CN109093214A - 线放电系统以及相对位置计算方法 - Google Patents

线放电系统以及相对位置计算方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109093214A
CN109093214A CN201810646370.0A CN201810646370A CN109093214A CN 109093214 A CN109093214 A CN 109093214A CN 201810646370 A CN201810646370 A CN 201810646370A CN 109093214 A CN109093214 A CN 109093214A
Authority
CN
China
Prior art keywords
electrode
coordinate system
line electrode
reference feature
orthogonal coordinate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810646370.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109093214B (zh
Inventor
增田政史
川原章义
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of CN109093214A publication Critical patent/CN109093214A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109093214B publication Critical patent/CN109093214B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23H—WORKING OF METAL BY THE ACTION OF A HIGH CONCENTRATION OF ELECTRIC CURRENT ON A WORKPIECE USING AN ELECTRODE WHICH TAKES THE PLACE OF A TOOL; SUCH WORKING COMBINED WITH OTHER FORMS OF WORKING OF METAL
    • B23H7/00—Processes or apparatus applicable to both electrical discharge machining and electrochemical machining
    • B23H7/14—Electric circuits specially adapted therefor, e.g. power supply
    • B23H7/20—Electric circuits specially adapted therefor, e.g. power supply for programme-control, e.g. adaptive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23H—WORKING OF METAL BY THE ACTION OF A HIGH CONCENTRATION OF ELECTRIC CURRENT ON A WORKPIECE USING AN ELECTRODE WHICH TAKES THE PLACE OF A TOOL; SUCH WORKING COMBINED WITH OTHER FORMS OF WORKING OF METAL
    • B23H7/00—Processes or apparatus applicable to both electrical discharge machining and electrochemical machining
    • B23H7/02—Wire-cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23H—WORKING OF METAL BY THE ACTION OF A HIGH CONCENTRATION OF ELECTRIC CURRENT ON A WORKPIECE USING AN ELECTRODE WHICH TAKES THE PLACE OF A TOOL; SUCH WORKING COMBINED WITH OTHER FORMS OF WORKING OF METAL
    • B23H1/00—Electrical discharge machining, i.e. removing metal with a series of rapidly recurring electrical discharges between an electrode and a workpiece in the presence of a fluid dielectric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23H—WORKING OF METAL BY THE ACTION OF A HIGH CONCENTRATION OF ELECTRIC CURRENT ON A WORKPIECE USING AN ELECTRODE WHICH TAKES THE PLACE OF A TOOL; SUCH WORKING COMBINED WITH OTHER FORMS OF WORKING OF METAL
    • B23H7/00—Processes or apparatus applicable to both electrical discharge machining and electrochemical machining
    • B23H7/02—Wire-cutting
    • B23H7/06—Control of the travel curve of the relative movement between electrode and workpiece
    • B23H7/065—Electric circuits specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23H—WORKING OF METAL BY THE ACTION OF A HIGH CONCENTRATION OF ELECTRIC CURRENT ON A WORKPIECE USING AN ELECTRODE WHICH TAKES THE PLACE OF A TOOL; SUCH WORKING COMBINED WITH OTHER FORMS OF WORKING OF METAL
    • B23H7/00—Processes or apparatus applicable to both electrical discharge machining and electrochemical machining
    • B23H7/14—Electric circuits specially adapted therefor, e.g. power supply
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23H—WORKING OF METAL BY THE ACTION OF A HIGH CONCENTRATION OF ELECTRIC CURRENT ON A WORKPIECE USING AN ELECTRODE WHICH TAKES THE PLACE OF A TOOL; SUCH WORKING COMBINED WITH OTHER FORMS OF WORKING OF METAL
    • B23H7/00—Processes or apparatus applicable to both electrical discharge machining and electrochemical machining
    • B23H7/26—Apparatus for moving or positioning electrode relatively to workpiece; Mounting of electrode
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1692—Calibration of manipulator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G05B19/41825—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell machine tools and manipulators only, machining centre
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23H—WORKING OF METAL BY THE ACTION OF A HIGH CONCENTRATION OF ELECTRIC CURRENT ON A WORKPIECE USING AN ELECTRODE WHICH TAKES THE PLACE OF A TOOL; SUCH WORKING COMBINED WITH OTHER FORMS OF WORKING OF METAL
