CN108992021B - 一种转向型传动组件及内镜操作器械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种转向型传动组件及内镜操作器械，该转向型传动组件包括：骨架，包括轴向间隔设置的第一构件和第二构件，及沿轴向顺序排列在第一和第二构件之间的N个节片，第1个节片与第一构件可转动连接，第N个节片与第二构件可转动连接，第i个节片与第i+1个节片可转动连接，i∈[2，N‑1]，N为≥3的正整数；三根以上牵引线，牵引线均沿轴向依次穿过各节片，牵引线的一端与第一构件连接，另一端穿出第二构件。当沿轴向抽拉选定的牵引线并放松其余部分或全部牵引线，各牵引线在节片内滑动使得骨架弯曲。本发明的转向型传动组件够实现转向和弯曲，在将其用于内镜操作器械后，提高了内镜操作器械的操作精度，降低了消化内镜技术的操作难度。

Description

一种转向型传动组件及内镜操作器械

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种转向型传动组件及内镜操作器械。

背景技术

消化内镜技术的发展使得多种消化道疾病可以通过内镜进行诊断和治疗，内镜所用的操作器械需要通过内镜的活检孔道到达患者的病变部位进行检查或手术。但在现有技术中，内镜所用的操作器械不具有能够实现转向和弯曲功能的组件，操作者只能依靠调整内镜的方向和角度来控制操作器械运动，这使得操作者难以精确控制操作器械用于执行检查或手术的执行组件到达病变部位实施既定操作。由于上述原因，现有技术中内镜操作器械的操作精度不够高，且消化内镜技术的操作难度较大。因此，如何设计一个能够实现转向和弯曲功能的组件来提高内镜操作器械的精度，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

为了解决上述全部或部分问题，本发明提供一种转向型传动组件及内镜操作器械，该转向型传动组件能够实现转向和弯曲，在将其用于内镜操作器械后能够提高内镜操作器械的操作精度，降低消化内镜技术的操作难度。

在一方面，本发明提供一种转向型传动组件，其包括：骨架，包括轴向间隔设置的第一构件和第二构件，以及沿着轴向顺序排列在所述第一和第二构件之间的N个节片，第1个节片与所述第一构件可转动地连接，第N个节片与第二构件可转动地连接，第i个节片与第i+1个节片可转动地连接，i∈[2，N-1]，N为≥3的正整数；三根以上牵引线，三根以上所述牵引线均沿着轴向依次穿过各个所述节片，其中所述牵引线的一端与所述第一构件连接，而另一端穿出所述第二构件；其中，当沿着轴向方向抽拉当前选定的所述牵引线并放松其余部分或全部所述牵引线，各个所述牵引线则在所述节片内滑动并使各个所述节片产生同向转动，进而使得所述骨架能够产生弯曲。

根据本发明的转向型传动组件，其只需设置三根以上牵引线和N个节片。在操作过程中，通过沿着轴向方向抽拉当前选定的牵引线并放松其余部分或全部牵引线，迫使各个牵引线在节片内滑动并使各个节片产生同向转动，即可使得骨架产生弯曲而使得转向型传动组件实现转向。在该转向型传动组件用于内镜操作器械后，提高了内镜操作器械的操作精度，降低了消化内镜技术的操作难度。此外，在生产过程中，各个节片之间均无需再进行连接，极大程度地减少了组装步骤，降低了制造难度，提高了生产效率。另外，本发明的转向型传动组件的结构简单，使用过程稳定可靠，便于广泛地推广应用。

在另一方面，本发明还提供一种内镜操作器械，其包括：执行组件，能够实施既定动作，所述既定动作包括剪断动作、切断动作、锯断动作、钩挂动作或夹持动作；操控组件，其包括壳体和设于所述壳体上的操控机构；转向型传动组件，所述转向型传动组件包括：骨架，包括轴向间隔设置的第一构件和第二构件，以及沿着轴向顺序排列在所述第一和第二构件之间的N个节片，其中，第一构件和第二构件分别与执行组件和操控组件相连，第1个节片与所述第一构件可转动地连接，第N个节片与第二构件可转动地连接，第i个节片与第i+1个节片可转动地连接，i∈[2，N-1]，N为≥3的正整数；三根以上牵引线，三根以上所述牵引线均沿着轴向依次穿过各个所述节片，其中所述牵引线的一端与所述第一构件连接，而另一端穿出所述第二构件；其中，所述操控机构能够在被操控作用下沿着轴向方向抽拉当前选定的所述牵引线并放松其余部分或全部所述牵引线，使得各个所述牵引线能够在所述节片内滑动并使各个所述节片产生同向转动，促使所述骨架产生弯曲并带动所述执行组件进行转向。

