CN105058423A - 线绳传动机械臂的驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种线绳传动机械臂的驱动装置，包括装夹装置、驱动传动模块、连接夹紧装置以及支撑机架；其中，所述驱动传动模块设置在所述支撑机架上；所述连接夹紧装置连接所述驱动传动模块上；所述装夹装置连接所述支撑机架的机架前端板外侧；还包括扩线装置；所述扩线装置设置在所述支撑机架的机架前端板内侧；所述扩线装置用于所述驱动线缆的导向；本发明设置有扩线装置，能够给驱动传动模块合适的空间使得本发明更加紧凑提高空间利用率；由于使驱动传动模块沿径向外移，可以减小受力点到传动单元的距离，从而大大减小力矩，减小本发明的阻力负载。

Description

线绳传动机械臂的驱动装置

技术领域

本发明涉及机械臂，具体地，涉及一种线绳传动机械臂的驱动装置。

背景技术

传统机械臂关节采用电机等机构直接在关节处进行驱动，虽然机构简单但增加了机械臂负载并且结构不紧凑，效率低。为了减轻多级机械臂串接的自重，以提高其空间运动及末端携带负载的能力，最好能将机械臂和驱动装置分开。目前国内外研究的比较多的是线绳驱动的连续体型机械臂。这种机械臂因其超冗余度、柔顺等特点，在核工业、航空航天等受限空间中的自动化作业具有重要的潜在应用。

通过对现有技术文献检索发现，中国专利公开号CN1995777A介绍了一种用于机械臂的钢丝绳传动机构。该发明通过两节机械臂转轴V形槽上缠绕的钢丝来驱动机械臂关节。该钢丝绳传动机构的大臂和小臂驱动关节仍位于关节处，使得驱动装置与机械臂关节并没有完全分开。并且该机构对两节串联的机械臂较为适用，很难再扩展串接多节机械臂。中国专利申请公布号CN102941579介绍了一种与公开号CN1995777A中类似的机械臂的钢丝绳传动机构。只是他在每个机械臂转动关节处减少了轴承等机械部件，一定程度上减小了机械臂自重负载，但是由于其驱动线绳作用在转动关节上，扩展多节机械臂时受机械臂内空间限制，从其说明图上可以看出扩展三节机械臂都已经显得非常拥挤，也很难扩展多级机械臂。中国专利公开号CN101653353A和公布号CN103948435A分别介绍了用于一种内窥镜机器人和一种单孔腹腔镜微创手术系统。这两种手术机器人中的机械臂都属于线绳驱动的连续体机械臂。由于用于人体手术的机械臂外径比较小，可以看到这两个专利里的驱动系统的驱动线绳与机械臂连接之后都弯曲得十分厉害，增大了驱动装置的阻力。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种线绳传动机械臂的驱动装置。

根据本发明提供的线绳传动机械臂的驱动装置，包括装夹装置、驱动传动模块、连接夹紧装置以及支撑机架；

其中，所述驱动传动模块设置在所述支撑机架上；所述连接夹紧装置连接所述驱动传动模块上；所述装夹装置连接所述支撑机架的机架前端板外侧；

所述装夹装置用于安装机械臂以及用于机械臂的驱动线缆的通过及导向；所述连接夹紧装置用于连接并夹紧通过所述装夹装置的驱动线缆；所述驱动传动模块用于驱动所述连接夹紧装置运动，进而通过所述驱动线缆带动所述机械臂运动。