    • B23H2500/00—Holding and positioning of tool electrodes
    • B23H2500/20—Methods or devices for detecting wire or workpiece position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23H—WORKING OF METAL BY THE ACTION OF A HIGH CONCENTRATION OF ELECTRIC CURRENT ON A WORKPIECE USING AN ELECTRODE WHICH TAKES THE PLACE OF A TOOL; SUCH WORKING COMBINED WITH OTHER FORMS OF WORKING OF METAL
    • B23H2600/00—Machining conditions
    • B23H2600/10—Switching of machining conditions during machining
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45043—EDM machine, wire cutting
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electrochemistry (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

本发明提供一种线放电系统以及相对位置计算方法。线放电系统(10)具备：电极移动控制部(64)，其使线电极(20)移动使得在与Z1方向平行的状态下与基准构件(36)接触，并且使线电极(20)移动使得在相对于Z1方向倾斜的状态下与基准构件(36)接触；电极位置取得部(66)，其取得线电极(20)与基准构件(36)接触时的X1Y1Z1正交坐标系中的线电极(20)的位置；构件位置取得部(62)，其取得与线电极(20)接触时的X2Y2Z2正交坐标系中的基准构件(36)的构件位置；以及相对位置计算部(68)，其根据取得的这些位置计算相对位置。

Description

线放电系统以及相对位置计算方法
技术领域
本发明涉及一种线放电系统以及相对位置计算方法，其计算在线放电加工机中设定的正交坐标系与在移动装置中设定的正交坐标系的坐标系相对位置，为了更换在线放电加工机中设定的加工对象物，上述移动装置使加工对象物移动。
背景技术
在日本特开2016－221622号公报中公开了使用拍摄装置，来计算机床与机器人的相对位置的方法。此外，在日本特开2011－048467号公报中公开了在机床的刀具台上安装探头来代替工具，通过使机器人的机械手运动来使机械手和探头接触，由此来计算机床与探头的相对位置。
然而，在线放电加工机等中具有通过使线电极与物体接触，来检测其接触位置的接触位置检测功能。因此，若有效利用该接触位置检测功能，则不需要设置拍摄装置、探头等。然而，线电极向Z方向延伸，因此虽然能够检测与Z方向交叉的XY平面上的线电极与物体的接触位置，但无法检测Z方向的位置。因此，难以计算线放电加工机与移动装置的坐标系相对位置。
发明内容
因此，本发明的目的在于，提出一种线放电系统以及相对位置计算方法，其不使用拍摄装置、探头等来计算线放电加工机与使线放电加工机的加工对象物进行移动的移动装置的坐标系相对位置。
在本发明的第1方式中，线放电系统具备线放电加工机和移动装置，所述线放电加工机送出线电极，并且使所述线电极与支承加工对象物的工作台的相对位置变位来对所述加工对象物进行放电加工，所述移动装置为了更换设置在所述线放电加工机的所述加工对象物，使所述加工对象物移动，所述线放电加工机按照预先设定的X1Y1Z1正交坐标系进行动作，所述移动装置按照预先设定的X2Y2Z2正交坐标系进行动作，所述移动装置具有：基准构件，其具有预先决定的形状，且成为位置信息的基准；以及构件驱动机构，其使所述基准构件移动，所述线放电加工机具有：电极驱动机构，其能够使所述线电极沿着平行于与所述线电极的送出方向交叉的X1Y1平面的平面移动，并且能够使所述线电极相对于Z1方向倾斜；以及接触检测部，其检测所述基准构件是否已与所述线电极相接触，所述线放电系统具备：电极移动控制部，其对所述电极驱动机构进行控制来使所述线电极移动，使得所述线电极在与Z1方向平行的状态下与所述基准构件接触，并且使所述线电极移动使得所述线电极在相对于Z1方向倾斜的状态下与所述基准构件接触；电极位置取得部，其取得所述线电极在与Z1方向平行的状态下与所述基准构件相接触时的所述X1Y1Z1正交坐标系中的所述线电极的第1电极位置以及所述线电极在相对于Z1方向倾斜的状态下与所述基准构件相接触时的所述X1Y1Z1正交坐标系中的所述线电极的第2电极位置；构件位置取得部，其取得与所述线电极接触时的所述X2Y2Z2正交坐标系中的所述基准构件的构件位置；以及相对位置计算部，其根据所述第1电极位置、所述第2电极位置以及所述构件位置，计算所述X1Y1Z1正交坐标系与所述X2Y2Z2正交坐标系的坐标系相对位置。
在本发明的第2方式中，相对位置计算方法计算在线放电加工机预先设定的X1Y1Z1正交坐标系与在移动装置预先设定的X2Y2Z2正交坐标系的坐标系相对位置，所述移动装置为了更换在所述线放电加工机设置的加工对象物，使所述加工对象物进行移动，并且按照预先设定的X2Y2Z2正交坐标系进行动作，所述移动装置具有：基准构件，其具有预先决定的形状，且成为位置信息的基准；以及构件驱动机构，其使所述基准构件进行移动，所述线放电加工机送出线电极，并且使所述线电极与支承所述加工对象物的工作台的相对位置变位来对所述加工对象物进行放电加工，所述线放电加工机按照预先设定的X1Y1Z1正交坐标系进行动作，所述线放电加工机具有：电极驱动机构，其能够使所述线电极沿着平行于与所述线电极的送出方向交叉的X1Y1平面的平面移动，并且能够使所述线电极相对于Z1方向倾斜；以及接触检测部，其检测所述基准构件是否已与所述线电极接触，所述相对位置计算方法包含：电极移动控制步骤，对所述电极驱动机构进行控制从而使所述线电极移动，使得所述线电极在与Z1方向平行的状态下与所述基准构件接触，并且，使所述线电极移动使得所述线电极在相对于Z1方向倾斜的状态下与所述基准构件接触；电极位置取得步骤，取得所述线电极在与Z1方向平行的状态下与所述基准构件接触时的所述X1Y1Z1正交坐标系中的所述线电极的第1电极位置以及所述线电极在相对于Z1方向倾斜的状态下与所述基准构件接触时的所述X1Y1Z1正交坐标系中的所述线电极的第2电极位置；构件位置取得步骤，取得与所述线电极接触时的所述X2Y2Z2正交坐标系中的所述基准构件的构件位置；以及相对位置计算步骤，根据所述第1电极位置、所述第2电极位置和所述构件位置，计算所述X1Y1Z1正交坐标系与所述X2Y2Z2正交坐标系的所述坐标系相对位置。
根据本发明，能够不使用拍摄装置、探头等来计算线放电加工机与使线放电加工机的加工对象物进行移动的移动装置的相对位置。此外，因为不使用拍摄装置、探头等，从而线放电系统的成本低廉。
通过参照附图对以下的实施方式进行说明，上述的目的、特征以及优点容易理解。
附图说明
图1是实施方式的线放电系统的整体结构图。
图2是图1所示的线放电加工机的主要部分结构图。
图3是表示图1所示的控制装置的结构的功能框图。
图4表示X1Y1Z1正交坐标系与X2Y2Z2正交坐标系的相对位置(x、y、z、θx、θy、θz)。
图5说明实施方式的θz的计算。
图6表示实施方式的根据θz来对X2Y2Z2正交坐标系进行修正后的基准构件。
图7说明实施方式的θx、θy的计算。
图8说明实施方式的x、y的计算。
图9说明实施方式的z的计算。
图10说明变形例1中的θz的计算。
图11说明变形例1中的θx、θy的计算方法。
图12说明变形例1中的z的计算。
具体实施方式
以下，通过优选实施方式，一边参照附图一边详细说明本发明的线放电系统以及相对位置计算方法。
图1是线放电系统10的整体结构图。线放电系统10具备线放电加工机12、机器人14和控制装置16。线放电加工机12按照预先设定的X1Y1Z1正交坐标系进行动作，机器人14按照预先设定的X2Y2Z2正交坐标系进行动作。
线放电加工机12是送出线电极20，并且使线电极20与支撑加工对象物W的工作台22的相对位置变位，来对加工对象物W进行放电加工的机床。
线放电加工机12具有在加工对象物W的上方支撑线电极20的上导线器24和在加工对象物W的下方支撑线电极20的下导线器26。通过线放电加工机12的未图示的电极丝送出机构，向上导线器24送出线电极20。并且，向上导线器24送出的线电极20通过加工对象物W的加工开始孔Wa(或加工槽Wb)和下导线器26后，由未图示的线回收机构进行回收。
线电极20的材质例如为钨系、铜合金系、黄铜系等金属材料。另一方面，加工对象物W的材质例如为铁系材料或超硬材料。
工作台22可在X1方向和Y1方向上移动。因此，工作台22可沿着与X1Y1平面平行的平面移动。此外，上导线器24和下导线器26可向X1方向和Y1方向移动。因此，上导线器24和下导线器26也可沿着与X1Y1平面平行的平面移动。通过改变上导线器24和下导线器26在X1Y1坐标系中的位置，可使线电极20相对于Z1方向倾斜。另外，线电极20的送出方向与X1Y1平面交叉。
线放电加工机12具备检测线电极20是否与部件(例如，加工对象物W等)接触的接触检测部28。接触检测部28通过向线电极20施加电压，并观察该电压的降低来检测线电极20是否与部件接触。这是因为在线电极20与部件接触时，线电极20的电压降低。将接触检测部28检测出的检测信号发送至控制装置16。
