CN109093645B - 用于机器人精密装配的辅助装置 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes

Abstract

本发明公开了一种用于机器人精密装配的辅助装置，包括：固定端盖、浮动体、至少两根限位固定体和连接端盖，固定端盖和连接端盖分别固定安装在浮动体的两端，浮动体内设置有分界隔板，限位固定体穿过分界隔板活动设置在固定端盖和连接端盖之间，浮动体内靠近固定端盖的一侧设置有第一平面轴承，浮动体内靠近连接端盖的一侧设置有第二平面轴承，第一平面轴承和所述第二平面轴承均设置在限位固定体外部，连接端盖上设置有仿形定位销，连接端盖上远离浮动体的一侧设置有机器人连接螺钉，通过装置的微量浮动，使机器人在多销高精度装配时稳定运行，达到使机器人在多点装配时稳定工作，提高机器人工作效率，增加机器人使用寿命的目的。

Description

用于机器人精密装配的辅助装置
技术领域
本发明涉及机器人精密装配辅助配件技术领域，具体涉及一种用于机器人精密装配的辅助装置。
背景技术
现有机器人自动化装配线高精度装配多采用机器自身柔性或者依赖机器人自身精度及提高视觉定位精度来保证实现装配工艺要求。虽然实现工艺要求，但是存在以下缺陷：
1.多孔或者多位置同时装配时需要很高的视觉定位精度及选用高定位精度的机器人，成本高，而且也无法完成多点位置度±0.02，装配间隙在±0.01的自动化装配。
2.装配时必须开启机器人柔性，降低机器人效率。
3.选择更大的机器人来满足位置轻微误差时产生的装配力。
4.机器人长期受到位置轻微误差产生外力的冲击，缩短或者降低机器人寿命。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提出了一种用于机器人精密装配的辅助装置，以达到使机器人在多销装配时稳定工作，提高机器人工作效率，增加机器人使用寿命的目的。
为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种用于机器人精密装配的辅助装置，所述装置包括：固定端盖、浮动体、至少两根限位固定体和连接端盖，所述固定端盖和连接端盖分别固定安装在浮动体的两端，所述浮动体内设置有分界隔板，所述浮动体与分界隔板一体成型，所述限位固定体穿过分界隔板活动设置在固定端盖和连接端盖之间并通过浮动工装锁紧螺钉固定，所述浮动体内靠近固定端盖的一侧设置有第一平面轴承，所述浮动体内靠近连接端盖的一侧设置有第二平面轴承，所述第一平面轴承和所述第二平面轴承分别固定安装在分界隔板的两侧，所述第一平面轴承和所述第二平面轴承均设置在限位固定体外部，所述连接端盖上活动设置有仿形定位销，所述仿形定位销贯穿连接端盖，所述仿形定位销的销头一端设置在浮动体内，所述连接端盖上远离浮动体的一侧设置有机器人连接螺钉。
进一步地，所述浮动工装锁紧螺钉依次穿过固定端盖、限位固定体和连接端盖并将三者固定，所述固定端盖和连接端盖上均设置有用于放置限位固定体的孔，所述限位固定体的一端贯穿浮动体。
进一步地，所述第一平面轴承和第二平面轴承均包括有：第一平面垫圈、滚动体和第二平面垫圈，所述滚动体设置在第一平面垫圈和第二平面垫圈之间，所述第一平面垫圈设置在滚动体和第二平面垫圈的外部，所述第一平面轴承和第二平面轴承的外径等于浮动体的内径。
进一步地，所述固定端盖通过螺钉与浮动体固定连接。
本发明具有如下优点：
(1).本发明通过装置的微量浮动，使机器人在多销高精度装配时稳定运行，提高机器人的装配效率和装配产品合格率。
(2).本发明在同等装配条件下降低了视觉精度要求和机器人选型定位精度。
(3).本发明有效的减小了位置误差产生的冲击力对机器人的影响，提高机器人的使用寿命。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本发明实施例公开的用于机器人精密装配的辅助装置结构示意图；
图2为本发明实施例公开的用于机器人精密装配的辅助装置俯视剖面示意图；
图中数字和字母所表示的相应部件名称：
1、固定端盖；2、浮动体；3、限位固定体；4、连接端盖；5、分界隔板；6、浮动工装锁紧螺钉；7、第一平面轴承；8、第二平面轴承；9、仿形定位销；10、机器人连接螺钉；11、第一平面垫圈；12、第二平面垫圈；13、滚动体。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本发明提供了一种用于机器人精密装配的辅助装置，其工作原理是通过装置的微量浮动，使机器人在多点高精度装配时稳定运行，以达到使机器人在多销装配时稳定工作，提高机器人工作效率，增加机器人使用寿命的目的。