根据本发明的内镜操作器械，转向型传动组件能够将执行组件1送到目标位置(患者的病变部位)，在实施操作的过程中，操控机构能够在操作者被操控的作用下沿着轴向方向抽拉当前选定的牵引线并放松其余牵引线，使得各个牵引线能够在节片内滑动并使各个节片产生同向转动，促使骨架产生弯曲并带动执行组件进行转向。而在操控机构能够在操控作用下沿着轴向方向抽拉不同的牵引线而放松其余牵引线，这样即可控制骨架向不同的方向弯曲并带着执行组件灵活进行转向。相比于现有技术中通过内镜带动操作器械运动的方式，本发明中操作者可以直接使执行组件进行转向，使得操作者能够更加容易地控制执行组件到达目标位置(患者的病变部位)实施既定动作，提高了内镜操作器械的操作精度，降低消化内镜技术的操作难度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本发明实施例的转向型传动组件的结构示意图；

图2为本发明一个实施例的转向型传动组件的节片与球体的结构示意图；

图3为本发明另一个实施例的转向型传动组件的节片与转动副的结构示意图；

图4为本发明另一个实施例的转向型传动组件的节片与转动副的结构示意图；

图5为本发明另一个实施例的转向型传动组件的节片与转动副的结构示意图；

图6为本发明实施例的内镜操作器械的结构示意图；

图7为本发明实施例的内镜操作器械的原理图；

图8为本发明实施例的内镜操作器械的操控机构的结构示意图；

图9为本发明实施例的内镜操作器械的扳机机构的结构示意图。

附图标记说明：1、执行组件；2、操控组件；3、转向型传动组件；11、支撑座；12、第一执行部；13、第二执行部；21、壳体；22、操控机构；23、扳机机构；31、骨架；33、牵引线；34、拉线；211、容纳部；212、手持部；221、摇杆；222、球形构件；223、外框；224、第一转轴；225、第二转轴；231、扳机；232、滑块；233、弹性复位构件；234、导向槽；310、节片；311、球体；312、转动副；313、第一构件；314、第二构件；341、第一拉线；342、第二拉线；211a、圆筒构件；211b、锥形构件；232a、第一通孔；232b、第二通孔；310a、第一轴向通孔。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

图1为本发明实施例的转向型传动组件的结构示意图，如图1所示，该转向型传动组件3包括骨架31和三根以上牵引线33。骨架31包括轴向间隔设置的第一构件313和第二构件314，以及沿着轴向顺序排列在第一和第二构件(313，314)之间的N个节片310。第1个节片310与第一构件313可转动地连接，第N个节片310与第二构件314可转动地连接，第i个节片310与第i+1个节片310可转动地连接，i∈[2，N-1]，N为≥3的正整数。三根以上牵引线33，三根以上牵引线33均沿着轴向依次穿过各个节片310，其中牵引线33的一端与第一构件313连接，而另一端穿出第二构件314。其中，当沿着轴向方向抽拉当前选定的牵引线33并放松其余部分或全部牵引线33，各个牵引线33则在节片310内滑动并使各个节片310产生同向转动，进而使得骨架31能够产生弯曲。本领域技术人员可以根据对转向型传动组件3的最大弯曲角度的需要来选择节片310的数量，一般情况下，节片310的数量越多，则骨架31的最大弯曲角度就越大，此外，本领域技术人员还可以根据对转向方向的需求来选择牵引线33的数量。

