CN109043575B - 农产品莲藕深加工自动化加工生产线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种农产品莲藕深加工自动化加工生产线，包括莲藕叉取输送装置、去除子藕装置、莲藕检测装置、残莲藕推送装置、莲藕清洗装置、莲藕切断削皮装置、第一莲藕输送装置及第二莲藕输送装置，所述第一莲藕输送装置、所述莲藕叉取输送装置、所述去除子藕装置、所述莲藕检测装置、所述残莲藕推送装置、所述莲藕清洗装置、所述第二莲藕输送装置及所述莲藕切断削皮装置依次设置。该农产品莲藕深加工自动化加工生产线，通过各部件的配合实现了莲藕的自动化处理，能够很好的适应不同形状的莲藕，该农产品莲藕深加工自动化加工生产线自动化程度高，满足了自动处理的要求。整体设备自动化程度高，节省了人力成本，提高了生产效率。

Description

农产品莲藕深加工自动化加工生产线

技术领域

本发明涉及莲藕加工领域，特别是涉及一种农产品莲藕深加工自动化加工生产线。

背景技术

莲藕是我国几千年来人民喜爱的水生食品，属木兰亚纲，山龙野目。喜温，不耐阴。莲藕微甜而脆，可生食也可做菜，而且药用价值相当高，它的根根叶叶，花须果实，无不为宝，都可滋补入药。用莲藕制成粉，能消食止泻，开胃清热，滋补养性，预防内出血，是妇孺童妪、体弱多病者上好的流质食品和滋补佳珍。

目前的莲藕加工虽然有设备进行辅助处理，但市场上的现有技术普遍存在自动化程度不高的情况。

莲藕加工，需要大量人工，同时因工作枯燥，劳动强度大，人员流动频繁。结合上述情况，设计一款自动化机械，将手工处理的五个工序，交由设备自动完成。同时在第二个工序中，为了使破损的莲藕恢复其经济价值，需要对其进行清洗，确保莲藕内部无淤泥等杂质存在。整个过程用水量很大，需要考虑水的过滤循环再利用。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是要提供一种能够对莲藕进行自动加工，加工效率高的农产品莲藕深加工自动化加工生产线。

本发明采用的技术方案：提供一种农产品莲藕深加工自动化加工生产线，包括莲藕叉取输送装置、去除子藕装置、莲藕检测装置、残莲藕推送装置、莲藕清洗装置、莲藕切断削皮装置、第一莲藕输送装置及第二莲藕输送装置，所述第一莲藕输送装置、所述莲藕叉取输送装置、所述去除子藕装置、所述莲藕检测装置、所述残莲藕推送装置、所述莲藕清洗装置、所述第二莲藕输送装置及所述莲藕切断削皮装置依次设置，所述第一莲藕输送装置用于输送莲藕，所述莲藕叉取输送装置的数量为两个，两个所述莲藕叉取输送装置相互配合叉取所述第一莲藕输送装置上的莲藕并将所述莲藕输入所述去除子藕装置内，所述残莲藕推送装置用于将莲藕检测装置检测不合格莲藕排出，所述莲藕清洗装置用于清洗经过所述残莲藕推送装置之后的莲藕，所述第二莲藕输送装置用于将经清洗后的莲藕输入所述莲藕切断削皮装置内，所述莲藕切断削皮装置用于将莲藕进行切断和削皮并最终输出。

上述农产品莲藕深加工自动化加工生产线，通过第一莲藕输送装置将莲藕进行输入，莲藕叉取输送装置将输入的莲藕进行叉取，通过叉取的方式可以适应不同的莲藕形状，对莲藕进行比较好的定位。通过叉取的方式输送莲藕，在叉取完成后能够比较准确的将莲藕输入去除子藕装置内，进行下一步操作。在莲藕进入去除子藕装置后去除子藕装置将莲藕的子藕去除，去除子藕之后的莲藕将被输送到莲藕检测装置上，莲藕检测装置将检测莲藕的完整性，当莲藕有缺损时，残莲藕推送装置将缺损的莲藕推出。完整的莲藕将进入莲藕清洗装置内，莲藕清洗装置将莲藕进行清洗后，将莲藕输入莲藕切断削皮装置，莲藕切断削皮装置将莲藕切断后削皮，最终得到切断并削皮的莲藕。通过各部件的配合实现了莲藕的自动化处理，能够很好的适应不同形状的莲藕，该农产品莲藕深加工自动化加工生产线自动化程度高，满足了自动处理的要求。整体设备自动化程度高，节省了人力成本，提高了生产效率。

在其中一个实施例中，所述去除子藕装置包括切除叶芽装置、子藕去除装置、第一定位输送装置及莲藕两端切除装置，所述切除叶芽装置、所述子藕去除装置及所述第一定位输送装置依次设置，所述切除叶芽装置的数量为两个，两个所述切除叶芽装置之间形成莲藕输送空位，所述第一定位输送装置的数量为两个，所述莲藕两端切除装置设置在两个所述第一定位输送装置之间。在莲藕输入去除子藕装置后，先经过切除叶芽装置，切除叶芽装置将莲藕的叶芽进行切除，切除叶芽之后的莲藕输入子藕去除装置内去除子藕。在子藕去除后第一定位输送装置对莲藕进行夹持并输送莲藕，莲藕两端切除装置在第一定位输送装置对莲藕进行输送时将莲藕的两端进行切断，通过此种方式完成了莲藕的自动化初加工，加工过程能够适应不同的莲藕，莲藕的加工和输出过程稳定。经过初加工之后能够得到去除叶芽和子藕的莲藕，同时莲藕两端进行了切除。

在其中一个实施例中，所述切除叶芽装置包括第一动力件、连接座、第二动力件、铰接座、第一切割刀及滚珠，所述第一动力件、所述连接座、所述第二动力件依次连接，所述第一动力件的运动方向与所述第二动力件的运动方向相交，所述第二动力件远离所述连接座的一端与所述铰接座连接，所述第一切割刀一端与所述铰接座铰接，所述第一切割刀另一端与所述滚珠连接。切除叶芽装置在使用过程中，第一动力件工作推动连接座移动至莲藕上侧，第二动力件工作推动铰接座朝向莲藕移动，移动过程中滚珠与莲藕相抵，而第一切割刀与铰接座铰接，第一切割刀可以围绕铰接座旋转，可以滑到莲藕两侧。因此，在滚珠与莲藕相抵后第一切割刀将旋转一定角度，叶芽被挡在第一切割刀的刀刃外侧，第一动力件将收缩，第一切割刀将叶芽切断，通过此种方式配合莲藕的前进将叶芽切除。

在其中一个实施例中，所述子藕去除装置包括第一外齿回转支撑、第一齿轮、第二安装座、第二切割刀、第一弹性件、限位输送件、第一安装板、球铰接座及切割线绳盘装置；所述第一外齿回转支撑与所述第一齿轮均设置在所述第一安装板上；所述第一齿轮与所述第一外齿回转支撑相抵用于驱动所述第一外齿回转支撑旋转；所述第二安装座的数量为多个，多个所述第二安装座均匀设置在所述第一外齿回转支撑上；所述第二切割刀为长方形，所述第二切割刀的数量为多个，多个所述第二切割刀分别设置在多个所述第二安装座上，多个所述第二切割刀的刀刃围绕形成环形切割位，所述第二切割刀与所述第二安装座铰接，所述第二切割刀与所述第二安装座设有所述第一弹性件；所述限位输送件的数量为多个，多个所述限位输送件设置在所述第一外齿回转支撑内侧、用于对莲藕进行限位并进行输送；所述球铰接座与所述第一安装板球铰接；所述切割线绳盘装置设置在所述第二安装座上且与所述第二切割刀连接。在去除子藕过程中，第一齿轮带动第一外齿回转支撑进行回转，第一外齿回转支撑回转过程中将带动第二切割刀回转，此时将莲藕输入第二切割刀的刀刃围绕形成环形切割位内，第一弹性件的弹力将使第二切割刀贴紧莲藕进行切割。而第一安装板与球铰接座为球铰接，莲藕对第二切割刀的反作用力使第一安装板旋转从而适应莲藕的形状，通过此种方式第二切割刀将沿着莲藕进行切割。莲藕向前过程中将进入限位输送件处，限位输送件对莲藕进行限位保证莲藕不进行晃动，同时为莲藕的输送提供动力。切割线绳盘装置的使用可以与第一弹性件的弹力进行平衡，避免第二切割刀损坏莲藕。通过此种结构能够很好的适应莲藕的不规则形状，在使用时能够有效的对子藕进行切除，保证切除效果。整个切除过程自动进行，切除效率高。

在其中一个实施例中，所述限位输送件包括第一气缸、第一限位框、第一弹性件、第一传感器、第一气杆、第三安装座、第三动力件及第一滚轮，所述第一气缸一端设有所述第一限位框，另一端与所述第一气杆连接，所述第一气杆远离所述第一气杆的一端与所述第三安装座连接，所述第三动力件设置在所述第三安装座上，所述第三动力件与所述第一滚轮连接，所述第一限位框设置在所述第二安装座上，所述第一传感器设置在所述第一限位框上，所述第一弹性件穿过所述第一气缸，所述第一弹性件一端与所述第一传感器相抵，另一端与所述第三安装座相抵。在使用过程中，第一气缸驱动第一气杆伸缩，第一气杆将带动第三安装座移动，当第一滚轮与莲藕相抵时。莲藕对第一滚轮的反作用力传递至第一弹性件，第一弹性件弹性的变化传递至第一传感器，第一传感器将信号传递至第一气缸，通过第一传感器反馈的信息控制第一气缸的伸缩，使第一滚轮对莲藕的压力处于稳定状态，第三动力件驱动第一滚轮旋转对莲藕进行输送。整个使用过程稳定，根据检测结构控制第一气缸对莲藕的夹持过程进行调节，使用时能够适应莲藕的特殊形状，满足限位输送的要求。

