CN109048866A - 一种用于工业机器人的工作手臂 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及工业技术领域，且公开了一种用于工业机器人的工作手臂，包括一号机械手臂，所述一号机械手臂的一侧设置有一号连接转轴，所述一号连接转轴的一侧设置有二号机械手臂，所述二号机械手臂的一侧设置有二号连接转轴，所述二号连接转轴的一侧设置有承载手臂，所述承载手臂的一侧设置有连接柱，所述连接柱的一侧设置有移动装置，所述移动装置的一侧设置有连接装置，所述一号机械手臂的另一侧设置有三号连接转轴。该用于工业机器人的工作手臂，通过移动装置能够便于对较远的物品进行施工，通过连接装置能够便于与机器底座相连接，通过防护装置能够延长该工作手臂的使用寿命，通过衔接装置能够便于更换机械爪。
Description
技术领域
本发明涉及工业技术领域，具体为一种用于工业机器人的工作手臂。
背景技术
随着人们生活的快速发展，机器人在工业领域使用越来越广泛，工作手臂是工业机器人工作时不可或缺的零部件，工业机器人一般安装有两个机械手臂，机械手臂的主要作用是对工业器件的零部件进行螺栓旋拧工作以及钻孔打孔工作，确保工业器件的零部件被加工质量更高、更快；现有的用于工业机器人的工作手臂在使用时不能对较远的物品进行施工，不便于和机器底座进行连接，不便于更换机械爪，且其使用寿命过低，为此我们提出一种用于工业机器人的工作手臂。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于工业机器人的工作手臂，具备能够便于对较远的物品进行施工，能够便于与机器底座相连接，能够延长该工作手臂的使用寿命，能够便于更换机械爪等优点，解决了传统的用于工业机器人的工作手臂在使用时不能对较远的物品进行施工，不便于和机器底座进行连接，不便于更换机械爪，且其使用寿命过低的问题。
(二)技术方案
为实现上述能够便于对较远的物品进行施工，能够便于与机器底座相连接，能够延长该工作手臂的使用寿命，能够便于更换机械爪的目的，本发明提供如下技术方案：一种用于工业机器人的工作手臂，包括一号机械手臂，所述一号机械手臂的一侧设置有一号连接转轴，所述一号连接转轴的一侧设置有二号机械手臂，所述二号机械手臂的一侧设置有二号连接转轴，所述二号连接转轴的一侧设置有承载手臂，所述承载手臂的一侧设置有连接柱，所述连接柱的一侧设置有移动装置，所述移动装置的一侧设置有连接装置，所述一号机械手臂的上端与二号机械手臂的上端均设置有防护装置，所述一号机械手臂的另一侧设置有三号连接转轴，所述三号连接转轴的下端设置有连接手臂，所述连接手臂的下端设置有衔接圆柱，所述衔接圆柱的下端设置有衔接装置，所述衔接装置的下端设置有机械爪。
优选的，所述移动装置包括承重底板、移动滑槽、移动滑块、连接圆盘、限制螺柱、转动板，所述承重底板的一侧外表面设置有移动滑槽，所述移动滑槽的内侧设置有移动滑块，所述移动滑块的一侧外表面通过移动滑槽与承重底板的一侧外表面活动连接，所述移动滑块的一侧设置有连接圆盘，所述连接柱的一侧外表面通过连接圆盘与移动滑块的一侧外表面固定连接，所述移动滑块的一侧外表面贯穿设置有限制螺柱，所述限制螺柱的一侧设置有转动板。
优选的，所述连接装置包括连接底座、支撑柱、固定螺纹槽、固定螺纹柱、旋转轴、一号连接圆环、限制绳、固定柱、二号连接圆柱，所述连接底座的一侧设置有支撑柱，所述连接底座的一侧外表面的支撑柱的上方贯穿设置有固定螺纹槽，所述固定螺纹槽的内侧设置有固定螺纹柱，所述固定螺纹柱的一侧设置有旋转轴，所述旋转轴的一侧设置有一号连接圆环，所述支撑柱的上端设置有固定柱，所述固定柱的上端设置有二号连接圆柱，所述二号连接圆柱与一号连接圆环之间设置有限制绳。
优选的，所述防护装置包括承重伸缩杆、限制板、一号固定板、二号固定板、一号通孔、固定销、衔接板、圆形垫圈、固定螺柱，所述承重伸缩杆的一侧设置有限制板，所述限制板的下端设置有衔接板，所述衔接板的上端的限制板的前端设置有一号固定板，所述衔接板的上端的限制板的后端设置有二号固定板，所述一号固定板的前端外表面贯穿设置有一号通孔，所述二号固定板的后端外表面与一号固定板的前端外表面均贯穿设置有固定销，且固定销位于一号通孔的内侧，所述衔接板的上端外表面的二号固定板的后方设置有圆形垫圈，所述圆形垫圈的上端外表面贯穿设置有固定螺柱。