根据本发明的转向型传动组件3，其只需设置三根以上牵引线33和N个节片310。在操作过程中，通过沿着轴向方向抽拉当前选定的牵引线33并放松其余部分或全部牵引线33，迫使各个牵引线33在节片310内滑动并使各个节片310产生同向转动，即可使得骨架31产生弯曲而使得转向型传动组件3实现转向。在该转向型传动组件3用于内镜操作器械后，提高了内镜操作器械的操作精度，降低了消化内镜技术的操作难度。此外，在生产过程中，各个节片310之间均无需再进行连接，极大程度地减少了组装步骤，降低了制造难度，提高了生产效率。

图2为本发明一个实施例的转向型传动组件的节片与球体的结构示意图，如图2所示，骨架还包括N+1个球体311。第1个球体311设置在第1个节片310与第一构件313之间，第N+1个球体311设置在第N个节片310与第二构件314之间，第i+1个球体311设置在第i个节片310与第i+1个节片310之间，节片310、第一构件和第二构件(313,314)上均设有能够部分容纳球体311的球窝。通过球体311与球窝的配合，可以使得相邻的两个节片310之间能够更加顺畅地实现相对转动，既不易出现卡阻又能够减少骨架31上各部分之间的相对摩擦，同时球窝能够对球体311的位置进行约束，使得节片310之间不易滑脱，进而提高本发明的转向型传动组件的操作性和稳定性。此外，节片310和球体311均可单独加工后再进行组装，既便于加工，同时也便于进行维修和更换。

图3-5均为本发明另一个实施例的转向型传动组件的节片和转动副的结构示意图，如图3-5所示，骨架还包括转动副312。转动副312包括彼此配合的球和球座，其中，第1个转动副312设置在第1个节片310与第一构件313之间，球和球座中的一个与第1个节片310相固定，而另一个与第一构件313相固定；第N+1个转动副312设置在第N个节片310与第二构件314之间，球和球座中的一个与第N个节片310相固定，而另一个与第二构件314相固定；第i+1个转动副312设置在第i个节片310与第i+1个节片310之间，球和球座中的一个与第i个节片310相固定，而另一个与第i+1个节片310相固定。转动副312中的球体与球座均固定在节片310上，转动副312不会与骨架脱离，球座也能够对球体的位置进行约束，在提高本发明的转向型传动组件的操作性的同时又进一步提高本发明的稳定性。

优选地，在节片310上设置有以圆形阵列形式排布的第一轴向通孔310a，全部或部分的第一轴向通孔310a用以容纳牵引线33。圆形阵列形式排布的第一轴向通孔310a保证各个牵引线33在节片内的滑动都能够促使节片310产生转动，以使得骨架31能够更加均匀而稳定地弯曲。

图6为本发明实施例的内镜操作器械的结构示意图，图7为本发明实施例的内镜操作器械的原理图。如图6和图7所示，该内镜操作器械包括执行组件1、操控组件2和转向型传动组件3。执行组件1能够实施既定动作，既定动作包括剪断动作、切断动作、锯断动作、钩挂动作或夹持动作。操控组件2包括壳体21和设于壳体21上的操控机构22。转向型传动组件3包括骨架31和三根以上牵引线33。骨架31包括轴向间隔设置的第一构件313和第二构件314，以及沿着轴向顺序排列在第一构件313和第二构件314之间的N个节片310。其中，第一构件313和第二构件314分别与执行组件1和操控组件2相连，第1个节片310与第一构件313可转动地连接，第N个节片310与第二构件314可转动地连接，第i个节片310与第i+1个节片310可转动地连接，i∈[2，N-1]，N为≥3的正整数。三根以上牵引线33均沿着轴向依次穿过各个节片310，其中牵引线33的一端与第一构件313连接，而另一端穿出第二构件314。其中，操控机构22能够在被操控作用下沿着轴向方向抽拉当前选定的牵引线33并放松其余部分或全部牵引线33，使得各个牵引线33能够在节片310内滑动并使各个节片310产生同向转动，促使骨架31产生弯曲并带动执行组件1进行转向。