机器人14为多关节机器人，其具备具有多个关节14a的机械臂14b和支承机械臂14b的底座14c。在机械臂14b的前端部可装卸地安装机械手30等末端执行器。该机械手30可抓持加工对象物W。为了更换在工作台22设置的加工对象物W，机器人14作为使加工对象物W进行移动的移动装置而发挥作用。通过机器人14，将未加工的加工对象物W设置在工作台22上，并将已加工的加工对象物W从工作台22取出。
在机械臂14b设有用于使多个关节14a运动的多个电动机32，通过该多个电动机32进行驱动，机械臂14b的姿势发生变化。由此，被机械手30抓持的加工对象物W等进行移动。在该多个电动机32上设有用于检测电动机32的旋转位置的编码器34。将多个编码器34检测出的检测信号发送至控制装置16。
为了计算线放电加工机12的X1Y1Z1正交坐标系与机器人14的X2Y2Z2正交坐标系的坐标系相对位置，机器人14的机械手30抓持基准构件36。基准构件36具有预先决定的形状，在本实施方式中设为长方体。机械臂14b构成用于使基准构件36移动的构件驱动机构。
控制装置16控制线放电加工机12和机器人14。控制装置16按照预定的程序等控制线放电加工机12和机器人14。
图2是线放电加工机12的主要部分结构图。线放电加工机12具有使工作台22在与X1方向平行的X轴方向上移动的X轴驱动机构40和使工作台22在与Y1方向平行的Y轴方向上移动的Y轴驱动机构42。虽然未图示，但X轴驱动机构40和Y轴驱动机构42具有伺服电动机和将伺服电动机的旋转力变换为直线运动并传递给工作台22的变换传递机构。由此，通过X轴驱动机构40和Y轴驱动机构42的伺服电动机进行驱动，使工作台22沿着与X1Y1平面平行的平面进行移动。
线放电加工机12具有使上导线器24在与X1方向平行的U1轴方向上移动的U1轴驱动机构44和使上导线器24在与Y1方向平行的V1轴方向上移动的V1轴驱动机构46。此外，线放电加工机12具有使下导线器26在与X1方向平行的U2轴方向上移动的U2轴驱动机构48和使下导线器26在与Y1方向平行的V2轴方向上移动的V2轴驱动机构50。
虽然未图示，但U1轴驱动机构44和V1轴驱动机构46具有伺服电动机和将伺服电动机的旋转力变换为直线运动并传递给上导线器24的变换传递机构。由此，通过U1轴驱动机构44和V1轴驱动机构46的伺服电动机进行驱动，使上导线器24沿着与X1Y1平面平行的平面移动。
同样地，虽然未图示，但U2轴驱动机构48和V2轴驱动机构50具有伺服电动机和将伺服电动机的旋转力变换为直线运动并传递给下导线器26的变换传递机构。由此，通过U2轴驱动机构48和V2轴驱动机构50的伺服电动机进行驱动，使下导线器26沿着与X1Y1平面平行的平面进行移动。
控制上导线器24和下导线器26的移动，使得上导线器24和下导线器26在X1Y1坐标系中的位置相同，由此使线电极20在与Z1方向平行的状态下移动。此外，在将上导线器24和下导线器26在X1Y1坐标系中的位置错开的状态下，一边保持其相对位置关系一边控制上导线器24和下导线器26的移动，由此使线电极20在其相对于Z1方向以一定角度倾斜的状态下进行移动。
在U1轴驱动机构44、V1轴驱动机构46、U2轴驱动机构48和V2轴驱动机构50的各伺服电动机中设有用于检测伺服电动机的旋转位置的编码器44a、46a、48a、50a。将该编码器44a、46a、48a、50a检测出的检测信号发送至控制装置16。上导线器24、下导线器26、U1轴驱动机构44、V1轴驱动机构46、U2轴驱动机构48和V2轴驱动机构50构成电极驱动机构52。
图3是表示控制装置16的结构的功能框图。控制装置16具备机器人控制部60、构件位置取得部62、电极移动控制部64、电极位置取得部66、相对位置计算部68、存储部70、比较判断部72、警告部74、禁止部76和运转条件变更部78。
机器人控制部60通过控制多个电动机32，来控制抓持了基准构件36的机器人14的机械臂14b的姿势。机器人控制部60控制多个电动机32，使得基准构件36的位置成为预先决定的位置。另外，机器人控制部60根据由多个编码器34检测出的检测信号，对多个电动机32进行反馈控制。
构件位置取得部62取得与线电极20接触时的X2Y2Z2正交坐标系中的基准构件36的构件位置。构件位置取得部62从机器人控制部60取得构件位置。这是因为机器人控制部60按照X2Y2Z2正交坐标系控制基准构件36的移动，因此掌握了基准构件36的构件位置。
电极移动控制部64控制电极驱动机构52(构成电极驱动机构52的多个伺服电动机)来使线电极20移动，使得线电极20在与Z1方向平行的状态下与基准构件36接触。此外，电极移动控制部64使线电极20移动，使得线电极20在相对于Z1方向倾斜的状态下与基准构件36接触。另外，机器人控制部60根据由编码器44a、46a、48a、50a检测出的检测信号，对电极驱动机构52(构成电极驱动机构52的多个伺服电动机)进行反馈控制。
电极移动控制部64具有第1移动控制部64a、第2移动控制部64b和第3移动控制部64c。第1移动控制部64a控制电极驱动机构52从而在线电极20与Z1方向平行的状态下使线电极20移动，使得在X2Y2Z2正交坐标系中的基准构件36的位置位于第1位置的状态下线电极20与基准构件36接触。第2移动控制部64b控制电极驱动机构52从而在线电极20与Z1方向平行的状态下使线电极20移动，使得在X2Y2Z2正交坐标系中的基准构件36的位置位于与第1位置不同的第2位置的状态下线电极20与基准构件36接触。第3移动控制部64c控制电极驱动机构52从而在线电极20相对于Z1方向倾斜的状态下使线电极20移动，使得在X2Y2Z2正交坐标系中的基准构件36的位置位于预定位置的状态下线电极20与基准构件36接触。
电极位置取得部66取得线电极20在与Z1方向平行的状态下与基准构件36接触时的X1Y1Z1正交坐标系中的线电极20的电极位置(以下，有时称为第1电极位置)。本实施方式中，将下导线器26的位置设为线电极20的第1电极位置。因此，电极位置取得部66在接触检测部28检测出接触的时间点，使用编码器48a、50a检测出的检测信号来取得X1Y1Z1正交坐标系中的下导线器26的位置，并将该位置设为线电极20的位置。另外，在线电极20与Z1方向平行的状态下，X1Y1坐标系中的上导线器24和下导线器26的位置变得相同。
电极位置取得部66取得线电极20在相对于Z1方向倾斜的状态下与基准构件36接触时的X1Y1Z1正交坐标系中的线电极20的第2电极位置。另外，电极位置取得部66所取得的第1电极位置和第2电极位置中的Z1方向的线电极20的位置是未知的。也就是说，第1电极位置和第2电极位置是X1Y1坐标系中的线电极20的位置。
相对位置计算部68根据第1电极位置、第2电极位置和构件位置，计算X1Y1Z1正交坐标系与X2Y2Z2正交坐标系的坐标系相对位置。
图4表示X1Y1Z1正交坐标系与X2Y2Z2正交坐标系的坐标系相对位置。图4表示从X1Y1Z1正交坐标系观察的X2Y2Z2正交坐标系的坐标系相对位置(x、y、z、θx、θy、θz)。x表示从X1Y1Z1正交坐标系观察的X2Y2Z2正交坐标系的X1方向的平移偏移量。同样地，y表示从X1Y1Z1正交坐标系观察的X2Y2Z2正交坐标系的Y1方向的平移偏移量，z表示从X1Y1Z1正交坐标系观察的X2Y2Z2正交坐标系的Z1方向的平移偏移量。此外，θx表示从X1Y1Z1正交坐标系观察的X2Y2Z2正交坐标系的围绕X1的旋转偏移量。同样地，θy表示从X1Y1Z1正交坐标系观察的X2Y2Z2正交坐标系的围绕Y1的旋转偏移量，θz表示从X1Y1Z1正交坐标系观察的X2Y2Z2正交坐标系的围绕Z1的旋转偏移量。对于该坐标系相对位置(x、y、z、θx、θy、θz)的计算方法，在后面详细进行说明。
在本实施方式中，通过在线电极20与Z1方向平行的状态下使线电极20与基准构件36接触，并且，在线电极20相对于Z1方向倾斜的状态下使线电极20与基准构件36接触，由此能够计算坐标系相对位置(x、y、z、θx、θy、θz)。
存储部70存储了预先决定的X1Y1Z1正交坐标系与X2Y2Z2正交坐标系的基准相对位置。比较判断部72将相对位置计算部68计算出的坐标系相对位置与存储在存储部70中的基准相对位置进行比较，来判断其差是否在允许范围内。
警告部74在比较判断部72判断为由相对位置计算部68计算出的坐标系相对位置与存储部70中存储的基准相对位置的差在允许范围外时，可以向操作员警告该主旨。警告部74可以具备液晶显示器等显示部，在显示部显示该主旨来对操作员进行警告。此外，警告部74也可以具备扬声器或发光部，从扬声器通知警告音或使发光部发光，来向操作员进行警告。
禁止部76在通过比较判断部72判断为相对位置计算部68计算出的坐标系相对位置与存储部70中存储的基准相对位置之间的差在允许范围外时，也可以禁止线放电加工机12和机器人14的驱动。由此，线放电加工机12和机器人14的驱动停止。
运转条件变更部78在通过比较判断部72判断为相对位置计算部68计算出的坐标系相对位置与存储部70中存储的基准相对位置之间的差在允许范围外时，可以变更线放电加工机12和机器人14的运转条件。
另外，在禁止部76禁止线放电加工机12和机器人14的驱动的情况下，运转条件变更部78也可以不变更线放电加工机12和机器人14的运转条件。相反，在运转条件变更部78变更线放电加工机12和机器人14的运转条件的情况下，禁止部76也可以不禁止线放电加工机12和机器人14的驱动。此外，在通过比较判断部72判断为相对位置计算部68计算出的坐标系相对位置与存储部70中存储的基准相对位置之间的差在允许范围外时，可以由警告部74、禁止部76和运转条件变更部78中的一个进行处理。
设置警告部74、禁止部76和运转条件变更部78的原因在于，在X1Y1Z1正交坐标系与X2Y2Z2正交坐标系的相对位置比假想的更大地偏移的情况下，在机器人14接近线放电加工机12时，两者有可能发生碰撞。