优选的，所述衔接装置包括衔接筒、固定螺母、二号通孔、固定螺栓，所述衔接筒的前端外表面贯穿设置有二号通孔，所述衔接筒的一侧的二号通孔的内侧贯穿设置有固定螺栓，所述固定螺栓的外表面的通过二号通孔与衔接筒的内侧外表面固定连接，所述衔接筒的另一侧的固定螺栓的外侧设置有固定螺母，所述固定螺母的一侧外表面通过固定螺栓与衔接筒的一侧外表面固定连接。
优选的，所述固定螺纹柱的一侧外表面通过固定螺纹槽与连接底座的一侧外表面固定连接，所述旋转轴的一侧外表面通过固定螺纹柱与连接底座的一侧外表面活动连接，所述固定螺纹柱的数量为若干组。
优选的，所述二号连接圆柱的下端外表面通过固定柱与支撑柱的上端外表面固定连接，所述二号连接圆柱的一侧外表面通过限制绳与一号连接圆环的一侧外表面固定连接，所述限制绳的数量为若干组。
优选的，所述衔接板的下端外表面通过固定螺柱与一号机械手臂的上端外表面固定连接，所述衔接板通过一号固定板、二号固定板与限制板固定连接，所述一号固定板的体积与二号固定板的体积相同。
优选的，所述连接手臂的上端外表面通过三号连接转轴与一号机械手臂的下端外表面活动连接，所述一号机械手臂的通过一号连接转轴、防护装置与二号机械手臂活动连接，所述一号机械手臂、二号机械手臂的外表面涂有防锈涂层。
有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种用于工业机器人的工作手臂，具备以下有益效果：
1、因该用于工业机器人的工作手臂设置有移动装置，故而在机械手臂延长到最长距离时仍然触摸不到远处物品时，使用者可以用手抓住转动板进行旋转，使其连接在转动板下端的限制螺柱能够向上移动，使该工作手臂能够利用移动滑块以及移动滑槽之间的滑动性能进行移动，使其能够对原来触摸不到的物品进行加工，从而实现其能够对较远物品进行加工的好处。
2、因该用于工业机器人的工作手臂设置有连接装置，故而在和机械底座进行连接时，使用者能够用手抓住通过旋转轴与一号连接圆环连接的固定螺纹柱，然后将固定螺纹柱放入固定螺纹槽内侧用扳手进行旋转，使其通过固定螺纹柱将工作手臂与机械手臂相连接，且固定螺纹柱是通过其限制绳与二号连接圆柱相连接的，能够让使用者在连接时减少了找寻以及拿取固定螺纹柱的繁琐步骤，从而实现其便于和机械底座相连接的好处。
3、因该用于工业机器人的工作手臂设置有防护装置，故而在工作手臂进行弯曲时，能够通过限制板连接在衔接板上的承重伸缩杆以及一号连接转轴同时运动完成机械手臂弯曲的目的，能够有效的减小一号连接转轴所承受的压力避免其一号连接转轴因承受不住压力而造成破裂的坏处，从而实现了延长该工作手臂使用寿命的好处。
4、因该用于工业机器人的工作手臂设置有衔接装置，故而在对机械爪进行更换时，使用者可以用扳手将固定螺母从固定螺栓上取下，然后将固定螺栓从二号通孔的内侧拉出，使其机械爪能够从衔接筒的内部拉出，接着将新的机械爪放入衔接筒中，重复上面的动作使其新的机械爪能够与衔接筒相固定，从而实现便于更换机械爪的好处。
附图说明
图1为本发明结构整体结构示意图；
图2为本发明结构A的放大图；
图3为本发明结构连接装置的整体结构示意图；
图4为本发明结构B的放大图；
图5为本发明移动装置侧面示意图；
图6为本发明结构衔接装置侧面剖视图。
图中：1、一号机械手臂；2、一号连接转轴；3、二号机械手臂；4、二号连接转轴；5、承载手臂；6、连接柱；7、移动装置；71、承重底板；72、移动滑槽；73、移动滑块；74、连接圆盘；75、限制螺柱；76、转动板；8、连接装置；81、连接底座；82、支撑柱；83、固定螺纹槽；84、固定螺纹柱；85、旋转轴；86、一号连接圆环；87、限制绳；88、固定柱；89、二号连接圆柱；9、防护装置；91、承重伸缩杆；92、限制板；93、一号固定板；94、二号固定板；95、一号通孔；96、固定销；97、衔接板；98、圆形垫圈；99、固定螺柱；10、三号连接转轴；11、连接手臂；12、衔接圆柱；13、衔接装置；131、衔接筒；132、固定螺母；133、二号通孔；134、固定螺栓；14、机械爪。