CN109095367B - 液压系统和起重机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种液压系统和起重机。液压系统：液压马达；换向阀，包括用于引入使换向阀切换状态的控制流体的第一控制油口；平衡阀，连接在液压马达的第一油口和第一工作口之间；平衡阀控制油路，连接在换向阀的第二工作口和平衡阀的第二控制油口之间，以向平衡阀输送驱动第一阀芯移动的液压油；第一压力检测部件，用于检测第一控制油口引入的液压油的压力；第一缓冲部，用于减缓平衡阀控制油路向平衡阀输送的液压油对第一阀芯的冲击；以及控制器，在第一控制油口引入的液压油的压力变化率大于第一预定值时控制第一缓冲部处于缓冲状态，在第一控制油口引入的液压油的压力变化率小于第一预定值时控制第一缓冲部处于关闭的常态。

Description

液压系统和起重机

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体而言，涉及一种液压系统和起重机。

背景技术

移动式汽车起重机上车工作液压系统包括变幅系统、伸缩系统、回转系统、卷扬系统，而卷扬系统包括主卷扬系统和副卷扬系统，卷扬系统在起重机实际工作时使用频率最高，直接实现吊载物的起落，通常要求卷扬系统在工作时微动性及操控性好，卷扬起落时稳定性好，没有抖动，同时兼具节能性。

目前起重机卷扬系统在卷扬起动作时，油液经由系统主阀后直接从平衡阀的单向阀通过，通过控制主控制阀实现卷扬起速度控制；当卷扬落动作时，会出现超越负载工况，吊载物会带动马达旋转，借助于平衡阀实现卷扬下降速度控制，而为防止卷扬马达“吸空”，通常卷扬平衡阀控制压力来自于进入马达入口的液压油压力，而马达入口压力增加，功率损失会增大。

因为卷扬落时，卷扬平衡阀控制压力来自于下降时马达入口压力，而马达入口压力波动较大，容易引起平衡阀控制压力波动，从而引起平衡阀主阀芯行程波动，进而引起马达负载腔压力波动，从而又反作用到马达入口腔压力波动，平衡阀时开时闭，导致卷扬下落不断波动。

发明内容

本发明旨在提供一种液压系统和起重机，以改善相关技术中存在的卷扬下落动作不稳定的问题，同时改善卷扬动作下落节能性问题。

根据本发明实施例的一个方面，本发明提供了一种液压系统，液压系统包括：

液压马达；

换向阀，包括用于连通泵的进口、用于连通回油箱的回油口、与液压马达的第一油口连通的第一工作口、与液压马达的第二油口连通的第二工作口和用于引入使换向阀切换状态的控制流体的第一控制油口；

平衡阀，连接在液压马达的第一油口和第一工作口之间，平衡阀的第一阀芯具有允许液压马达的第一油口引入驱动液压马达沿第一方向运动的液压油的第一位置和允许液压马达沿第二方向运动时第一油口排出液压油的第二位置；

平衡阀控制油路，连接在第二工作口和平衡阀的第二控制油口之间，以向平衡阀输送驱动第一阀芯移动的液压油；

第一压力检测部件，用于检测第一控制油口引入的液压油的压力；

第一缓冲部，用于减缓平衡阀控制油路向平衡阀输送的液压油对第一阀芯的冲击；以及

控制器，在第一控制油口引入的液压油的压力变化率大于第一预定值时控制第一缓冲部处于缓冲状态，在第一控制油口引入的液压油的压力变化率小于第一预定值时控制第一缓冲部处于关闭的常态。

可选地，第一缓冲部包括：

分流支路，与平衡阀控制油路连通；

第一阀，设在分流支路中，并被控制器控制开度或通断，当换向阀控制油路中的压力的变化率大于第一预定值时，第一阀打开或增大开度，在换向阀控制油路中的压力的变化率小于第一预定值时第一阀关闭，第一阀常态位为关闭状态。