在其中一个实施例中，所述第一定位输送装置包括第一固定环、第二驱动装置及第一滚轮装置，所述第一滚轮装置的数量为多个，所述第二驱动装置的数量为多个，多个所述第二驱动装置均匀设置在所述第一固定环内壁上，多个所述第二驱动装置分别与所述第一滚轮装置连接。通过第二驱动装置及第一滚轮装置相互配合使用的方式对莲藕进行输送，输送过程可进行控制，第二驱动装置根据需要驱动第一滚轮装置伸缩，通过第一滚轮装置对莲藕进行夹持，对莲藕进行夹持后第一滚轮装置工作对莲藕进行输送。莲藕的输送过程能够进行调节，夹持压力可以根据需要进行设定，适应莲藕特定形状，保证输送效果。

在其中一个实施例中，所述第二驱动装置包括第二气缸、第二气杆、第二弹性件、第二限位框、第二传感器及第一定位底座，所述第二气缸一端设有所述第二限位框，另一端与所述第二气杆连接，所述第二气杆远离所述第二气缸的一端与所述第一定位底座连接，所述第二传感器设置在所述第二限位框上，所述第二弹性件穿过所述第二气缸，所述第二弹性件一端与所述第二传感器相抵，另一端与所述第一定位底座相抵；所述第一滚轮装置包括第四安装座、第二滚轮、第四动力件，所述第四动力件设置在所述第四安装座上且与所述第二滚轮连接，所述第四安装座与所述第一定位底座连接。在使用过程中，当需要对莲藕进行夹持并输送时，第二气缸开始驱动第二气杆伸长，在第二气杆伸长过程中将对第一定位底座进行顶推，第一定位底座将驱动第一滚轮装置整体移动，在第一滚轮装置移动过程中将对莲藕进行夹持。而莲藕对第一滚轮装置将对第二弹性件施加作用力，该作用力将反馈至第二传感器，通过第二传感器接收到的信息控制第二气缸的伸缩，通过第二气缸的伸缩控制第二滚轮对莲藕的夹持力，此种方式实现了对莲藕的夹持。当对莲藕夹持完毕后第四动力件驱动第二滚轮滚动，通过第二滚轮的滚动驱动莲藕移动。

在其中一个实施例中，所述莲藕两端切除装置包括第二机架、第三气缸、第三气杆、第三限位框、第三传感器、第三弹性件、第一滚轮架、第三滚轮及第一切断装置，所述第三气缸一端设有第三限位框，另一端与所述第三气杆连接，所述第三气杆远离所述第三气缸的一端与所述第一滚轮架连接，所述第三滚轮设置在所述第一滚轮架上，所述第三传感器设置在所述第三限位框上，所述第三限位框与所述第二机架连接，所述第三弹性件穿过所述第三气缸，所述第三弹性件一端与所述第三传感器相抵，另一端与所述第一滚轮架相抵，所述第一切断装置的数量为两个且分别与所述第二机架连接，两个所述第一切断装置位于所述第二机架两侧。当莲藕端部经过莲藕两端切除装置时，第三气缸开始工作第一滚轮架开始下移，第三滚轮检测莲藕的位置。在第三滚轮抵触莲藕后，第三弹性件受到反作用力，莲藕第三传感器接收到信号，确定莲藕进入工作位置。在确定进入工作位置后，第一切断装置开始工作，切断莲藕的一端。莲藕继续移动，当莲藕完全离开第三滚轮后，第一切断装置再次工作将莲藕的另一端切除。

在其中一个实施例中，所述第一切断装置包括第一定位板、第四弹性件、第一电磁阀组及第一切断刀，所述第一定位板与所述第二机架连接，所述第四弹性件一端与所述第一定位板连接，另一端与所述第一切断刀连接，所述第一电磁阀组分为两组，一组所述第一电磁阀组设置在所述第一定位板上，另一组所述第一电磁阀组设置在所述第一切断刀上。在第一切断装置处于断电状态时第四弹性件对第一切断刀施加弹力，使第一切断刀处于收缩状。当需要切断莲藕时，两组第一电磁阀组通电，两组第一电磁阀组之间的相互作用力使第一切断刀克服第四弹性件的弹力下移，切断莲藕。

在其中一个实施例中，还包括第三机架及子藕收集水槽，所述切除叶芽装置、所述子藕去除装置、所述第一定位输送装置及所述莲藕两端切除装置均设置在所述第三机架上，所述子藕收集水槽设置在所述子藕去除装置、所述第一定位输送装置及所述莲藕两端切除装置下侧、用于收集子藕及莲藕两端。第三机架的设置方便对切除叶芽装置、子藕去除装置、第一定位输送装置及莲藕两端切除装置进行定位。子藕收集水槽的设置可以对切除的子藕直接进行收集，收集之后可以直接进行处理。

在其中一个实施例中，所述莲藕检测装置包括第一传送带、图像传感器、第四机架及第五机架，所述图像传感器的数量为两块，一块所述图像传感器设置在所述第一传送带下侧，另一块所述图像传感器设置在所述第四机架上，两块所述图像传感器相对设置，所述第一传送带设置在所述第五机架上。莲藕检测装置通过第一传送带传送莲藕，通过图像传感器的配合对莲藕进行检测，确定莲藕是否完整，检测过程方便，可以通过检测为之后的加工提供参考，避免将残藕和正常藕一起加工。

在其中一个实施例中，所述残莲藕推送装置包括第一推送装置、第二传送带及水槽，所述第一推送装置及所述水槽设置在所述第二传送带两侧，所述第二传送带用于承接并输送莲藕。残莲藕推送装置的设置可以及时将检测到的莲藕排出，在使用过程中，第一推送装置直接将第二传送带上的残藕推入水槽内，完成残藕的排除。

在其中一个实施例中，所述莲藕清洗装置包括清洗池、过滤装置、第三传送带、第三驱动装置及毛刷清洗装置，所述过滤装置设置在所述清洗池上，所述第三传送带设置在所述清洗池内用于将进入清洗池的莲藕输入毛刷清洗装置内，所述第三驱动装置用于驱动所述毛刷清洗装置运动。莲藕清洗装置的设置可以自动完成莲藕的清洗，在清洗过程中，莲藕落入清洗池内的第三传送带上，莲藕被第三传送带输入毛刷清洗装置内。第三驱动装置驱动毛刷清洗装置对莲藕进行清洗。

在其中一个实施例中，所述第三驱动装置的数量为多个，多个所述第三驱动装置设置在所述清洗池内，所述第三驱动装置包括第五安装座、第二齿轮及第五动力件，所述第五安装座设置在所述清洗池内，所述第五动力件设置在所述第五安装座上，所述第五动力件与所述第二齿轮连接；所述毛刷清洗装置包括第三齿轮、连接杆、滚动毛刷及第六动力件，所述第三齿轮的数量为两个，两个所述第三齿轮之间通过所述连接杆连接，两个所述第三齿轮分别与所述第二齿轮齿合，所述滚动毛刷的数量为多个，多个所述滚动毛刷围绕形成输送通道且设置在所述第三齿轮上，所述第六动力件的数量为多个，多个所述第六动力件与多个所述滚动毛刷一一连接。第五安装座设置在清洗池内作为支撑件，第五动力件用于驱动第二齿轮旋转，在第二齿轮旋转时将驱动毛刷清洗装置进行运动。第二齿轮与第三齿轮齿合，在第二齿轮旋转时将带动第三齿轮旋转，通过此种方式能够驱动第三齿轮整体旋转，在第三齿轮旋转过程中将带动多个滚动毛刷运动，在多个滚动毛刷整体运动的过程中，第六动力件将带动单个滚动毛刷旋转。在莲藕进入多个滚动毛刷围绕形成输送通道后多个滚动毛刷整体旋转对莲藕进行清洗，在清洗过程中可以对莲藕进行翻转。同时，单个滚动毛刷单独旋转对莲藕进行清洗。通过两种运动方式的配合，使清洗更加彻底。

在其中一个实施例中，毛刷清洗装置还包括第四传送带及第五传送带，所述第四传送带及所述第五传送带依次设置，所述第四传送带设置在所述清洗池内用于承接并输送由所述毛刷清洗装置输出的莲藕，所述第五传送带用于将所述第四传送带输出的莲藕由所述清洗池内输出。第四传送带和第五传送带的设置可以对莲藕进行输出，组合方式简单，可以方便将莲藕输出。

在其中一个实施例中，莲藕切断削皮装置包括第二定位输送装置、莲藕切断装置、第六传送带、第三滚轮装置、藕段定位输送装置及莲藕削皮装置，所述第二定位输送装置、所述莲藕切断装置、所述第六传送带、所述第三滚轮装置及所述藕段定位输送装置依次设置，所述第三滚轮装置位于所述第六传送带上侧，所述第三滚轮装置与所述第六传送带配合对莲藕进行限位与输送，所述莲藕削皮装置用于对所述藕段定位输送装置定位输送的莲藕进行削皮。莲藕切断削皮装置对莲藕进行削皮时，第二定位输送装置将第二莲藕输送装置输入的莲藕输入，当莲藕输入时莲藕切断装置将莲藕切断。切断的莲藕将落到第六传送带上，被输送至第三滚轮装置下侧，第三滚轮装置与第六传送带配合将莲藕输入藕段定位输送装置处，莲藕削皮装置将藕段定位输送装置输送的莲藕进行削皮。

