CN108995706A - 一种超重型越野车电动转向装置及控制方法 - Google Patents

一种超重型越野车电动转向装置及控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种超重型越野车电动转向装置及控制方法，属于电驱底盘技术领域。所述超重型越野车电动转向装置包括：电动缸的固定端设置在车架上；电动缸的的伸出端与第一转向机构铰接；转向臂支座固定设置在车架上；转向臂第一端与转向臂支座铰接，第二端与侧拉杆的第一端铰接；电动缸的伸缩端与转向臂的中部铰接；横拉杆的第一端与转向臂中部铰接；轮边摆动臂的第一端与侧拉杆的第二端铰接，第二端与车轮总成连接。本发明超重型越野车电动转向装置及控制方法可以实现了超重型车辆底盘电动转向的功能，简化了转向系统的结构，提高了转向系统的性能，控制准确，调试简便，维护成本低。

Description

一种超重型越野车电动转向装置及控制方法
技术领域
本发明涉及，特别涉及一种超重型越野车电动转向装置及控制方法。
背景技术
转向系统是车辆的重要组成部分。对于重型、超重型车辆，由于其轴荷在8吨以上重型、超重型车辆，因此，超重型车辆采用的是液压助力装置，但是液压助力装置布置复杂，容易泄露导致控制不准确，易发生事故，且调试困难，维护成本高。
发明内容
本发明提供一种超重型越野车电动转向装置及控制方法，解决了或部分解决了现有技术中超重型车辆采用液压助力装置，液压助力装置布置复杂，容易泄露导致控制不准确，易发生事故，且调试困难，维护成本高的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种超重型越野车电动转向装置，所述超重型越野车包括：车架、车轮总成及方向盘；所述超重型越野车电动转向装置包括：电动缸、横拉杆、第一转向机构及第二转向机构；所述电动缸的固定端设置在所述车架上；所述第一转向机构及第二转向机构与所述车架连接，所述第一转向机构与第二转向机构相对设置，所述第一转向机构及第二转向机构分别与所述车轮总成连接；所述横拉杆的第一端与所述第一转向机构铰接，第二端与所述第二转向机构铰接；所述电动缸的的伸出端与所述第一转向机构铰接；所述第一转向机构包括：转向臂支座、转向臂、侧拉杆及轮边摆动臂；所述转向臂支座固定设置在所述车架上；所述转向臂第一端与所述转向臂支座铰接，第二端与所述侧拉杆的第一端铰接；所述电动缸的伸缩端与所述转向臂的中部铰接；所述横拉杆的第一端与所述转向臂中部铰接；所述轮边摆动臂的第一端与所述侧拉杆的第二端铰接，第二端与所述车轮总成连接，所述轮边摆动臂及转向臂布置在所述侧拉杆两侧。
进一步地，所述转向臂为C型，所述转向臂的开口朝向背离所述车轮总成。
进一步地，所述轮边摆动臂的第二端通过转向节与所述车轮总成连接。
进一步地，所述电动缸与所述转向臂的铰接处靠近所述转向臂第二端；所述横拉杆与所述转向臂的铰接处靠近所述转向臂第二端。
进一步地，所述超重型越野车电动转向装置还包括：角度传感器，与所述方向盘连接；转向控制器，与所述角度传感器连接；电动缸控制器，与所述转向控制器连接，所述电动缸控制器与所述电动缸连接；其中，所述转向控制器接收所述角度传感器发送的所述方向盘的转动角度信号，根据所述转动角度信号向所述电动缸控制器发送伸缩长度信号，所述电动缸控制器根据所述伸缩长度信号向所述电动缸发送动作信号。
进一步地，所述电动缸上设置有编码器。
