物件之间的物件距离；

所述根据所述相邻物件之间的距离关系，确定每个物件的运输速度的步骤，包括：

按照所述运输顺序依次判断所述相邻物件之间的物件距离是否大于第一距离阈值；

若是，则确定所述相邻物件中当前物件的物件状态为第一状态，确定所述下一物件的物件状态为第二状态；

若否，则确定所述相邻物件中当前物件的物件状态为第二状态；

基于所述运输顺序中物件的物件状态确定所述每个物件的运输速度。

具体地，所述物件排序分离方法还包括：

在所述运输顺序中前一相邻物件之间的物件距离大于所述第一距离阈值，且当前相邻物件之间的物件距离大于所述第一距离阈值时，将所述前一相邻物件中后一物件对应的第二状态更改为第一状态，并确定所述当前相邻物件中后一物件的物件状态为第二状态；

其中，所述前一相邻物件中的后一物件与所述当前相邻物件中的前一物件为同一物件。

具体地，所述目标排序分离方法，还包括：

在所述运输顺序中存在物件的物件状态为第一状态和第二状态时，判断所述运输顺序中未确定物件状态的物件中目标物件与其前一物件之间的距离是否小于第二距离阈值；

若是，则确定所述前一物件的物件状态为第二状态，确定所述目标物件的物件状态为第四状态；

若否，则确定所述前一物件的物件状态为第二状态，确定所述目标物件的物件状态为第三状态；

其中，所述目标物件的坐标大于所述未确定状态的物件中其他物件的坐标，所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值。

具体地，所述物件排序分离方法还包括：

在所述分离执行单元上存在至少一个物件的情况下，计算所述物件与所述分离执行单元之间的接触面积；

基于所述接触面积及所述分离执行单元的承物面积之间的比值确定物件占比；

控制所述分离执行单元运输最大物件占比对应的物件。

具体地，所述物件排序分离设备还包括前端输送单元，所述前端输送单元用于输入物件至所述分离执行单元，所述物件排序分离方法包括：

获取所述前端输送单元上的物件；

判断所述物件与所述第四状态对应物件中坐标最小物件之间的物件距离是否小于第三距离阈值；

若是，暂停所述前端输送单元的物件输送。

为解决上述问题，本申请还提供了一种终端设备，所述终端设备包括存储器和处理器，其中，所述存储器与所述处理器耦接；

其中，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现上述的物件排序分离方法。

本申请还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用以实现上述的物件排序分离方法。

为解决上述问题，本申请还提供了一种物件排序分离设备，其特征在于，所述物件排序分离设备包括：在运输方向上依次设置的散射分离器、缓存运输机和分离执行组件；

所述散射分离器用于将多个物件分散运输至所述缓存运输机上，所述缓存运输机用于向所述分离执行组件运输所述多个物件，所述分离执行组件包括：多个分离执行单元，每个所述分离执行单元均用于以多个速度进行运输。

具体地，所述物件排序分离设备还包括拍摄装置，所述拍摄装置用于获取所述分离执行组件的图像。

具体地，所述物件排序分离设备还包括控制装置，所述控制装置用于执行上述的物件排序分离方法。

本申请的物件排序分离方法通过识别分离执行组件的图像，确定分离执行组件上多个物件的位置信息，进而根据多个物件的位置信息确定运输顺序及相邻物件之间的距离关系，从而利用运输顺序中相邻物件之间的距离关系确定各个物件的运输速度，再而控制分离执行单元以各物件对应的运输顺序及运输速度对其进行运输，提高了物件运输效率，避免人力排序物体及控制物体间的间距而导致的效率低下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请提供的物件排序分离设备的部分平面布局示意图；