可选地，液压系统还包括：

第一节流部件，设置在平衡阀控制油路中；和/或

第二节流部件，设置在分流支路中。

可选地，第一节流部件设在分流支路的上游。

可选地，

平衡阀还包括用于将第一阀芯朝第一位置推压的第一弹性部件及用于在其中设置第一弹性部件的弹性部件腔，弹性部件腔在第一阀芯朝第二位置移动时排出液压油；

液压系统还包括第二缓冲部，用于增加第一阀芯朝第二位置移动的过程中弹性部件腔排出的液压油的阻力。

可选地，液压系统还包括用于检测平衡阀控制油路中经第一缓冲部缓冲后的液压油的压力的第二压力检测部件，控制器用于在第二压力检测部件检测到的压力的变化率大于第二预定值时控制第二缓冲部处于缓冲状态。

可选地，第二缓冲部包括与弹性部件腔连通的第一输出流路和设在第一输出流路中的第二阀及设在第一输出流路中的第三节流部件，第二阀常态位为开，控制器用于控制第二阀的开度或开关状态。可选地，液压系统还包括：

第二输出流路，与第一阀腔连通；

第四节流部件，设在第二输出流路中；

在第二压力检测部件检测到的压力的变化率大于第二预定值时，控制器控制第二阀开度减小或关闭。

可选地，平衡阀包括：

第一油口，与第一工作口连通；

第二油口，与液压马达的第一油口连通；

第二阀芯，可在第一油口引入的液压油的推压下相对于位于第一位置的第一阀芯移动，以使第一油口至第二油口单向导通，第一阀芯包括第一密封面，第二阀芯包括与第一密封面相适配的第二密封面。

可选地，第一密封面包括弧面。

可选地，平衡阀还包括：

先导阀腔，与平衡阀的阀腔连通；

先导阀芯，可移动地设置在先导阀腔中，用于将第一阀芯由第一位置朝第二位置推压；

第一限位部件，设在第一阀芯的一侧，用于限制位于第一位置的第一阀芯朝背离第二位置方向移动，第一限位部件可相对于先导阀腔移动。

可选地，液压系统还包括：

第一阀套，套设在第一阀芯的外周；以及

第二阀套，套设在先导阀芯的外周。

根据本申请的另一方面，还提供了一种起重机，起重机包括上述的液压系统，液压马达用于在液压泵输出液压油的驱动下提升重物。

应用本申请的技术方案，第一缓冲部用于减缓所述平衡阀控制油路向所述平衡阀输送的液压油对所述第一阀芯的冲击，改善了相关技术中存在的卷扬下落动作不稳定的问题，同时改善卷扬动作下落节能性问题。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明的实施例的液压系统的原理示意图；

图2示出了本发明的实施例的液压系统的平衡阀的结构示意图；

图3示出了本发明的实施例的平衡阀的C处的局部放大图；

图4示出了本发明的实施例的平衡阀的剖视图；以及

图5示出了本发明的实施例的平衡阀的阀套的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本实施例的液压系统的结构示意图。泵1、在泵1提供的液压油的作用下运动的液压马达14和连接在泵1和液压液压马达14之间的换向阀2b。

换向阀2b包括与泵1连通的进口、与回油箱连通的回油口、与液压马达14的第一油口E连通的第一工作口、与液压马达14的第二油口D连通的第二工作口和用于引入使所述换向阀2b切换状态的控制流体的第一控制油口。

液压系统还包括用于使液压马达制动的制动器15和制动器控制装置13。制动器控制装置13与换向阀2b的工作口连通。

液压系统还包括连接在液压马达14的第一油口E和换向阀2b的第一工作口的之间的平衡阀2a。平衡阀2a的第一油口A与换向阀2b的第一工作口连通，平衡阀2a的第二油口B与液压马达14的第一油口E连通。平衡阀2a的第一阀芯27具有允许液压马达14的第一油口E引入驱动液压马达14沿第一方向运动的液压油的第一位置和允许液压马达14沿第二方向运动时第一油口E排出液压油的第二位置。