对于现有技术中的操作器械而言，由于操作者只能通过调整内镜的方向和角度来带动操作器械进行运动，导致操作者难以对操作器械直接操控而使其能够准确到达病变部位来实施剪断操作或夹持操作。这样的操作方式首先使得操作器械的精度变低，操作难度变大，此外，由于内镜会始终与操作器械平行，操作者难以很好地观察操作器械对病变部位实施的剪断操作或夹持操作。由于内镜操作器械具有上述缺点，消化内镜技术的实施操作难度非常大，操作者通常难以通过短期的学习而达到操作要求，使得该技术的普及受到很大限制。根据本发明的内镜操作器械，转向型传动组件3能够将执行组件1送到目标位置(患者的病变部位)，在实施操作的过程中，操控机构22能够在操作者被操控的作用下沿着轴向方向抽拉当前选定的牵引线33并放松其余部分或全部牵引线33，使得各个牵引线33能够在节片310内滑动并使各个节片310产生同向转动，促使骨架31产生弯曲并带动执行组件1进行转向。而在操控机构22能够在操控作用下沿着轴向方向抽拉不同的牵引线33而放松其余牵引线33，这样即可控制骨架31向不同的方向弯曲并带着执行组件1灵活进行转向。相比于现有技术中通过内镜带动操作器械运动的方式，本发明中操作者可以直接使执行组件1进行转向，使得操作者能够更加容易地控制执行组件1到达目标位置(患者的病变部位)实施既定动作，提高了操作器械的操作精度，降低消化内镜技术的操作难度。此外，在骨架31携带着执行组件1转变方向后，内镜不再与内镜操作器械平行，使得操作者能够很好地观察内镜操作器械的执行组件1对病变部位实施的操作。

在一个实施例中，骨架包括N+1个球体311，其中第1个球体311设置在第1个节片310与第一构件313之间，第N+1个球体311设置在第N个节片310与第二构件314之间，第i+1个球体311设置在第i个节片310与第i+1个节片310之间，节片310、第一构件313和第二构件314上均设有能够部分容纳球体311的球窝。在另一个实施例中，骨架包括转动副312，转动副312包括彼此配合的球和球座，其中，第1个转动副312设置在第1个节片310与第一构件313之间，球和球座中的一个与第1个节片310相固定，而另一个与第一构件313相固定；第N+1个转动副312设置在第N个节片310与第二构件314之间，球和球座中的一个与第N个节片310相固定，而另一个与第二构件314相固定；第i+1个转动副312设置在第i个节片310与第i+1个节片310之间，球和球座中的一个与第i个节片310相固定，而另一个与第i+1个节片310相固定。

图8为本发明实施例的内镜操作器械的操控机构的结构示意图，如图8所示，操控机构22包括伸出到壳体21外的摇杆221、设于摇杆221的一端且位于壳体21内的球形构件222和套设在球形构件222外的外框223，球形构件222通过第一转轴224可转动地连接在外框223上，外框223通过第二转轴225可转动地连接在壳体21上，第一转轴224与第二转轴225相垂直，且第一转轴224、第二转轴225所在的平面为第一平面，第一平面穿过球形构件222的球心，多个牵引线33与球形构件222相连且各连接点均位于第一平面上，各个所述连接点沿着球形构件222的周向依次间隔开。操作者通过拨动摇杆221来使得球形构件222沿着第一转轴224或第二转轴225旋转，以使得牵引线33在节片310内滑动，从而控制骨架31产生弯曲并带动执行组件1进行转向。同时，操作者通过控制摇杆221的摆动方向，可以控制哪些牵引线33沿着轴向方向被抽拉而哪些牵引线33被放松，从而改变骨架31的弯曲方向，使得骨架31能够朝向任意方向弯曲。此外，操作者通过控制摇杆221的摆动程度可以控制牵引线33在节片310内滑动的距离，从而调节骨架31的弯曲角度。操控机构22的结构设计使得操控机构22对骨架31的弯曲的控制过程简单可靠，且操控机构22的结构简单，安装方便，能够降低本发明的操作器械的生产制造成本。