图2是本申请提供的物件排序分离方法一实施例的流程示意图；

图3是图2所示的物体排序分离方法中S101之后一实施例的流程示意图；

图4是图3所示的物件排序分离方法的一应用场景示意图；

图5是图3所示的物件排序分离方法的另一应用场景示意图；

图6是图3所示的物件排序分离方法一实施例的流程示意图；

图7是图3所示的物件排序分离方法的再一应用场景示意图；

图8是图3所示的物件排序分离方法另一实施例的流程示意图；

图9是图3所示的物件排序分离方法再一实施例的流程示意图；

图10是本申请提供的终端设备一实施例的结构示意图；

图11是本申请提供的计算机存储介质一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

考虑到现有技术中利用人力对物体进行排序及控制物体间距，进而实现分拣，存在效率低下问题。为此，本申请提供一种物件排序分离设备，用于实现自动化地物件排序分离。具体请参阅图1，图1是本申请提供的物件排序分离设备的部分平面布局示意图。如图所示，在运输方向上，物件排序分离设备10依次包括输入皮带机11、散射分离器12、缓存运输机13和分离执行组件14。其中，图中的X方向为运输方向，Y方向为与运输方向垂直的方向。

其中，输入皮带机11用于输送从卸车口流入的摆放密集、混乱或姿态任意的物件。

散射分离器12用于对密集并排输入的物件进行Y方向上的预分离，使得并排输入的物件能够分散输入缓存运输机13中，进而方便获取图像，并识别图像得到物件在缓存皮带机13上的坐标信息。

缓存运输机13用于存放经过散射分离器12散射分离后的物件，方便获取缓存运输机13上物件的物件信息。其中，物件信息包括物件的位置信息，物件的尺寸信息等。

分离执行组件14包括多个分离执行单元141，多个分离执行单元141并排设置。每一分离执行单元141独立控制，方便每个分离执行单元141以多个速度运输物体。

为了方便散射分离器12将从输入皮带机11获取的物件散射入缓存运输机13上。在与运输方向垂直的方向上，输入皮带机11的宽度小于分离执行单元组件14的宽度。

进一步地，物件排序分离设备10还包括拍摄装置15，拍摄装置15安装于缓存运输机13和分离执行组件14之间。具体为缓存运输机13和分离执行组件14之间的中心位置。考虑到拍摄装置15拍摄范围的局限性，可采用多相机拼接方式扩大拍摄装置15的拍摄范围。

其中，拍摄装置15获取拍摄图像。一方面，拍摄装置15采集拍摄图像，并将拍摄图像发送至与其连接的物件排序分离设备10。物件排序分离设备10识别拍摄图像中的物件，并确定物件的位置信息。另一方面，拍摄装置15也可为带有处理功能的装置，并直接获取拍摄图像中物件的位置信息。

物件排序分离设备10还包括控制装置(图中未示)，控制装置用于执行物件排序分离方法。

进一步地，本申请提供了一种物件排序分离方法。具体可参阅图2，图2是本申请提供的物件排序分离方法一实施例的流程示意图。

具体而言，本实施例的物件排序分离方法具体包括以下步骤：

S101：获取分离执行组件的图像，以确定分离执行组件上多个物件的位置信息。

本公开实施例中，考虑到利用拍摄装置获取的拍摄图像中物体位置信息为相机坐标系下的物体位置信息。为此，物体排序分离装置需利用拍摄装置与实际位置信息之间的变换关系，将相机坐标系下各物体位置信息转化为分离执行组件14上物体的物体信息，得到分离执行组件14上多个物体的物体信息。其中，物体信息包括位置信息和物体尺寸信息。

S102：根据多个物件的位置信息确定多个物件的运输顺序，以及相邻物件之间的距离关系。

考虑到利用人力排序且人力保持物件间隔存在人力资源消耗大、成本低、且效率低下问题。本实施例的物体排序分离设备基于视觉处理结果，对多个物体进行自动排序。具体地，位置信息包括位置坐标，物体排序分离设备基于获取的多个物体的位置坐标大小，在运输方向上确定多个物体的运输顺序。即在运输方向上，多个物体按照位置坐标由小大大的顺序排列，得到多个物体的运输顺序。进而根据多个物体的运输顺序确定运输顺序中每相邻物体之间的距离关系。