换向阀2b具有第一工作状态和第二工作状态。在第一工作状态，换向阀2b的进口与第一工作口导通，换向阀2b的回油口与第二工作口导通，泵1输出的液压油作用于制动器控制装置13，从而使得制动器15解除对液压马达14的制动。泵1输出的液压油经换向阀2b的第一工作口和平衡阀2a流向液压马达14，以驱动液压马达14沿第一方向运动。液压马达14运动的过程中，液压马达14的第二油口D排出的液压油经换向阀2b的第二工作口和回流口回到油箱。

在第二工作状态，换向阀2b的进口与第二工作口导通，换向阀2b的回油口与第一工作口导通。泵1输出的液压油经换向阀2b的第二工作口流向液压马达14的第二油口D，液压马达14排出的液压油经平衡阀2a和换向阀2b的第一工作口回到油箱。在此过程中，液压马达14可以是在泵1输出的液压油的驱动下沿第二方向运动，液压马达14也可以为在外力的驱动下沿第二方向运动，并排出液压油。其中，第二方向与上述的第一方向相反。

如图1所示，平衡阀2a具有第一工作状态和第二工作状态。在第一工作状态时，平衡阀2a的第一油口A至第二油口B单向导通。在第二工作状态时，第一油口A与第二油口B导通，并对流经平衡阀2a的液压油具有节流作用。

换向阀2b处于第一工作状态时，平衡阀2a也处于第一工作状态，泵1输出的液压油经换向阀2b的第一工作口、平衡阀2a的第一油口A和第二油口B流向液压马达14，以使液压马达14在液压油的作用下沿第一方向运动。若液压马达14沿第二方向运动则液压马达14的第一油口E排出液压油，平衡阀2a处于第一状态时，第一油口A至第二油口B单向导通，因此能够防止液压马达14在外力的作用下沿与第一方向相反的第二方向运动。

液压系统还包括平衡阀控制油路，平衡阀控制油路连接在换向阀2b的第二工作口和平衡阀2a的第二控制油口之间，用于向平衡阀2a输送将平衡阀2a由第一工作状态向第二工作状态切换的液压油。平衡阀控制油路与换向阀2b的第二工作口连通，当换向阀2b由第一工作状态切换至第二工作状态后，泵1的输出的液压油经换向阀2b的第二工作口流向液压马达14的第二油口D。第二工作口流出的液压油同时流向平衡阀控制油路，以将平衡阀2a由第一工作状态切换至第二工作状态。

因此，换向阀2b处于第二工作状态时，平衡阀2a也处于第二工作状态。泵1输出的液压油经换向阀2b的第二工作口流向液压马达14的第二油口D，液压马达14排出的液压油经平衡阀2a和换向阀2b的第一工作口回到油箱。在此过程中，平衡阀2a对流经其的液压油具有节流作用。

为了解决现有技术中存在的卷扬下落动作不平稳的问题以及改善卷扬动作下落节能性问题，液压系统还包括用于减缓平衡阀2a切换状态的速度的第一缓冲部。第一缓冲部用于减缓平衡阀控制油路向平衡阀2a输送的液压油对第一阀芯27的冲击。

平衡阀控制油路中设置有第一节流部件7，用于减缓平衡阀2a引入的控制流体的冲击，使得平衡阀2a能够平稳地切换状态。

为了进一步地减缓平衡阀2a引入的控制流体的冲击，使得平衡阀2a能够平稳地切换状态，第一缓冲部包括与平衡阀控制油路连通的分流支路。分流支路中设置有第一阀6，第一阀6常态位为关闭状态。液压系统还包括设在分流支路中的第二节流部件8。

可选地，第一阀6为比例阀。

换向阀2b还包括用于引入使换向阀2b切换状态的控制流体的第一控制油口。

液压系统还包括用于检测换向阀2b的第一控制油口引入的液压油的压力的第一压力检测部件3和与第一压力检测部件3连接的控制器4。

控制器4用于在第一控制油口引入的液压油的压力的变化率大于第一预定值时使第一缓冲部减缓控制油路中的压力冲击，在第一控制油口引入的液压油的压力的变化率小于第一预定值时使第一缓冲部保持初始缓冲状态。