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6，一种用于工业机器人的工作手臂，包括一号机械手臂1，一号机械手臂1的一侧设置有一号连接转轴2，一号连接转轴2的一侧设置有二号机械手臂3，二号机械手臂3的一侧设置有二号连接转轴4，二号连接转轴4的一侧设置有承载手臂5，承载手臂5的一侧设置有连接柱6，连接柱6的一侧设置有移动装置7，移动装置7的一侧设置有连接装置8，一号机械手臂1的上端与二号机械手臂3的上端均设置有防护装置9，一号机械手臂1的另一侧设置有三号连接转轴10，三号连接转轴10的下端设置有连接手臂11，连接手臂11的下端设置有衔接圆柱12，衔接圆柱12的下端设置有衔接装置13，衔接装置13的下端设置有机械爪14。
移动装置7包括承重底板71、移动滑槽72、移动滑块73、连接圆盘74、限制螺柱75、转动板76，承重底板71的一侧外表面设置有移动滑槽72，移动滑槽72的内侧设置有移动滑块73，移动滑块73的一侧外表面通过移动滑槽72与承重底板71的一侧外表面活动连接,移动滑块73起到移动作用，移动滑块73的一侧设置有连接圆盘74，连接柱6的一侧外表面通过连接圆盘74与移动滑块73的一侧外表面固定连接，连接柱6起到连接作用，移动滑块73的一侧外表面贯穿设置有限制螺柱75，限制螺柱75起到限制作用，限制螺柱75的一侧设置有转动板76；连接装置8包括连接底座81、支撑柱82、固定螺纹槽83、固定螺纹柱84、旋转轴85、一号连接圆环86、限制绳87、固定柱88、二号连接圆柱89，连接底座81的一侧设置有支撑柱82，连接底座81的一侧外表面的支撑柱82的上方贯穿设置有固定螺纹槽83,连接底座81起到连接作用，固定螺纹槽83的内侧设置有固定螺纹柱84，固定螺纹柱84的一侧设置有旋转轴85，旋转轴85的一侧设置有一号连接圆环86，支撑柱82的上端设置有固定柱88，旋转轴85起到转动作用，固定柱88的上端设置有二号连接圆柱89，二号连接圆柱89与一号连接圆环86之间设置有限制绳87,二号连接圆柱89起到连接作用；防护装置9包括承重伸缩杆91、限制板92、一号固定板93、二号固定板94、一号通孔95、固定销96、衔接板97、圆形垫圈98、固定螺柱99，承重伸缩杆91的一侧设置有限制板92，限制板92的下端设置有衔接板97，衔接板97的上端的限制板92的前端设置有一号固定板93，衔接板97起到连接作用，衔接板97的上端的限制板92的后端设置有二号固定板94，一号固定板93的前端外表面贯穿设置有一号通孔95，一号固定板93起到固定作用，二号固定板94的后端外表面与一号固定板93的前端外表面均贯穿设置有固定销96，且固定销96位于一号通孔95的内侧,固定销96起到固定作用，衔接板97的上端外表面的二号固定板94的后方设置有圆形垫圈98，圆形垫圈98的上端外表面贯穿设置有固定螺柱99,固定螺柱99起到连接作用；衔接装置13包括衔接筒131、固定螺母132、二号通孔133、固定螺栓134，衔接筒131的前端外表面贯穿设置有二号通孔133，衔接筒131的一侧的二号通孔133的内侧贯穿设置有固定螺栓134，固定螺栓134的外表面的通过二号通孔133与衔接筒131的内侧外表面固定连接，衔接筒131的另一侧的固定螺栓134的外侧设置有固定螺母132，固定螺母132的一侧外表面通过固定螺栓134与衔接筒131的一侧外表面固定连接；固定螺纹柱84的一侧外表面通过固定螺纹槽83与连接底座81的一侧外表面固定连接，旋转轴85的一侧外表面通过固定螺纹柱84与连接底座81的一侧外表面活动连接，旋转轴85起到转动作用，固定螺纹柱84的数量为若干组；二号连接圆柱89的下端外表面通过固定柱88与支撑柱82的上端外表面固定连接，二号连接圆柱89的一侧外表面通过限制绳87与一号连接圆环86的一侧外表面固定连接，限制绳87的数量为若干组，限制绳87起到连接作用；衔接板97的下端外表面通过固定螺柱99与一号机械手臂1的上端外表面固定连接，衔接板97通过一号固定板93、二号固定板94与限制板92固定连接，一号固定板93的体积与二号固定板94的体积相同；连接手臂11的上端外表面通过三号连接转轴10与一号机械手臂1的下端外表面活动连接,连接手臂11起到连接作用，一号机械手臂1的通过一号连接转轴2、防护装置9与二号机械手臂3活动连接，一号机械手臂1、二号机械手臂3的外表面涂有防锈涂层，防护装置9起到保护作用。