另外，在通过比较判断部72判断为相对位置计算部68计算出的坐标系相对位置与存储部70中存储的基准相对位置的差在允许范围外时，相对位置计算部68可以将计算出的坐标系相对位置存储在存储部70中。在该情况下，可以对存储部70中存储的基准相对位置进行覆盖来存储计算出的坐标系相对位置。
接着，使用图5～图9对基准构件36为长方体时的坐标系相对位置(x、y、z、θx、θy、θz)的计算方法进行说明。图5说明θz的计算，图6表示通过θz对X2Y2Z2正交坐标系进行修正后的基准构件36，图7说明θx、θy的计算，图8说明x、y的计算，图9说明z的计算。控制装置16首先在计算出θz后，计算θx、θy，然后计算x、y，最后计算z。
＜关于θz的计算＞
如图5所示，机器人控制部60使基准构件36移动至X2Y2Z2正交坐标系上的线放电加工机12的加工区域内的任意的位置PP1。机器人控制部60使基准构件36移动至位置PP1，使得在X2Y2Z2正交坐标系中，围绕X2方向的旋转量、围绕Y2方向的旋转量、以及围绕Z2方向的旋转量成为0。因为X1Y1Z1正交坐标系与X2Y2Z2正交坐标系偏移，因此如图5所示，基准构件36在X1Y1Z1正交坐标系中产生围绕Z1方向的旋转偏移量即θz。
另外，构件位置取得部62从机器人控制部60取得X2Y2Z2正交坐标系中的构件位置(即，位置PP1)。另外，在本实施方式中，将构件位置设为长方体的基准构件36的重心位置。
电极移动控制部64使线电极20向－Y1方向移动，以使线电极20在与Z1方向平行的状态下从+Y1方向侧与基准构件36接触。然后，电极位置取得部66取得线电极20与基准构件36接触时的X1Y1Z1正交坐标系中的线电极20的位置WP1a(第1电极位置)。
之后，电极移动控制部64再次在线电极20与Z1方向平行的状态下，使线电极20向+Y1方向侧移动来使线电极20与基准构件36分离，然后使线电极20向+X1方向侧或－X1方向侧移动。然后，电极移动控制部64再次使线电极20向－Y1方向移动，使得线电极20在与Z1方向平行的状态下从+Y1方向侧与基准构件36接触。然后，电极位置取得部66取得线电极20与基准构件36接触时的X1Y1Z1正交坐标系中的线电极20的位置WP1a(第1电极位置)。
接着，相对位置计算部68根据取得的多个位置WP1a计算θz。在计算出θz后，机器人控制部60使基准构件36在使用计算出的θz进行修正后的X2Y2Z2正交坐标系中移动。也就是说，通过使用计算出的θz对X2Y2Z2正交坐标系进行修正，X1Y1Z1正交坐标系与修正后的X2Y2Z2正交坐标系的围绕Z1方向的偏移量θz成为0。因此，基准构件36成为图6所示的状态，基准构件36的长度方向与X1方向平行。
＜关于θx、θy的计算＞
θx、θy的计算方法相同，因此，在此以θy的计算方法为例进行具体说明。
机器人控制部60预先使基准构件36移动至修正后的X2Y2Z2正交坐标系上的线放电加工机12的加工区域内的任意的第1位置(以下称为位置PP2)。机器人控制部60使基准构件36移动至位置PP2，使得在修正后的X2Y2Z2正交坐标系(使得θz成为0进行了修正后的X2Y2Z2正交坐标系)中，围绕X2方向的旋转量、围绕Y2方向的旋转量以及围绕Z2方向的旋转量成为0。作为第1位置的该位置PP2既可以是与位置PP1相同的位置，也可以是与位置PP1不同的位置。构件位置取得部62从机器人控制部60取得修正后的X2Y2Z2正交坐标系中的构件位置(即，位置PP2)。
接着，如图7的实线所示，电极移动控制部64(第1移动控制部64a)使线电极20向－X1方向移动，使得线电极20在与Z1方向平行的状态下从+X1方向侧与位于X2Y2Z2正交坐标系的第1位置的基准构件36接触。
接着，电极位置取得部66取得线电极20与位于第1位置即位置PP2的基准构件36接触时的X1Y1Z1正交坐标系中的线电极20的第1电极位置(以下，称为位置WP1b)。将该取得的位置WP1b的X1方向的位置设为Cx0。
接着，如图7的虚线所示，机器人控制部60使基准构件36移动至修正后的X2Y2Z2正交坐标系上的第2位置即位置PP3。该位置PP3是从位置PP2向+X2方向偏移了距离A的位置。构件位置取得部62从机器人控制部60取得修正后的X2Y2Z2正交坐标系中的构件位置(即，位置PP3)。另外，第1位置PP2与第2位置PP3相比，X2方向的位置以外的位置相同。
接着，图7的虚线所示，电极移动控制部64(第2移动控制部64b)使线电极20向－X1方向移动，使得线电极20在与Z1方向平行的状态下从+X1方向侧与位于X2Y2Z2正交坐标系的位置PP3的基准构件36接触。
接着，电极位置取得部66取得线电极20与位于第2位置即位置PP3的基准构件36接触时的X1Y1Z1正交坐标系中的线电极20的第1电极位置(以下，称为位置WP1c)。将取得的该位置WP1c的X1方向的位置设为Cx1。
接着，相对位置计算部68根据取得的X1方向的位置Cx0、Cx1和构件位置(位置PP2、位置PP3)来计算θy。相对位置计算部68使用以下所示的数式(1)来计算θy。另外，A是作为第1位置的位置PP2与作为第2位置的位置PP3的距离。
【式1】
其中，θy具有符号(±)不同的两个解，无法判别哪个解正确。因此，选择某一方的θy，使用所选择的θy来进一步修正X2Y2Z2正交坐标系。然后，进行上述的动作来再次计算θy。此时，如果新计算出的θy的绝对值比最初计算出的θy的绝对值小，则使用所选择的θy，如果新计算出的θy的绝对值比最初计算出的θy的绝对值大，则使用未选择的θy。这样，可以决定θy的值。
可以与θy的计算同样地求出θx。也就是说，能够在基准构件36向Y1方向移动前和移动后，根据线电极20与基准构件36相接触的第1电极位置和基准构件36的移动距离来求出θx。此时，从+Y1方向侧使线电极20与基准构件36接触即可。也就是说，在使X1Y1Z1正交坐标系围绕Z1方向旋转了90度的状态下，使用θy的计算方法即可。
在决定了θy、θx后，机器人控制部60使基准构件36在使用θz、θy、θx进行修正后的X2Y2Z2正交坐标系中移动。也就是说，通过使用计算出的θz、θy、θx对X2Y2Z2正交坐标系进行修正，X1Y1Z1正交坐标系与修正后的X2Y2Z2正交坐标系的围绕Z1方向的偏移量即θz、围绕Y1方向的偏移量即θy、以及围绕X1方向的偏移量即θx成为0。
＜关于x、y的计算＞
当计算出θx、θy和θz时，机器人控制部60使基准构件36移动至修正后的X2Y2Z2正交坐标系上的线放电加工机12的加工区域内的任意的位置PP4。机器人控制部60使基准构件36移动至位置PP4，使得在修正后的X2Y2Z2正交坐标系中，围绕X2方向的旋转量、围绕Y2方向的旋转量以及围绕Z2方向的旋转量成为0。该位置PP4既可以是与位置PP3相同的位置，也可以是与位置PP3不同的位置。构件位置取得部62从机器人控制部60取得修正后的X2Y2Z2正交坐标系中的构件位置(即，位置PP4)。
如图8所示，电极移动控制部64使线电极20向－X1方向移动，使得线电极20在与Z1方向平行的状态下从+X1方向侧与位于X2Y2Z2正交坐标系的位置PP4的基准构件36接触。
接着，电极位置取得部66取得线电极20与位于位置PP4的基准构件36接触时的X1Y1Z1正交坐标系中的线电极20的第1电极位置(以下，称为位置WP1d)。
接着，相对位置计算部68根据取得的位置WP1d和位置PP4来计算x。也就是说，长方体的基准构件36的形状是已知的，因此能够根据位置WP1d求出基准构件36的X1方向的重心位置，并能够根据求出的重心位置和位置PP4计算x。
此外，如图8所示，电极移动控制部64使线电极20向－Y1方向移动，使得线电极20在与Z1方向平行的状态下从+Y1方向侧与位于X2Y2Z2正交坐标系的位置PP4的基准构件36接触。
接着，电极位置取得部66取得线电极20与位于位置PP4的基准构件36接触时的X1Y1Z1正交坐标系中的线电极20的第1电极位置(以下，称为位置WP1e)。
接着，相对位置计算部68根据取得的位置WP1e和位置PP4计算y。也就是说，长方体的基准构件36的形状是已知的，因此能够根据位置WP1e求出基准构件36的Y1方向的重心位置，并能够根据求出的重心位置和位置PP4计算y。
在计算出x、y后，机器人控制部60使基准构件36在使用计算出的θz、θy、θx、x、y进行修正后的X2Y2Z2正交坐标系中移动。也就是说，通过使用计算出的θz、θy、θx、x、y对X2Y2Z2正交坐标系进行修正，X1Y1Z1正交坐标系与修正后的X2Y2Z2正交坐标系的坐标系相对位置(x、y、z、θx、θy、θz)中的θz、θy、θx、x以及y成为0。
＜关于z的计算＞
当计算出θz、θy、θx、x和y时，机器人控制部60使基准构件36移动至修正后的X2Y2Z2正交坐标系上的线放电加工机12的加工区域内的预定的位置PP5。机器人控制部60使基准构件36移动至位置PP5，使得在修正后的X2Y2Z2正交坐标系中，围绕X2方向的旋转量、围绕Y2方向的旋转量以及围绕Z2方向的旋转量成为0。该位置PP5既可以是与位置PP4相同的位置，也可以是与位置PP4不同的位置。构件位置取得部62从机器人控制部60取得修正后的X2Y2Z2正交坐标系中的构件位置(即，位置PP5)。
如图9所示，电极移动控制部64(第3移动控制部64c)使线电极20向－X1方向移动，使得线电极20在相对于Z1方向向X1方向倾斜了预定角度+θ的状态下从+X1方向侧与位于X2Y2Z2正交坐标系的位置PP5的基准构件36接触。
接着，电极位置取得部66取得线电极20与位于位置PP5的基准构件36相接触时的X1Y1Z1正交坐标系中的线电极20的第2电极位置(以下，称为位置WP2a)。
此外，如图9所示，电极移动控制部64(第3移动控制部64c)使线电极20向－X1方向移动，使得线电极20在相对于Z1方向向X1方向倾斜了预定角度－θ的状态下从+X1方向侧与位于X2Y2Z2正交坐标系的位置PP5的基准构件36接触。