在第一换向阀2b引入的液压油的压力的变化率大于第一预定值时，控制器对变化率和第一预定值的差值进行计算，根据计算结果，控制第一阀开度大小或完全开启，平衡阀控制油路中的部分的液压油经设有第二节流部件8的分流支路分流，从而降低了平衡阀控制油路向平衡阀2a输送的液压油对第一阀芯27的冲击，实现稳定控制；在控制油路中的压力的变化率小于第一预定值时第一阀6保持常态位关闭状态。

在本实施例中，第一节流部件7在控制油路中位于分流支路的上游。

如图1所示，液压系统还包括用于检测经第一节流部件7节流后的液压油的压力的第二压力检测部件12。第二压力检测部件12与控制器4连接。

平衡阀2a还包括用于将第一阀芯27朝第一位置推压的第一弹性部件21和用于在其中设置第一弹性部件21的弹性部件腔，弹性部件腔在第一阀芯27朝第二位置移动时排出液压油。

液压系统还包括用于输出弹性部件腔内的液压油的第一输出流路和第二输出流路，第一输出流路中设有第三节流部件11，同时第一输出流路中设有第二阀5，第二阀5常态位置为开启状态，第二输出流路中设有第四节流部件10。

第二缓冲部包括与弹性部件腔连通的第一输出流路和设在第一输出流路中的第二阀5，控制器4用于控制第二阀5的开度或开关状态。

控制器4用于在第二压力检测部件12检测到的压力的变化率大于第二预定值时控制第二阀5减小开度或关闭，在第二压力检测部件12检测到的压力的变化率小于第二预定值时，控制器4控制第二阀5保持常态位开启状态。

在本申请的另一可选实施例中，液压系统仅包括与弹性部件腔连通的一条输出流路，该输出流路中设有开度可调的第二阀5，在第二压力检测部件12检测到的压力的变化率大于第二预定值时控制第二阀5减小开度。

可选地，第二阀5为比例阀。

在本实施例中，若通过第一缓冲部的调节使得第二压力检测部件检测到的压力的变化率小于第二预定值时，则控制器不再控制第二阀5关闭。若第一缓冲部不能实现将平衡阀控制油路中的压力的变化率调节在第二预定值以下，根据计算的差值大小，则控制器控制第二阀5减小开度或关闭。

图2示出了本实施例的平衡阀的结构示意图。如图2所示，平衡阀包括设有阀腔的阀体45、与阀腔连通的第一流体口A、与阀腔连通的第二流体口B、可移动地设在阀腔中的第一阀芯27和可相对于第一阀芯27移动的第二阀芯25。

第一阀芯27和第二阀芯25相对运动，可在两者之间形成连通平衡阀2a的第一油口A和第二油口B的通道。

平衡阀2a还包括用于限制第二阀芯25在第二油口B进入的液压油的推压下相对于第一阀芯27运动的止挡部件。阀腔内还设有用于将第二阀芯25朝止挡部件推压的第二弹性部件29。

位于第一位置的第一阀芯27和抵靠止挡部件的第二阀芯25将平衡阀的第一油口A和第二油口B之间的通道封闭。

平衡阀的第一油口A引入的液压油可克服第二弹性部件29的弹性力将第二阀芯25朝远离止挡部件的方向推压，以使第一阀芯27和第二阀芯25之间形成连通平衡阀2a的第一油口A和第二油口B的通道。

第一阀芯27可在控制油路输入的液压油的推压下由第一位置朝第二位置移动，第一阀芯27处于第一位置时，平衡阀2a处于第一工作状态，第一阀芯27处于第二位置时，平衡阀2a处于第二工作状态。位于第二位置的第一阀芯27和抵靠这限位部件的第二阀芯25之间形成通道。

