CN108979027B - 自动行进的紧固设备和用于对密封幅材进行紧固的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于将材料幅紧固在面上的方法，所述面具有设置在其上的紧固点，该方法使用自动行进的紧固设备(20)并且包括下列步骤：(A)通过紧固设备(20)上的第一探测器(22)是被走行路标并且使紧固设备沿走行路标移动；(B)借助第二探测器(24)对头部盘(14)进行识别和位置计算；(C)在随后的紧固过程期间移动到作业位置上并保持在其上；(D)将感应加热设备(30)定位并在时间段Th内对头部盘(14)进行加热；(E)将感应加热设备(30)移开并且借助冷却装置(32)将材料幅压紧到头部盘上；(F)在经过事先给定的时间Tk之后将冷却装置抬起；(G)继续进行(A)，直到到达走行路标的终点为止。本发明还涉及用于实施本方法的自动行进的紧固设备。

Description

自动行进的紧固设备和用于对密封幅材进行紧固的方法
技术领域
本发明涉及一种自动行进的紧固设备以及一种用于该紧固设备的方法，所述紧固设备设计用于主动查找屋顶幅材、屋顶膜或密封幅材的紧固点并且对其进行焊接。
背景技术
平屋顶现今不论是在工业建筑还是在住宅建筑中都是现有技术。通常在此将阻隔层(例阻隔泡沫、阻隔板、玻璃棉和石棉)施设到由异型板、木质下部结构或混凝土面构成的静态支承的基底上并且利用铺设在幅材的密封件将这些阻隔层进行覆盖。这些密封幅材(作为可选也称为材料幅、屋顶幅材、屋顶膜、膜幅材(Folienbahn))首先必须在边缘上相互焊接、其次还要紧固在基底上，这是因为每个在面上掠过的气流造成将密封件掀起的上升力。起先流行的边缘紧固规定：只将直线铺设的密封幅材的边缘穿过阻隔层上的板叠(Paket)紧固在支承结构上。然后将下一个幅材如下搭接地与前一个幅材焊接，即，先前的幅材的紧固点也被覆盖在新的密封件下。为了减少密封幅材的数量并且由此减少焊缝的延米，总是使用较宽的密封幅材，然而这却将紧固边缘分离得越来越远。
所以作为边缘紧固以外的可选研发了区域紧固(Feldbefestigung)。其中，在一种在市场上众所周知的铺设方法中伴随使用阻隔层的紧固元件。这些紧固元件经常由长的螺钉或螺杆构成，其第一端部插入到下部结构中，并且其在另一个(第二)端部上具有带有垫圈形加宽部的头部，该加宽部靠置在阻隔层上并将该阻隔层固定。这些优选由金属构成的、直径有数个厘米大的头部盘或负荷分配盘将由点状安装的紧固件产生的拉力面状地分配。头部盘适合用作膜(材料幅)的紧固点；为此它们涂覆有热塑性塑料或者热胶材料。在将阻隔层紧固之后可以将屋顶膜或者说密封幅材展开。在具有头部盘的地方借助感应设备穿过幅材对金属制头部盘进行加热，所施设的粘合材料接着引起在密封幅材下侧面与头部盘之间的面状熔化粘接(Schmelzklebung)。
这种情况下的辅助条件是：为了实现强力而具有承载能力的粘合，在冷却阶段期间必须保障一个压紧力。
在根据上述方法手动铺设时，借助传感器(感应地、磁性地、...)确定头部盘在密封幅材下的位置并且准确地放置感应加热设备。在加热阶段之后或者在焊接过程完成之后利用冷却体取代加热设备。其可以是简单的金属体，该金属体通过它的重量既保障压紧力也有利于导热。冷却体也可以包括磁体，该磁体辅助保持和加压过程。缺点是：加工过程需要大量的冷却体，这些冷却体在向前推进之后必须铺设并且在冷却阶段之后必须重新收集起来。