接着，电极位置取得部66取得线电极20与位于位置PP5的基准构件36相接触时的X1Y1Z1正交坐标系中的线电极20的第2电极位置(以下，称为位置WP2b)。
相对位置计算部68根据取得的位置WP2a、WP2b和角度±θ计算z。也就是说，通过求出在相对于Z1方向倾斜了预定角度+θ的状态下与基准构件36接触时的线电极20与在相对于Z1方向倾斜了预定角度－θ的状态下与基准构件36接触时的线电极20交叉的点的高度，来计算z。该交叉的点的高度的位置成为长方体的基准构件36在X1Y1Z1正交坐标系中的高度方向的重心位置。
根据以上所述，相对位置计算部68能够计算出全部的x、y、z、θx、θy、θz。
[变形例]
上述实施方式也可以按如下方式进行变形。
＜变形例1＞
在上述实施方式中，使用长方体形状的基准构件36进行了说明，但对使用球体形状的基准构件36的情况进行说明。另外，在本变形例1中，线放电加工机12以及机器人14的结构相同，针对与上述实施方式相同的结构赋予同一符号。另外，在变形例1中，将基准构件36的位置设为基准构件36的重心位置，即球体的中心位置。
使用图10～图12对基准构件36为球体时的坐标系相对位置(x、y、z、θx、θy、θz)的计算方法进行说明。图10说明θz的计算，图11说明θx、θy的计算方法，图12说明z的计算。控制装置16首先计算θz，然后计算θx、θy，然后计算x、y，最后计算z。
＜关于θz的计算＞
如图10所示，机器人控制部60使基准构件36移动至X2Y2Z2正交坐标系上的线放电加工机12的加工区域内的任意的第1位置(位置PP10)。在图10中，用实线表示移动至位置PP10的基准构件36。构件位置取得部62从机器人控制部60取得X2Y2Z2正交坐标系中的构件位置(即，位置PP10)。
接着，电极移动控制部64(第1移动控制部64a)使线电极20向基准构件36接触，使得在线电极20与Z1方向平行的状态下，线电极20与位于位置PP10的基准构件36在相互不同的多个部位接触。
接着，电极位置取得部66取得线电极20与位于位置PP10的基准构件36相接触时的X1Y1Z1正交坐标系中的线电极20的多个第1电极位置。
接着，相对位置计算部68根据位于位置PP10的基准构件36与线电极20相接触的多个第1电极位置，计算X1Y1Z1正交坐标系中的为球体的基准构件36的中心位置PS1。将该中心位置PS1在X1Y1坐标系中的坐标位置设为(Cx10、Cy10)。
接着，机器人控制部60使基准构件36移动至X2Y2Z2正交坐标系上的第2位置即位置PP11。该位置PP11是从位置PP10向+X2方向偏离了距离B的位置。在图10中，用虚线表示移动至位置PP11的基准构件36。构件位置取得部62从机器人控制部60取得X2Y2Z2正交坐标系中的构件位置(即，位置PP11)。另外，第1位置PP10与第2位置PP11相比，X2方向的位置以外的位置相同。
接着，电极移动控制部64(第2移动控制部64b)使线电极20向基准构件36接触，使得在线电极20与Z1方向平行的状态下，线电极20与位于位置PP11的基准构件36在相互不同的多个部位接触。
接着，电极位置取得部66取得线电极20与位于位置PP11的基准构件36相接触时的X1Y1Z1正交坐标系中的线电极20的多个第1电极位置。
接着，相对位置计算部68根据位于位置PP11的基准构件36与线电极20相接触的多个第1电极位置，计算X1Y1Z1正交坐标系中的为球体的基准构件36的中心位置PS2。将该中心位置PS2在X1Y1坐标系中的坐标位置设为(Cx11、Cy11)。
接着，相对位置计算部68根据计算出的中心位置PS1、PS2和构件位置(位置PP10、位置PP11)计算θz。相对位置计算部68使用以下所示的数式(2)来计算θz。
【式2】
在计算出θz后，机器人控制部60使基准构件36在使用θz进行修正后的X2Y2Z2正交坐标系中移动。也就是说，通过使用计算出的θz对X2Y2Z2正交坐标系进行修正，X1Y1Z1正交坐标系与修正后的X2Y2Z2正交坐标系的围绕Z1方向的偏移量θz成为0。
＜关于θx、θy的计算＞
θx、θy的计算方法相同，因此，在此以θy的计算方法为例进行具体说明。另外，θx、θy的计算与上述实施方式的想法相同。
如图11所示，机器人控制部60使基准构件36移动至修正后的X2Y2Z2正交坐标系上的线放电加工机12的加工区域内的任意的第1位置(位置PP12)。在图11中，用实线表示移动至位置PP12的基准构件36。构件位置取得部62从机器人控制部60取得X2Y2Z2正交坐标系中的构件位置(即，位置PP12)。
接着，电极移动控制部64(第1移动控制部64a)使线电极20向基准构件36接触，使得在线电极20与Z1方向平行的状态下，线电极20与位于位置PP12的基准构件36在相互不同的多个部位接触。
接着，电极位置取得部66取得线电极20与位于位置PP12的基准构件36相接触时的X1Y1Z1正交坐标系中的线电极20的多个第1电极位置。
接着，相对位置计算部68根据位于位置PP12的基准构件36与线电极20接触的多个第1电极位置，计算X1Y1Z1正交坐标系中的为球体的基准构件36的中心位置PS3。将该中心位置PS3的X1方向的位置设为Cx12。
接着，机器人控制部60使基准构件36移动至修正后的X2Y2Z2正交坐标系上的第2位置即位置PP13。该位置PP13是从位置PP12向+X2方向偏移了距离C的位置。在图11中，用虚线表示移动至位置PP13的基准构件36。构件位置取得部62从机器人控制部60取得X2Y2Z2正交坐标系中的构件位置(即，位置PP13)。另外，第1位置PP12与第2位置PP13相比，X2方向的位置以外的位置相同。
接着，电极移动控制部64(第2移动控制部64b)使线电极20向基准构件36接触，使得在线电极20与Z1方向平行的状态下，线电极20与位于位置PP13的基准构件36在相互不同的多个部位接触。
接着，电极位置取得部66取得线电极20与位于位置PP13的基准构件36接触时的X1Y1Z1正交坐标系中的线电极20的多个第1电极位置。
接着，相对位置计算部68根据位于位置PP13的基准构件36与线电极20接触的多个第1电极位置，计算X1Y1Z1正交坐标系中的为球体的基准构件36的中心位置PS4。将该中心位置PS4的X1方向的位置设为Cx13。
接着，相对位置计算部68根据计算出的中心位置PS3、PS4和构件位置(位置PP12、位置PP13)计算θy。相对位置计算部68使用以下所示的数式(3)计算θy。另外，C为作为第1位置的位置PP12与作为第2位置的位置PP13的距离。
【式3】
其中，θy具有符号(±)不同的两个解，无法判别哪个解正确。因此，选择某一方的θy，使用所选择的θy来进一步修正X2Y2Z2正交坐标系。然后，进行上述的动作再次计算θy。此时，如果新计算出的θy的绝对值比最初计算出的θy的绝对值小，则使用所选择的θy，如果新计算出的θy的绝对值比最初计算出的θy的绝对值大，则使用未选择的θy。如此能够决定θy的值。
可以与θy的计算同样地求出θx。也就是说，可以在基准构件36向Y1方向移动前和移动后，根据线电极20与基准构件36相接触的第1电极位置和基准构件36的移动距离来求出θx。也就是说，在使X1Y1Z1正交坐标系围绕Z1方向旋转90度的状态下，使用θy的计算方法即可。
在决定了θy、θx后，机器人控制部60使基准构件36在使用θz、θy、θx进行修正后的X2Y2Z2正交坐标系中移动。也就是说，通过使用计算出的θz、θy、θx对X2Y2Z2正交坐标系进行修正，X1Y1Z1正交坐标系与修正后的X2Y2Z2正交坐标系的围绕Z1方向的偏移量即θz、围绕Y1方向的偏移量即θy以及围绕X1方向的偏移量即θx成为0。
＜关于x、y的计算＞
当计算出θx、θy和θz时，机器人控制部60使基准构件36移动至修正后的X2Y2Z2正交坐标系上的线放电加工机12的加工区域内的任意的位置PP14。构件位置取得部62从机器人控制部60取得X2Y2Z2正交坐标系中的构件位置(即，位置PP14)。
电极移动控制部64使线电极20向基准构件36接触，使得在线电极20与Z1方向平行的状态下，线电极20与位于位置PP14的基准构件36在相互不同的多个部位接触。
接着，电极位置取得部66取得线电极20与位于位置PP14的基准构件36接触时的X1Y1Z1正交坐标系中的线电极20的多个第1电极位置。
接着，相对位置计算部68根据位于位置PP14的基准构件36与线电极20相接触的多个第1电极位置，计算X1Y1Z1正交坐标系中的为球体的基准构件36的中心位置PS5。
接着，相对位置计算部68根据计算出的中心位置PS5和构件位置(位置PP14)计算x、y。
在计算出x、y后，机器人控制部60使基准构件36在使用计算出的θz、θy、θx、x、y修正后的X2Y2Z2正交坐标系中移动。也就是说，通过使用计算出的θz、θy、θx、x、y对X2Y2Z2正交坐标系进行修正，X1Y1Z1正交坐标系与修正后的X2Y2Z2正交坐标系的坐标系相对位置(x、y、z、θx、θy、θz)中的θz、θy、θx、x和y成为0。
＜关于z的计算＞
机器人控制部60使基准构件36移动至修正后的X2Y2Z2正交坐标系上的线放电加工机12的加工区域内的预定的位置PP15。构件位置取得部62从机器人控制部60取得修正后的X2Y2Z2正交坐标系中的构件位置(即，位置PP15)。该位置PP15在修正后的X2Y2坐标系中的位置成为基准构件36在X1Y1坐标系中的中心位置PS6。将该基准构件36在X1Z1坐标系中的中心位置PS6设为(Cpx、Cpz)。另外，Cpz的值是未知的。
如图12所示，电极移动控制部64(第3移动控制部64c)使线电极20向－X1方向移动，使得线电极20在相对于Z1方向向X1方向倾斜了预定角度θw的状态下从+X1方向侧与位于修正后的X2Y2Z2正交坐标系的位置PP15的基准构件36接触。