优选地，第一转轴224和第二转轴225中的一个由自上至下延伸而其另一个自左至右延伸。在节片310上设置有以圆形阵列形式排布的若干第一轴向通孔310a，全部或部分的第一轴向通孔310a用以容纳牵引线33。牵引线33的数量是四根，四根牵引线33的一端分别连接在球形构件222的上端、下端、左端和右端，四根牵引线33的另一端分别对应穿过各个节片310的位于上端、下端、左端和右端的第一轴向通孔310a。通过这样的设计，牵引线33对骨架31的牵引方向可分解为两个正交的向量的组合，操作者通过向上、下、左和右四个方向拨动摇杆221，可以对应地使得骨架31向上、下、左和右四个方向转向，此外，操作者也可以向左上、左下、右上和右下等方向拨动摇杆211，以实现骨架31向任意方向弯曲。在简化操作器械的结构的同时又能够最大限度地方便操作者在操控过程中判断骨架31的弯曲方向。在本实施例中，例如，当操作者向上推动摇杆221时，抽拉位于下方的牵引线33并放松位于上方的牵引线33，以使得骨架31向下弯曲，此时，当前选定的牵引线33即为位于下方的牵引线33。

在本实施例中，操控组件2还包括设于壳体21上的扳机机构23，转向型传动组件3还包括连接在扳机机构23与执行组件1之间且沿着轴向依次穿过各个节片310的拉线34。其中，扳机机构23能够在被操控作用下带动拉线34在节片310内滑动，从而迫使执行组件1实施既定动作。将操控机构22和扳机机构23都集成在壳体21上，在节约操控组件2的空间的同时，也能够使得操作者的操作更加方便。

图9为本发明实施例的内镜操作器械的扳机机构的结构示意图，如图9所示，扳机机构23包括伸出到壳体21外的扳机231、与扳机231相连且位于壳体21内的滑块232以及能够容纳滑块232的导向槽234，拉线34包括第一拉线341和第二拉线342。此外，图1还示出了执行组件1，执行组件1包括与第一构件313相连的支撑座11，以及与支撑座11相铰接的第一执行部12和第二执行部13，第一拉线341的一端与滑块232相固定，而其另一端在依次穿过各个节片310后与第一执行部12相铰接，第二拉线342的一端与滑块232相固定，而其另一端在依次穿过各个节片310后与第二执行部13相铰接。其中，当扳机231被向后扣动时，扳机231能够带动滑块232沿着导向槽234向后运动，滑块232则带动第一拉线341和第二拉线342向后滑动，迫使第一和第二执行部(12，13)绕着该二者与支撑座11的铰接点相向旋转运动，以使得原本分开的第一和第二执行部(12，13)合拢而实施既定操作。第一和第二执行部(12，13)可根据检查或手术的需要来具体进行设置，例如，第一和第二执行部(12，13)可以是夹持钳的两个钳臂，以用于在活检检查中实施夹持操作，第一和第二执行部(12，13)也可以是用于手术操作的剪刀的两个刀刃，以用于在手术中实施剪断操作。在本实施例中，第一构件313可以设置为支撑座11集成而形成为一个整体，也可以是与支撑座11分开的两个部件。当第一构件313与支撑座11是分开的两个部件时，二者之间优选为可拆卸连接，通过这样的设置，操作者可以根据执行组件具体是执行剪断动作、切断动作、锯断动作、钩挂动作还是夹持动作来更换第一执行部12和第二执行部13。

为了使得操作者对扳机机构23的操作更加便捷，扳机机构23还包括设于导向槽234内且位于滑块232的后端的弹性复位构件233。当扳机231被向后扣动时，滑块232能够压缩弹性复位构件233，当扳机231不再被施加作用力时，弹性复位构件233能够推动滑块232向前运动，以带动扳机231向前运动而使得扳机231复位。上述弹性复位构件233既可以是弹簧，也可以是弹簧片，还可以高弹性的橡胶体，弹性复位构件233的选择属于本领域的公知常识，在此不再赘述。通过这样的设置，操作者在完成既定动作后无需再专门向前推动扳机231而使其复位，在设置了弹性复位构件233构件后，当扳机231不再被施加作用力时，已被向后扣动的扳机231能够实现自动复位，使得操作者对执行组件1的控制更加方便。