在其中一个实施例中，所述第二定位输送装置包括第二固定环、第四驱动装置及第二滚轮装置，所述第四驱动装置的数量为多个，多个所述第四驱动装置均匀设置在所述第二固定环的内壁上，所述第二滚轮装置的数量为多个，多个第二滚轮装置与多个所述第四驱动装置一一连接，多个第二滚轮装置形成莲藕输送通道。在使用过程中，第四驱动装置驱动第二滚轮装置对莲藕进行夹持，莲藕被夹持后，第二滚轮装置工作对莲藕进行输送，通过第四驱动装置驱动第二滚轮装置对莲藕进行夹持的方式可以适应不同大小的莲藕，适应性比较好，能够满足使用需求。

在其中一个实施例中，所述第四驱动装置包括第四气缸、第三气杆、第五弹性件、第四限位框、第四传感器及第二定位底座，所述第四气缸一端设有所述第四限位框，另一端与所述第三气杆连接，所述第三气杆远离所述第四气缸的一端与所述第二定位底座连接，所述第四传感器设置在所述第四限位框上，所述第五弹性件穿过所述第四气缸，所述第五弹性件一端与所述第四传感器相抵，另一端与所述第二定位底座相抵；所述第二滚轮装置包括第六安装座、第四滚轮及第七动力件，所述第七动力件设置在所述第六安装座上，所述第七动力件与所述第四滚轮连接，所述第六安装座与所述第二定位底座连接。需要对莲藕进行夹持运输时，第四气缸开始工作驱动第三气杆伸长，在第三气杆伸长过程中将对第二定位底座进行顶推，第二定位底座将驱动第二滚轮装置整体移动，在第二滚轮装置移动过程中将对莲藕进行夹持。而莲藕对第二滚轮装置将对第五弹性件施加作用力，该作用力将反馈至第四传感器，通过第四传感器反馈的信息控制第四气缸的伸缩，使第四滚轮对莲藕的压力处于稳定状态，此种方式实现了对莲藕的夹持。当对莲藕夹持完毕后第七动力件驱动第四滚轮滚动，通过第四滚轮的滚动驱动莲藕移动。

在其中一个实施例中，所述莲藕切断装置包括第七机架、第五气缸、第四气杆、第五限位框、第五传感器、第六弹性件、第二滚轮架、第五滚轮及第二切断装置，所述第五气缸一端设有所述第五限位框，另一端与所述第四气杆连接，所述第四气杆远离所述第五气缸的一端与所述第二滚轮架连接，所述第五滚轮设置在所述第二滚轮架上，所述第五限位框设置在所述第七机架上，所述第五传感器设置在所述第五限位框上，所述第六弹性件穿过所述第五气缸，所述第六弹性件一端与所述第二滚轮架相抵，另一端与所述第五传感器相抵，所述第二切断装置设置在所述第七机架上用于切断莲藕。当莲藕端部经过，莲藕切断装置时，第五气缸开始工作第二滚轮架开始下移，第五滚轮检测莲藕的位置。在第五滚轮抵触莲藕后，第六弹性件受到反作用力，第五传感器接收到信号，确定莲藕进入工作位置。在确定进入工作位置后，第二切断装置开始工作，切断莲藕的一端。

在其中一个实施例中，所述第二切断装置包括第二定位板、第七弹性件、第二电磁阀组及第二切断刀，所述第二定位板设置在所述第七机架上，所述第七弹性件一端与所述第二定位板连接，另一端与所述第二切断刀连接，所述第二电磁阀组分为两组，一组所述第二电磁阀组设置在所述第二定位板上，另一组所述第二电磁阀组设置在所述第二切断刀上，两组所述第二电磁阀组相对设置。在未工作状态时，第七弹性件将第二定位板与第二切断刀连接，第七弹性件的弹力将第二定位板与第二切断刀的位置进行定位。在需要切断莲藕时，第二电磁阀组通电，在第二电磁阀组之间的相互作用力之下第二切断刀朝向莲藕移动将莲藕进行切割。

在其中一个实施例中，所述第三滚轮装置包括第六气缸、第六限位框、第八弹性件、第六传感器、第五气杆、第七安装座、第八动力件及第六滚轮，所述第六气缸一端设有第六限位框，另一端与所述第五气杆连接，所述第五气杆远离所述第六气缸的一端与所述第七安装座连接，所述第六传感器设置在所述第六限位框上，所述第八弹性件穿过所述第六气缸，所述第八弹性件一端与所述第七安装座相抵，另一端与所述第六传感器相抵，所述第八动力件设置在所述第七安装座上，所述第八动力件与所述第六滚轮连接。第三滚轮装置在工作时，第六气缸驱动第五气杆带动第七安装座下移，在第七安装座下移的过程中第六滚轮同时下移。在第六滚轮下移过程中第八动力件将驱动第六滚轮旋转，在第六滚轮与莲藕接触时，莲藕对第六滚轮的反作用力将反馈至第六传感器，通过第六传感器接受的信号调整第六滚轮的高度。第六滚轮对莲藕的作用力使莲藕前移，输出莲藕。

附图说明

图1为本发明实施例所述的农产品莲藕深加工自动化加工生产线的立体图；

图2为本发明实施例所述的农产品莲藕深加工自动化加工生产线的俯视图；

图3为本发明实施例所述的莲藕叉取输送装置的立体图；

图4为图3的A区域放大图；

图5为本发明实施例所述的莲藕叉取输送装置的主视图；

图6为图5的A区域放大图；

图7为本发明实施例所述的叉取装置的立体图；

图8为本发明实施例所述的叉取装置的主视图；

图9为图8的A区域放大图；

图10为图8的B区域放大图；

图11为本发明实施例所述的去子藕装置的立体图；

图12为本发明实施例所述的去子藕装置的主视图；

图13为本发明实施例所述的去子藕装置的去壳后的立体图；

图14为本发明实施例所述的去子藕装置的去壳后的主视图；

图15为本发明实施例所述的切除叶芽装置的立体图；

图16为本发明实施例所述的切除叶芽装置的剖视图；

图17为本发明实施例所述的子藕去除装置的第一立体图；

图18为本发明实施例所述的子藕去除装置的第二立体图；

图19为本发明实施例所述的子藕去除装置的主视图；

图20为本发明实施例所述的限位输送件的立体图；

图21为本发明实施例所述的限位输送件的主视图；

图22为本发明实施例所述的第一定位输送装置的立体图；

图23为本发明实施例所述的第一定位输送装置的主视图；

图24为图23的A-A方向剖视图；

图25为本发明实施例所述的莲藕两端切除装置的立体图；

图26为本发明实施例所述的莲藕两端切除装置的主视图；

图27为图26的A-A方向的剖视图；

图28为本发明实施例所述的莲藕检测装置的立体图；

图29为本发明实施例所述的莲藕检测装置的剖视图；

图30为本发明实施例所述的残莲藕推送装置的立体图；

图31为本发明实施例所述的残莲藕推送装置的主视图；

图32为本发明实施例所述的莲藕清洗装置的立体图；

图33为本发明实施例所述的莲藕清洗装置的主视图；

图34为图33的A-A方向的剖视图；

图35为本发明实施例所述的毛刷清洗装置的立体图；

图36为本发明实施例所述的莲藕切断削皮装置的立体图；

图37为本发明实施例所述的莲藕切断削皮装置的俯视图；

图38为图37的A-A方向剖视图；

图39为本发明实施例所述的第二定位输送装置的立体图；

图40为本发明实施例所述的第二定位输送装置的主视图；

图41为图40的A-A方向的剖视图；

图42为本发明实施例所述的莲藕切断装置的立体图；

图43为本发明实施例所述的莲藕切断装置的主视图；

图44为本发明实施例所述图43的A-A方向的剖视图；

图45为本发明实施例所述的第三滚轮装置的主视图；

图46为本发明实施例所述的第三滚轮装置的局部的立体图；

图47为图46的局部剖视图；

图48为本发明实施例所述的藕段定位输送装置的立体图；

图49为本发明实施例所述的藕段定位输送装置的主视图；

图50为本发明实施例所述的第五驱动装置的立体图；

图51为图50的局部剖视图；

图52为本发明实施例所述的莲藕削皮装置的立体图；

图53为本发明实施例所述的莲藕削皮装置的主视图；

图54为本发明实施例所述的莲藕削皮装置的左视图；

图55为本发明实施例所述的第六驱动装置的立体图；

图56为图55的局部剖视图；

图57为本发明实施例所述的削皮刀具的立体图；

图58为本发明实施例所述的节疤收集装置的立体图。

其中：

1.莲藕叉取输送装置，

11.滑轨，111.外定位环，112.内定位环，113.第一内轨道，114.第二内轨道， 115.滑动空位，

12.叉取机构，

121.移动底座，1211.定位座，1212.限位空位，1213.第一驱动装置，12131. 第一电机，12132.第一滑轮，1214.第一连接件，12141.限位座，12142.第一销轴， 12143.第一开口销，