接着，电极位置取得部66取得线电极20与基准构件36接触时的X1Y1Z1正交坐标系中的线电极20的位置。将取得的线电极20在X1Z1坐标系中的位置设为(Csx、Csz)。另外，线电极20的位置为下导线器26的位置，下导线器26在Z1方向的值是已知的。
相对位置计算部68根据取得的基准构件36在X1方向的位置Cpx、线电极20与基准构件36接触时的X1Y1Z1正交坐标系中的线电极20的位置(Csx、Csz)、角度θw来计算z。
在将从线电极20与基准构件36相接触的部位到位置(Csx、Csz)为止的距离设为R时，R能够用以下的数式(4)来表示。
【式4】
R×cosθw＝Cpx-Csx+r×sinθw
此外，可以用以下的数式(5)表示经过了线电极20与基准构件36相接触的部位和位置(Csx、Csz)的直线与经过了基准构件36的中心位置PS6和位置(Csx、Csz)的直线所成的角θd。另外，数式(5)的r表示基准构件36的半径。
【式5】
基准构件36在Z1方向的位置Cpz，即X2Y2Z2正交坐标系相对于X1Y1Z1正交坐标系的Z1方向的偏移量z，可以用以下的数式(6)来表示。因此，相对位置计算部68使用数式(4)～数式(6)来计算z。
【式6】
∴z＝Cpz＝(Cpx-Csx)×tan(θw+θa)+Csz…(6)
根据以上，相对位置计算部68能够计算全部的x、y、z、θx、θy、θz。
＜变形例2＞
在上述实施方式以及变形例1中，当计算出坐标系相对位置(x、y、z、θx、θy、θz)中的至少一个偏移量时，根据该偏移量对X2Y2Z2正交坐标系进行修正，并按照修正后的X2Y2Z2正交坐标系使基准构件36移动，从而计算尚未计算出的偏移量。然而，即使计算出坐标系相对位置(x、y、z、θx、θy、θz)中的至少一个偏移量，也可以按照当初设定的X2Y2Z2正交坐标系使基准构件36移动，并根据已经计算出的偏移量对检测出的接触位置的线电极20的位置进行修正。
＜变形例3＞
在上述实施方式以及变形例1、2中，计算X1Y1Z1正交坐标系与X2Y2Z2正交坐标系的坐标系相对位置(x、y、z、θx、θy、θz)，但是也可以计算根据在存储部70中存储的基准相对位置进行了修正后的X2Y2Z2正交坐标系与X1Y1Z1正交坐标系的坐标系相对位置。此时，可以根据计算出的坐标系相对位置，对在存储部70中存储的基准相对位置进行修正。
＜变形例4＞
在上述实施方式以及变形例1～3中，作为为了更换在工作台22设置的加工对象物W，而使加工对象物W进行移动的移动装置，以机器人14为例进行了说明，但也可以是机器人14以外的工件更换装置。
＜变形例5＞
在上述实施方式以及变形例1～4中，用机械手30抓持基准构件36，但是也可以将基准构件36安装在机器人14上。例如，可以将机械臂14b的前端的形状作为基准构件36来使用。只要基准构件36的形状已知即可。
＜变形例6＞
在上述实施方式以及变形例1～5中，将用于控制线放电加工机12的控制装置和用于控制机器人14的控制装置作为一个控制装置16而进行了说明，但也可以将控制装置16分为用于控制线放电加工机12的控制装置和用于控制机器人14的控制装置。在该情况下，控制线放电加工机12的控制装置与控制机器人14的控制装置相互进行通信。
〔从实施方式获得的技术思想〕
以下记载可从上述实施方式(包含变形例)掌握的技术思想。
＜第1技术思想＞
线放电系统(10)具备线放电加工机(12)和移动装置(14)，该线放电加工机(12)送出线电极(20)，并且使所述线电极(20)与支承加工对象物(W)的工作台(22)的相对位置变位来对所述加工对象物(W)进行放电加工，该移动装置(14)为了更换设置在线放电加工机(12)的加工对象物(W)，使加工对象物(W)移动。线放电加工机(12)按照预先设定的X1Y1Z1正交坐标系进行动作，移动装置(14)按照预先设定的X2Y2Z2正交坐标系进行动作。移动装置(14)具有基准构件(36)，其具有预先决定的形状，且成为位置信息的基准；以及构件驱动机构(14b)，其使基准构件(36)移动。线放电加工机(12)具有：电极驱动机构(52)，其使线电极(20)沿着平行于与线电极(20)的送出方向交叉的X1Y1平面的平面移动，且能够使线电极(20)相对于Z1方向倾斜；以及接触检测部(28)，其检测基准构件(36)是否已与线电极(20)相接触。线放电系统(10)具备电极移动控制部(64)，其对电极驱动机构(52)进行控制来使线电极(20)移动，使得线电极(20)在与Z1方向平行的状态下与基准构件(36)接触，并且使线电极(20)移动使得线电极(20)在相对于Z1方向倾斜的状态下与基准构件(36)接触；电极位置取得部(66)，其取得线电极(20)在与Z1方向平行的状态下与基准构件(36)相接触时的X1Y1Z1正交坐标系中的线电极(20)的第1电极位置以及线电极(20)在相对于Z1方向倾斜的状态下与基准构件(36)相接触时的X1Y1Z1正交坐标系中的线电极(20)的第2电极位置；构件位置取得部(62)，其取得与线电极(20)接触时的X2Y2Z2正交坐标系中的基准构件(36)的构件位置；以及相对位置计算部(68)，其根据第1电极位置、第2电极位置以及构件位置，计算X1Y1Z1正交坐标系与X2Y2Z2正交坐标系的坐标系相对位置。
由此，能够不使用拍摄装置、探头等来计算线放电加工机(12)与使线放电加工机(12)的加工对象物(W)进行移动的移动装置(14)的坐标系相对位置。此外，因为不使用拍摄装置、探头等，所以线放电系统(10)的成本低廉。
电极移动控制部(64)具有：第1移动控制部(64a)，其对电极驱动机构(52)进行控制从而在线电极(20)与Z1方向平行的状态下使线电极(20)移动，使得在X2Y2Z2正交坐标系中的基准构件(36)的位置位于第1位置的状态下，线电极(20)与基准构件(36)相接触；第2移动控制部(64b)，其对电极驱动机构(52)进行控制从而在线电极(20)与Z1方向平行的状态下使线电极(20)移动，使得在X2Y2Z2正交坐标系中的基准构件(36)的位置位于与第1位置不同的第2位置的状态下，线电极(20)与基准构件(36)相接触；以及第3移动控制部(64c)，其对电极驱动机构(52)进行控制从而在线电极(20)相对于Z1方向倾斜的状态下使线电极(20)移动，使得在X2Y2Z2正交坐标系中的基准构件(36)的位置位于预定位置的状态下，线电极(20)与基准构件(36)相接触。
由此，能够精确良好且简单地计算线放电加工机(12)与使线放电加工机(12)的加工对象物(W)进行移动的移动装置(14)的坐标系相对位置。
第1位置与第2位置的Z2方向的位置可以相同。
由此，能够精确良好且简单地计算线放电加工机(12)与使线放电加工机(12)的加工对象物(W)进行移动的移动装置(14)的坐标系相对位置。
移动装置(14)可以是多关节机器人，基准构件(36)可以由多关节机器人(14)抓持或安装在多关节机器人(14)。
由此，能够简单地更换加工对象物(W)。
线放电系统(10)具备：存储部(70)，其预先存储了X1Y1Z1正交坐标系与X2Y2Z2正交坐标系的基准相对位置；比较判断部(72)，其将存储部(70)中存储的基准相对位置与相对位置计算部(68)计算出的坐标系相对位置进行比较，来判断其差是否在允许范围内；以及在该差在允许范围外时，向操作员警告该主旨的警告部(74)、禁止线放电加工机(12)和移动装置(14)的驱动的禁止部(76)或者变更线放电加工机(12)和移动装置(14)的运转条件的运转条件变更部(78)。
由此，能够防止线放电加工机(12)和机器人(14)发生碰撞。
＜第2技术思想＞
一种相对位置计算方法，其计算在线放电加工机(12)预先设定的X1Y1Z1正交坐标系与在移动装置(14)预先设定的X2Y2Z2正交坐标系的坐标系相对位置。移动装置(14)为了更换在线放电加工机(12)设置的加工对象物(W)，使加工对象物(W)进行移动，并且按照预先设定的X2Y2Z2正交坐标系进行动作，移动装置(14)具有基准构件(36)，其具有预先决定的形状，且成为位置信息的基准；以及构件驱动机构(14b)，其使基准构件(36)进行移动。线放电加工机(12)送出线电极(20)，并且使线电极(20)与支承加工对象物(W)的工作台(22)的相对位置变位来对加工对象物(W)进行放电加工，线放电加工机(12)按照预先设定的X1Y1Z1正交坐标系进行动作，线放电加工机(12)具有：电极驱动机构(52)，其使线电极(20)沿着平行于与线电极(20)的送出方向交叉的X1Y1平面的平面移动，且能够使线电极(20)相对于Z1方向倾斜；以及接触检测部(28)，其检测基准构件(36)是否已与线电极(20)接触。相对位置计算方法具有如下步骤：电极移动控制步骤，对电极驱动机构(52)进行控制从而使线电极(20)移动，使得线电极(20)在与Z1方向平行的状态下与基准构件(36)接触，并且，使线电极(20)移动使得线电极(20)在相对于Z1方向倾斜的状态下与基准构件(36)接触；电极位置取得步骤，取得线电极(20)在与Z1方向平行的状态下与基准构件(36)接触时的所述X1Y1Z1正交坐标系中的线电极(20)的第1电极位置以及线电极(20)在相对于Z1方向倾斜的状态下与基准构件(36)接触时的X1Y1Z1正交坐标系中的线电极(20)的第2电极位置；构件位置取得步骤，取得与线电极(20)接触时的X2Y2Z2正交坐标系中的基准构件(36)的构件位置；以及相对位置计算步骤，根据第1电极位置、第2电极位置和构件位置，计算X1Y1Z1正交坐标系与X2Y2Z2正交坐标系的坐标系相对位置。
由此，能够不使用拍摄装置、探头等来计算线放电加工机(12)与使线放电加工机(12)的加工对象物(W)进行移动的移动装置(14)的坐标系相对位置。此外，因为不使用拍摄装置、探头等，所以线放电系统(10)的成本低廉。