S103：根据相邻物件之间的距离关系，确定每个物件的运输速度。

考虑到相邻物件之间的距离对物件分离的影响，为了避免因相邻物件之间的距离问题，导致相邻物件无法准确分离。为此，物件排序分离设备10根据运输顺序中相邻物件之间的距离分配物件对应的运输速度，进而保证相邻物件之间的距离适当。具体可以为当相邻物件之间的距离较近时，物件排序分离设备10分配相邻物件中前一物件较大速度，分配相邻物件中后一物件较小速度。

S104：基于运输顺序和运输速度，控制分离执行单元对物件进行运输。

其中，物件排序分离设备10基于获取的运输顺序及运输顺序中各物件的运输速度，控制各物件所在分离执行单元141以对应运输速度运输物件，使得运输顺序中的各个物件分离。

上述方案中，物件排序分离设备10通过识别分离执行组件14的图像，确定分离执行组件14上多个物件的位置信息，进而根据多个物件的位置信息确定运输顺序及相邻物件之间的距离关系，从而利用运输顺序中相邻物件之间的距离关系确定各个物件的运输速度，再而控制分离执行单元141以各物件对应的运输顺序及运输速度对其进行运输，提高了物件运输效率，避免人力排序物体及控制物体间的间距而导致的效率低下。

进一步地，考虑到运输序列中存在多个物件，若仅根据相邻物体之间的距离确定当前相邻物体中两物体的运输速度，可能使得运输序列中其他相邻物体所分配的运输速度与当前相邻物体所分配的运输速度矛盾而导致运输混乱问题。为此，物体排序分离设备根据运输序列中每相邻物体之间的距离，分配各物体不同的状态，进而根据状态分配运输速度。详情可参阅图3，图3是图2所示的物体排序分离方法中S101之后一实施例的流程示意图。具体而言，S101之后还包括以下步骤：

S201：根据多个物件的位置坐标大小确定多个物件的运输顺序，并计算运输顺序中相邻物件之间的物件距离。

其中，物件排序分离设备10根据多个物件的位置坐标大小，在运输方向上，按照多个物体的位置坐标由小到大排列，得到多个物件的运输顺序。进而计算运输顺序中相邻物件之间的物件距离。

S202：按照运输顺序依次判断相邻物件之间的物件距离是否大于第一距离阈值。

其中，物件排序分离设备10按照运输顺序遍历各个物件，并判别各个物件的物件状态。具体地，物件排序分离设备10从运输序列中第一个物件开始，依次判断相邻物件之间的物件距离是否大于第一距离阈值，若是，则执行S203。若否，则执行S204。详情可参阅图4所示，图4中的物件p1和物件p2之间的物件距离L1大于第一距离阈值。

S203：则确定相邻物件中当前物件的物件状态为第一状态，确定下一物件的物件状态为第二状态。

其中，物件排序分离设备10判定相邻物件之间的物件距离大于第一距离阈值时，确定相邻物件中当前物件的物件状态为第一状态，确定下一物件的物件状态为第二状态。继续图4为例进行说明，图4中的物件p1和物件p2之间的物件距离L1大于第一距离阈值，则确定物件p1的物件状态为第一状态，确定物件p2的物件状态为第二状态。

在具体实施例中，第一状态为已完成分离态，第二状态为加速分离态。

S204：则确定当前物件的物件状态为第二状态。

其中，物件排序分离设备10判定相邻物件之间的物件距离不大于第一距离阈值时，确定相邻物件中当前物件的物件状态为第二状态。可参阅图5，图5中物件排序分离设备10判定物件p1和物件p2之间的物件距离L1不大于第一距离阈值，则确定物件p2的物件状态为第二状态。

进一步地，考虑到利用运输顺序中相邻物件之间的物件距离确定相邻物件中两物件的物件状态，存在当前相邻物件中下一物件的物件状态与下一相邻物件中前一物件的物件状态矛盾的问题。

为此，本实施例的物件排序分离设备10考虑在利用运输顺序中相邻物件之间的物件距离判定物件状态时，判定得到前一相邻物件之间的物件距离与当前相邻物件之间的物件距离均大于第一距离阈值时，将前一相邻物件中后一物件的物件状态由第二状态改为第一状态。并确定当前相邻物件中后一物件的物件状态为第二状态。其中，前一相邻物件中的后一物件与当前相邻物件中的前一物件为同一物件。