122.第一机架，1221.支撑柱，1222.第一安装座，

123.叉取杆，1231.伸缩杆，1232.传感器，

124.气泵，1241.控制阀，

125.按钮，

13.连杆，

14.凸起；

2.去除子藕装置，

21.切除叶芽装置，211.第一动力件，212.连接座，213.第二动力件，214.铰接座，215.第一切割刀，216.滚珠，

22.子藕去除装置，221.第一外齿回转支撑，222.第一齿轮，223.第二安装座，224.第二切割刀，225.第一弹性件，226.限位输送件，2261.第一气缸，2262.第一限位框，2263.第一弹性件，2264.第一传感器，2265.第一气杆，2266.第三安装座，2267.第三动力件，2268.第一滚轮，227.第一安装板，228.球铰接座，229. 切割线绳盘装置，

23.第一定位输送装置，231.第一固定环，232.第二驱动装置，2321.第二气缸，2322.第二气杆，2323.第二弹性件，2324.第二限位框，2325.第二传感器， 2326.第一定位底座，233.第一滚轮装置，2331.第四安装座，2332.第二滚轮，2333. 第四动力件，

24.莲藕两端切除装置，241.第二机架，242.第三气缸，243.第三气杆，244. 第三限位框，245.第三传感器，246.第三弹性件，247.第一滚轮架，248.第三滚轮，249.第一切断装置，2491.第一定位板，2492.第四弹性件，2493.第一电磁阀组，2494.第一切断刀，

25.第三机架，

26.子藕收集水槽；

3.莲藕检测装置，

31.第一传送带，32.图像传感器，33.第四机架，34.第五机架；

4.残莲藕推送装置，

41.第一推送装置，42.第二传送带，43.水槽；

5.莲藕清洗装置，

51.清洗池，52.过滤装置，53.第三传送带，54.第三驱动装置，541.第五安装座，542.第二齿轮，543.第五动力件，55.毛刷清洗装置，551.第三齿轮，552.连接杆，553.滚动毛刷，554.第六动力件，56.第四传送带，57.第五传送带；

6.莲藕切断削皮装置，

61.第六机架，

62.第二定位输送装置，621.第二固定环，622.第四驱动装置，6221.第四气缸，6222.第三气杆，6223.第五弹性件，6224.第四限位框，6225.第四传感器， 6226.第二定位底座，623.第二滚轮装置，6231.第六安装座，6232.第四滚轮，6233. 第七动力件，

63.莲藕切断装置，631.第七机架，632.第五气缸，633.第四气杆，634.第五限位框，635.第五传感器，636.第六弹性件，637.第二滚轮架，638.第五滚轮， 639.第二切断装置，6391.第二定位板，6392.第七弹性件，6393.第二电磁阀组， 6394.第二切断刀，

64.第六传送带，

65.第三滚轮装置，651.第六气缸，652.第六限位框，653.第八弹性件，654. 第六传感器，655.第五气杆，656.第七安装座，657.第八动力件，658.第六滚轮，

66.藕段定位输送装置，661.第八安装座，662.底座，663.第五驱动装置，6631. 第七气缸，6632.第七限位框，6633.第九弹性件，6634.第七传感器，6635.第六气杆，6636.第八安装座，664.第九动力件，665.第一输送滚轮，666.第二输送滚轮，667.第十动力件，

67.莲藕削皮装置，671.第二安装板，672.第十一动力件，673.第四齿轮，674. 第二外齿回转支撑，675.第六驱动装置，6751.第八气缸，6752.第八限位框，6753. 第十弹性件，6754.第八传感器，6755.第七气杆，6756.连接板，676.削皮刀具， 6761.第九安装座，6762.削皮刀，6763.第十二动力件，677.莲藕皮收集箱，

68.莲藕收集箱，

69.节疤收集装置，691.节疤筛，692.上机架，693.第九气缸，694.转轴，695. 第十三动力件，696.节疤收集箱；

7.第一莲藕输送装置；

8.第二莲藕输送装置。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。

本发明使用的用语仅用于描述特定示例性实施例的目的，且并非旨在进行限制。如本文所使用的单数形式"一种"和"该"可旨在也包括复数形式，除非上下文清楚地另外指出。用语"包括"、"包含"、"具有"为包括性的，且因此指出了规定的特征、元件和/或构件的存在，但并未排除存在或添加一个或多个其它特征、元件、构件和/或它们的集合。

当元件或层称为在另一个元件或层"上"、"接合到"、"连接到"另一个元件或层上时，其可直接地在其它元件或层上、接合到、连接到或联接到其它元件或层上，或可存在介入的元件或层。相反，当元件称为直接在另一个元件或层"上"、 "直接地接合到"、"直接地连接到"或"直接地联接到"另一个元件或层上，则这里可不存在介入元件或层。将以相似的方式解释用于描述元件之间的关系的其它词语(例如，"之间"对"直接地在之间"，"邻近"对"直接地邻近"，等)。如本文所使用的用语"和/或"包括一个或多个相关所列项目的任何组合和所有组合。

用语如"第一"、"第二"和其它数字项目在本文中使用时并不意味着次序或顺序，除非由上下文清楚地指出。因此，下文所述的第一元件、第一构件、第一区域、第一层或第一区段可称为第二元件、第二构件、第二区域、第二层或第二区段，这并未脱离示例性实施例的教导内容。

请参照图1和图2，一种农产品莲藕深加工自动化加工生产线，包括莲藕叉取输送装置1、去除子藕装置2、莲藕检测装置3、残莲藕推送装置4、莲藕清洗装置5、莲藕切断削皮装置6、第一莲藕输送装置7及第二莲藕输送装置8，第一莲藕输送装置7、莲藕叉取输送装置1、去除子藕装置2、莲藕检测装置3、残莲藕推送装置4、莲藕清洗装置5、第二莲藕输送装置8及莲藕切断削皮装置 6依次设置，第一莲藕输送装置7用于输送莲藕，莲藕叉取输送装置1的数量为两个，两个莲藕叉取输送装置1相互配合叉取第一莲藕输送装置7上的莲藕并将莲藕输入去除子藕装置2内，残莲藕推送装置4用于将莲藕检测装置3检测不合格莲藕排出，莲藕清洗装置5用于清洗经过残莲藕推送装置4之后的莲藕，第二莲藕输送装置8用于将经清洗后的莲藕输入莲藕切断削皮装置6内，莲藕切断削皮装置6用于将莲藕进行切断和削皮并最终输出。

上述农产品莲藕深加工自动化加工生产线，通过第一莲藕输送装置7将莲藕进行输入，莲藕叉取输送装置1将输入的莲藕进行叉取，通过叉取的方式可以适应不同的莲藕形状，对莲藕进行比较好的定位。通过叉取的方式输送莲藕，在叉取完成后能够比较准确的将莲藕输入去除子藕装置2内，进行下一步操作。在莲藕进入去除子藕装置2后去除子藕装置2将莲藕的子藕去除，去除子藕之后的莲藕将被输送到莲藕检测装置3上，莲藕检测装置3将检测莲藕的完整性，当莲藕有缺损时，残莲藕推送装置4将缺损的莲藕推出。完整的莲藕将进入莲藕清洗装置5内，莲藕清洗装置5将莲藕进行清洗后，将莲藕输入莲藕切断削皮装置6，莲藕切断削皮装置6将莲藕切断后削皮，最终得到切断并削皮的莲藕。通过各部件的配合实现了莲藕的自动化处理，能够很好的适应不同形状的莲藕，该农产品莲藕深加工自动化加工生产线自动化程度高，满足了自动处理的要求。整体设备自动化程度高，节省了人力成本，提高了生产效率。

请参照图3和图4，可选地，莲藕叉取输送装置1包括滑轨11、叉取机构 12及连杆13，滑轨11为环形滑轨，叉取机构12的数量为多个，多个叉取机构 12均匀分布在滑轨11上，多个叉取机构12依次通过连杆13连接。两个莲藕叉取输送装置1的滑轨11对应设置，两个莲藕叉取输送装置1的叉取机构12之间一一对应设置。在使用过程中叉取机构12在滑轨11上进行周期性循环滑动，当检测到有莲藕时叉取机构12开始进行叉取。两个相对的叉取机构12分别给莲藕施加外力，此种叉取的方式能够适应不同形状的莲藕，满足定位的要求。

可选地，滑轨11可以根据需要设置成为矩形、椭圆形等封闭形状。通过设置为封闭形状，可以进行循环往复运动，输送莲藕的过程可以持续进行。

请参照图5、图6和图7，可选地，叉取机构12包括移动底座121、第一机架122、叉取杆123及气泵124，移动底座121设置在滑轨11上，第一机架122 设置在移动底座121上，叉取杆123的数量为多根，多根叉取杆123设置在第一机架122上，气泵124与叉取杆123连接、用于驱动叉取杆123伸缩。叉取机构12工作时，移动底座121随着滑轨11的轨迹进行周期性移动，第一机架 122随着移动底座121移动，检测到有莲藕需要叉取时，气泵124工作驱动叉取杆123伸缩。当相对的两根叉取杆123夹住莲藕时气泵124停止工作，叉取杆 123插着莲藕继续移动将莲藕输入下一工作位。