下面结合实施例和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
如图1和图2所示，一种用于机器人精密装配的辅助装置，所述装置包括：固定端盖1、浮动体2、至少两根限位固定体3和连接端盖4，所述固定端盖1和连接端盖4分别固定安装在浮动体2的两端，所述浮动体2内设置有分界隔板5，所述浮动体2与分界隔板5一体成型，所述限位固定体3穿过分界隔板5活动设置在固定端盖1和连接端盖4之间并通过浮动工装锁紧螺钉6固定，所述浮动体2内靠近固定端盖1的一侧设置有第一平面轴承7，所述浮动体2内靠近连接端盖4的一侧设置有第二平面轴承8，所述第一平面轴承7和所述第二平面轴承8分别固定安装在分界隔板5的两侧，所述第一平面轴承7和所述第二平面轴承8均设置在限位固定体3外部，所述连接端盖4上活动设置有仿形定位销9，所述仿形定位销9贯穿连接端盖4，所述仿形定位销9的销头一端设置在浮动体2内，所述连接端盖4上远离浮动体2的一侧设置有机器人连接螺钉10。
其中，浮动体2内设置有三根限位固定体3。
其中，所述分界隔板5两侧放置可自由平面移动的轴承。
其中，浮动体2为套筒，滚动体13为钢珠。
其中，所述浮动工装锁紧螺钉6依次穿过固定端盖1、限位固定体3和连接端盖4并将三者固定，所述固定端盖1和连接端盖4上均设置有用于放置限位固定体3的轴孔，所述限位固定体3的一端贯穿固定端盖1。
其中，所述第一平面轴承7和第二平面轴承8均包括有：第一平面垫圈11、滚动体13和第二平面垫圈12，所述滚动体13设置在第一平面垫圈11和第二平面垫圈12之间，所述第一平面垫圈11设置在滚动体13和第二平面垫圈12的外部，所述第一平面轴承77和第二平面轴承8的外径等于浮动体2的内径。
其中，所述固定端盖1通过螺钉与浮动体2固定连接，连接端盖4通过连接螺钉与机器人或装配执行机构连接，机械抓手固定在浮动体2一侧。
其中，连接端盖4与机器人固定，浮动体2用于连接抓手或吸盘。
其中，固定端盖1上远离第一平面轴承7的一侧安装有抓手，此时仿形定位销9伸出，机器人可以进行抓取动作，仿形定位销9后退，浮动体2可以自由围绕径向轻微摆动，摆动幅度取决于限位固定体3与浮动体2的间隙量，由于摆动力非常小，反应非常敏捷，从而实现了瞬间抵消机器人和CCD视觉误差进行自对心的精密安装，从而实现一般精度机器人加普通CCD实现高精密安装的功能，同时大幅提示机器人运行速度，使设备效率提高。
上述装置除了可以用于机器人精密装配，还可以用于机器人柔性检测。
以上所述的仅是本发明所公开的一种用于机器人精密装配的辅助装置的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种用于机器人精密装配的辅助装置，其特征在于，所述装置包括：固定端盖、浮动体、至少两根限位固定体和连接端盖，所述固定端盖和连接端盖分别固定安装在浮动体的两端，所述浮动体内设置有分界隔板，所述浮动体与分界隔板一体成型，所述限位固定体穿过分界隔板活动设置在固定端盖和连接端盖之间并通过浮动工装锁紧螺钉固定，所述浮动体内靠近固定端盖的一侧设置有第一平面轴承，所述浮动体内靠近连接端盖的一侧设置有第二平面轴承，所述第一平面轴承和所述第二平面轴承分别固定安装在分界隔板的两侧，所述第一平面轴承和所述第二平面轴承均设置在限位固定体外部，所述连接端盖上活动设置有仿形定位销，所述仿形定位销贯穿连接端盖，所述仿形定位销的销头一端设置在浮动体内，所述连接端盖上远离浮动体的一侧设置有机器人连接螺钉。
2.根据权利要求1所述的用于机器人精密装配的辅助装置，其特征在于，所述浮动工装锁紧螺钉依次穿过固定端盖、限位固定体和连接端盖并将三者固定，所述固定端盖和连接端盖上均设置有用于放置限位固定体的孔，所述限位固定体的一端贯穿浮动体。
3.根据权利要求2所述的用于机器人精密装配的辅助装置，其特征在于，所述第一平面轴承和第二平面轴承均包括有：第一平面垫圈、滚动体和第二平面垫圈，所述滚动体设置在第一平面垫圈和第二平面垫圈之间，所述第一平面垫圈设置在滚动体和第二平面垫圈的外部。
4.根据权利要求3所述的用于机器人精密装配的辅助装置，其特征在于，所述固定端盖通过螺钉与浮动体固定连接。
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