需要说明的是，运输顺序中各物件的物件状态仅存在一个第二状态的物件。

进一步地，考虑到分离执行单元141中待分离物件过多，为了有序分离运输顺序中的物件。在确定运输顺序中存在物件的物件状态为第一状态和第二状态时，物件排序分离设备10利用未确定物件状态的物件调整分离执行单元141上物件的物件状态，避免过多物件同时进行分离处理。具体可参阅图6，具体为以下步骤：

S21：在运输顺序中存在物件的物件状态为第一状态和第二状态时，判断运输顺序中未确定物件状态的物件中的目标物件与其前一物件之间的物件距离是否小于第二距离阈值。

其中，在运输顺序中存在物件的物件状态为第一状态和第二状态的情况下，物件排序分离设备10选取运输顺序中未确定物件状态的物件中的目标物件，并判断目标物件与其前一物件之间的物件距离是否小于第二距离阈值，若是，则执行S22。若否，则执行S23。

需要说明的是，目标物件的坐标大于运输顺序中未确定物件状态的物件中其他物件的坐标。第一距离阈值大于第二距离阈值。

S22：则确定前一物件的物件状态为第二状态，确定目标物件的物件状态为第四状态。

其中，物件排序分离设备10判定目标物件与前一物件之间的物件距离小于第二距离阈值时，则确定目标物件的物件状态为第四状态，确定前一物件的物件状态为第二状态。其中，第四状态为减速暂停态。

详情可参阅图7，以图7中的物件为例进行说明。图7中因物件p1和物件p2之间的物件距离L1小于第二距离阈值，此时物件p1为加速分离态，物件p2为减速暂停态。

S23：则确定前一物件的物件状态为第二状态，确定目标物件的物件状态为第三状态。

其中，物件排序分离设备10判定目标物件与其前一物件之间的物件距离不小于第二距离阈值时，则确定目标物件的物件状态为第三状态，确定前一物件的物件状态为第二状态。其中，第三状态为调整态。继续以图7例子进行说明，图7中物件p2和物件p3之间的物件距离大于第二距离阈值，此时设置物件p3的物件状态为调整态。

S205：基于运输顺序中物件的物件状态确定每一物件的运输速度，并控制分离执行单元以物件对应的运输速度对物件进行运输。

其中，物件排序分离设备10根据运输序列中各物件的物件状态分配对应的运输速度。具体地，物件排序分离设备10将运输序列中物件状态为减速暂停态的物件的运输速度分配为第一速度。物件排序分离设备10将运输序列中物件状态为已完成分离态、加速分离态及调整态的物件的运输速度分配为第二速度。其中，第一速度小于第二速度。在具体实施例中，第一速度可以为0。

进一步地，考虑同一分离执行单元141上可能存在多个物件，为了能够使每一分离执行单元141独立运输一物件。物件排序分离设备10通过物件在分离执行单元141上的占比面积确定当前分离执行单元141运输的物体。详情可参阅图8，具体包括以下步骤：

S301：在分离执行单元上存在至少一个物件的情况下，计算物件与分离执行单元之间的接触面积。

其中，物件排序分离设备10在分离执行单元141上仅存在一个物件的情况下，控制分离执行单元141以物体对应的运输速度运输物体。在分离执行单元141上存在多个物体的情况下，物件排序分离设备10计算各物体与分离执行单元141之间的接触面积。

S302：基于接触面积及分离执行单元的承物面积之间的比值确定物件占比。

其中，物件排序分离设备10利用接触面积与分离执行单元141的承物面积之间的比值确定各物件在分离执行单元141上的面积占比。其中，分离执行单元141的承物面积为分离执行单元141远离物件排序分离设备10内部一面的表面积。