请参照图7和图8，可选地，移动底座121包括定位座1211、第一驱动装置1213及第一连接件1214，定位座1211上设有两个限位空位1212，两个限位空位1212位于定位座1211相对两侧，第一驱动装置1213的数量为两个，两个第一驱动装置1213分别设置在两个限位空位1212处，两个第一驱动装置1213 分别与滑轨11内壁相抵，第一驱动装置1213用于驱动定位座1211相对滑轨11 移动，第一连接件1214设置在定位座1211上，第一连接件1214与连杆13铰接。通过第一驱动装置1213直接驱动定位座1211相对滑轨11移动，实现方式简单，第一驱动装置1213在工作过程中将带动定位座沿着滑轨11的轨迹移动，而滑轨11为环形，因此通过此种运动方式实现了循环移动，持续夹持莲藕。

请参照图7，可选地，第一驱动装置1213包括第一电机12131及第一滑轮 12132，第一电机12131设置在定位座1211上，第一电机12131与第一滑轮12132 连接，第一滑轮12132位于限位空位1212处。第一连接件1214包括限位座12141、第一销轴12142及第一开口销12143，限位座12141设置在定位座1211上，第一销轴12142与连杆13铰接，第一开口销12143用于对第一销轴12142进行定位。第一机架122包括支撑柱1221及第一安装座1222。

请参照图9，可选地，叉取杆123包括伸缩杆1231及传感器1232，伸缩杆 1231设置在第一机架122上，伸缩杆1231与气泵124连通，传感器1232设置在伸缩杆1231上且位于伸缩杆1231与莲藕相抵的一端。在使用过程中，气泵 124通气使伸缩杆1231进行伸缩，伸缩杆1231伸长时将与莲藕抵触，通过传感器1232的设置能够很好的完成对莲藕的定位，避免伸缩杆1231将莲藕顶歪或者直接损坏莲藕，使用更加稳定。

传感器1232为接近开关。该接近开关的品牌为德力西，型号CDJ10-I1A12AN，规格为埋入式，螺纹口径为M12，感应方式为电感式，检测距离为埋入式2mm。

请参照图3，可选地，滑轨11包括外定位环111、内定位环112、第一内轨道113及第二内轨道114，内定位环112位于外定位环111内侧，内定位环112 与外定位环111之间形成滑动空位115，第一内轨道113沿着外定位环111的内壁设置，第二内轨道114沿着内定位环112外壁设置，第一内轨道113与内定位环112形成滑移轨道。

请参照图10，可选地，气泵124上设有多个控制阀1241，多个控制阀1241 分别与叉取杆123连接。移动底座121靠近地面的一侧设有按钮125，按钮125 与叉取机构12电性连接、用于控制叉取机构12的开启与停止，滑轨11内设有凸起14，按钮125沿着滑轨11移动时将与凸起14抵触，凸起14的数量至少为两个，两个凸起14分别位于叉取莲藕工位的起始段和结束段。控制阀1241的设置能够控制气泵124对叉取杆123供气，工作更加精确，能够满足对莲藕的叉取；按钮125与凸起14配合能够使叉取机构12进入叉取莲藕工位时开始工作，离开叉取莲藕工位时停止工作，使工作时间更加合理，避免叉取机构12持续工作，延长叉取机构12的使用寿命。

请参照图11、图12、图13和图14，可选地，去除子藕装置2包括切除叶芽装置21、子藕去除装置22、第一定位输送装置23及莲藕两端切除装置24，切除叶芽装置21、子藕去除装置22及第一定位输送装置23依次设置，切除叶芽装置21的数量为两个，两个切除叶芽装置21之间形成莲藕输送空位，第一定位输送装置23的数量为两个，莲藕两端切除装置24设置在两个第一定位输送装置23之间。在莲藕输入去除子藕装置2后，先经过切除叶芽装置21，切除叶芽装置21将莲藕的叶芽进行切除，切除叶芽之后的莲藕输入子藕去除装置22 内去除子藕。在子藕去除后第一定位输送装置23对莲藕进行夹持并输送莲藕，莲藕两端切除装置24在第一定位输送装置23对莲藕进行输送时将莲藕的两端进行切断，通过此种方式完成了莲藕的自动化初加工，加工过程能够适应不同的莲藕，莲藕的加工和输出过程稳定。经过初加工之后能够得到去除叶芽和子藕的莲藕，同时莲藕两端进行了切除。

请参照图15和图16，可选地，切除叶芽装置21包括第一动力件211、连接座212、第二动力件213、铰接座214、第一切割刀215及滚珠216，第一动力件211、连接座212、第二动力件213依次连接，第一动力件211的运动方向与第二动力件213的运动方向相交，第二动力件213远离连接座212的一端与铰接座214连接，第一切割刀215一端与铰接座214铰接，第一切割刀215另一端与滚珠216连接。切除叶芽装置21在使用过程中，第一动力件211工作推动连接座212移动至莲藕上侧，第二动力件213工作推动铰接座214朝向莲藕移动，移动过程中滚珠216与莲藕相抵，而第一切割刀215与铰接座214铰接，第一切割刀215可以围绕铰接座214旋转，可以滑到莲藕两侧。因此，在滚珠 216与莲藕相抵后第一切割刀215将旋转一定角度，叶芽被挡在第一切割刀215 的刀刃外侧，第一动力件211将收缩，第一切割刀215将叶芽切断，通过此种方式配合莲藕的前进将叶芽切除。

可选地，第一切割刀215为的剖面为长方形且刀刃位于远离莲藕输送空位的一侧。

请参照图17、图18和图19，可选地，子藕去除装置22包括第一外齿回转支撑221、第一齿轮222、第二安装座223、第二切割刀224、第一弹性件225、限位输送件226、第一安装板227、球铰接座228及切割线绳盘装置229。第一外齿回转支撑221与第一齿轮222均设置在第一安装板227上。第一齿轮222 与第一外齿回转支撑221相抵用于驱动第一外齿回转支撑221旋转。第二安装座223的数量为多个，多个第二安装座223均匀设置在第一外齿回转支撑221 上。第二切割刀224为长方形，第二切割刀224的数量为多个，多个第二切割刀224分别设置在多个第二安装座223上，多个第二切割刀224的刀刃围绕形成环形切割位，第二切割刀224与第二安装座223铰接，第二切割刀224与第二安装座223设有第一弹性件225。限位输送件226的数量为多个，多个限位输送件226设置在第一外齿回转支撑221内侧、用于对莲藕进行限位并进行输送。球铰接座228与第一安装板227球铰接。切割线绳盘装置229设置在第二安装座223上且与第二切割刀224连接。在去除子藕过程中，第一齿轮222带动第一外齿回转支撑221进行回转，第一外齿回转支撑221回转过程中将带动第二切割刀224回转，此时将莲藕输入第二切割刀224的刀刃围绕形成环形切割位内，第一弹性件225的弹力将使第二切割刀224贴紧莲藕进行切割。而第一安装板227与球铰接座228为球铰接，莲藕对第二切割刀224的反作用力使第一安装板227旋转从而适应莲藕的形状，通过此种方式第二切割刀224将沿着莲藕进行切割。莲藕向前过程中将进入限位输送件226处，限位输送件226对莲藕进行限位保证莲藕不进行晃动，同时为莲藕的输送提供动力。切割线绳盘装置229的使用可以与第一弹性件225的弹力进行平衡，避免第二切割刀224损坏莲藕。通过此种结构能够很好的适应莲藕的不规则形状，在使用时能够有效的对子藕进行切除，保证切除效果。整个切除过程自动进行，切除效率高。

请参照图20和图21，可选地，限位输送件226包括第一气缸2261、第一限位框2262、第一弹性件2263、第一传感器2264、第一气杆2265、第三安装座2266、第三动力件2267及第一滚轮2268，第一气缸2261一端设有第一限位框2262，另一端与第一气杆2265连接，第一气杆2265远离第一气杆2265的一端与第三安装座2266连接，第三动力件2267设置在第三安装座2266上，第三动力件2267与第一滚轮2268连接，第一限位框2262设置在第二安装座223上，第一传感器2264设置在第一限位框2262上，第一弹性件2263穿过第一气缸2261，第一弹性件2263一端与第一传感器2264相抵，另一端与第三安装座2266相抵。在使用过程中，第一气缸2261驱动第一气杆2265伸缩，第一气杆2265将带动第三安装座2266移动，当第一滚轮2268与莲藕相抵时。莲藕对第一滚轮2268 的反作用力传递至第一弹性件2263，第一弹性件2263弹性的变化传递至第一传感器2264，第一传感器2264将信号传递至第一气缸2261，通过第一传感器2264 反馈的信息控制第一气缸2261的伸缩，使第一滚轮2268对莲藕的压力处于稳定状态，第三动力件2267驱动第一滚轮2268旋转对莲藕进行输送。整个使用过程稳定，根据检测结构控制第一气缸2261对莲藕的夹持过程进行调节，使用时能够适应莲藕的特殊形状，满足限位输送的要求。

第一传感器2264为压力传感器，型号为RFP-611。

请参照图22，可选地，第一定位输送装置23包括第一固定环231、第二驱动装置232及第一滚轮装置233，第一滚轮装置233的数量为多个，第二驱动装置232的数量为多个，多个第二驱动装置232均匀设置在第一固定环231内壁上，多个第二驱动装置232分别与第一滚轮装置233连接。通过第二驱动装置 232及第一滚轮装置233相互配合使用的方式对莲藕进行输送，输送过程可进行控制，第二驱动装置232根据需要驱动第一滚轮装置233伸缩，通过第一滚轮装置233对莲藕进行夹持，对莲藕进行夹持后第一滚轮装置233工作对莲藕进行输送。莲藕的输送过程能够进行调节，夹持压力可以根据需要进行设定，适应莲藕特定形状，保证输送效果。