平衡阀2a还包括套设在第一阀芯27和阀体之间的第一阀套32。本实施例的平衡阀2a的第一阀芯27通过第一阀套32安装在阀腔内，有利于使得多种型号的平衡阀共用一种型号的阀体，可以根据不同机型改变第一阀芯27和第一阀套32的尺寸。

第一阀芯27和用于将第二阀芯朝止挡部件推压的弹簧设置在第一阀套内，不易偏斜，同时第一阀套32上开有过流槽50，且过流槽均布，增大了过流面积，同时第一阀套32对第二阀芯进行行程限位。

平衡阀2a还包括用于将第一阀套32固定在阀腔中的弹簧卡圈31。

阀体45和第一阀套32之间设有第一密封部件33。第一阀套32和第一阀芯27之间设有第二密封部件34。

阀体45上还设有先导阀腔和可移动地设置在先导阀腔内的先导阀芯37。先导阀芯37可在平衡阀控制油路输入的液压油的作用下在先导阀腔内移动，以将第一阀芯27由第一位置朝第二位置推压。

平衡阀2a还包括套设在先导阀芯37和阀体45之间的第二阀套36。第二阀套36和阀体45之间设有第三密封部件39。第二阀套36和先导阀芯37之间设有第四密封部件38。

平衡阀2a还包括设在先导阀芯37的背对第一阀芯27的一侧的第一限位部件43，第一限位部件43用于限位先导阀芯37朝远离第一阀芯27的方向移动。第一限位部件43可相对于先导阀腔移动，以调整先导阀芯37推压第一阀芯27的行程。

平衡阀2a还包括设在先导阀腔的一端、并与阀体45连接的第一端盖44。第一端盖44和第二阀套36之间设有第一垫片40，第二阀套36和第一阀套32之间设有第二垫片。第一端盖44和阀体45之间设有第五密封部件41。第二阀芯25和阀体45之间还设有第六密封部件26。

第一限位部件43包括第一螺杆，第一端盖44上设有与第一螺杆相配合的第一螺套，第一螺杆相对于第一螺套转动的过程中推动先导阀芯37在先导阀腔内移动，从而调整先导阀芯37推压第一阀芯27的行程。

平衡阀2a还包括用于将第一阀芯27朝第一位置推压的第二弹性部件21、用于在其中设置第二弹性部件21的腔室和设在第二弹性部件21和第一阀芯27之间的推压部件23。推压部件23延伸至腔室外，并与第一阀芯27抵接。

本实施例中，第二弹性部件21推压第一阀芯27的弹性力是可调的。平衡阀2a还包括设在第二弹性部件21的背对第一阀芯27的一侧的第二限位部件20，第二限位部件20可移动地设在腔室内，以调节第二弹性部件21推压第一阀芯27的弹性力。

平衡阀还包括用于驱动第二限位部件20在腔室内移动的驱动部。驱动部包括相对于阀体45固定的第二螺套17和与第二螺套17螺纹配合的第二螺杆16。

平衡阀还包括设在第二螺杆16和第二限位部件20之间的球状部件19。

在平衡阀控制油路中压力降低后，第一阀芯27在第二弹性部件21的推压下朝第一位置移动，在此过程中先导阀腔内排出液压油，该液压油可快速经单向阀9排出。

图4示出了设在先导阀腔的一端的端盖。端盖上设有与控制油路连通的进口48和与进口连通的第一孔道，第一节流部件7设在第一孔道中。端盖8上设有与用于形成分流支路及设在分流之路的第二节流部件8和设有单向阀9的孔道，孔道无需连通的一端有膨胀堵头46或普通堵头47封堵。