此外已知的问题是：寻找密封件下看不见的头部盘的成本高并且不仅感应设备而且冷却体的放置需要经验。错过头部盘是可能发生的，这是因为这些头部盘由于屋顶面可能具有引线、屋顶窗(Gauben)、天窗、通风装置或其它结构和安装物而不可能总是以有规律的间距和图案铺设。
因此这个在长时间上要求高且单调的作业外加长的等待时间迅速变成了追求自动化的动机。
现有技术
在现有技术中反复描述了将上述铺设过程转交给移动的焊接设备的方法和类似机器人的装置。
在WO 2014/072324中介绍了一种焊接机器人，该焊接机器人具有包括电动驱动装置的行走机构、设置在行走机构上的感应焊接装置，该感应焊接装置用于将材料幅与涂覆有热熔胶的头部盘进行点焊。此外，这个现有技术说明了一种用于定位控制的导航系统以及一种压紧和冷却装置。压紧和冷却装置包括用于冷却体的料匣，所述冷却体包括上面已说明类型的磁体。根据这个现有技术的焊接机器人在每个焊接过程之后将这样的磁性体置于粘合部位上并且移动到下一个粘合点。然而这个公认快速的方法却有若干个致命的缺点，这些缺点严重限制了施工现场的日常适用性(Alltagstauglichkeit)。
(a)磁性冷却体具有不可忽视的重量。焊接机器人为了合适的使用持续时间必须(能够)携带和运送大量的储备。其前提条件是：行走机构、电机和驱动轮的支承面配置符合这个负荷。新铺设的、还未紧固的材料幅的单位面积负荷不允许被超过，焊接机器人不可由于其自重使膜幅材扭曲。
(b)因此必须定期地补满焊接机器人中的冷却体储备，这相应地降低了自动化程度。
(c)如果使用磁性冷却体，那么安放设备(Absetzgeraet)以及料匣的结构必须配置成，使得冷却体不磁性地吸附在一起并且保障可靠的提取和安放。
(d)机器人的行走机构必须如下设计，即，它具有离地距离，该离地距离允许越过冷却体，或者冷却体安放在行走机构之外、例如在悬臂(Ableger)上。
另一个问题涉及定位控制。现有技术的焊接器机人必须由外部的定位系统获得或者通过查找确定接下来的头部盘的位置。对于寻找或者紧接着的导航来说多种方法是众所周知的。如果焊接机器人具有高精度GPS并且面的位置已经准确确定，那么焊接机器人可以自主地在需处理的面上行进。导航单元经由优化程序可以确定或者操控例如最短的/最佳的走行道。在这种情况下缺点是(e)要求非常高的软件和需要对加工面进行准确测量。作为可选，焊接机器人也可以使用一种随机法(Zufallsverfahren)，如人们由割草机器人或地板清扫设备所了解的那样。机器人在此直线地向前移动作业，直到它碰在障碍物或界定线上为止，在那里就地旋转一个确定的角度并继续其走行。这个方法极其简单，然而前提条件是：加工面的边缘工整地标出。然而严重的问题是：(f)根据随机原则必须进行大量的走行，以充分确定已经到达需加工的面的每个区域。所以在设置有大量的通风孔、天窗和屋顶结构的面的情况中该方法是无效率的。此外，必须同时防止：(g)对已经经过处理的头部盘进行第二次识别并且加热。这除了浪费时间之外并不提高粘合的质量，屋顶膜的重复的热负荷不是所希望的。焊接机器人必须前后一致地拥有对已经焊接的头部盘与未粘合的头部盘进行区分的能力，这需要传感装置与分析处理逻辑电路方面的专门费用。
对机器人只进行遥控和对行走路径例如在外部进行确定的方法同样造成仪器方面和软件技术方面的高费用并且因此是昂贵的。
发明内容
所以本发明的目的是：解决上述问题并且介绍一种用于对密封幅材进行紧固的、实用的、尽可能自主运行的设备。此外，说明一种用于对这样的密封幅材进行紧固的方法。