请参照图23和图24，可选地，第二驱动装置232包括第二气缸2321、第二气杆2322、第二弹性件2323、第二限位框2324、第二传感器2325及第一定位底座2326，第二气缸2321一端设有第二限位框2324，另一端与第二气杆2322 连接，第二气杆2322远离第二气缸2321的一端与第一定位底座2326连接，第二限位框2324设置在所述第一固定环231内壁上，第二传感器2325设置在第二限位框2324上，所述第二传感器2325与第二气缸2321电性连接，第二弹性件2323穿过第二气缸2321，第二弹性件2323一端与第二传感器2325相抵，另一端与第一定位底座2326相抵；第一滚轮装置233包括第四安装座2331、第二滚轮2332、第四动力件2333，第四动力件2333设置在第四安装座2331上且与第二滚轮2332连接，第四安装座2331与第一定位底座2326连接。在使用过程中，当需要对莲藕进行夹持并输送时，第二气缸2321开始驱动第二气杆2322 伸长，在第二气杆2322伸长过程中将对第一定位底座2326进行顶推，第一定位底座2326将驱动第一滚轮装置233整体移动，在第一滚轮装置233移动过程中将对莲藕进行夹持。而莲藕对第一滚轮装置233将对第二弹性件2323施加作用力，该作用力将反馈至第二传感器2325，通过第二传感器2325接收到的信息控制第二气缸2321的伸缩，通过第二气缸2321的伸缩控制第二滚轮2332对莲藕的夹持力，此种方式实现了对莲藕的夹持。当对莲藕夹持完毕后第四动力件 2333驱动第二滚轮2332滚动，通过第二滚轮2332的滚动驱动莲藕移动。

请参照图25、图26和图27，可选地，莲藕两端切除装置24包括第二机架 241、第三气缸242、第三气杆243、第三限位框244、第三传感器245、第三弹性件246、第一滚轮架247、第三滚轮248及第一切断装置249，第三气缸242 一端设有第三限位框244，另一端与第三气杆243连接，第三气杆243远离第三气缸242的一端与第一滚轮架247连接，第三滚轮248设置在第一滚轮架247 上，第三传感器245设置在第三限位框244上，第三限位框244与第二机架241 连接，第三弹性件246穿过第三气缸242，第三弹性件246一端与第三传感器 245相抵，另一端与第一滚轮架247相抵，第一切断装置249的数量为两个且分别与第二机架241连接，两个第一切断装置249位于第二机架241两侧。当莲藕端部经过莲藕两端切除装置24时，第三气缸242开始工作第一滚轮架247开始下移，第三滚轮248检测莲藕的位置。在第三滚轮248抵触莲藕后，第三弹性件246受到反作用力，莲藕第三传感器245接收到信号，确定莲藕进入工作位置。在确定进入工作位置后，第一切断装置249开始工作，切断莲藕的一端。莲藕继续移动，当莲藕完全离开第三滚轮248后，第一切断装置249再次工作将莲藕的另一端切除。

请参照图26，可选地，第一切断装置249包括第一定位板2491、第四弹性件2492、第一电磁阀组2493及第一切断刀2494，第一定位板2491与第二机架 241连接，第四弹性件2492一端与第一定位板2491连接，另一端与第一切断刀 2494连接，第一电磁阀组2493分为两组，一组第一电磁阀组2493设置在第一定位板2491上，另一组第一电磁阀组2493设置在第一切断刀2494上。在第一切断装置249处于断电状态时第四弹性件2492对第一切断刀2494施加弹力，使第一切断刀2494处于收缩状。当需要切断莲藕时，两组第一电磁阀组2493通电，两组第一电磁阀组2493之间的相互作用力使第一切断刀2494克服第四弹性件2492的弹力下移，切断莲藕。

请参照图12，可选地，莲藕两端切除装置24还包括第三机架25及子藕收集水槽26，切除叶芽装置21、子藕去除装置22、第一定位输送装置23及莲藕两端切除装置24均设置在第三机架25上，子藕收集水槽26设置在子藕去除装置22、第一定位输送装置23及莲藕两端切除装置24下侧、用于收集子藕及莲藕两端。第三机架25的设置方便对切除叶芽装置21、子藕去除装置22、第一定位输送装置23及莲藕两端切除装置24进行定位。子藕收集水槽26的设置可以对切除的子藕直接进行收集，收集之后可以直接进行处理。

请参照图28和图29，可选地，莲藕检测装置3包括第一传送带31、图像传感器32、第四机架33及第五机架34，图像传感器32的数量为两块，一块图像传感器32设置在第一传送带31下侧，另一块图像传感器32设置在第四机架33上，两块图像传感器32相对设置，第一传送带31设置在第五机架34上。莲藕检测装置3通过第一传送带31传送莲藕，通过图像传感器32的配合对莲藕进行检测，确定莲藕是否完整，检测过程方便，可以通过检测为之后的加工提供参考，避免将残藕和正常藕一起加工。

图像传感器32为IVU2TG图像传感器。

请参照图30和图31，可选地，残莲藕推送装置4包括第一推送装置41、第二传送带42及水槽43，第一推送装置41及水槽43设置在第二传送带42两侧，第二传送带42用于承接并输送莲藕。残莲藕推送装置4的设置可以及时将检测到的莲藕排出，在使用过程中，第一推送装置41直接将第二传送带42上的残藕推入水槽43内，完成残藕的排除。

请参照图32和图33，可选地，莲藕清洗装置5包括清洗池51、过滤装置 52、第三传送带53、第三驱动装置54及毛刷清洗装置55，过滤装置52设置在清洗池51上，第三传送带53设置在清洗池51内用于将进入清洗池51的莲藕输入毛刷清洗装置55内，第三驱动装置54用于驱动毛刷清洗装置55运动。莲藕清洗装置5的设置可以自动完成莲藕的清洗，在清洗过程中，莲藕落入清洗池51内的第三传送带53上，莲藕被第三传送带53输入毛刷清洗装置55内。第三驱动装置54驱动毛刷清洗装置55对莲藕进行清洗。

请参照图34，可选地，第三驱动装置54的数量为多个，多个第三驱动装置 54设置在清洗池51内，第三驱动装置54包括第五安装座541、第二齿轮542 及第五动力件543，第五安装座541设置在清洗池51内，第五动力件543设置在第五安装座541上，第五动力件543与第二齿轮542连接。第五安装座541 设置在清洗池51内作为支撑件，第五动力件543用于驱动第二齿轮542旋转，在第二齿轮542旋转时将驱动毛刷清洗装置55进行运动。

请参照图35，可选地，毛刷清洗装置55包括第三齿轮551、连接杆552、滚动毛刷553及第六动力件554，第三齿轮551的数量为两个，两个第三齿轮551之间通过连接杆552连接，两个第三齿轮551分别与第二齿轮542齿合，滚动毛刷553的数量为多个，多个滚动毛刷553围绕形成输送通道且设置在第三齿轮551上，第六动力件554的数量为多个，多个第六动力件554与多个滚动毛刷553一一连接。第二齿轮542与第三齿轮551齿合，在第二齿轮542旋转时将带动第三齿轮551旋转，通过此种方式能够驱动第三齿轮551整体旋转，在第三齿轮551旋转过程中将带动多个滚动毛刷553运动，在多个滚动毛刷553 整体运动的过程中，第六动力件554将带动单个滚动毛刷553旋转。在莲藕进入多个滚动毛刷553围绕形成输送通道后多个滚动毛刷553整体旋转对莲藕进行清洗，在清洗过程中可以对莲藕进行翻转。同时，单个滚动毛刷553单独旋转对莲藕进行清洗。通过两种运动方式的配合，使清洗更加彻底。

请参照图32和图35，可选地，毛刷清洗装置55还包括第四传送带56及第五传送带57，第四传送带56及第五传送带57依次设置，第四传送带56设置在清洗池51内用于承接并输送由毛刷清洗装置55输出的莲藕，第五传送带57用于将第四传送带56输出的莲藕由清洗池51内输出。第四传送带56和第五传送带57的设置可以对莲藕进行输出，组合方式简单，可以方便将莲藕输出。

请参照图36、图37和图38，可选地，莲藕切断削皮装置6包括第二定位输送装置62、莲藕切断装置63、第六传送带64、第三滚轮装置65、藕段定位输送装置66及莲藕削皮装置67，第二定位输送装置62、莲藕切断装置63、第六传送带64、第三滚轮装置65及藕段定位输送装置66依次设置，第三滚轮装置65位于第六传送带64上侧，第三滚轮装置65与第六传送带64配合对莲藕进行限位与输送，莲藕削皮装置67用于对藕段定位输送装置66定位输送的莲藕进行削皮。莲藕切断削皮装置6对莲藕进行削皮时，第二定位输送装置62将第二莲藕输送装置8输入的莲藕输入，当莲藕输入时莲藕切断装置63将莲藕切断。切断的莲藕将落到第六传送带64上，被输送至第三滚轮装置65下侧，第三滚轮装置65与第六传送带64配合将莲藕输入藕段定位输送装置66处，莲藕削皮装置67将藕段定位输送装置66输送的莲藕进行削皮。