优选地，还包括扩线装置；所述扩线装置设置在所述支撑机架的机架前端板内侧；所述扩线装置用于所述驱动线缆的扩线；

所述扩线装置与所述装夹装置在同一轴线上。

优选地，还包括支座；所述支座的两端设置有滑槽；所述支撑机架的两端设置在所述滑槽内。

优选地，所述装夹装置包括筒壁和连接盘；所述筒壁的后端部连接所述连接盘；

所述筒壁的后端面设置上沿周向均匀分布的第一过线孔；所述第一过线孔的后端设置有第一圆环槽；所述第一圆环槽的口沿设置有倒角；

所述连接盘设置有沿周向均匀分布的第一扇形沉头孔；所述装夹装置通过所述第一扇形沉头孔连接所述机架前端板。

优选地，所述扩线装置包括扩线盘支撑杆和扩线盘；

所述扩线盘的外圈沿周向设置有多个第二扇形沉头孔，所述扩线盘通过所述第二扇形沉头孔与所述扩线盘支撑杆连接；所述扩线盘支撑杆与所述支架前端板的内侧连接；

所述扩线盘内圈上沿圆周方向均布多个第二过线；所述第二过线孔与所述第一过线孔一一对应；所述第二过线孔的前端设置有第二圆环槽。

优选地，所述连接夹紧装置包括顺次相连的连接螺帽、连接板以及夹线板；所述连接螺帽上依次设置有的圆形孔和方形孔；所述夹线板上设置有第三过线孔和拧紧螺纹孔；当所述驱动线缆的端部通过所述第三过线孔中时，通过拧紧螺纹孔中的螺栓固定。

优选地，所述驱动传动模块包括固定底板、滚珠丝杠、固定轴承座、联轴器、电机及减速箱、直线导轨以及机械限位块；

其中，所述固定轴承座与所述直线导轨设置在所述固定底板上；所述滚珠丝杠与所述电机及减速箱通过所述联轴器相连，所述滚珠丝杠一端通过所述滚珠丝杠的轴环固定在所述固定轴承座的轴承内圈上；所述滚珠丝杠的所述滚珠螺母通过所述连接螺帽连接在所述直线导轨的滑块上；

所述圆形孔连接所述滚珠螺母；所述方形孔连接所述滑块。

优选地，所述支撑机架包括电机法兰端板、法兰端板支撑杆、机架后端板、机架支撑杆以及机架前端板；

所述电机法兰端板和所述机架后端板之间通过法兰端板支撑杆接；所述机架后端板所述机架前端板之间通过机架支撑杆接；机架前端板机架后端板设有沿周向均匀分布相对应的卡槽；所述固定底板的两端分别设置在相对应的两个所述卡槽内。

优选地，所述支座包括所述支座上块、所述支座下块以及所述支座下块连接板；

其中，所述支座上块和支座下块上均开有滑槽；所述支座下块连接板的一端连接一支座下块，另一端连接另一支座下块；所述支座上块的滑槽和所述支座下块的滑槽相对连接；

所述机架前端板设置在一支座下块的滑槽内和机架后端板设置另一支座下块的滑槽内。

优选地，所述驱动传动模块和所述连接夹紧装置构成一传动单元；所述传动单元的数量为多个；多个所述传动单元沿所述支撑机架的周向均匀分布；

所述传动单元、所述第二过线孔、所述第一过线孔一一对应。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明设置有扩线装置，能够给驱动传动模块合适的空间使得本发明更加紧凑提高空间利用率；由于使驱动传动模块沿径向外移，可以减小受力点到传动单元的距离，从而大大减小力矩，减小本发明的阻力负载；

2、本发明整体结构呈圆柱状，而一般线绳驱动连续体型机械臂都是呈圆柱状，一方面机械臂和驱动装置分开可以减轻多级机械臂串接的自重，以提高其空间运动及末端携带负载的能力，另一方面可以使驱动装置与连续体型的机械臂很好接合，驱动线缆不需要大量弯曲，可以很大程度的减小阻力，提高传动效率；

3、本发明中可以搭载很多套传动单元，第一过线孔、第二过线孔和第三过线孔的数量为多个，从而能提供多达多个自由度；

4、本发明对驱动线缆驱动的连续体型机械臂都有一定的通用性。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明的结构示意图；

图2a、图2b为本发明中装夹装置的结构示意图；

图3a、图3b为本发明中扩线机构的结构示意图；

图4为本发明中驱动传动模块的结构示意图；

图5为本发明中连接夹紧装置的结构示意图；

图6为本发明中支撑机架的结构示意图；

图7为本发明中支座的结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。

在本实施例中，如图1所示，为本发明提供的线绳传动机械臂的驱动装置的整体结构示意图。为了清楚的表达内部结构，部分传动单元被隐去。从图中可以看出，其整体结构呈圆柱状，而一般线绳驱动连续体型机械臂都是呈圆柱状，这样可以使驱动装置与连续体型的机械臂实现几乎无缝接合，可以很大程度的减小阻力，提高传动效率；其次从图1中可以看出本发明的内腔几乎全部布满各种机构，并且对于其中空的内腔可以用于放置传感器或其他前端机械臂所需要的线路，其空间利用率很高；另外本发明总体尺寸为直径490mm，长560mm，可搭载36套传动单元模块，每个传动单元模可提供一个自由度的运动，每个传动单元模块的有效行程为510mm；再次本发明对线绳驱动的连续体型机械臂都有一定的通用性。只要对装夹装置2稍作修改或者采用不同的装夹法兰，即可适用，适用的机械臂直径范围可达30mm至120mm。