进一步地，所述转向控制器、电动缸控制器及编码器形成闭环控制。
进一步地，所述超重型越野车电动转向装置还包括：所述编码器与所述电动缸控制器连接；其中，所述编码器将所述电动缸的实际伸长量发送给所述电动缸控制器，所述电动缸控制器将所述电动缸的实际伸长量发送给所述转向控制器，所述转向控制器将所述电动缸的实际伸长量与所述伸缩长度信号进行比较。
基于相同的发明构思，本发明还提供一种超重型越野车电动转向控制方法包括以下步骤：当所述方向盘转动时，所述角度传感器将所述方向盘的转动角度信号发送给所述转向控制器；所述转向控制器根据所述转动角度信号向所述电动缸控制器发送伸缩长度信号；所述电动缸控制器根据所述伸缩长度信号向所述电动缸发送动作信号；所述电动缸的伸缩端进行伸缩带动所述第一转向机构的转向臂在所述转向臂支座上动作；所述转向臂通过所述侧拉杆带动所述轮边摆动臂动作；同时，所述转向臂通过所述横拉杆带动所述第二转向机构同向动作，使所述车轮总成完成转向。
进一步地，所述超重型越野车电动转向控制方法还包括：当所述方向盘回正后，所述转向控制器接收所述角度传感器发送的所述方向盘回正信号，根据所述回正信号向所述电动缸控制器发送断电信号，所述电动缸控制器根据所述断电信号向所述电动缸发送锁止信号。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
由于电动缸的固定端设置在车架上，第一转向机构及第二转向机构与所述车架连接，第一转向机构与第二转向机构相对设置，第一转向机构及第二转向机构分别与车轮总成连接，横拉杆的第一端与第一转向机构铰接，第二端与第二转向机构铰接，电动缸的伸出端与第一转向机构铰接，所以，电动缸的伸出端可以带动第一转向机构动作，第一转向机构通过横拉杆带动第二转向机构同向动作，使车轮总成完成转向，第一转向机构及第二转向机构均为一个独立单元，通过相同转向机构的叠加可以实现满足多轴车辆转向系统的需要(如两个转向机构适用于两轴车，三个转向机构适用于三轴车辆，四个转向机构适用于四轴车辆，以此类推)，不会与整车其它系统产生空间上的交错(或干涉)，使得整车布置更方便，紧凑。
由于第一转向机构包括：转向臂支座、转向臂、侧拉杆及轮边摆动臂，转向臂支座固定设置在车架上，转向臂第一端与转向臂支座铰接，第二端与侧拉杆的第一端铰接，电动缸的伸缩端与转向臂的中部铰接，横拉杆的第一端与转向臂中部铰接，轮边摆动臂的第一端与侧拉杆的第二端铰接，第二端与车轮总成连接，轮边摆动臂及转向臂布置在侧拉杆两侧，所以，电动缸的伸缩端进行伸缩带动第一转向机构的转向臂在转向臂支座上动作，转向臂通过侧拉杆带动轮边摆动臂动作，同时，转向臂通过横拉杆带动所述第二转向机构同向动作，使车轮总成完成转向，通过电动缸可以实现了超重型车辆底盘电动转向的功能，布置简单，简化了转向系统的结构，提高了转向系统的性能，控制准确，调试简便，维护成本低。
附图说明
图1为本发明实施例提供的超重型越野车电动转向装置的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的超重型越野车电动转向角度传感器与转向控制器的连接图。
具体实施方式
参见图1，本发明实施例提供的一种超重型越野车电动转向装置，所述超重型越野车包括：车架、车轮总成1及方向盘；所述超重型越野车电动转向装置包括：电动缸2、横拉杆3、第一转向机构4及第二转向机构5。
电动缸2的固定端设置在车架上。
第一转向机构4及第二转向机构5与车架连接，第一转向机构4与第二转向机构5相对设置，第一转向机构4及第二转向机构5分别与车轮总成连接。
横拉杆3的第一端与第一转向机构4铰接，第二端与第二转向机构5铰接。
电动缸2的伸出端与第一转向机构4铰接。
第一转向机构4包括：转向臂支座4-1、转向臂4-2、侧拉杆4-3及轮边摆动臂4-4。
转向臂支座4-1固定设置在车架上。
转向臂4-2第一端与转向臂支座4-1铰接，第二端与侧拉杆4-3的第一端铰接。
电动缸2的伸缩端与转向臂4-2的中部铰接。
横拉杆3的第一端与转向臂4-2中部铰接。
轮边摆动臂4-4的第一端与侧拉杆4-3的第二端铰接，第二端与车轮总成1连接，边摆动臂4-4及转向臂4-2布置在侧拉杆4-3两侧。
本申请由于转向臂支座4-1固定设置在车架上，转向臂4-2第一端与转向臂支座4-1铰接，第二端与侧拉杆4-3的第一端铰接，电动缸2的伸缩端与转向臂4-2的中部铰接，横拉杆3的第一端与转向臂4-2中部铰接，轮边摆动臂4-4的第一端与侧拉杆4-3的第二端铰接，第二端与车轮总成1连接，轮边摆动臂4-4及转向臂4-2布置在侧拉杆4-3两侧，所以，电动缸2的伸缩端进行伸缩带动第一转向机构4的转向臂4-2在转向臂支座4-1上动作，转向臂4-2通过侧拉杆4-3带动轮边摆动臂4-4动作，同时，转向臂4-1通过横拉杆3带动所述第二转向机构5同向动作，使车轮总成1完成转向，通过电动缸3可以实现了超重型车辆底盘电动转向的功能，布置简单，简化了转向系统的结构，提高了转向系统的性能，控制准确，调试简便，维护成本低。
详细介绍第一转向机构4的结构。
转向臂4-2为C型，转向臂4-2的开口朝向背离车轮总成1，保证转向的方便，避免与正常其他系统产生干扰。
轮边摆动臂4-4的第二端通过转向节与车轮总成1连接，保证轮边摆动臂4-4能带动车轮总成1转动。
电动缸2与转向臂4-1的铰接处靠近转向臂4-1第二端，横拉杆3与转向臂4-1的铰接处靠近转向臂4-1第二端，保证转向的完整。
第二转向机构5的结构与第一转向机构4的结构保持一致。
参见图2，超重型越野车电动转向装置还包括：角度传感器、转向控制器及电动缸控制器。
角度传感器与方向盘连接。
转向控制器与角度传感器连接。
电动缸控制器与转向控制器连接，电动缸控制器与电动缸连接。
其中，转向控制器接收角度传感器发送的方向盘的转动角度信号，根据转动角度信号向电动缸控制器发送伸缩长度信号，电动缸控制器根据伸缩长度信号向电动缸2发送动作信号。
其中，角度传感器、转向控制器及电动缸控制器之间通过CAN通信。
超重型越野车电动转向装置还包括：电动缸2上设置有编码器，编码器与电动缸控制器连接，转向控制器、电动缸控制器及编码器形成闭环控制。
即：编码器将电动缸的实际伸长量发送给电动缸控制器，电动缸控制器将电动缸的实际伸长量发送给转向控制器，转向控制器将电动缸的实际伸长量与伸缩长度信号进行比较。
当电动缸2的实际伸长量与伸缩长度信号不一致时，转向控制器向电动缸控制器再次发送伸缩长度信号，电动缸控制器根据伸缩长度信号向电动缸2发送动作信号，直至电动缸2的实际伸长量与伸缩长度信号一致，保证电动缸2伸缩长度的精确性，使车轮总成1转向到位，避免产生事故。
其中，编码器与电动缸控制器通过CAN通信。
基于相同的发明构思，本发明还提供一种超重型越野车电动转向控制方法包括以下步骤：
步骤1，当方向盘转动时，角度传感器将方向盘的转动角度信号发送给转向控制器。
步骤2，转向控制器根据转动角度信号向电动缸控制器发送伸缩长度信号。
步骤3，电动缸控制器根据伸缩长度信号向电动缸2发送动作信号。
步骤4，电动缸2的伸缩端进行伸缩带动第一转向机构4的转向臂4-2在转向臂支座4-1上动作。
步骤5，转向臂4-2通过侧拉杆4-3带动轮边摆动臂4-4动作。
步骤6，同时，转向臂4-2通过横拉杆3带动第二转向机构5同向动作，使车轮总成1完成转向。
超重型越野车电动转向控制方法还包括：当方向盘回正后，转向控制器接收角度传感器发送的方向盘回正信号，根据回正信号向电动缸控制器发送断电信号，电动缸控制器根据断电信号向电动缸发送锁止信号，保证了对中性。
为了更清楚本发明实施例，下面从本发明实施例的使用方法上予以介绍。
当方向盘转动时，角度传感器将方向盘的转动角度信号发送给转向控制器，转向控制器根据转动角度信号向电动缸控制器发送伸缩长度信号，电动缸控制器根据伸缩长度信号向电动缸2发送动作信号。电动缸2进行伸缩，转向控制器、电动缸控制器及编码器形成闭环控制，编码器将电动缸的实际伸长量发送给电动缸控制器，电动缸控制器将电动缸的实际伸长量发送给转向控制器，转向控制器将电动缸的实际伸长量与伸缩长度信号进行比较。当电动缸2的实际伸长量与伸缩长度信号不一致时，转向控制器向电动缸控制器再次发送伸缩长度信号，电动缸控制器根据伸缩长度信号向电动缸2发送动作信号，直至电动缸2的实际伸长量与伸缩长度信号一致，保证电动缸2伸缩长度的精确性，使车轮总成1转向到位，避免产生事故。
将转向臂支座4-1可通过螺栓固定设置在车架上，转向臂4-2第一端可通过销轴与转向臂支座4-1铰接，第二端可通过销轴与侧拉杆4-3的第一端铰接，电动缸2的伸缩端可通过销轴与转向臂4-2的中部铰接，横拉杆3的第一端可通过销轴与转向臂4-2中部铰接，轮边摆动臂4-4的第一端可通过销轴与侧拉杆4-3的第二端铰接，第二端通过转向节与车轮总成1连接。上述销轴均可以分别绕各自的轴线转动。边摆动臂4-4及转向臂4-2布置在侧拉杆4-3两侧，可以节约空间，使车轮总成1可以充分转动。
电动缸2的伸缩端动作，电动缸2的伸缩端带动第一转向机构4的转向臂4-2在转向臂支座4-1上动作，转向臂4-2通过侧拉杆4-3带动轮边摆动臂4-4动作。同时，转向臂4-2通过横拉杆3带动第二转向机构5同向动作，使车轮总成1完成转向。
通过电动缸2可以实现了超重型车辆底盘电动转向的功能，布置简单，解决了传统重型、超重型车辆液压助力系统存在的弊端，且便于安装及调试。与传统底盘不同，使用电动缸助力，其转向性能不会受环境温度、易污染的液压阀和油介质的影响，运行噪声低，安装调试方便、维护简单。简化了转向系统的结构，提高了转向系统的性能，控制准确，调试简便，维护成本低。
第一转向机构4及第二转向机构5均为一个独立单元，通过相同转向机构的叠加可以实现满足多轴车辆转向系统的需要(如两个转向机构适用于两轴车，三个转向机构适用于三轴车辆，四个转向机构适用于四轴车辆，以此类推)，不会与整车其它系统产生空间上的交错(或干涉)，使得整车布置更方便，紧凑。
最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种超重型越野车电动转向装置，所述超重型越野车包括：车架、车轮总成及方向盘；其特征在于，所述超重型越野车电动转向装置包括：电动缸、横拉杆、第一转向机构及第二转向机构；
所述电动缸的固定端设置在所述车架上；
所述第一转向机构及第二转向机构与所述车架连接，所述第一转向机构与第二转向机构相对设置，所述第一转向机构及第二转向机构分别与所述车轮总成连接；
所述横拉杆的第一端与所述第一转向机构铰接，第二端与所述第二转向机构铰接；
所述电动缸的的伸出端与所述第一转向机构铰接；
所述第一转向机构包括：转向臂支座、转向臂、侧拉杆及轮边摆动臂；
所述转向臂支座固定设置在所述车架上；
所述转向臂第一端与所述转向臂支座铰接，第二端与所述侧拉杆的第一端铰接；
所述电动缸的伸缩端与所述转向臂的中部铰接；
所述横拉杆的第一端与所述转向臂中部铰接；
所述轮边摆动臂的第一端与所述侧拉杆的第二端铰接，第二端与所述车轮总成连接，所述轮边摆动臂及转向臂布置在所述侧拉杆两侧。
2.根据权利要求1所述的超重型越野车电动转向装置，其特征在于：
所述转向臂为C型，所述转向臂的开口朝向背离所述车轮总成。
3.根据权利要求1所述的超重型越野车电动转向装置，其特征在于：
所述轮边摆动臂的第二端通过转向节与所述车轮总成连接。
4.根据权利要求1所述的超重型越野车电动转向装置，其特征在于：
所述电动缸与所述转向臂的铰接处靠近所述转向臂第二端；
所述横拉杆与所述转向臂的铰接处靠近所述转向臂第二端。
5.根据权利要求1所述的超重型越野车电动转向装置，其特征在于，所述超重型越野车电动转向装置还包括：
角度传感器，与所述方向盘连接；
转向控制器，与所述角度传感器连接；
电动缸控制器，与所述转向控制器连接，所述电动缸控制器与所述电动缸连接；
其中，所述转向控制器接收所述角度传感器发送的所述方向盘的转动角度信号，根据所述转动角度信号向所述电动缸控制器发送伸缩长度信号，所述电动缸控制器根据所述伸缩长度信号向所述电动缸发送动作信号。
6.根据权利要求5所述的超重型越野车电动转向装置，其特征在于：
所述电动缸上设置有编码器。
7.根据权利要求6所述的超重型越野车电动转向装置，其特征在于：
所述转向控制器、电动缸控制器及编码器形成闭环控制。
8.根据权利要求7所述的超重型越野车电动转向控制系统，其特征在于，所述超重型越野车电动转向装置还包括：
所述编码器与所述电动缸控制器连接；
其中，所述编码器将所述电动缸的实际伸长量发送给所述电动缸控制器，所述电动缸控制器将所述电动缸的实际伸长量发送给所述转向控制器，所述转向控制器将所述电动缸的实际伸长量与所述伸缩长度信号进行比较。
9.一种超重型越野车电动转向控制方法，基于权利要求1-8任意一项所述的，其特征在于，所述超重型越野车电动转向控制方法包括以下步骤：
当所述方向盘转动时，所述角度传感器将所述方向盘的转动角度信号发送给所述转向控制器；
所述转向控制器根据所述转动角度信号向所述电动缸控制器发送伸缩长度信号；
所述电动缸控制器根据所述伸缩长度信号向所述电动缸发送动作信号；
所述电动缸的伸缩端进行伸缩带动所述第一转向机构的转向臂在所述转向臂支座上动作；
所述转向臂通过所述侧拉杆带动所述轮边摆动臂动作；
同时，所述转向臂通过所述横拉杆带动所述第二转向机构同向动作，使所述车轮总成完成转向。
10.根据权利要求9所述的超重型越野车电动转向控制方法，其特征在于，所述超重型越野车电动转向控制方法还包括：
当所述方向盘回正后，所述转向控制器接收所述角度传感器发送的所述方向盘回正信号，根据所述回正信号向所述电动缸控制器发送断电信号，所述电动缸控制器根据所述断电信号向所述电动缸发送锁止信号。
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