本实施例中，液压马达14用于驱动起重机的卷扬系统，卷扬系统用于驱动吊钩的升降。吊钩及吊钩上的重物下落时，需要换向阀2b切换至左位，第一压力检测部件3用于检测使换向阀2b切换状态的先导控制压力，控制器4用于计算第一压力检测部件3检测的压力的变化率，泵1输出的液压油经换向阀的第二工作口流向平衡阀的先导阀腔、制动器控制装置13和液压马达的第二油口D。若第一压力检测部件3检测大的换向阀先导控制压力的变化率小于第一预定值，控制器4控制分流支路中的第一阀6处于关闭状态。经第一节流部件7节流后的液压油进入平衡阀2a的先导阀腔推压先导阀芯37，先导阀芯37将第一阀芯27朝第二位置推压，此时进入平衡阀2a的先导端入口压力液压油因为没有被分流支路分压，需要较小值即可开启平衡阀，此时为节能模式。

进入卷扬制动器控制装置13的液压油经过减压后，作用到卷扬制动器15，使制动器15打开，同时来自换向阀2b的液压油进入液压马达第二油口D，液压马达第一油口E排出的液压油经平衡阀2a的第一阀套32、第一阀芯27回到平衡阀的第一油口A，然后经换向阀2b左位回油箱。

若第一压力检测部件3检测的大的换向阀先导控制压力的变化率大于第一预定值，根据计算差值大小，控制器4控制分流支路中的第一阀6开度大小或全开。通过第一节流部件7的液压油部分经过分流支路上设置的第二节流部件8和第一阀6后回到油箱，先导油压力由于分压，不会过大的推动先导阀芯，此时与第一阀6全关相比，推动同样的第一阀芯27行程，实现同样开口面积，需要在先导端入口建立更大的控制压力，则需在马达入口D建立更大压力值，从而增大了马达负载口压力，此时为稳定模式。

进一步当经过第一节流部件7后的先导压力变化变化率大于控制器4设定的第二预定值时，则控制器4输出电流作用到第二阀5，使第二阀5调小开度或关闭，使平衡阀2a开启过程中弹性部件腔增加背压，使平衡阀稳定动作，进一步稳定控制，防止抖动问题。当换向阀2b的左先导不作用时，进入平衡阀2a的先导端液压油压力渐渐降低，第一阀芯27在第二弹性部件21作用下复位，先导腔液压油可直接从先导卸荷单向阀9直接卸荷。

当进行卷扬起动作时：换向阀的右位先导作用，泵1输出的液压油经过换向阀2b右位，通往平衡阀的第一油口A及卷扬制动器控制装置13，液压油推动第二阀芯25开启，当卷扬制动器15打开后，经过平衡阀的第二油口B输送至液压马达的第一油口E，驱动液压马达旋转，带动吊载物上升。

当平衡阀需要匹配不同机型，需要不同先导比时，可以仅对先导阀芯、节流阀芯及阀套进行配合尺寸改变，而不需重新设计阀体。

当需要不同平衡阀开口行程时，通过改变先导阀芯长度，调节限位杆，即可实现不同的平衡阀节流阀芯行程，实现不同的最大流量需求。

根据本申请的另一方面还提供了一种起重机，该起重机包括上述的液压系统。

以上仅为本发明的示例性实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种液压系统，其特征在于，包括：

液压马达(14)；

换向阀(2b)，包括用于连通泵的进口、用于连通回油箱的回油口、与所述液压马达(14)的第一油口(E)连通的第一工作口、与液压马达(14)的第二油口(D)连通的第二工作口和用于引入使所述换向阀(2b)切换状态的控制流体的第一控制油口；

平衡阀(2a)，连接在所述液压马达(14)的第一油口(E)和所述第一工作口之间，所述平衡阀(2a)的第一阀芯(27)具有允许所述液压马达(14)的第一油口(E)引入驱动液压马达(14)沿第一方向运动的液压油的第一位置和允许所述液压马达(14)沿第二方向运动时所述第一油口(E)排出液压油的第二位置；

平衡阀控制油路，连接在所述第二工作口和所述平衡阀(2a)的第二控制油口之间，以向所述平衡阀(2a)输送驱动所述第一阀芯(27)移动的液压油；

第一压力检测部件(3)，用于检测第一控制油口引入的液压油的压力；

第一缓冲部，用于减缓所述平衡阀控制油路向所述平衡阀(2a)输送的液压油对所述第一阀芯(27)的冲击；以及

控制器(4)，在第一控制油口引入的液压油的压力变化率大于第一预定值时控制第一缓冲部处于缓冲状态，在第一控制油口引入的液压油的压力变化率小于第一预定值时控制第一缓冲部处于关闭的常态。