电极移动控制步骤包含如下步骤：第1移动控制步骤，对电极驱动机构(52)进行控制从而在线电极(20)与Z1方向平行的状态下使线电极(20)移动，使得在X2Y2Z2正交坐标系中的基准构件(36)的位置位于第1位置的状态下，线电极(20)与基准构件(36)相接触；第2移动控制步骤，对电极驱动机构(52)进行控制从而在线电极(20)与Z1方向平行的状态下使线电极(20)移动，使得在X2Y2Z2正交坐标系中的基准构件(36)的位置位于与第1位置不同的第2位置的状态下，线电极(20)与基准构件(36)相接触；以及第3移动控制步骤，对电极驱动机构(52)进行控制从而在线电极(20)相对于Z1方向倾斜的状态下使线电极(20)移动，使得在X2Y2Z2正交坐标系中的基准构件(36)的位置位于预定位置的状态下，线电极(20)与基准构件(36)相接触。
由此，能够精确良好且简单地计算线放电加工机(12)与使线放电加工机(12)的加工对象物(W)进行移动的移动装置(14)的坐标系相对位置。
上述第1位置与上述第2位置的Z2方向的位置可以相同。
由此，能够精确良好且简单地计算线放电加工机(12)与使线放电加工机(12)的加工对象物(W)进行移动的移动装置(14)的坐标系相对位置。
移动装置(14)可以是多关节机器人，基准构件(36)可以由多关节机器人(14)抓持或安装在多关节机器人(14)。
相对位置计算方法包含如下步骤：存储步骤，在存储部(70)中预先存储X1Y1Z1正交坐标系与X2Y2Z2正交坐标系的基准相对位置；比较判断步骤，将存储部(70)中存储的基准相对位置与相对位置计算步骤计算出的坐标系相对位置进行比较，来判断其差是否在允许范围内；以及在该差在允许范围外时，向操作员警告该主旨的警告步骤、禁止线放电加工机(12)和移动装置(14)的驱动的禁止步骤或者变更线放电加工机(12)和移动装置(14)的运转条件的运转条件变更步骤。
由此，能够防止线放电加工机(12)和机器人(14)发生碰撞。

Claims (10)

1.一种线放电系统，其具备线放电加工机和移动装置，
所述线放电加工机送出线电极，并且使所述线电极与支承加工对象物的工作台的相对位置变位来对所述加工对象物进行放电加工，
所述移动装置为了更换设置在所述线放电加工机的所述加工对象物，使所述加工对象物移动，
所述线放电加工机按照预先设定的X1Y1Z1正交坐标系进行动作，所述移动装置按照预先设定的X2Y2Z2正交坐标系进行动作，
其特征在于，
所述移动装置具有：
基准构件，其具有预先决定的形状，且成为位置信息的基准；以及
构件驱动机构，其使所述基准构件移动，
所述线放电加工机具有：
电极驱动机构，其能够使所述线电极沿着平行于与所述线电极的送出方向交叉的X1Y1平面的平面移动，并且能够使所述线电极相对于Z1方向倾斜；以及
接触检测部，其检测所述基准构件是否已与所述线电极相接触，
所述线放电系统具备：
电极移动控制部，其对所述电极驱动机构进行控制来使所述线电极移动，使得所述线电极在与Z1方向平行的状态下与所述基准构件接触，并且使所述线电极移动使得所述线电极在相对于Z1方向倾斜的状态下与所述基准构件接触；
电极位置取得部，其取得所述线电极在与Z1方向平行的状态下与所述基准构件相接触时的所述X1Y1Z1正交坐标系中的所述线电极的第1电极位置以及所述线电极在相对于Z1方向倾斜的状态下与所述基准构件相接触时的所述X1Y1Z1正交坐标系中的所述线电极的第2电极位置；
构件位置取得部，其取得与所述线电极接触时的所述X2Y2Z2正交坐标系中的所述基准构件的构件位置；以及
相对位置计算部，其根据所述第1电极位置、所述第2电极位置以及所述构件位置，计算所述X1Y1Z1正交坐标系与所述X2Y2Z2正交坐标系的坐标系相对位置。
2.根据权利要求1所述的线放电系统，其特征在于，
所述电极移动控制部具有：
第1移动控制部，其对所述电极驱动机构进行控制从而在所述线电极与Z1方向平行的状态下使所述线电极移动，使得在所述X2Y2Z2正交坐标系中的所述基准构件的位置位于第1位置的状态下，所述线电极与所述基准构件相接触；
第2移动控制部，其对所述电极驱动机构进行控制从而在所述线电极与Z1方向平行的状态下使所述线电极移动，使得在所述X2Y2Z2正交坐标系中的所述基准构件的位置位于与所述第1位置不同的第2位置的状态下，所述线电极与所述基准构件相接触；以及
第3移动控制部，其对所述电极驱动机构进行控制从而在所述线电极相对于Z1方向倾斜的状态下使所述线电极移动，使得在所述X2Y2Z2正交坐标系中的所述基准构件的位置位于预定位置的状态下，所述线电极与所述基准构件相接触。
3.根据权利要求2所述的线放电系统，其特征在于，
所述第1位置与所述第2位置的Z2方向的位置相同。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的线放电系统，其特征在于，
所述移动装置是多关节机器人，
所述基准构件由所述多关节机器人抓持或安装在所述多关节机器人。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的线放电系统，其特征在于，
该线放电系统具备：
存储部，其预先存储了所述X1Y1Z1正交坐标系与所述X2Y2Z2正交坐标系的基准相对位置；
比较判断部，其将所述存储部中存储的所述基准相对位置与所述相对位置计算部计算出的所述坐标系相对位置进行比较，来判断其差是否在允许范围内；以及
当所述差在允许范围外时，向操作员警告该主旨的警告部、禁止所述线放电加工机以及所述移动装置的驱动的禁止部或者变更所述线放电加工机以及所述移动装置的运转条件的运转条件变更部。
6.一种相对位置计算方法，其计算在线放电加工机预先设定的X1Y1Z1正交坐标系与在移动装置预先设定的X2Y2Z2正交坐标系的坐标系相对位置，其特征在于，
所述移动装置为了更换在所述线放电加工机设置的加工对象物，使所述加工对象物进行移动，并且按照预先设定的X2Y2Z2正交坐标系进行动作，
所述移动装置具有：
基准构件，其具有预先决定的形状，且成为位置信息的基准；以及
构件驱动机构，其使所述基准构件进行移动，
所述线放电加工机送出线电极，并且使所述线电极与支承所述加工对象物的工作台的相对位置变位来对所述加工对象物进行放电加工，所述线放电加工机按照预先设定的X1Y1Z1正交坐标系进行动作，
所述线放电加工机具有：
电极驱动机构，其能够使所述线电极沿着平行于与所述线电极的送出方向交叉的X1Y1平面的平面移动，并且能够使所述线电极相对于Z1方向倾斜；以及
接触检测部，其检测所述基准构件是否已与所述线电极接触，
所述相对位置计算方法包含：
电极移动控制步骤，对所述电极驱动机构进行控制从而使所述线电极移动，使得所述线电极在与Z1方向平行的状态下与所述基准构件接触，并且，使所述线电极移动使得所述线电极在相对于Z1方向倾斜的状态下与所述基准构件接触；
电极位置取得步骤，取得所述线电极在与Z1方向平行的状态下与所述基准构件接触时的所述X1Y1Z1正交坐标系中的所述线电极的第1电极位置以及所述线电极在相对于Z1方向倾斜的状态下与所述基准构件接触时的所述X1Y1Z1正交坐标系中的所述线电极的第2电极位置；
构件位置取得步骤，取得与所述线电极接触时的所述X2Y2Z2正交坐标系中的所述基准构件的构件位置；以及
相对位置计算步骤，根据所述第1电极位置、所述第2电极位置和所述构件位置，计算所述X1Y1Z1正交坐标系与所述X2Y2Z2正交坐标系的所述坐标系相对位置。
7.根据权利要求6所述的相对位置计算方法，其特征在于，
所述电极移动控制步骤包含：
第1移动控制步骤，对所述电极驱动机构进行控制从而在所述线电极与Z1方向平行的状态下使所述线电极移动，使得在所述X2Y2Z2正交坐标系中的所述基准构件的位置位于第1位置的状态下，所述线电极与所述基准构件相接触；
第2移动控制步骤，对所述电极驱动机构进行控制从而在所述线电极与Z1方向平行的状态下使所述线电极移动，使得在所述X2Y2Z2正交坐标系中的所述基准构件的位置位于与所述第1位置不同的第2位置的状态下，所述线电极与所述基准构件相接触；以及
第3移动控制步骤，对所述电极驱动机构进行控制从而在所述线电极相对于Z1方向倾斜的状态下使所述线电极移动，使得在所述X2Y2Z2正交坐标系中的所述基准构件的位置位于预定位置的状态下，所述线电极与所述基准构件相接触。
8.根据权利要求7所述的相对位置计算方法，其特征在于，
所述第1位置与所述第2位置的Z2方向的位置相同。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的相对位置计算方法，其特征在于，
所述移动装置是多关节机器人，
所述基准构件由所述多关节机器人抓持或安装在所述多关节机器人。
10.根据权利要求6至9中的任意一项所述的相对位置计算方法，其特征在于，包含：
存储步骤，在存储部中预先存储所述X1Y1Z1正交坐标系与所述X2Y2Z2正交坐标系的基准相对位置；
比较判断步骤，将所述存储部中存储的所述基准相对位置与所述相对位置计算步骤计算出的所述坐标系相对位置进行比较，来判断其差是否在允许范围内；以及
当所述差在允许范围外时，向操作员警告该主旨的警告步骤、禁止所述线放电加工机以及所述移动装置的驱动的禁止步骤或者变更所述线放电加工机以及所述移动装置的运转条件的运转条件变更步骤。
CN201810646370.0A 2017-06-21 2018-06-21 线放电系统以及相对位置计算方法 Active CN109093214B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-120969 2017-06-21