请参照图36，可选地，莲藕切断削皮装置6还包括第六机架61，第二定位输送装置62、莲藕切断装置63及第三滚轮装置65均设置在第六机架61上。

请参照图39，可选地，第二定位输送装置62包括第二固定环621、第四驱动装置622及第二滚轮装置623，第四驱动装置622的数量为多个，多个第四驱动装置622均匀设置在第二固定环621的内壁上，第二滚轮装置623的数量为多个，多个第二滚轮装置623与多个第四驱动装置622一一连接，多个第二滚轮装置623形成莲藕输送通道。在使用过程中，第四驱动装置622驱动第二滚轮装置623对莲藕进行夹持，莲藕被夹持后，第二滚轮装置623工作对莲藕进行输送，通过第四驱动装置622驱动第二滚轮装置623对莲藕进行夹持的方式可以适应不同大小的莲藕，适应性比较好，能够满足使用需求。

请参照图40和图41，可选地，第四驱动装置622包括第四气缸6221、第三气杆6222、第五弹性件6223、第四限位框6224、第四传感器6225及第二定位底座6226，第四气缸6221一端设有第四限位框6224，另一端与第三气杆6222 连接，第三气杆6222远离第四气缸6221的一端与第二定位底座6226连接，第四传感器6225设置在第四限位框6224上，第五弹性件6223穿过第四气缸6221，第五弹性件6223一端与第四传感器6225相抵，另一端与第二定位底座6226相抵；第二滚轮装置623包括第六安装座6231、第四滚轮6232及第七动力件6233，第七动力件6233设置在第六安装座6231上，第七动力件6233与第四滚轮6232 连接，第六安装座6231与第二定位底座6226连接。需要对莲藕进行夹持运输时，第四气缸6221开始工作驱动第三气杆6222伸长，在第三气杆6222伸长过程中将对第二定位底座6226进行顶推，第二定位底座6226将驱动第二滚轮装置623整体移动，在第二滚轮装置623移动过程中将对莲藕进行夹持。而莲藕对第二滚轮装置623将对第五弹性件6223施加作用力，该作用力将反馈至第四传感器6225，通过第四传感器6225反馈的信息控制第四气缸6221的伸缩，使第四滚轮6232对莲藕的压力处于稳定状态，此种方式实现了对莲藕的夹持。当对莲藕夹持完毕后第七动力件6233驱动第四滚轮6232滚动，通过第四滚轮6232 的滚动驱动莲藕移动。

请参照图42、图43和图44，可选地，莲藕切断装置63包括第七机架631、第五气缸632、第四气杆633、第五限位框634、第五传感器635、第六弹性件 636、第二滚轮架637、第五滚轮638及第二切断装置639，第五气缸632一端设有第五限位框634，另一端与第四气杆633连接，第四气杆633远离第五气缸 632的一端与第二滚轮架637连接，第五滚轮638设置在第二滚轮架637上，第五限位框634设置在第七机架631上，第五传感器635设置在第五限位框634 上，第六弹性件636穿过第五气缸632，第六弹性件636一端与第二滚轮架637 相抵，另一端与第五传感器635相抵，第二切断装置639设置在第七机架631 上用于切断莲藕。当莲藕端部经过，莲藕切断装置63时，第五气缸632开始工作第二滚轮架637开始下移，第五滚轮638检测莲藕的位置。在第五滚轮638 抵触莲藕后，第六弹性件636受到反作用力，第五传感器635接收到信号，确定莲藕进入工作位置。在确定进入工作位置后，第二切断装置639开始工作，切断莲藕的一端。

请参照图43，可选地，第二切断装置639包括第二定位板6391、第七弹性件6392、第二电磁阀组6393及第二切断刀6394，第二定位板6391设置在第七机架631上，第七弹性件6392一端与第二定位板6391连接，另一端与第二切断刀6394连接，第二电磁阀组6393分为两组，一组第二电磁阀组6393设置在第二定位板6391上，另一组第二电磁阀组6393设置在第二切断刀6394上，两组第二电磁阀组6393相对设置。在未工作状态时，第七弹性件6392将第二定位板6391与第二切断刀6394连接，第七弹性件6392的弹力将第二定位板6391 与第二切断刀6394的位置进行定位。在需要切断莲藕时，第二电磁阀组6393 通电，在第二电磁阀组6393之间的相互作用力之下第二切断刀6394朝向莲藕移动将莲藕进行切割。

请参照图45、图46和图47，可选地，第三滚轮装置65包括第六气缸651、第六限位框652、第八弹性件653、第六传感器654、第五气杆655、第七安装座656、第八动力件657及第六滚轮658，第六气缸651一端设有第六限位框652，另一端与第五气杆655连接，第五气杆655远离第六气缸651的一端与第七安装座656连接，第六传感器654设置在第六限位框652上，第八弹性件653穿过第六气缸651，第八弹性件653一端与第七安装座656相抵，另一端与第六传感器654相抵，第八动力件657设置在第七安装座656上，第八动力件657与第六滚轮658连接。第三滚轮装置65在工作时，第六气缸651驱动第五气杆655 带动第七安装座656下移，在第七安装座656下移的过程中第六滚轮658同时下移。在第六滚轮658下移过程中第八动力件657将驱动第六滚轮658旋转，在第六滚轮658与莲藕接触时，莲藕对第六滚轮658的反作用力将反馈至第六传感器654，通过第六传感器654接受的信号调整第六滚轮658的高度。第六滚轮658对莲藕的作用力使莲藕前移，输出莲藕。

请参照图48和图49，可选地，藕段定位输送装置66包括第八安装座661、底座662、第五驱动装置663、第九动力件664、第一输送滚轮665、第二输送滚轮666及第十动力件667，第八安装座661设置在底座662上，第八安装座 661与底座662之间设有安装空位，第五驱动装置663的数量为多个，多个第五驱动装置663沿着莲藕的运输方向设置，第五驱动装置663一端与第八安装座 661连接，另一端与第九动力件664连接，第九动力件664与第一输送滚轮665 连接，第二输送滚轮666设置在底座662上，第二输送滚轮666的数量为多个，多个第二输送滚轮666沿着藕段的运输方向设置，第二输送滚轮666与第一输送滚轮665一一相对设置，第二输送滚轮666与第一输送滚轮665配合对莲藕进行输送，第十动力件667与第二输送滚轮666连接。藕段定位输送装置66输送藕段时，藕段首先落到第二输送滚轮666上，第二输送滚轮666在第十动力件667的驱动下开始输送藕段。在输送过程中，第五驱动装置663将驱动第一输送滚轮665下移与藕段相抵，在第一输送滚轮665与第二输送滚轮666配合对藕段进行定位。藕段对第一输送滚轮665的反作用力将反馈至第五驱动件663，第五驱动件663根据反馈的作用力大小调整第一输送滚轮665的高度，第九动力件664驱动第一输送滚轮665运动对莲藕进行输送。通过此种方式能够适应藕段的形状，对不同的大小的藕段进行输送。

请参照图49、图50和图51，可选地，第五驱动装置663包括第七气缸6631、第七限位框6632、第九弹性件6633、第七传感器6634、第六气杆6635及第八安装座6636，第七气缸6631一端设有第七限位框6632，另一端与第六气杆6635 连接，第七传感器6634设置在第七限位框6632上，第六气杆6635远离第七气缸6631的一端与第八安装座6636连接，第九动力件664设置在第八安装座6636 上，第九弹性件6633穿过第七气缸，第九弹性件一端与第八安装座6636相抵，另一端与第七传感器6634相抵。第五驱动装置663使用时，首先第七气缸6631 开始工作，驱动第六气杆6635带动第八安装座6636朝向莲藕移动。第九动力件664随着第八安装座6636朝向莲藕移动，移动过程中将带动第一输送滚轮665 抵触藕段。藕段对第一输送滚轮665的反作用力将反馈至第八安装座6636，该作用力经由第九弹性件6633反馈至第七传感器6634。根据第七传感器6634的压力变化调整第六气杆6635的高度，调节第一输送滚轮665对藕段的夹持力，此种方式也能够适应不同的藕段。

请参照图52、图53和图54，可选地，莲藕削皮装置67包括第二安装板671、第十一动力件672、第四齿轮673、第二外齿回转支撑674、第六驱动装置675、削皮刀具676及莲藕皮收集箱677，第四齿轮673及第二外齿回转支撑674设置在第二安装板671上，第四齿轮673与第二外齿回转支撑674齿合、用于带动第二外齿回转支撑674旋转，第十一动力件672与第四齿轮673连接，第六驱动装置675设置在第二外齿回转支撑674的内壁上，第六驱动装置675与削皮刀具676连接。当莲藕进入莲藕削皮装置67时，第四齿轮673将驱动第二外齿回转支撑674回转。第六驱动装置675将驱动削皮刀具676靠近第二外齿回转支撑674内侧的莲藕并对莲藕进行抵触。削皮刀具676随着第二外齿回转支撑 674运动时将销去莲藕的外皮，切削方式能够适应不同的莲藕，能够适应各种类型的莲藕。

请参照图52、图55和图56，可选地，第六驱动装置675包括第八气缸6751、第八限位框6752、第十弹性件6753、第八传感器6754、第七气杆6755及连接板6756，第八气缸6751一端设有第八限位框6752，另一端与第七气杆6755连接，第七气杆6755远离第八气缸6751与削皮刀具676连接，第八传感器6754 设置在第八限位框6752上，第十弹性件6753穿过第八气缸6751，第十弹性件 6753一端与削皮刀具676相抵，另一端与第八传感器6754相抵，连接板6756 一端与第八限位框6752连接，另一端与第二外齿回转支撑674的外齿圈连接。在使用过程中，削皮刀具676抵触莲藕时，削皮刀具676对第十弹性件6753施加反作用力，进而第十弹性件6753的弹力发生变化。第八传感器6754检测到弹力变化时，将调整第七气杆6755的伸缩，进而调节削皮刀具676对莲藕的作用力。

请参照图57，削皮刀具676包括第九安装座6761、削皮刀6762、第十二动力件6763，第十二动力件6763设置在第九安装座6761上，第十二动力件6763 与削皮刀6762连接。削皮刀具676抵触莲藕削皮时，第十二动力件6763使削皮刀6762旋转，削皮刀6762在旋转过程中将莲藕削皮。

请参照图52，可选地，莲藕削皮装置67还包括莲藕皮收集箱677，莲藕皮收集箱677设置在削皮刀具676下侧。经过削皮刀具676削皮的莲藕的藕皮将落到莲藕皮收集箱677内，莲藕皮收集箱677可以直接将莲藕进行收集。

请参照图36，可选地，莲藕切断削皮装置6还包括节疤收集装置69，节疤收集装置69设置在第二切断装置639一侧，节疤收集装置69用于收集第二切断装置639切除的节疤。节疤收集装置69的使用能够很好的将第二切断装置639 切断的节疤进行收集，避免节疤滚落难以收集。

请参照图58，可选地，节疤收集装置69包括节疤筛691、上机架692、第九气缸693、转轴694、第十三动力件695及节疤收集箱696，第九气缸693一端与节疤筛691连接，另一端与上机架692连接，转轴694设置在节疤收集箱 696上，上机架692设置在转轴694上，第十三动力件695与转轴694连接。

请参照图36，可选地，莲藕切断削皮装置6还包括莲藕收集箱68，莲藕收集箱68设置在莲藕削皮装置67一侧用于收集莲藕削皮装置67削皮之后的莲藕。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种农产品莲藕深加工自动化加工生产线，包括莲藕叉取输送装置(1)、去除子藕装置(2)、莲藕检测装置(3)、残莲藕推送装置(4)、莲藕清洗装置(5)、莲藕切断削皮装置(6)、第一莲藕输送装置(7)及第二莲藕输送装置(8)，所述第一莲藕输送装置(7)、所述莲藕叉取输送装置(1)、所述去除子藕装置(2)、所述莲藕检测装置(3)、所述残莲藕推送装置(4)、所述莲藕清洗装置(5)、所述第二莲藕输送装置(8)及所述莲藕切断削皮装置(6)依次设置，所述第一莲藕输送装置(7)用于输送莲藕，所述莲藕叉取输送装置(1)的数量为两个，两个所述莲藕叉取输送装置(1)相互配合叉取所述第一莲藕输送装置(7)上的莲藕并将所述莲藕输入所述去除子藕装置(2)内，所述残莲藕推送装置(4)用于将莲藕检测装置(3)检测不合格莲藕排出，所述莲藕清洗装置(5)用于清洗经过所述残莲藕推送装置(4)之后的莲藕，所述第二莲藕输送装置(8)用于将经清洗后的莲藕输入所述莲藕切断削皮装置(6)内，所述莲藕切断削皮装置(6)用于将莲藕进行切断和削皮并最终输出，其特征在于，所述去除子藕装置(2)包括切除叶芽装置(21)、子藕去除装置(22)、第一定位输送装置(23)及莲藕两端切除装置(24)，所述切除叶芽装置(21)、所述子藕去除装置(22)及所述第一定位输送装置(23)依次设置，所述切除叶芽装置(21)的数量为两个，两个所述切除叶芽装置(21)之间形成莲藕输送空位，所述第一定位输送装置(23)的数量为两个，所述莲藕两端切除装置(24)设置在两个所述第一定位输送装置(23)之间，所述莲藕两端切除装置(24)包括第二机架(241)、第三气缸(242)、第三气杆(243)、第三限位框(244)、第三传感器(245)、第三弹性件(246)、第一滚轮架(247)、第三滚轮(248)及第一切断装置(249)，所述第三气缸(242)一端设有第三限位框(244)，另一端与所述第三气杆(243)连接，所述第三气杆(243)远离所述第三气缸(242)的一端与所述第一滚轮架(247)连接，所述第三滚轮(248)设置在所述第一滚轮架(247)上，所述第三传感器(245)设置在所述第三限位框(244)上，所述第三限位框(244)与所述第二机架(241)连接，所述第三弹性件(246)穿过所述第三气缸(242)，所述第三弹性件(246)一端与所述第三传感器(245)相抵，另一端与所述第一滚轮架(247)相抵，所述第一切断装置(249)的数量为两个且分别与所述第二机架(241)连接，两个所述第一切断装置(249)位于所述第二机架(241)两侧。

2.根据权利要求1所述的农产品莲藕深加工自动化加工生产线，其特征在于，所述切除叶芽装置(21)包括第一动力件(211)、连接座(212)、第二动力件(213)、铰接座(214)、第一切割刀(215)及滚珠(216)，所述第一动力件(211)、所述连接座(212)、所述第二动力件(213)依次连接，所述第一动力件(211)的运动方向与所述第二动力件(213)的运动方向相交，所述第二动力件(213)远离所述连接座(212)的一端与所述铰接座(214)连接，所述第一切割刀(215)一端与所述铰接座(214)铰接，所述第一切割刀(215)另一端与所述滚珠(216)连接。

3.根据权利要求1所述的农产品莲藕深加工自动化加工生产线，其特征在于，所述子藕去除装置(22)包括第一外齿回转支撑(221)、第一齿轮(222)、第二安装座(223)、第二切割刀(224)、第一弹性件(225)、限位输送件(226)、第一安装板(227)、球铰接座(228)及切割线绳盘装置(229)；

所述第一外齿回转支撑(221)与所述第一齿轮(222)均设置在所述第一安装板(227)上；

所述第一齿轮(222)与所述第一外齿回转支撑(221)相抵用于驱动所述第一外齿回转支撑(221)旋转；

所述第二安装座(223)的数量为多个，多个所述第二安装座(223)均匀设置在所述第一外齿回转支撑(221)上；

所述第二切割刀(224)为长方形，所述第二切割刀(224)的数量为多个，多个所述第二切割刀(224)分别设置在多个所述第二安装座(223)上，多个所述第二切割刀(224)的刀刃围绕形成环形切割位，所述第二切割刀(224)与所述第二安装座(223)铰接，所述第二切割刀(224)与所述第二安装座(223)设有所述第一弹性件(225)；

所述限位输送件(226)的数量为多个，多个所述限位输送件(226)设置在所述第一外齿回转支撑(221)内侧、用于对莲藕进行限位并进行输送；

所述球铰接座(228)与所述第一安装板(227)球铰接；

所述切割线绳盘装置(229)设置在所述第二安装座(223)上且与所述第二切割刀(224)连接。

4.根据权利要求1所述的农产品莲藕深加工自动化加工生产线，其特征在于，所述第一定位输送装置(23)包括第一固定环(231)、第二驱动装置(232)及第一滚轮装置(233)，所述第一滚轮装置(233)的数量为多个，所述第二驱动装置(232)的数量为多个，多个所述第二驱动装置(232)均匀设置在所述第一固定环(231)内壁上，多个所述第二驱动装置(232)分别与所述第一滚轮装置(233)连接。

5.根据权利要求1所述的农产品莲藕深加工自动化加工生产线，其特征在于，还包括第三机架(25)及子藕收集水槽(26)，所述切除叶芽装置(21)、所述子藕去除装置(22)、所述第一定位输送装置(23)及所述莲藕两端切除装置(24)均设置在所述第三机架(25)上，所述子藕收集水槽(26)设置在所述子藕去除装置(22)、所述第一定位输送装置(23)及所述莲藕两端切除装置(24)下侧、用于收集子藕及莲藕两端。

6.根据权利要求1所述的农产品莲藕深加工自动化加工生产线，其特征在于，所述莲藕检测装置(3)包括第一传送带(31)、图像传感器(32)、第四机架(33)及第五机架(34)，所述图像传感器(32)的数量为两块，一块所述图像传感器(32)设置在所述第一传送带(31)下侧，另一块所述图像传感器(32)设置在所述第四机架(33)上，两块所述图像传感器(32)相对设置，所述第一传送带(31)设置在所述第五机架(34)上。

7.根据权利要求1所述的农产品莲藕深加工自动化加工生产线，其特征在于，所述残莲藕推送装置(4)包括第一推送装置(41)、第二传送带(42)及水槽(43)，所述第一推送装置(41)及所述水槽(43)设置在所述第二传送带(42)两侧，所述第二传送带(42)用于承接并输送莲藕。

8.根据权利要求1所述的农产品莲藕深加工自动化加工生产线，其特征在于，所述莲藕清洗装置(5)包括清洗池(51)、过滤装置(52)、第三传送带(53)、第三驱动装置(54)及毛刷清洗装置(55)，所述过滤装置(52)设置在所述清洗池(51)上，所述第三传送带(53)设置在所述清洗池(51)内用于将进入清洗池(51)的莲藕输入毛刷清洗装置(55)内，所述第三驱动装置(54)用于驱动所述毛刷清洗装置(55)运动。

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