CN109011287A - 一种消防特种机器人 - Google Patents

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厉冯鹏
刘玮
陈勇
郭俊
徐忠华
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Yangcheng Institute of Technology
Yancheng Institute of Technology
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A62—LIFE-SAVING; FIRE-FIGHTING
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    • A62C37/36—Control of fire-fighting equipment an actuating signal being generated by a sensor separate from an outlet device
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Abstract

本发明公开了一种消防特种机器人，下框体上端套设并滑动连接上框体，隔板横向密封固定连接上框体底端，伸缩机构固定设置在上框体中，伸缩机构套设在灭火机构上，控制器和无线传输器固定设置在框体内部，温度检测机构内嵌在上框体前外侧壁上，驱动机构固定连接下框体，下框体上表面开设容纳槽形成中层腔室，升降机构位于中层腔室内部，升降机构固定连接隔板底面，降温机构位于框体中，控制器电连接伸缩机构、灭火机构、无线传输器、温度检测机构和驱动机构。本发明中控制器计算相对称位置的温度传感器差值从而可以得知着火点位置，多次重复检测温度直到温度传感器的值达到临界值可以精准的了解火源的位置，提高了灭火罐的灭活准确率。

Description

一种消防特种机器人
技术领域
本发明涉及一种消防特种机器人，属于消防特种机器人技术领域。
背景技术
专利CN206896646U-一种智能消防特种作业机器人用回转机械手中存在以下缺陷：
1、整个装置的重量随着灭火罐的前伸而向前移动，很容易发生向前倾翻的问题；
2、伸展臂不能带动开合臂前后伸缩，不能带动灭火罐更加靠近火源；
3、未安装摄像头，不能准确地判断火源所在方向，容易使灭火罐的喷射方向偏离火源，灭活效果大打折扣。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种消防特种机器人，能够准确定位火焰位置，灭火效果好。
为达到上述目的，本发明提供一种消防特种机器人，包括框体、灭火机构、用于带动灭火机构伸缩的伸缩机构、控制器、无线传输器、温度检测机构、降温机构、隔板、升降机构和驱动机构，所述框体包括上框体和下框体，所述下框体上端套设并滑动连接所述上框体，所述隔板横向密封固定连接所述上框体底端，所述伸缩机构固定设置在所述上框体中，所述伸缩机构套设在所述灭火机构上，所述控制器和所述无线传输器固定设置在所述框体内部，所述温度检测机构内嵌在所述上框体前外侧壁上，所述驱动机构固定连接所述下框体，所述下框体上表面开设容纳槽形成中层腔室，所述升降机构位于所述中层腔室内部，所述升降机构固定连接所述隔板底面，所述降温机构位于所述框体中，所述控制器电连接所述伸缩机构、所述灭火机构、所述无线传输器、所述温度检测机构和所述驱动机构。
优先地，所述伸缩机构包括伸缩管和伸缩电机，所述上框体内部中央开设上层腔室，所述上框体前侧壁上开设容纳所述伸缩管的滑槽，所述伸缩电机横向固定设置在所述上层腔室中，所述伸缩电机电连接所述控制器。
优先地，温度检测机构包括至少四个温度传感器，本实施例中包括八个所述温度传感器以所述伸缩管的圆心为参考点沿圆周方向等间距分布，所述温度传感器电连接所述控制器，所述温度传感器型号为MD-STA。
优先地，降温机构包括水箱、水泵和螺旋形水管，所述上框体中围绕所述上层腔室开设环形容纳槽，所述螺旋形水管位于所述环形容纳槽中，所述螺旋形水管套设在所述上层腔室上，所述水箱位于所述环形容纳槽中，所述水泵进水口连通所述水箱，所述水泵出水口连通所述螺旋形水管进水口，所述螺旋形水管出水口伸入所述水箱中，所述水泵电连接所述控制器，所述水泵型号为G24ZYA。
优先地，所述升降机构包括举升电机，所述举升电机竖向固定设置在所述中层腔室内部中，所述举升电机电连接所述控制器。
优先地，所述驱动机构包括两个从动轮和两个驱动轮，两个所述驱动轮固定连接所述下框体底面后端，两个所述从动轮固定连接所述下框体底面前端，两个所述驱动轮电连接所述控制器。
优先地，所述灭火机构包括灭火罐、喇叭喷嘴和电磁阀，所述灭火罐固定设置在所述伸缩管中，所述电磁阀入口密封固定连接所述灭火罐的出口，所述喇叭喷嘴固定连接所述电磁阀出口，所述电磁阀电连接所述控制器。
优先地，所述无线传输器型号315m无线发射接收模块，所述伸缩电机型号为GM35-35BY。
优先地，所述举升电机型号为GH50-3700-15S。
优先地，所述驱动轮型号为FH250S，所述从动轮型号为威科脚轮。
本发明所达到的有益效果：
本发明通过无线传输器接收来自终端例如手机的信号，然后按照指令移动到位；温度传感器开始检测温度并将检测值反馈给控制器，控制器计算相对称位置的温度传感器差值从而可以得知着火点位置，多次重复检测温度直到温度传感器的值达到临界值，当位于上下侧的温度传感器存在差值时举升电机举升或下行上框体直到温度传感器的值相等为止，通过本发明可以精准的了解火源的位置，提高了灭火罐的灭活准确率；伸缩电机工作向外推动伸缩管，控制器控制电磁阀打开，灭火罐中的二氧化碳对准火源喷出，提高了灭火的准确率；降温机构在本发明工作时电泵工作，水箱中的水通过螺旋形水管流动从而给本发明降温，提高了本发明的安全性能。
附图说明
图1是本发明的剖面图。
附图中标记含义，1-框体；2-伸缩管；3-控制器；4-无线传输器；5-水箱；6-水泵；7-隔板；8-螺旋形水管；9-举升电机；10-中层腔室；11-从动轮；12-驱动轮；13-喇叭喷嘴；14-电磁阀；15-温度传感器；16-伸缩电机；17-灭火罐。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
一种消防特种机器人，包括框体1、灭火机构、用于带动灭火机构伸缩的伸缩机构、控制器3、无线传输器4、温度检测机构、降温机构、隔板7、升降机构和驱动机构，所述框体1包括上框体和下框体，所述下框体上端套设并滑动连接所述上框体，所述隔板7横向密封固定连接所述上框体底端，所述伸缩机构固定设置在所述上框体中，所述伸缩机构套设在所述灭火机构上，所述控制器3和所述无线传输器4固定设置在所述框体1内部，所述温度检测机构内嵌在所述上框体前外侧壁上，所述驱动机构固定连接所述下框体，所述下框体上表面开设容纳槽形成中层腔室10，所述升降机构位于所述中层腔室10内部，所述升降机构固定连接所述隔板7底面，所述降温机构位于所述框体1中，所述控制器3电连接所述伸缩机构、所述灭火机构、所述无线传输器4、所述温度检测机构和所述驱动机构。
进一步地，所述伸缩机构包括伸缩管2和伸缩电机16，所述上框体内部中央开设上层腔室，所述上框体前侧壁上开设容纳所述伸缩管2的滑槽，所述伸缩电机16横向固定设置在所述上层腔室中，所述伸缩电机16电连接所述控制器3。
进一步地，温度检测机构包括至少四个温度传感器15，本实施例中包括八个所述温度传感器15以所述伸缩管2的圆心为参考点沿圆周方向等间距分布，所述温度传感器15电连接所述控制器3，所述温度传感器15型号为MD-STA。
进一步地，降温机构包括水箱5、水泵6和螺旋形水管8，所述上框体中围绕所述上层腔室开设环形容纳槽，所述螺旋形水管8位于所述环形容纳槽中，所述螺旋形水管8套设在所述上层腔室上，所述水箱5位于所述环形容纳槽中，所述水泵6进水口连通所述水箱5，所述水泵6出水口连通所述螺旋形水管8进水口，所述螺旋形水管8出水口伸入所述水箱5中，所述水泵6电连接所述控制器3，所述水泵6型号为G24ZYA。
进一步地，所述升降机构包括举升电机9，所述举升电机9竖向固定设置在所述中层腔室10内部中，所述举升电机9电连接所述控制器3。
进一步地，所述驱动机构包括两个从动轮11和两个驱动轮12，两个所述驱动轮12固定连接所述下框体底面后端，两个所述从动轮11固定连接所述下框体底面前端，两个所述驱动轮12电连接所述控制器3。
进一步地，所述灭火机构包括灭火罐17、喇叭喷嘴13和电磁阀14，所述灭火罐17固定设置在所述伸缩管2中，所述电磁阀14入口密封固定连接所述灭火罐17的出口，所述喇叭喷嘴13固定连接所述电磁阀14出口，所述电磁阀14电连接所述控制器3。
进一步地，所述无线传输器4型号315m无线发射接收模块，所述伸缩电机16型号为GM35-35BY。
进一步地，控制器型号GCAN-PLC-400，所述举升电机9型号为GH50-3700-15S。
进一步地，所述驱动轮12型号为FH250S，所述从动轮11型号为威科脚轮。
本发明通过无线传输器4接收来自终端例如手机的信号，然后按照指令移动到位；温度传感器开始检测温度并将检测值反馈给控制器，控制器控制驱动机构前进，控制器实时计算相对称位置的温度传感器差值从而可以准确得知着火点位置，多次重复检测温度直到温度传感器的值达到临界值，临界值为本发明要即将打开灭火罐扑灭火源的所在位置的值，当位于上下侧的温度传感器存在差值时举升电机9举升或下行上框体直到温度传感器的值相等为止；伸缩电机16工作向外推动伸缩管17，控制器3控制电磁阀14打开，灭火罐中的二氧化碳对准火源喷出，提高了灭火的准确率；
降温机构在本发明工作时电泵工作，水箱中的水通过螺旋形水管流动从而给本发明降温，提高了本发明的安全性能；本发明通过两个驱动轮进行差速控制实现转弯。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种消防特种机器人，其特征在于，包括框体（1）、灭火机构、用于带动灭火机构伸缩的伸缩机构、控制器（3）、无线传输器（4）、温度检测机构、降温机构、隔板（7）、升降机构和驱动机构，所述框体（1）包括上框体和下框体，所述下框体上端套设并滑动连接所述上框体，所述隔板（7）横向密封固定连接所述上框体底端，所述伸缩机构固定设置在所述上框体中，所述伸缩机构套设在所述灭火机构上，所述控制器（3）和所述无线传输器（4）固定设置在所述框体（1）内部，所述温度检测机构内嵌在所述上框体前外侧壁上，所述驱动机构固定连接所述下框体，所述下框体上表面开设容纳槽形成中层腔室（10），所述升降机构位于所述中层腔室（10）内部，所述升降机构固定连接所述隔板（7）底面，所述降温机构位于所述框体（1）中，所述控制器（3）电连接所述伸缩机构、所述灭火机构、所述无线传输器（4）、所述温度检测机构和所述驱动机构。
2.根据权利要求1所述的一种消防特种机器人，其特征在于，所述伸缩机构包括伸缩管（2）和伸缩电机（16），所述上框体内部中央开设上层腔室，所述上框体前侧壁上开设容纳所述伸缩管（2）的滑槽，所述伸缩电机（16）横向固定设置在所述上层腔室中，所述伸缩电机（16）电连接所述控制器（3）。
3.根据权利要求2所述的一种消防特种机器人，其特征在于，温度检测机构包括至少四个温度传感器（15），至少四个所述温度传感器（15）以所述伸缩管（2）的圆心为参考点沿圆周方向等间距分布，所述温度传感器（15）电连接所述控制器（3），所述温度传感器（15）型号为MD-STA。
4.根据权利要求2所述的一种消防特种机器人，其特征在于，降温机构包括水箱（5）、水泵（6）和螺旋形水管（8），所述上框体中围绕所述上层腔室开设环形容纳槽，所述螺旋形水管（8）位于所述环形容纳槽中，所述螺旋形水管（8）套设在所述上层腔室上，所述水箱（5）位于所述环形容纳槽中，所述水泵（6）进水口连通所述水箱（5），所述水泵（6）出水口连通所述螺旋形水管（8）进水口，所述螺旋形水管（8）出水口伸入所述水箱（5）中，所述水泵（6）电连接所述控制器（3），所述水泵（6）型号为G24ZYA。
5.根据权利要求1所述的一种消防特种机器人，其特征在于，所述升降机构包括举升电机（9），所述举升电机（9）竖向固定设置在所述中层腔室（10）内部中，所述举升电机（9）电连接所述控制器（3）。
6.根据权利要求1所述的一种消防特种机器人，其特征在于，所述驱动机构包括两个从动轮（11）和两个驱动轮（12），两个所述驱动轮（12）固定连接所述下框体底面后端，两个所述从动轮（11）固定连接所述下框体底面前端，两个所述驱动轮（12）电连接所述控制器（3）。
7.根据权利要求2所述的一种消防特种机器人，其特征在于，所述灭火机构包括灭火罐（17）、喇叭喷嘴（13）和电磁阀（14），所述灭火罐（17）固定设置在所述伸缩管（2）中，所述电磁阀（14）入口密封固定连接所述灭火罐（17）的出口，所述喇叭喷嘴（13）固定连接所述电磁阀（14）出口，所述电磁阀（14）电连接所述控制器（3）。
8.根据权利要求2所述的一种消防特种机器人，其特征在于，所述无线传输器（4）型号为315m无线发射接收模块，所述伸缩电机（16）型号为GM35-35BY。
9.根据权利要求5所述的一种消防特种机器人，其特征在于，所述举升电机（9）型号为GH50-3700-15S。
10.根据权利要求6所述的一种消防特种机器人，其特征在于，所述驱动轮（12）型号为FH250S，所述从动轮（11）型号为威科脚轮。
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