综上，使用者在使用时可以将该用于工业机器人的工作手臂放置在机械底座上，然后用手抓住通过旋转轴85与一号连接圆环86连接的固定螺纹柱84，然后将固定螺纹柱84放入固定螺纹槽83内侧用扳手进行旋转，使其通过固定螺纹柱84将工作手臂与机械手臂相连接，因一号连接圆环86是通过限制绳87、固定柱88以及二号连接圆柱89和支撑柱82相连接的，故而在连接时能够有效的防止螺母丢失或者不便于寻找，连接完成后，使用者可以通过操控该用于工业机器人的工作手臂进行工作，在工作时会通过连接手臂11、一号机械手臂1、二号机械手臂3、承载手臂5之间的三号连接转轴10、一号连接转轴2、二号连接转轴4进行灵活的转动，然后通过衔接圆柱12连接在连接手臂11上的机械爪14对物品进行移动或者加工，在工作手臂进行折叠时，能够通过防护装置9上的承重伸缩杆91以及一号连接转轴2同时进行工作完成其折叠效果，因承重伸缩杆91是通过限制板92、固定销96和二号固定板94以及一号固定板93相连接，且二号固定板94、一号固定板93是通过衔接板97、固定螺柱99和一号机械手臂1相连接的，故而在防护装置9进行工作时不会与一号机械手臂1相分离，如若在工作时，该工业机器人的工作手臂延长至最远距离依然触摸不到远处的物品时，使用者可以用手抓住转动板76进行旋转，使其连接在转动板76下端的限制螺柱75能够向上移动，使该工作手臂能够利用移动滑块73以及移动滑槽72之间的滑动性能进行移动，使其能够对原来触摸不到的物品进行加工，因移动滑槽72以及移动滑块73是通过承重底板71以及连接圆盘74分别和连接装置8、连接柱6相连接的，故而在使用过程中移动装置7不会与连接装置8和连接柱6相分离，因长时间使用会造成该工业机器人工作手臂上的机械爪14出现破损影响其工作效率，故而使用者可以用扳手将固定螺母132从固定螺栓134上取下，然后将固定螺栓134从二号通孔133的内侧拉出，使其机械爪14能够从衔接筒131的内部拉出，接着将新的机械爪14放入衔接筒131中，重复上面的动作使其新的机械爪14能够与衔接筒131相固定完成其机械爪14的更换，使其工作效率能够保持不变，较为实用。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (9)
1.一种用于工业机器人的工作手臂，包括一号机械手臂(1)，其特征在于：所述一号机械手臂(1)的一侧设置有一号连接转轴(2)，所述一号连接转轴(2)的一侧设置有二号机械手臂(3)，所述二号机械手臂(3)的一侧设置有二号连接转轴(4)，所述二号连接转轴(4)的一侧设置有承载手臂(5)，所述承载手臂(5)的一侧设置有连接柱(6)，所述连接柱(6)的一侧设置有移动装置(7)，所述移动装置(7)的一侧设置有连接装置(8)，所述一号机械手臂(1)的上端与二号机械手臂(3)的上端均设置有防护装置(9)，所述一号机械手臂(1)的另一侧设置有三号连接转轴(10)，所述三号连接转轴(10)的下端设置有连接手臂(11)，所述连接手臂(11)的下端设置有衔接圆柱(12)，所述衔接圆柱(12)的下端设置有衔接装置(13)，所述衔接装置(13)的下端设置有机械爪(14)。
2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的工作手臂，其特征在于：所述移动装置(7)包括承重底板(71)、移动滑槽(72)、移动滑块(73)、连接圆盘(74)、限制螺柱(75)、转动板(76)，所述承重底板(71)的一侧外表面设置有移动滑槽(72)，所述移动滑槽(72)的内侧设置有移动滑块(73)，所述移动滑块(73)的一侧外表面通过移动滑槽(72)与承重底板(71)的一侧外表面活动连接，所述移动滑块(73)的一侧设置有连接圆盘(74)，所述连接柱(6)的一侧外表面通过连接圆盘(74)与移动滑块(73)的一侧外表面固定连接，所述移动滑块(73)的一侧外表面贯穿设置有限制螺柱(75)，所述限制螺柱(75)的一侧设置有转动板(76)。