S303：控制分离执行单元运输最大物件占比对应的物件。

其中，物件排序分离设备10比较各个物体的物体占比，选取最大物体占比，并控制分离执行单元141运输最大物体占比对应的物体。

另外，在其他实施例中，物件排序分离设备10也可获取同一分离执行单元上各物体的物体状态，根据物体状态的优先级确定分离执行单元141运输的物体。其中，各物体的物体状态的优先级为第一状态优先于第二状态，第二状态优先于第三状态，第三状态优先于第四状态。也即，已分离执行状态优于加速分离状态，加速分离状态优于调整状态，调整状态优于减速暂停态。

上述方案中，物件排序分离设备10利用各物体在分离执行单元141上的面积占比确定当前分离执行单元141运输的物体，避免同一分离执行单元141上存在多个物件时，无法控制分离执行单元141准确运输物体。

进一步地，考虑到分离执行单元141中可能由于物件数量过多，无法及时进行分离处理，导致物件分离错乱的问题。为避免上述问题的发生，本实施例的物件排序分离设备10获取到分离执行单元141中物件数量过多时，暂停前端输送单元的物件输送。详情可参阅图9，具体包括以下步骤：

S401：获取前端输送单元上的物件。

其中，物件排序分离设备10获取前端输送单元(图中未示)上的物件。前端输送单元上的物件未进入分离执行单元141。其中，前端输送单元至少包括缓存皮带机13。

S402：判断物件与第四状态对应物件中坐标最小物件之间的物件距离是否小于第三距离阈值。

其中，物件排序分离设备10判断前端输送单元上的物件与第四状态对应物件中坐标最小物件之间的物件距离是否小于第三距离阈值，若是，则执行S403。若否，则表示分离执行单元141能够分离处理当前存在的物体，无需前端输送单元暂停输送物件。

S403：暂停前端输送单元的物件输送。

其中，物件排序分离设备10判定前端输送单元上的物件与第四状态对应物件中坐标最小物件之间的距离小于第三距离阈值时，暂停前端输送单元的物件输送。

进一步地，考虑到前端输送单元不暂停情况下，可能存在物件由于卡住而无法运动的情况。本实施例的物件排序分离设备10通过检测当前物件在至少两帧图像中的位置坐标关系，确定是否发送报警信息，进而提醒工作人员存在物件堵塞的异常情况。

另外，考虑到存在外部原因，例如，物件的读码异常情况，物件排序分离设备10控制分离执行单元141暂停物件运输。

上述方案中，物件排序分离设备10物件与第四状态对应物件中坐标最小物件之间的距离确定前端输送单元的物件输送情况，避免分离执行单元141由于物件数量过多，无法及时进行分离处理，而导致物件分离错乱的问题。

为实现上述实施例的物件排序分离方法，本申请还提出了一种终端设备，具体请参阅图10，图10是本申请提供的终端设备一实施例的结构示意图。

本申请实施例的终端设备100包括存储器101和处理器102，其中，存储器101和处理器102耦接。

存储器101用于存储程序数据，处理器102用于执行程序数据以实现上述实施例所述的物件排序分离方法。

在本实施例中，处理器102还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器102可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器102还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Process)、专用集成电路(ASIC，Application SpecificIntegrated Circuit)、现场可编程门阵列(FPGA，FieldProgrammable Gate Array)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器102也可以是任何常规的处理器等。

本申请还提供一种计算机存储介质，如图11所示，计算机存储介质110用于存储程序数据111，程序数据111在被处理器执行时，用以实现如上述实施例所述的物件排序分离方法。

本申请还提供一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例所述的物件排序分离方法。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

本申请上述实施例所述的物件排序分离方法，在实现时以软件功能单元的形式存在并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在装置中，例如一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种物件排序分离设备进行物件分离方法，其特征在于，所述物件排序分离设备包括分离执行组件，所述分离执行组件包括多个分离执行单元，每个所述分离执行单元均用于以多个速度进行运输；所述物件排序分离方法包括：