如图1所示，本发明提供的线绳传动机械臂的驱动装置包括装夹装置2、扩线机构3、驱动传动模块4、连接夹紧装置5、支撑机架6以及支座7。

其中，所述装夹装置2用于安装机械臂；驱动线缆通过装夹装置2的过线孔9、扩线机构3连接所述连接夹紧装置5的夹线板27。驱动传动模块4用于带动驱动线缆从而驱动机械臂运动。

为了实现驱动传动模块4与连续体型的机械臂实现几乎无缝接合，装夹装置2的中心，扩线机构3的中心，所述驱动传动单元模块4组成的圆周的中心以及支撑机架6中电机法兰端板32、机架前端板36、后端板34的中心重合，所述中心即为系统的中心线。

如图2a、图2b所示，装夹装置2前端的筒壁8通过螺钉与机械臂连接。该筒壁能8够在前进方向上为机械臂提供一段运动距离。后端面上均匀排列一圈36个直径为2mm的第一过线孔9，机械臂的驱动线缆通过第一过线孔9与驱动传动模块4相连。为了防止线缆经过第一过线孔9后与筒壁摩擦，在一圈第一过线孔9所在的圆环区域开了一道第一圆环槽11；所述第一圆环槽11的口沿设置有倒角，这样能减少摩擦阻力，减小磨损。装夹装置2通过第一扇形沉头孔10与支撑机架6中的机架前端板36的前面板通过螺纹连接。由于36个孔沿圆周方向均布并且需要与机械臂上36个孔以及扩线盘14上的36个均布孔对齐，所以要求每个孔的位置精度很高。为了弥补制造误差，所述第一扇形沉头孔10能够使装夹装置2与前端板36连接时可以进行微调。装夹装置2的后端面上有一道圆环状的定位凸台12，该定位凸台12在装夹装置2与支撑机架6中的前端板36连接时起定位作用。

如图3a和图3b所示，对于直径较小的机械臂，当其驱动线缆较多并采用周向分布时，空间会非常拥挤，给后面驱动机构的布置会带来很大压力。并且对于不同直径尺寸的机械臂，可能要更换夹紧装置5中的夹线板27或连接板26来保证驱动线缆平行于驱动传动模块4中的直线导轨23。为了有合理的布线空间，并且使本发明对一定直径范围内的机械臂不需要更换内部零件都有通用性，从而设置扩线装置3，通过改变驱动线缆的走向来解决这些问题。

所述扩线装置3包括扩线盘支撑杆13和扩线盘14。扩线盘14通过其外圈设置的第二扇形沉头孔与扩线盘支撑杆13螺纹连接。扩线盘支撑杆13与支撑机架6中的支架前端板36的后面板螺纹连接。扩线盘14内圈上沿圆周方向均布36个第二过线孔16。由于36个第二过线孔16沿圆周方向均布并且需要与装夹装置2上的第一过线孔9以及连接夹紧装置5上的夹线板27上的第三过线孔29对齐，所以对第二过线孔16的位置精度很高。为了弥补制造误差，第二扇形沉头孔能够在连接扩线盘14和扩线盘支撑杆13时可以进行位置微调。

当驱动线缆从装夹装置2上的第一过线孔9穿来之后，经过装夹装置2上的第一圆环槽11顺利光滑过渡到扩线盘14中设置有斜面和圆角的第二圆环槽17。另外扩线装置的高度和直径都需要合理设置，在本实例中线水平扩开11mm，扩线装置3高度在40mm左右，线改变的角度为arctan(0.25)约为14度，使驱动线缆光滑过渡的同时，尽可能减小角度，减小摩擦阻力。

所述扩线装置3的优点主要有：给驱动传动模块4合适的空间使得本发明更加紧凑提高空间利用率；由于使驱动传动模块4沿径向外移，可以减小受力点到传动单元的距离，从而大大减小力矩，减小本发明的阻力负载；引入该扩线装置3后，使得所述驱动传动模块4有一定的调节功能和通用性。当机械臂外径在大于或小于其直径的一定范围值时都可以通用。如对于直径在30mm到120mm的机械臂都可以采用所述扩线装置3，而不用拆卸更换连接夹紧装置5中的夹线板27或连接板26，这样大大节省了时间，提高效率；制造简单，安装调整方便。

如图4所示，驱动传动模块4包括固定底板18、滚珠丝杠19、固定轴承座20、联轴器21、电机及减速箱22、直线导轨23以及机械限位块24。固定轴承座20与直线导轨23通过螺纹固定在固定底板18上。滚珠丝杠19与电机及减速箱22通过联轴器相连，滚珠丝杠19一端通过滚珠丝杠的轴环固定在固定轴承座20的轴承内圈上，滚珠丝杠19的滚珠螺母通过连接夹紧装置5中的连接螺帽25固定在直线导轨23的滑块上。

电机及减速箱22的旋转运动通过滚珠丝杠19变为直线运动，从而带动直线导轨23以及固定在其上的驱动线缆运动，进而驱动机械臂运动。制造安装时必须保证滚珠丝杠与导轨的平行度。另外滚珠丝杠有一定的行程范围，超过最大行程时，滚珠丝杠19上的滚珠螺母以及直线导轨23中的滑块会脱落，而导致设备损坏的严重后果。故在固定底板18上设计了机械限位块24防止滚珠丝杠19上的滚珠螺母以及直线导轨23中的滑块超过行程时损坏。

所述驱动传动模块4可承重负载大，并且相对紧凑，采用模块化设计，每套之间可以互换。驱动传动单元模块4通过固定底板18与支撑机架6相连，其中固定底板18的两端分别安装在支撑机架6中的机架前端版36和机架后端板34上的卡槽里。电机及减速箱22通过其上的凸台与电机法兰端板32上的法兰端孔39连接。

如图5所示，连接夹紧装置5包括顺次相连的连接螺帽25、连接板26以及夹线板27。通过连接螺帽25将滚珠丝杠19与直线导轨23连在一起，进而使滚珠丝杠19上的滚珠螺母和直线导轨23中的滑块一起运动。连接螺帽25上的圆形孔31与丝杠导轨19上的滚珠螺母配合并用螺纹连接，连接螺帽25上的方形孔30与直线导轨23上的滑块配合并用螺纹连接。夹线板27上有第三过线孔29以及拧紧螺纹孔28，其中驱动线缆通过第三过线孔29并调节好长短以及松紧程度后再调节拧紧螺纹孔28中的螺栓，从而将驱动线缆夹紧。连接板26通过螺纹将连接螺帽25和夹线板27连接起来。驱动传动模块4与连接夹紧装置5组合起来组成一套模块化的传动单元，每套传动单元可以互换，使得制造简单，安装方便。

连接夹紧装置5中连接螺帽25、连接板26以及夹线板27均起到了定位和连接的作用。为了保证所有的驱动线缆均在在以机械臂末端中心为圆心的同一圆内，必须使滚珠丝杠19的丝杠轴与驱动线缆保持平行，这样就要求起定位和连接作用的连接螺帽25、连接板26、夹线板27以及滚珠螺母的中心均在以滚珠丝杠19的丝杠轴中心以本发明的中心线组成的平面内。这是保证所有驱动传动模块4组成的圆周的中心与本发明中心重合的关键，从而使驱动传动模块4与连续体型的机械臂实现几乎无缝接合。

从图5中可以看出，连接螺帽25的顶面采用了斜面设计，这是由于36套传动单元沿圆周均匀分布，每套传动单元所占的空间为一个扇形区域，所以连接螺帽斜面的倾斜角度尽可能贴合扇形区域最大限度的利用空间，并且这种斜面设计也使得连接螺帽25有较高的强度，减少应力集中。

如图6所示，支撑机架6包括电机法兰端板32、法兰端板支撑杆33、机架后端板34、机架支撑杆35和机架前端板36。所述电机法兰端板32和所述机架后端板34之间通过法兰端板支撑杆33连接；所述机架后端板34和所述机架前端板36之间通过机架支撑杆35连接。机架前端板36和机架后端板34均设有阵列分布的卡槽37。卡槽37两头窄中间宽，这是为了减少制造误差给安装带来的不便，这样传动单元中的固定底板18与卡槽37接触面小方便安装。机架采用这种辐条式的设计，使得每套传动单元能够采用插拔式的安装方式，给安装调试以及后续维修工作带来了极大便利。

如图7所示。支座7包括支座上块41、支座下块42以及支座下块连接板40。支座上块41和支座下块42上开有滑槽43，用以安装固定机架前端板36以及机架后端板34。支座上块41及支座下块42通过螺纹连接。支座7使得整个驱动装置可以采取水平、竖直或者倾斜等各种安装方式。并且支座下块连接板40设置有螺纹孔，从而可以安装在大型直线导轨上，或者第三方工业机器人等运动平台上。这样大大增加了线绳驱动连续体机械臂的运动范围和使用领域。

本发明提供的线绳传动机械臂的驱动装置的安装顺序是先将机架前端板36和机架后端板34用机架支撑杆35连接起来。装夹装置2安装在前端板36的前侧，扩线机构3安装在机架前端板36的后侧。每套驱动传动模块4(电机及减速箱除外)与连接夹紧装置5组成一套后沿机架前端板36和机架后端板34的上下平行的卡槽37推进去，推到底后用螺栓将驱动传动模块4中的固定底板18与机架前端板36、机架后端板34连接。然后将电机及减速箱22安装到电机法兰端板32的法兰端39上。接下来用法兰端板支撑杆33将电机法兰端板32和机架后端板34连接起来。然后将两个支座上块42通过支座下块连接板40连接起来，再将机架前端板36、机架后端板34放置在滑槽43内，然后盖上支座上块41，完成本发明的安装。

本发明整体结构呈圆柱状，而一般线绳驱动连续体型机械臂都是呈圆柱状，一方面机械臂和驱动装置分开可以减轻多级机械臂串接的自重，以提高其空间运动及末端携带负载的能力，另一方面可以使驱动装置与连续体型的机械臂很好接合，驱动线缆不需要大量弯曲，可以很大程度的减小阻力，提高传动效率；其次从图中可以看出本发明驱动装置的内腔几乎全部布满各种机构，其空间利用率很高；另外本发明能提供多达三十多个自由度；再次本发明驱动装置对驱动线缆驱动的连续体型机械臂都有一定的通用性。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (10)

1.一种线绳传动机械臂的驱动装置，其特征在于，包括装夹装置（2）、驱动传动模块（4）、连接夹紧装置（5）以及支撑机架（6）；

其中，所述驱动传动模块（4）设置在所述支撑机架（6）上；所述连接夹紧装置（5）连接所述驱动传动模块（4）上；所述装夹装置（2）连接所述支撑机架（6）的机架前端板（36）外侧；

所述装夹装置（2）用于安装机械臂以及用于机械臂的驱动线缆的导向及通过；所述连接夹紧装置（5）用于连接并夹紧通过所述装夹装置（2）的驱动线缆；所述驱动传动模块（4）用于驱动所述连接夹紧装置（5）运动，进而通过所述驱动线缆带动所述机械臂运动。

2.根据权利要求1所述的线绳传动机械臂的驱动装置，其特征在于，还包括扩线装置（3）；所述扩线装置（3）设置在所述支撑机架（6）的机架前端板（36）内侧；所述扩线装置（3）用于所述驱动线缆的扩线；

所述扩线装置（3）与所述装夹装置（2）在同一轴线上。

3.根据权利要求1所述的线绳传动机械臂的驱动装置，其特征在于，还包括支座（7）；所述支座（7）的两端设置有滑槽（43）；所述支撑机架（6）的两端设置在所述滑槽（43）内。

4.根据权利要求2所述的线绳传动机械臂的驱动装置，其特征在于，所述装夹装置（2）包括筒壁和连接盘；所述筒壁的后端部连接所述连接盘；

所述筒壁的后端面设置上沿周向均匀分布的第一过线孔（9）；所述第一过线孔（9）的后端设置有第一圆环槽（11）；所述第一圆环槽（11）的口沿设置有倒角；

所述连接盘设置有沿周向均匀分布的第一扇形沉头孔（10）；所述装夹装置（2）通过所述第一扇形沉头孔（10）连接所述机架前端板（36）。

5.根据权利要求4所述的线绳传动机械臂的驱动装置，其特征在于，所述扩线装置(3)包括扩线盘支撑杆（13）和扩线盘（14）；

所述扩线盘（14）的外圈沿周向设置有多个第二扇形沉头孔，所述扩线盘（14）通过所述第二扇形沉头孔与所述扩线盘支撑杆（13）连接；所述扩线盘支撑杆（13）与所述支架前端板（36）的内侧连接；

所述扩线盘（14）内圈上沿圆周方向均布多个第二过线孔（16）；所述第二过线孔（16）与所述第一过线孔（9）一一对应；所述第二过线孔（16）的前端设置有第二圆环槽（17）。

6.根据权利要求2所述的线绳传动机械臂的驱动装置，其特征在于，所述连接夹紧装置（5）包括顺次相连的连接螺帽（25）、连接板（26）以及夹线板（27）；所述连接螺帽（25）上依次设置有的圆形孔（31）和方形孔（30）；所述连接螺帽的顶面采用斜面；所述夹线板（27）上设置有第三过线孔（29）和拧紧螺纹孔（28）；当所述驱动线缆的端部通过所述第三过线孔（29）中时，通过拧紧螺纹孔（28）中的螺栓固定。

7.根据权利要求6所述的线绳传动机械臂的驱动装置，其特征在于，所述驱动传动模块（4）包括固定底板（18）、滚珠丝杠（19）、固定轴承座（20）、联轴器（21）、电机及减速箱（22）、直线导轨（23）以及机械限位块（24）；

其中，所述固定轴承座（20）与所述直线导轨（23）设置在所述固定底板（18）上；所述滚珠丝杠（19）与所述电机及减速箱（22）通过所述联轴器（21）相连，所述滚珠丝杠（19）一端通过所述滚珠丝杠（19）的轴环固定在所述固定轴承座（20）的轴承内圈上；所述滚珠丝杠（19）的所述滚珠螺母通过所述连接螺帽（25）连接在所述直线导轨（23）的滑块上；

所述圆形孔（31）连接所述滚珠螺母；所述方形孔（30）连接所述滑块。

8.根据权利要求7所述的线绳传动机械臂的驱动装置，其特征在于，所述支撑机架（6）包括电机法兰端板（32）、法兰端板支撑杆（33）、机架后端板（34）、机架支撑杆（35）以及机架前端板（36）；

所述电机法兰端板（32）和所述机架后端板（34）之间通过法兰端板支撑杆（33）接；所述机架后端板（34）所述机架前端板（36）之间通过机架支撑杆（35）接；机架前端板（36）机架后端板（34）设有沿周向均匀分布相对应的卡槽（37）；所述固定底板（18）的两端分别设置在相对应的两个所述卡槽（37）内。

9.根据权利要求8所述的线绳传动机械臂的驱动装置，其特征在于，所述支座（7）包括所述支座上块（41）、所述支座下块（42）以及所述支座下块连接板（40）；

其中，所述支座上块（41）和支座下块（42）上均开有滑槽（43）；所述支座下块连接板（40）的一端连接一支座下块（42），另一端连接另一支座下块（42）；所述支座上块（41）的滑槽（43）和所述支座下块（42）的滑槽（43）相对连接；

所述机架前端板（36）设置在一支座下块（42）的滑槽内和机架后端板（34）设置另一支座下块（42）的滑槽（43）内。

10.根据权利要求5所述的线绳传动机械臂的驱动装置，其特征在于，所述驱动传动模块（4）和所述连接夹紧装置（5）构成一传动单元；所述传动单元的数量为多个；多个所述传动单元沿所述支撑机架（6）的周向均匀分布；

所述传动单元、所述第二过线孔（16）、所述第一过线孔（9）一一对应。