3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的工作手臂，其特征在于：所述连接装置(8)包括连接底座(81)、支撑柱(82)、固定螺纹槽(83)、固定螺纹柱(84)、旋转轴(85)、一号连接圆环(86)、限制绳(87)、固定柱(88)、二号连接圆柱(89)，所述连接底座(81)的一侧设置有支撑柱(82)，所述连接底座(81)的一侧外表面的支撑柱(82)的上方贯穿设置有固定螺纹槽(83)，所述固定螺纹槽(83)的内侧设置有固定螺纹柱(84)，所述固定螺纹柱(84)的一侧设置有旋转轴(85)，所述旋转轴(85)的一侧设置有一号连接圆环(86)，所述支撑柱(82)的上端设置有固定柱(88)，所述固定柱(88)的上端设置有二号连接圆柱(89)，所述二号连接圆柱(89)与一号连接圆环(86)之间设置有限制绳(87)。
4.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的工作手臂，其特征在于：所述防护装置(9)包括承重伸缩杆(91)、限制板(92)、一号固定板(93)、二号固定板(94)、一号通孔(95)、固定销(96)、衔接板(97)、圆形垫圈(98)、固定螺柱(99)，所述承重伸缩杆(91)的一侧设置有限制板(92)，所述限制板(92)的下端设置有衔接板(97)，所述衔接板(97)的上端的限制板(92)的前端设置有一号固定板(93)，所述衔接板(97)的上端的限制板(92)的后端设置有二号固定板(94)，所述一号固定板(93)的前端外表面贯穿设置有一号通孔(95)，所述二号固定板(94)的后端外表面与一号固定板(93)的前端外表面均贯穿设置有固定销(96)，且固定销(96)位于一号通孔(95)的内侧，所述衔接板(97)的上端外表面的二号固定板(94)的后方设置有圆形垫圈(98)，所述圆形垫圈(98)的上端外表面贯穿设置有固定螺柱(99)。
5.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的工作手臂，其特征在于：所述衔接装置(13)包括衔接筒(131)、固定螺母(132)、二号通孔(133)、固定螺栓(134)，所述衔接筒(131)的前端外表面贯穿设置有二号通孔(133)，所述衔接筒(131)的一侧的二号通孔(133)的内侧贯穿设置有固定螺栓(134)，所述固定螺栓(134)的外表面的通过二号通孔(133)与衔接筒(131)的内侧外表面固定连接，所述衔接筒(131)的另一侧的固定螺栓(134)的外侧设置有固定螺母(132)，所述固定螺母(132)的一侧外表面通过固定螺栓(134)与衔接筒(131)的一侧外表面固定连接。
6.根据权利要求3所述的一种用于工业机器人的工作手臂，其特征在于：所述固定螺纹柱(84)的一侧外表面通过固定螺纹槽(83)与连接底座(81)的一侧外表面固定连接，所述旋转轴(85)的一侧外表面通过固定螺纹柱(84)与连接底座(81)的一侧外表面活动连接，所述固定螺纹柱(84)的数量为若干组。
7.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的工作手臂，其特征在于：所述二号连接圆柱(89)的下端外表面通过固定柱(88)与支撑柱(82)的上端外表面固定连接，所述二号连接圆柱(89)的一侧外表面通过限制绳(87)与一号连接圆环(86)的一侧外表面固定连接，所述限制绳(87)的数量为若干组。
8.根据权利要求4所述的一种用于工业机器人的工作手臂，其特征在于：所述衔接板(97)的下端外表面通过固定螺柱(99)与一号机械手臂(1)的上端外表面固定连接，所述衔接板(97)通过一号固定板(93)、二号固定板(94)与限制板(92)固定连接，所述一号固定板(93)的体积与二号固定板(94)的体积相同。