获取所述分离执行组件的图像，以确定所述分离执行组件上多个物件的位置信息；

根据所述多个物件的位置信息确定所述多个物件的运输顺序，以及所述相邻物件之间的距离关系；

根据所述相邻物件之间的距离关系，确定每个物件的运输速度；

基于所述运输顺序和所述运输速度，控制所述分离执行单元对所述物件进行运输。

2.根据权利要求1所述的物件排序分离方法，其特征在于，所述位置信息包括位置坐标，所述根据所述多个物件的位置信息确定所述多个物件的运输顺序，以及所述相邻物件之间的距离关系的步骤，包括：

根据所述多个物件的位置坐标大小确定所述多个物件的运输顺序，并计算所述运输顺序中相邻物件之间的物件距离；

所述根据所述相邻物件之间的距离关系，确定每个物件的运输速度的步骤，包括：

按照所述运输顺序依次判断所述相邻物件之间的物件距离是否大于第一距离阈值；

若是，则确定所述相邻物件中当前物件的物件状态为第一状态，确定所述下一物件的物件状态为第二状态；

若否，则确定所述相邻物件中当前物件的物件状态为第二状态；

基于所述运输顺序中物件的物件状态确定所述每个物件的运输速度。

3.根据权利要求2所述的物件排序分离方法，其特征在于，所述物件排序分离方法还包括：

在所述运输顺序中前一相邻物件之间的物件距离大于所述第一距离阈值，且当前相邻物件之间的物件距离大于所述第一距离阈值时，将所述前一相邻物件中后一物件对应的第二状态更改为第一状态，并确定所述当前相邻物件中后一物件的物件状态为第二状态；

其中，所述前一相邻物件中的后一物件与所述当前相邻物件中的前一物件为同一物件。

4.根据权利要求2所述的物件排序分离方法，其特征在于，所述目标排序分离方法，还包括：

在所述运输顺序中存在物件的物件状态为第一状态和第二状态时，判断所述运输顺序中未确定物件状态的物件中目标物件与其前一物件之间的距离是否小于第二距离阈值；

若是，则确定所述前一物件的物件状态为第二状态，确定所述目标物件的物件状态为第四状态；

若否，则确定所述前一物件的物件状态为第二状态，确定所述目标物件的物件状态为第三状态；

其中，所述目标物件的坐标大于所述未确定状态的物件中其他物件的坐标，所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值。

5.根据权利要求2-4任一项所述的物件排序分离方法，其特征在于，所述物件排序分离方法还包括：

在所述分离执行单元上存在至少一个物件的情况下，计算所述物件与所述分离执行单元之间的接触面积；

基于所述接触面积及所述分离执行单元的承物面积之间的比值确定物件占比；

控制所述分离执行单元运输最大物件占比对应的物件。

6.根据权利要求4所述的物件排序分离方法，其特征在于，所述物件排序分离设备还包括前端输送单元，所述前端输送单元用于输入物件至所述分离执行单元，所述物件排序分离方法包括：

获取所述前端输送单元上的物件；

判断所述物件与所述第四状态对应物件中坐标最小物件之间的物件距离是否小于第三距离阈值；

若是，暂停所述前端输送单元的物件输送。

7.一种物件排序分离设备，其特征在于，所述物件排序分离设备包括：在运输方向上依次设置的散射分离器、缓存运输机和分离执行组件；

所述散射分离器用于将多个物件分散运输至所述缓存运输机上，所述缓存运输机用于向所述分离执行组件运输所述多个物件，所述分离执行组件包括：多个分离执行单元，每个所述分离执行单元均用于以多个速度进行运输。

8.根据权利要求7所述的物件排序分离设备，其特征在于，所述物件排序分离设备还包括拍摄装置，所述拍摄装置用于获取所述分离执行组件的图像。

9.根据权利要求8所述的物件排序分离设备，其特征在于，所述物件排序分离设备还包括控制装置，所述控制装置用于执行权利要求1-6任一项所述的物件排序分离方法。

10.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器和处理器，其中，所述存储器与所述处理器耦接；

其中，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现上述权利要求1～6任一项所述的物件排序分离方法。

11.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用以实现权利要求1～6任一项所述的物件排序分离方法。

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