2.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述第一缓冲部包括：

分流支路，与所述平衡阀控制油路连通；

第一阀(6)，设在分流支路中，并被所述控制器(4)控制开度或通断，当所述换向阀控制油路中的压力的变化率大于第一预定值时，所述第一阀打开或增大开度，在所述换向阀控制油路中的压力的变化率小于第一预定值时所述第一阀关闭，所述第一阀(6)常态位为关闭状态。

3.根据权利要求2所述的液压系统，其特征在于，还包括：

第一节流部件(7)，设置在所述平衡阀控制油路中；和/或

第二节流部件(8)，设置在所述分流支路中。

4.根据权利要求3所述的液压系统，其特征在于，所述第一节流部件(7)设在所述分流支路的上游。

5.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，

所述平衡阀(2a)还包括用于将所述第一阀芯(27)朝第一位置推压的第一弹性部件(21)及弹性部件腔，所述弹性部件腔用于在其中设置所述第一弹性部件(21)，所述弹性部件腔在第一阀芯(27)朝第二位置移动时排出液压油；

所述液压系统还包括第二缓冲部，用于增加所述第一阀芯(27)朝所述第二位置移动的过程中所述弹性部件腔排出的液压油的阻力。

6.根据权利要求5所述的液压系统，其特征在于，还包括用于检测所述平衡阀控制油路中经所述第一缓冲部缓冲后的液压油的压力的第二压力检测部件(12)，所述控制器(4)用于在所述第二压力检测部件(12)检测到的压力的变化率大于第二预定值时控制所述第二缓冲部处于缓冲状态。

7.根据权利要求6所述的液压系统，其特征在于，所述第二缓冲部包括与所述弹性部件腔连通的第一输出流路和设在所述第一输出流路中的第二阀(5)及设在所述第一输出流路中的第三节流部件(11)，所述第二阀(5)常态位为开，所述控制器(4)控制所述第二阀(5)的开度或开关状态。

8.根据权利要求7所述的液压系统，其特征在于，还包括：

第二输出流路，与所述弹性部件腔连通；

第四节流部件(10)，设在所述第二输出流路中；

在所述第二压力检测部件(12)检测到的压力的变化率大于第二预定值时，所述控制器(4)控制所述第二阀开度减小或关闭。

9.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述平衡阀(2a)包括：

第一油口(A)，与所述第一工作口连通；

第二油口(B)，与所述液压马达(14)的第一油口(E)连通；

第二阀芯(25)，可在所述第一油口(A)引入的液压油的推压下相对于位于第一位置的第一阀芯(27)移动，以使所述第一油口(A)至所述第二油口(B)单向导通，所述第一阀芯(27)包括第一密封面，所述第二阀芯(25)包括与第一密封面相适配的第二密封面。

10.根据权利要求9所述的液压系统，其特征在于，所述第一密封面包括弧面。

11.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述平衡阀还包括：

先导阀腔，与所述平衡阀的阀腔连通；

先导阀芯(37)，可移动地设置在先导阀腔中，用于将所述第一阀芯(27)由第一位置朝第二位置推压；

第一限位部件(43)，设在第一阀芯(27)的一侧，用于限制位于所述第一位置的所述第一阀芯(27)朝背离所述第二位置方向移动，所述第一限位部件(43)可相对于先导阀腔移动。

12.根据权利要求11所述的液压系统，其特征在于，还包括：

第一阀套(32)，套设在所述第一阀芯(27)的外周；以及

第二阀套(36)，套设在所述先导阀芯(37)的外周。

13.一种起重机，其特征在于，包括权利要求1至12任一项所述的液压系统，所述液压马达(14)用于在液压泵(1)输出液压油的驱动下提升重物。

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