9.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的工作手臂，其特征在于：所述连接手臂(11)的上端外表面通过三号连接转轴(10)与一号机械手臂(1)的下端外表面活动连接，所述一号机械手臂(1)的通过一号连接转轴(2)、防护装置(9)与二号机械手臂(3)活动连接，所述一号机械手臂(1)、二号机械手臂(3)的外表面涂有防锈涂层。
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| CN201811050876.1A CN109048866B (zh) | 2018-09-10 | 2018-09-10 | 一种用于工业机器人的工作手臂 |
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|---|---|---|---|---|
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Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4360886A (en) * | 1980-04-04 | 1982-11-23 | Nordson Corporation | Method and apparatus for analyzing the feasibility of performing a programmed sequence of motions with a robot |
| US4477221A (en) * | 1981-01-28 | 1984-10-16 | Tokico Ltd. | Arm for a programme controlled manipulator |
| CN204585207U (zh) * | 2015-04-23 | 2015-08-26 | 杨惠萍 | 一种工业机械臂与机械爪 |
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| CN108818512A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-11-16 | 芜湖市越泽机器人科技有限公司 | 一种便于定位的机器人夹取装置 |
-
2018
- 2018-09-10 CN CN201811050876.1A patent/CN109048866B/zh active Active
Patent Citations (5)
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Denomination of invention: A kind of working arm for industrial robot Effective date of registration: 20230302 Granted publication date: 20220114 Pledgee: Jiangyin branch of Bank of China Ltd. Pledgor: Wuxi duoendor Automation Co.,Ltd. Registration number: Y2023980033894 |
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Denomination of invention: A working arm for industrial robots Granted publication date: 20220114 Pledgee: Jiangyin branch of Bank of China Ltd. Pledgor: Wuxi duoendor Automation Co.,Ltd. Registration number: Y2024980010782 |
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