JP2017120969A JP6490154B2 (ja) 2017-06-21 2017-06-21 ワイヤ放電システムおよび相対位置算出方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109093214A true CN109093214A (zh) 2018-12-28
CN109093214B CN109093214B (zh) 2019-11-26

Family

ID=62712849

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810646370.0A Active CN109093214B (zh) 2017-06-21 2018-06-21 线放电系统以及相对位置计算方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10512980B2 (zh)
EP (1) EP3418838B1 (zh)
JP (1) JP6490154B2 (zh)
KR (1) KR102016907B1 (zh)
CN (1) CN109093214B (zh)
TW (1) TWI663010B (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6374451B2 (ja) * 2016-07-27 2018-08-15 ファナック株式会社 ワイヤ放電加工機及びワイヤ放電加工方法
JP7384566B2 (ja) * 2019-04-05 2023-11-21 ファナック株式会社 制御装置、演算装置および制御方法
US11208891B2 (en) * 2019-09-20 2021-12-28 Pratt & Whitney Canada Corp. Method of repairing a firtree feature with wire electrical discharge machining
CN115697609A (zh) * 2020-06-05 2023-02-03 发那科株式会社 放电加工机
CN112720470B (zh) * 2020-12-18 2022-05-13 南京中科煜宸激光技术有限公司 用于增材加工的机械臂tcp手动快速标定装置及方法
EP4124417A1 (de) * 2021-07-30 2023-02-01 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur kalibrierung eines roboters
TWI813128B (zh) * 2022-01-05 2023-08-21 倍騰國際股份有限公司 電極治具的中心校正方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011048467A (ja) * 2009-08-25 2011-03-10 Fanuc Ltd 加工システム
CN106001800A (zh) * 2015-03-27 2016-10-12 发那科株式会社 具备被加工物的安装位置调整单元的线放电加工机

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58181520A (ja) * 1982-04-14 1983-10-24 Mitsubishi Electric Corp ワイヤカツト放電加工方法及びその装置
JPH0622764B2 (ja) * 1984-06-22 1994-03-30 株式会社井上ジャパックス研究所 切抜部自動取り外し等の作業を行なうロボット装置を備えたワイヤカット放電加工装置
JPS62208826A (ja) 1986-03-11 1987-09-14 Mitsubishi Electric Corp ワイヤ放電加工機におけるワイヤ電極位置決め方法
JPH0511936Y2 (zh) * 1987-03-24 1993-03-25
KR900008148Y1 (ko) * 1987-09-08 1990-09-03 김강수 에어컨의 물 제거 장치
JP2006159396A (ja) 2004-11-15 2006-06-22 Fanuc Ltd ワイヤ放電加工機及びワイヤ放電加工方法
JP2008200809A (ja) * 2007-02-20 2008-09-04 Fanuc Ltd パンチ加工用プログラム作成装置及びパンチ加工用プログラム作成用のプログラムを記憶した記録媒体並びにワイヤカット放電加工機
JP5048108B2 (ja) 2010-08-06 2012-10-17 ファナック株式会社 ワーク計測機能を有するワイヤカット放電加工機
JP2012236257A (ja) 2011-05-12 2012-12-06 Elenix Inc 噴射ノズルの噴射口先端凹部の細孔放電加工方法および装置
TW201424894A (zh) 2012-12-26 2014-07-01 Metal Ind Res & Dev Ct 電加工方法與加工設備，以及應用於電加工的基準位置檢測方法
GB2524202B (en) * 2013-02-15 2016-05-25 Honda Motor Co Ltd Seam-welding method and system
JP6126067B2 (ja) 2014-11-28 2017-05-10 ファナック株式会社 工作機械及びロボットを備えた協働システム
JP6193904B2 (ja) * 2015-03-13 2017-09-06 ファナック株式会社 加工槽内の洗浄機能を有するワイヤ放電加工機
JP6267157B2 (ja) * 2015-05-29 2018-01-24 ファナック株式会社 位置補正機能を有するロボットを備えた生産システム

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011048467A (ja) * 2009-08-25 2011-03-10 Fanuc Ltd 加工システム
CN106001800A (zh) * 2015-03-27 2016-10-12 发那科株式会社 具备被加工物的安装位置调整单元的线放电加工机

Also Published As

Publication number Publication date
CN109093214B (zh) 2019-11-26
JP2019005816A (ja) 2019-01-17
TWI663010B (zh) 2019-06-21
TW201904698A (zh) 2019-02-01
KR102016907B1 (ko) 2019-09-02
EP3418838B1 (en) 2021-06-09
EP3418838A1 (en) 2018-12-26
US20180369943A1 (en) 2018-12-27
US10512980B2 (en) 2019-12-24
KR20180138540A (ko) 2018-12-31
JP6490154B2 (ja) 2019-03-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109093214B (zh) 线放电系统以及相对位置计算方法
CN107160240B (zh) 机床的机械精度的测定方法和装置
CN102642201B (zh) 工件拾取系统
US20170312875A1 (en) Machining system
US9718189B2 (en) Robot teaching device for teaching robot offline
US20140074288A1 (en) Pickup device capable of determining holding position and posture of robot based on selection condition
US20110040523A1 (en) Method and program for identifying errors
US20130071198A1 (en) Numerically-controlled machine tool
JP5491312B2 (ja) 多軸工作機械の幾何誤差の計測方法
JP6841206B2 (ja) ロボットシステム及びロボットの制御方法
JP2017027360A (ja) 機械の誤差補償システム及び誤差補償方法、誤差補償プログラム
TWI473967B (zh) Shape measuring device
CN105514010A (zh) 一种硅片安全运输方法
CN107449382A (zh) 柱状工件的测量装置和支撑机构
JP5686578B2 (ja) 幾何誤差計測システム
CN111002101B (zh) 机床
CN112050711A (zh) 用于测量装置的回转测头和测量装置
JP2015133073A (ja) 工作機械の制御方法
CN111336961B (zh) 用于测量柱状工件的坐标的测量装置及方法
US11480419B2 (en) Rotary table module and coordinate measuring machine with rotary table module and method for operating the same
JP5351083B2 (ja) 教示点補正装置及び教示点補正方法
CN111844062B (zh) 机加工标准化方法
JP5493445B2 (ja) 工作機械の表示装置
JP2021168043A (ja) 加工方法
CN115427190B (zh) 机床

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant