CN109005370A - 结构光投射器的控制系统和电子装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种结构光投射器的控制系统和电子装置。控制系统包括第一驱动电路、微处理器及应用处理器。第一驱动电路与结构光投射器连接并用于驱动结构光投射器投射激光。微处理器与第一驱动电路连接以为第一驱动电路提供驱动信号，微处理器还与红外摄像头连接以接收红外摄像头发送的数据流。应用处理器用于判断是否接收到微处理器发送的数据流并基于数据流的接收结果控制第一驱动电路的开启和关闭。本发明实施方式的结构光投射器的控制系统，应用处理器可基于数据流的接收结果判断结构光投射器是否成功开启或关闭，并基于数据流控制第一驱动电路的开启和关闭，可避免因软件流程异常导致结构光投射器未成功开启或关闭而影响用户使用体验的问题。

Description

结构光投射器的控制系统和电子装置

技术领域

本发明涉及消费性电子技术领域，特别涉及一种结构光投射器的控制系统和电子装置。

背景技术

结构光深度相机通常包括结构光投射器和红外摄像头。结构光投射器向目标空间中投射衍射后的激光图案，红外摄像头拍摄经由目标空间中的物体调制后的激光图案，微处理器基于该激光图案与参考图案获得目标空间中物体的深度信息。结构光投射器工作时，由微处理器提供脉冲信号，应用处理器提供使能信号。在微处理器等器件出现软件流程异常时，结构光投射器可能无法成功开启或关闭。但目前并没有方案可以对结构光投射器的工作状态进行监测。

发明内容

本发明的实施例提供了一种结构光投射器的控制系统和电子装置。

本发明实施方式的结构光投射器的控制系统包括第一驱动电路、微处理器和应用处理器。所述第一驱动电路与所述结构光投射器连接并用于驱动所述结构光投射器投射激光。所述微处理器与所述第一驱动电路连接以为所述第一驱动电路提供驱动信号，所述微处理器还与红外摄像头连接以接收所述红外摄像头发送的数据流。所述应用处理器用于判断是否接收到所述微处理器发送的所述数据流并基于所述数据流的接收结果控制所述第一驱动电路的开启和关闭。

本发明实施方式的电子装置包括结构光投射器、红外摄像头和上述的控制系统。所述结构光投射器用于向目标物体投射激光。所述红外摄像头用于接收由所述目标物体调制后的激光图案。所述第一驱动电路与所述结构光投射器连接。

本发明实施方式的结构光投射器的控制系统和电子装置，应用处理器可以基于红外摄像头输出的数据流的接收结果来判断结构光投射器是否被成功开启或者是否被成功关闭，并基于数据流控制第一驱动电路的开启和关闭，从而避免由于微处理器等出现软件流程异常导致结构光投射器未被成功开启或者未被成功关闭，从而影响用户的使用体验的问题。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明某些实施方式的电子装置的结构示意图。

图2是本发明某些实施方式的电子装置的模块示意图。

图3至图5是本发明某些实施方式的结构光投射器的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

请一并参阅图1和图2，本发明实施方式的电子装置1000包括结构光投射器200、红外摄像头300和控制系统100。电子装置1000可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、可穿戴设备(如智能手表、智能手环、智能眼镜、智能头盔等)等。在本发明的实施例中，以电子装置1000是手机为例进行说明，可以理解，电子装置1000的具体形式并不限于手机。

结构光投射器200能够向目标物体投射激光，激光可以是红外光，同时结构光投射器200投射的激光可以是带有特性的散斑或条纹等的图案。红外摄像头300能够采集目标物体的红外图像，或接收由目标物体调制后的激光图案。

控制系统100包括第一驱动电路10、微处理器30和应用处理器40。

第一驱动电路10与结构光投射器200连接，第一驱动电路10可用于驱动结构光投射器200投射激光，具体地，第一驱动电路10作为结构光投射器200的电流源。

微处理器30与第一驱动电路10连接，微处理器30可以为第一驱动电路10提供驱动信号，具体地，微处理器30可以为第一驱动电路10提供脉冲宽度调制(Pulse WidthModulation，PWM)信号，第一驱动电路10基于脉冲宽度调制信号为结构光投射器200提供驱动电流以使结构光投射器200投射激光。微处理器30通过调节脉冲宽度调制信号的占空比来调节结构光投射器200的发光时长，通过调节脉冲宽度调制信号的幅值来调节结构光投射器200的发光功率。

应用处理器40与微处理器30和第一驱动电路10均连接，应用处理器40可向微处理器30下发控制结构光投射器200开启或关闭、控制红外摄像头300开启或关闭等的指令，应用处理器40还可为第一驱动电路10提供使能信号以为第一驱动电路10上电。结构光投射器200若要处于开启状态，第一驱动电路10需同时满足以下两个条件：一是应用处理器40向第一驱动电路10提供了使能信号使得第一驱动电路10处于上电状态，二是微处理器30向第一驱动电路10提供脉冲宽度调制信号以使第一驱动电路10能够为结构光投射器200提供驱动电流。

微处理器30工作时可能出现软件流程异常的情况，在这种情况下，微处理器30可能无法为第一驱动电路10提供驱动信号，结构光投射器200也就无法从关闭状态转换到开启状态，即结构光投射器200无法成功开启；或者，微处理器30可能持续为第一驱动电路10提供驱动信号，结构光投射器200也就无法从开启状态转换到关闭状态，即结构光投射器200无法成功关闭。

本发明实施方式的控制系统100可以在每次结构光投射器200开启后检测结构光投射器200是否成功开启，也可在每次结构光投射器200关闭之后检测结构光投射器200是否成功关闭。

具体地，微处理器30与红外摄像头300连接，微处理器30可接收红外摄像头300发送的数据流，其中，数据流指的是红外摄像头300拍摄的红外图像和激光图像，红外图像是在红外泛光灯开启时拍摄的图像，激光图像是在结构光投射器200开启时拍摄的图像，微处理器30会对红外摄像头300拍摄的图像做标记，应用处理器40可以根据标记区分接收到的数据流是红外图像还是激光图像。微处理器30还与应用处理器40连接，微处理器30将数据流发送至应用处理器40上，应用处理器40基于数据流的接收结果判断结构光投射器200是否成功开启或关闭，并在结构光投射器200未成功开启时，控制结构光投射器200开启，在结构光投射器200未成功关闭时，控制结构光投射器200关闭。

控制系统100还包括监视定时器60。监视定时器60与微处理器30及应用处理器40均连接。监视定时器60用于周期性地读取微处理器30上的预定信号，当监视定时器60在预定时长内读不到预定信号时，监视定时器60用于发送用于重启微处理器30的复位信号，以使微处理器30重启，重启后的微处理器30可以正常工作。监视定时器60可以将微处理器30的工作状态的信息传送给应用处理器40。

请结合图3，应用处理器40可接收结构光投射器200的开启控制指令。在应用处理器40接收到开启控制指令后，应用处理器40会为第一驱动电路10及红外摄像头300提供使能信号，并向微处理器30下发为第一驱动电路10提供驱动信号以及为红外摄像头300提供时钟信号的指令。在应用处理器40为第一驱动电路10及红外摄像头300提供使能信号，并向微处理器30下发为第一驱动电路10提供驱动信号以及为红外摄像头300提供时钟信号的指令之后(即，对应的应用场景为：用户主观上要开启结构光投射器200，而不确定是否真正开启成功的场景)，应用处理器40执行接收微处理器30发送的数据流的动作。

此时，若应用处理器40未接收到数据流，且监视定时器60读取不到预定信号，说明微处理器30出现了软件流程异常，微处理器30未能成功执行向第一驱动电路10提供驱动信号的动作，也就未能成功开启结构光投射器200。此时，监视定时器60发送复位信号至微处理器30，微处理器30接收到复位信号后重启以工作在正常状态(或者，监视定时器60发送复位信号至应用处理器40，应用处理器40接收到复位信号后重启微处理器30以使微处理器30工作在正常状态)，应用处理器40再控制微处理器30向第一驱动电路10提供驱动信号及向红外摄像头300提供时钟信号，结构光投射器200和红外摄像头300均被成功开启。

若应用处理器40未接收到数据流，但监视定时器60读取到了预定信号，此时说明微处理器30并未出现软件流程异常，微处理器30可为第一驱动电路10提供驱动信号以及为红外摄像头300提供时钟信号，应用处理器40接收不到数据流可能是因为应用处理器40自身未成功向第一驱动电路10和红外摄像头300提供使能信号。此时，应用处理器40重新使能第一驱动电路10和红外摄像头300，以使结构光投射器200和红外摄像头300均被成功开启。

若应用处理器40接收到了数据流，但是数据流是红外图像而非激光图像，此时说明微处理器30并未出现软件流程异常，微处理器30可为第一驱动电路10提供驱动信号以及为红外摄像头300提供时钟信号，应用处理器40接收不到激光图像可能是因为应用处理器40自身未成功向第一驱动电路10提供使能信号。此时，应用处理器40重新使能第一驱动电路10，以使结构光投射器200被成功开启。

若应用处理器40接收到了数据流，且数据流是激光图像，则说明结构光投射器200和红外摄像头300已被成功开启。此时应用处理器40保持向第一驱动电路10和红外摄像头300提供使能信号的状态，微处理器30保持向第一驱动电路10提供驱动信号，向红外摄像头300提供时钟信号的状态。

请结合图4，应用处理器40还可接收结构光投射器200的关闭控制指令。在应用处理器40接收到关闭控制指令后，应用处理器40会向微处理器30下发停止为第一驱动电路10提供驱动信号以及停止为红外摄像头300提供时钟信号的指令。在应用处理器40向微处理器30下发停止为第一驱动电路10提供驱动信号以及停止为红外摄像头300提供时钟信号的指令之后(即，对应的应用场景为：用户主观上要关闭结构光投射器200，而不确定是否真正关闭成功的场景)，应用处理器40执行接收微处理器30发送的数据流的动作。

此时，若应用处理器40未接收到数据流，且监视定时器60读取不到预定信号，说明微处理器30出现了软件流程异常，微处理器30未能成功执行停止向第一驱动电路10提供驱动信号以及停止向红外摄像头300提供时钟信号的动作，也就未能成功关闭结构光投射器200和红外摄像头300。此时，监视定时器60发送用于重启微处理器30的复位信号，微处理器30根据复位信号重启以工作在正常状态，应用处理器40再控制微处理器30停止向第一驱动电路10提供驱动信号，结构光投射器200被成功关闭。

若应用处理器40未接收到数据流，但监视定时器60读取到了预定信号，此时说明结构光投射器200已经被成功关闭。微处理器30保持停止向第一驱动电路10提供驱动信号的动作。

若应用处理器40接收到了数据流，但是数据流是红外图像而非激光图像，此时说明结构光投射器200已经被成功关闭。微处理器30保持停止向第一驱动电路10提供驱动信号的动作。

在应用处理器40检测完毕结构光投射器200是否成功关闭的动作并使得结构光投射器200成功关闭后，应用处理器40停止向第一驱动电路10提供使能信号。

其中，应用处理器40可以在结构光投射器200开启之后执行检测结构光投射器200是否被成功开启的动作，并且在结构光投射器200关闭之后执行检测结构光投射器200是否被成功关闭的动作；或者，应用处理器40可以仅仅在结构光投射器200开启之后执行检测结构光投射器200是否被成功开启的动作；或者，应用处理器40可以仅仅在结构光投射器200关闭之后执行检测结构光投射器200是否被成功关闭的动作。

需要说明的是，应用处理器40在结构光投射器200开启之后执行检测结构光投射器200是否被成功开启的动作，其中结构光投射器200开启指的是用户的认知，即用户认为结构光投射器200开启了，但实际上由于微处理器30或应用处理器40的软件流程异常，结构光投射器200并未被成功开启。同样地，应用处理器40执行在结构光投射器200关闭之后检测结构光投射器200是否被成功关闭的动作，结构光投射器200关闭也指的是用户的认知，即用户认为结构光投射器200关闭了，但实际上由于微处理器30的软件流程异常，结构光投射器200并未被成功关闭。

微处理器30通过脉冲宽度调制接口71与第一驱动电路10以为第一驱动电路10提供脉冲宽度调制信号。微处理器30通过移动产业处理器接口72与红外摄像头300连接以接收红外摄像头300采集的红外图像或激光图像。微处理器30还通过移动产业处理器接口72与应用处理器40连接。深度图像的计算需要用到参考图像，参考图像可以存在微处理器30的可信执行环境31或应用处理器40的可信执行环境41中。参考图像存储在微处理器30的可信执行环境31中时，微处理器30在自身的可信执行环境31中基于激光图像和参考图像计算深度图像，并将深度图像通过移动产业处理器接口72传输到应用处理器40的可信执行环境41中存储；或者，微处理器30将参考图像和激光图像通过移动产业处理器接口72一起发送到应用处理器40的可信执行环境41中，由应用处理器40在自身的可信执行环境41中基于激光图像和参考图像计算深度图像，并将深度图像直接存储在应用处理器40的可信执行环境41中。参考图像存储在应用处理器40的可信执行环境41中时，微处理器30将激光图像通过移动产业处理器接口72发送到应用处理器40的可信执行环境41中，由应用处理器40在自身的可信执行环境41中基于激光图像和参考图像计算深度图像，并将深度图像直接存储在应用处理器40的可信执行环境41中。

电子装置1000还包括可见光摄像头400。可见光摄像头400与微处理器30及应用处理器40均连接。应用处理器40向可见光摄像头400提供使能信号以使可见光摄像头400上电。应用处理器40还通过移动产业处理器接口72与可见光摄像头400连接以接收可见光摄像头400采集的可见光图像，可见光图像存储在应用处理器40的非可信执行环境42中。应用处理器40可以基于深度图像和可见光图像进行场景三维建模等。

综上，本发明实施方式的控制系统100，应用处理器40可以基于红外摄像头300输出的数据流的接收结果来判断结构光投射器200是否被成功开启或者是否被成功关闭，并基于数据流控制第一驱动电路10的开启和关闭，从而避免由于微处理器30等出现软件流程异常导致结构光投射器200未被成功开启或者未被成功关闭，从而影响用户的使用体验的问题。

请结合图2和图5，在某些实施方式中，应用处理器40可以在接收到结构光投射器200的开启控制指令时进行结构光投射器200的工作状态的检测，即在结构光投射器200开启之前检测结构光投射器200。具体地，在应用处理器40接收到结构光投射器200的开启控制指令后，应用处理器40首先为第一驱动电路10和红外摄像头300提供使能信号。随后，应用处理器40执行接收数据流的动作。

此时，若应用处理器40未接收到数据流，且监视定时器60读取不到预定信号，说明微处理器30出现了软件流程异常，此时即使应用处理器40向微处理器30下发向第一驱动电路10提供驱动信号及向红外摄像头300提供时钟信号的指令，微处理器30也无法执行指令。另外，由于微处理器30出现异常，此时微处理器30可能已经向第一驱动电路10提供驱动信号以及向红外摄像图提供时钟信号，而应用处理器40为第一驱动电路10和红外摄像头300提供了使能信号，结构光投射器200处于开启状态；微处理器30也可能未向第一驱动电路10提供驱动信号也未向红外摄像图提供时钟信号，结构光投射器200处于关闭状态。但无论此时结构光投射器200处于何种状态，监视定时器60均要发送复位信号，微处理器30根据复位信号重启以工作在正常状态，应用处理器40再控制微处理器30向第一驱动电路10提供驱动信号及向红外摄像头300提供时钟信号，结构光投射器200和红外摄像头300均能成功开启。

若应用处理器40未接收到数据流，但监视定时器60读取到了预定信号，说明微处理器30并未出现软件流程异常，结构光投射器200处于正常的关闭状态。此时应用处理器40可向微处理器30下发为第一驱动电路10提供驱动信号以及为红外摄像头300提供时钟信号的指令，使得结构光投射器200和红外摄像头300被开启。

若应用处理器40接收到了数据流，且数据流是红外图像而非激光图像，说明微处理器30并未出现软件流程异常，结构光投射器200处于正常的关闭状态。此时应用处理器40可向微处理器30下发为第一驱动电路10提供驱动信号，使得结构光投射器200被开启。

在某些实施方式中，监视定时器60的具体形式可以是计数器，监视定时器60接收到预定信号后，监视定时器60从一个数字开始以一定的速度开始倒计数。如果微处理器30正常工作，在倒计数到0之前，微处理器30会再发送预定信号，监视定时器60接收到预定信号后将倒计数复位；如果微处理器30不正常工作，监视定时器60计数到0时，监视定时器60判断微处理器30运行故障，此时监视定时器60发出复位信号以使微处理器30复位并正常工作。

在某些实施方式中，监视定时器60还用于周期性地读取应用处理器40上的预设信号，当监视定时器60在预设时长内读不到预设信号时，监视定时器60向应用处理器40发送用于重启应用处理器40的复位信号，以使应用处理器40重启，重启后的应用处理器40可以正常工作。

进一步地，控制系统100还包括第二驱动电路50。第二驱动电路50与第一驱动电路10连接，第二驱动电路50可以为第一驱动电路10供电。监视定时器60与第一驱动电路10和第二驱动电路50连接。监视定时器60在预设时长内未接收到应用处理器40发送的预设信号时，关闭第一驱动电路10和第二驱动电路50以关闭结构光投射器200。如此，监视定时器60也可以控制结构光投射器200的关闭，可以避免在结构光投射器200开启过程中，应用处理器40出现宕机，导致结构光投射器200持续开启，可能对用户眼睛造成伤害的问题。

预定时长和预设时长可以是电子装置1000在出厂时设定好的，也可以是用户在电子装置1000上自定义设置的，预定时长和预设时长可以是相等的或不等的。

在一个例子中，监视定时器60可以设置在应用处理器40外，监视定时器60可以是一个外挂的定时器芯片，监视定时器60可以与应用处理器40的一个I/O引脚相连接以接收应用处理器4040发出的预设信号，并与微处理器30的一个I/O引脚相连接以接收微处理器30发送的预定信号。外挂的监视定时器60工作的可靠性较高，在另一个例子中，监视定时器60可以集成在应用处理器40内，监视定时器60的功能可以由应用处理器40的内部定时器实现，如此可以简化控制系统100的硬件电路设计。

请一并参阅图2和图3，本发明还提供一种结构光投射器200的控制方法。控制方法包括：

010：应用处理器40接收开启结构光投射器200的开启控制指令；

011：应用处理器40为第一驱动电路10及红外摄像头300提供使能信号，并向微处理器30下发为第一驱动电路10提供驱动信号以及为红外摄像头300提供时钟信号的指令；

012：应用处理器40判断是否接收到数据流；

013：在应用处理器40接收到数据流时，应用处理器40判断数据流是否是激光图像；

014：在数据流不是激光图像时，应用处理器40使能第一驱动电路10，结构光投射器200成功开启；

015：在数据流是激光图像时，结构光投射器200成功开启；

016：在应用处理器40未接收到数据流时，监视定时器60判断是否接收到微处理器30发送的预定信号；

017：在监视定时器60接收到预定信号时，应用处理器40使能第一驱动电路10和/或红外摄像头300，结构光投射器200成功开启；

018：在监视定时器60未接收到预定信号时监视定时器60发送用于重启微处理器30的复位信号；

019：微处理器30重启后，应用处理器40控制微处理器30向第一驱动电路10提供驱动信号，结构光投射器200成功开启。

请一并参阅图2和图4，本发明实施方式的控制方法还包括：

020：应用处理器40接收关闭结构光投射器200的关闭控制指令；

021：应用处理器40向微处理器30下发停止为第一驱动电路10提供驱动信号以及停止为红外摄像头300提供时钟信号的指令；

022：应用处理器40判断是否接收到数据流；

023：在应用处理器40接收到数据流时，应用处理器40判断数据流是否是激光图像；

024：在数据流不是激光图像时，微处理器30保持停止向第一驱动电路10提供驱动信号，结构光投射器200成功关闭；

025：在应用处理器40未接收到数据流时，监视定时器60判断是否接收到微处理器30发送的预定信号；

026：在监视定时器60接收到预定信号时，结构光投射器200成功关闭；

027：在监视定时器60未接收到预定信号时，监视定时器60发送用于重启微处理器30的复位信号；

028：微处理器30重启后，应用处理器40控制微处理器30停止向第一驱动电路10提供驱动信号，结构光投射器200成功关闭。

其中，步骤020至步骤028可以在步骤010之前实施，例如，在某一次关闭结构光投射器200之后执行步骤020至步骤028，在下一次开启结构光投射器200之后执行步骤010至步骤019。步骤021至步骤028也可以在步骤019之后实施，例如，在某一次开启结构光投射器200之后执行步骤011至步骤019，并且在当次关闭结构光投射器200之后执行步骤021至步骤028。

请一并参阅图2和图5，本发明实施方式的控制方法还包括：

030：应用处理器40接收开启结构光投射器200的开启控制指令；

031：应用处理器40为第一驱动电路10及红外摄像头300提供使能信号；

032：应用处理器40判断是否接收到数据流；

033：在应用处理器40接收到数据流时，应用处理器40判断数据流是否是激光图像；

034：在数据流不是激光图像时，应用处理器40控制微处理器30向第一驱动电路10提供驱动信号，结构光投射器200开启；

035：在应用处理器40未接收到数据流时，监视定时器60判断是否接收到微处理器30发送的预定信号；

036：在监视定时器60未接收到预定信号时，监视定时器60发送用于重启微处理器30的复位信号，在微处理器30重启后，执行步骤034以使结构光投射器200开启；

在监视定时器60接收到预定信号时执行步骤034以使结构光投射器200开启。

步骤030至步骤036可以在步骤028之后执行。步骤030至步骤036组成实施方式与步骤010至步骤019组成的实施方式相比，区别在于步骤030至步骤036组成实施方式是在结构光投射器200开启前(应用处理器40准备开启结构光投射器200，但还未控制微处理器30向第一驱动电路10提供驱动信号)执行的动作，主要是为了判断在执行开启结构光投射器200前结构光投射器200是否已经开启，而步骤010至步骤019组成的实施方式是在结构光投射器200开启后(应用处理器40开启结构光投射器200，且控制微处理器30向第一驱动电路10提供驱动信号)执行的动作，主要是为了判断在执行开启结构光投射器200后结构光投射器200是否成功开启。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种结构光投射器的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：

第一驱动电路，所述第一驱动电路与所述结构光投射器连接并用于驱动所述结构光投射器投射激光；

微处理器，所述微处理器与所述第一驱动电路连接以为所述第一驱动电路提供驱动信号，所述微处理器还与红外摄像头连接以接收所述红外摄像头发送的数据流；和

应用处理器，所述应用处理器用于判断是否接收到所述微处理器发送的所述数据流并基于所述数据流的接收结果控制所述第一驱动电路的开启和关闭。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括监视定时器，所述监视定时器与所述微处理器及所述应用处理器均连接，所述监视定时器用于周期性地读取所述微处理器上的预定信号，当所述监视定时器读不到所述预定信号时，所述监视定时器用于发送用于重启所述微处理器的复位信号；

在所述应用处理器控制所述微处理器向所述第一驱动电路提供驱动信号并向所述红外摄像头提供时钟信号后，若所述应用处理器未收到所述数据流，且所述监视定时器读取不到所述预定信号时，所述监视定时器发送用于重启所述微处理器的复位信号，在所述微处理器复位后，所述应用处理器控制所述微处理器向所述第一驱动电路提供驱动信号；

在所述应用处理器控制所述微处理器向所述第一驱动电路提供驱动信号并向所述红外摄像头提供时钟信号后，若所述应用处理器未收到所述数据流，且所述监视定时器读取到所述预定信号时，所述应用处理器使能所述第一驱动电路和/或所述红外摄像头。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述数据流包括红外图像和激光图像；

若所述应用处理器接收到所述数据流且所述数据流为所述红外图像，则所述应用处理器使能所述第一驱动电路；

若所述应用处理器接收到所述数据流且所述数据流为所述激光图像，则所述微处理器保持向所述第一驱动电路提供驱动信号。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括监视定时器，所述监视定时器与所述微处理器及所述应用处理器均连接，所述监视定时器用于周期性地读取所述微处理器上的预定信号，当所述监视定时器读不到所述预定信号时，所述监视定时器用于发送用于重启所述微处理器的复位信号；

在所述应用处理器控制所述微处理器停止向所述第一驱动电路提供驱动信号并停止向所述红外摄像头提供时钟信号后，若所述应用处理器未接收到所述数据流，且所述监视定时器读取不到所述预定信号时，所述监视定时器发送用于重启所述微处理器的复位信号，在所述微处理器复位后，所述应用处理器控制所述微处理器停止向所述第一驱动电路提供驱动信号；

在所述应用处理器控制所述微处理器停止向所述第一驱动电路提供驱动信号并停止向所述红外摄像头提供时钟信号后，若所述应用处理器未接收到所述数据流，且所述监视定时器读取到所述预定信号时，所述微处理器保持停止向所述第一驱动电路提供驱动信号。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述数据流包括红外图像和激光图像；

若所述应用处理器接收到所述数据流且所述数据流为所述红外图像，则所述微处理器保持停止向所述第一驱动电路提供驱动信号。

6.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括监视定时器，所述监视定时器与所述微处理器及所述应用处理器均连接，所述监视定时器用于周期性地读取所述微处理器上的预定信号，当所述监视定时器读不到所述预定信号时，所述监视定时器用于发送用于重启所述微处理器的复位信号；

在所述应用处理器接收开启所述结构光投射器和所述红外摄像头的开启控制指令时，若所述应用处理器未接收到所述数据流，且所述监视定时器读取到所述预定信号时，则所述应用处理器控制所述微处理器向所述第一驱动电路提供驱动信号；

若所述应用处理器未接收到所述数据流，且所述监视定时器读取不到所述预定信号时，所述监视定时器发送用于重启所述微处理器的复位信号，在所述微处理器复位后，所述应用处理器控制所述微处理器向所述第一驱动电路提供驱动信号。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述数据流包括红外图像和激光图像；

若所述应用处理器接收到所述数据流且所述数据流为所述红外图像，则所述应用处理器控制所述微处理器向所述第一驱动电路提供驱动信号。

8.一种电子装置，其特征在于，包括：

结构光投射器，所述结构光投射器用于向目标物体投射激光；

红外摄像头，所述红外摄像头用于接收由所述目标物体调制后的激光图案；和

权利要求1至7任意一项所述的控制系统，所述第一驱动电路与所述结构光投射器连接。

9.根据权利要求8所述电子装置，其特征在于，所述微处理器处理所述激光图案得到深度图像。

10.根据权利要求8所述的电子装置，其特征在于，所述应用处理器形成有可信执行环境，所述微处理器用于传输所述深度图像至所述可信执行环境中进行存储。