优选地，滑块232上设有沿自上向下延伸的第一通孔232a，扳机231的上端能够穿过第一通孔232a并与壳体21相铰接，当扳机231被向后扣动时，扳机231能够绕着其与壳体21的铰接点向后旋转，以带动滑块232沿着导向槽234向后运动。扳机机构23设于操控机构22的前方，滑块232上还设有以圆形阵列形式排布的第二通孔232b，多个第二通孔232b均自前向后延伸且能够分别容纳多根牵引线33。此外，节片310的第一轴向通孔310a同时也能够分别容纳两根拉线34。通过第一通孔232a的设置，能够使得扳机231绕着其与壳体21的铰接点的旋转带动滑块232运动，使得扳机231的扣动更加省力，同时也有利于操作者执行既定动作的力度的控制。此外，通过第二通孔232b的设置，滑块232的运动也不会造成牵引线33的滑动，扳机机构23对执行组件1的控制不会造成骨架31的弯曲，因此操作器械的操作精度能够得到进一步保障。

壳体21包括容纳部211和手持部212，容纳部211包括圆筒构件211a和设于圆筒构件211a的前端且向外凸出的锥形构件211b，锥形构件211b的大径端与圆筒构件211a相连，锥形构件211b的小径端与第二构件314相连，手持部212设于圆筒构件211a的下方，容纳部211能够容纳扳机机构23和操控机构22，扳机机构23设于操控机构22的前方，摇杆221从圆筒构件211a的后部向外伸出，扳机231从圆筒构件211a的下部向外伸出且位于手持部212的前方。在操作者实施操作的过程中，操作者的拇指拨动摇杆221来调节骨架31的弯曲方向和弯曲角度，食指扣动扳机231，手掌和其余手指握住手持部212。本领域技术人员可根据人体工程学来确定手持部212的尺寸、扳机231与手持部212之间的距离以及摇杆221与手持部212之间的距离等，以使得手持部212能够被操作者单手握住且操作者能够方便地扣动扳机231和操控摇杆221。此外，扳机231的下端设有可供操作者的手指穿过的圆环，操作者的手指穿过圆环而向后扣下扳机231，这样可以尽可能避免操作者在向后扣下扳机231后手指从扳机231上滑脱，从而避免由此带来的操作者的失误，同时也能够更好地保护患者。

优选地，第二构件314包括挠性管和覆盖在挠性管的外表面上的有机保护层，挠性管需要穿过内镜活检通道且在执行组件1工作的过程中留在内镜活检孔道内，起到固定和支撑骨架31的作用，同时，挠性管不但对牵引线33和拉线34起到了支撑的作用，还对牵引线33和拉线34的滑动起到了导向的作用。锥形构件211b连接在圆筒构件211a与第二构件314之间，实现圆筒构件211a到挠性管的过渡，减小了壳体21的体积，进一步方便操作者手持。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“轴向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (6)

1.一种内镜操作器械，其特征在于，包括：

执行组件，能够实施既定动作，所述既定动作包括剪断动作、切断动作、锯断动作、钩挂动作或夹持动作；

操控组件，其包括壳体和设于所述壳体上的操控机构；

转向型传动组件，所述转向型传动组件包括：骨架，包括轴向间隔设置的第一构件和第二构件，以及沿着轴向顺序排列在所述第一和第二构件之间的N个节片，其中，第一构件和第二构件分别与执行组件和操控组件相连，第1个节片与所述第一构件可转动地连接，第N个节片与第二构件可转动地连接，第i个节片与第i+1个节片可转动地连接，i∈[2，N-1]，N为≥3的正整数；三根以上牵引线，三根以上所述牵引线均沿着轴向依次穿过各个所述节片，其中所述牵引线的一端与所述第一构件连接，而另一端穿出所述第二构件；

其中，所述操控机构能够在被操控作用下沿着轴向方向抽拉当前选定的所述牵引线并放松其余部分或全部所述牵引线，使得各个所述牵引线能够在所述节片内滑动并使各个所述节片产生同向转动，促使所述骨架产生弯曲并带动所述执行组件进行转向；

所述操控机构包括伸出到所述壳体外的摇杆、设于所述摇杆的一端且位于所述壳体内的球形构件和套设在所述球形构件外的外框，所述球形构件通过第一转轴可转动地连接在所述外框上，所述外框通过第二转轴可转动地连接在所述壳体上，所述第一转轴与所述第二转轴相垂直，且所述第一转轴、第二转轴所在的平面为第一平面，所述第一平面穿过所述球形构件的球心，多个所述牵引线与所述球形构件相连且各个连接点均位于所述第一平面上，各个所述连接点沿着所述球形构件的周向依次间隔开；

所述操控组件还包括设于所述壳体上的扳机机构，所述转向型传动组件还包括连接在所述扳机机构与所述执行组件之间且沿着轴向依次穿过各个所述节片的拉线；其中，所述扳机机构能够在被操控作用下带动所述拉线在所述节片内滑动，从而迫使所述执行组件实施既定动作；

所述扳机机构包括伸出到所述壳体外的扳机、与所述扳机相连且位于所述壳体内的滑块以及能够容纳所述滑块的导向槽，所述拉线包括第一拉线和第二拉线；所述执行组件包括与所述第一构件相连的支撑座，以及与所述支撑座相铰接的第一执行部和第二执行部；所述第一拉线的一端与所述滑块相固定，而其另一端在依次穿过各个所述节片后与所述第一执行部相铰接，所述第二拉线的一端与所述滑块相固定，而其另一端在依次穿过各个所述节片后与所述第二执行部相铰接；其中，当所述扳机被向后扣动时，所述扳机能够带动所述滑块沿着所述导向槽向后运动，所述滑块则带动所述第一和第二拉线向后滑动，迫使所述第一和第二执行部绕着二者与所述支撑座的铰接点相向旋转运动，进而实施既定动作；

所述扳机机构还包括设于所述导向槽内且位于所述滑块的后端的弹性复位构件；当所述扳机被向后扣动时，所述滑块能够压缩所述弹性复位构件，当所述扳机不再被施加作用力时，所述弹性复位构件能够推动所述滑块向前运动，以带动所述扳机向前运动而使得所述扳机复位；

所述滑块上设有沿自上向下延伸的第一通孔，所述扳机的上端能够穿过所述第一通孔并与所述壳体相铰接；所述扳机机构设于所述操控机构的前方，所述滑块上设有以圆形阵列形式排布的第二通孔，多个所述第二通孔均自前向后延伸且能够分别容纳多根所述牵引线。

2.根据权利要求1所述的内镜操作器械，其特征在于，所述骨架包括N+1个球体，其中第1个球体设置在第1个节片与所述第一构件之间，第N+1个球体设置在第N个节片与第二构件之间，第i个球体设置在第i个节片与第i+1个节片之间，所述节片、第一构件和第二构件上均设有能够部分容纳所述球体的球窝。

3.根据权利要求1所述的内镜操作器械，其特征在于，所述骨架包括转动副，所述转动副包括彼此配合的球和球座，其中，第1个转动副设置在第1个节片与所述第一构件之间，所述球和球座中的一个与所述第1个节片相固定，而另一个与所述第一构件相固定；第N+1个转动副设置在第N个节片与第二构件之间，所述球和球座中的一个与第N个节片相固定，而另一个与所述第二构件相固定；第i个转动副设置在第i个节片与第i+1个节片之间，所述球和球座中的一个与第i个节片相固定，而另一个与所述第i+1个节片相固定。

4.根据权利要求2或3所述的内镜操作器械，其特征在于，在所述节片上设置有以圆形阵列形式排布的第一轴向通孔，全部或部分的所述第一轴向通孔用以容纳所述牵引线。

5.根据权利要求1所述的内镜操作器械，其特征在于，所述第一和第二转轴中的一个由自上至下延伸而其另一个自左至右延伸；在所述节片上设置有以圆形阵列形式排布的第一轴向通孔，全部或部分的所述第一轴向通孔用以容纳所述牵引线；所述牵引线的数量是四根，四根所述牵引线的一端分别连接在所述球形构件的上端、下端、左端和右端，四根所述牵引线的另一端分别对应穿过各个所述节片的位于上端、下端、左端和右端的所述第一轴向通孔。

6.根据权利要求1所述的内镜操作器械，其特征在于，所述壳体包括容纳部和手持部，所述容纳部包括圆筒构件和设于所述圆筒构件的前端且向外凸出的锥形构件，所述锥形构件的大径端与所述圆筒构件相连，而其小径端与所述第二构件相连，所述手持部设于所述圆筒构件的下方，所述容纳部能够容纳所述扳机机构和所述操控机构，所述扳机从所述圆筒构件的下部向外伸出且位于所述手持部的前方。