发明描述
这个目的通过自动行进的紧固设备得以实现，该紧固设备应用本发明的方法。
用于借助自动行进的紧固设备将材料幅紧固在面上的方法，所述面具有设置在其上的紧固点，这些紧固点构造成具有指向材料幅的热熔胶层的金属制的头部盘；其包括下列步骤：
(A)通过紧固设备上的第一探测器识别安置在所述面上的走行路标并且使紧固设备沿着走行路标移动，
(B)借助第二探测器识别位于材料幅下的头部盘并且确定该头部盘的位置，
(C)在紧固过程(D)至(F)期间将紧固设备移动到作业位置上并保持在该作业位置上，
(D)将感应加热设备定位并且在时间段Th内对头部盘进行加热，
(E)将感应加热设备移开并且借助冷却装置将材料幅压紧到头部盘上，
(F)在经过事先给定的时间Tk之后将冷却装置抬起，
(G)继续进行步骤(A)，直到紧固设备到达走行路标的终点为止。
用于实施本发明的方法的自动行进的紧固设备，其具有：
行走机构，其具有至少一个电动机，所述电动机作用在车轮、履带或其它传动机构上；
用于对金属制的头部盘进行加热的感应加热设备，
冷却装置，其用于将在材料幅与金属制的头部盘之间的连接部位压紧和冷却，
用于识别走行路标的第一探测器，
用于识别头部盘的位置的第二探测器，
用于使紧固装置移动的导航装置，
至少一个计算机单元，其用于对探测器信号进行分析处理、用于对走行信号进行确定和用于对紧固过程进行控制。
在其上设置有紧固点16的面上实施用于对材料幅13如由塑料构成的屋顶幅材进行紧固的方法，其中，紧固点16构造成金属制头部盘14并且具有朝向材料幅13的热熔胶层。这些元素在现有技术中是众所周知的。紧固点是紧固件15的负荷分配盘，利用所述紧固件将卷圆板或阻隔元件12保持在屋顶下部结构11上。自动行进的紧固设备20在此执行下列步骤：
(A)通过紧固设备20上的第一探测器22对设置在面上的走行路标进行识别并且使紧固设备沿着走行路标移动。
根据本发明的方法不需要GPS测量设备并且同样也不依靠一种随机控制的或以计算机为基础的寻找方法，而是使用事先设置在屋顶面上的走行路标。然而这些在第一步骤上显得成本高的标记可以非常容易地敷设并且具有反复的专门优点。
走行路标在优选的情况中可以是彩色的胶粘带，该胶粘带被暂时地或永久地粘贴在密封幅材(屋顶膜、屋顶幅材、材料幅)上。用于简化铺设的展开设备是现有技术，它们在离开屋顶面时可以由一名作业人员单独快速地和在一道工序中安装。利用这样一台设备在无需附加措施的情况下也可以实现曲线或角状拐弯的走向。借助安装在侧面的垫片能够精确而简单地实现平行延伸的(用于覆盖大的面的)走行道。优点是多种多样的：可以简单地进行对走向的修正，可以最佳地规划或根据需要绕过障碍物并且胶粘带在完成后可以简单地除去和清除。此外，走行路标构成不可低估的安全标记：需行驶的区域在外观上得以强调显示，紧要的位置(由于材料或者工具导致的阻断、可能的陡降位置(Absturzstelle))能够立刻识别出，仍未覆盖的区域是可以看见的。紧固设备的规划的走行方向可以视觉识别，这便于为作业人员停留的区域划界。此外，可以经由分离的标记实现多条独立的走行道，这非常简单地允许同时使用多台紧固设备、而不必担心碰撞。这实质上能够缩短紧固持续时间。尤其是在铺设推进之后可以在时间上错开地进行做标记和随后的紧固过程。此外，可以将标记设计成色彩不同的，这能够实现对不同作业区域的区分。
如果走行路标已经如上所述设置在密封幅材上，那么就已经适合第一探测器(22)利用光学识别方法(Erkennungsverfahren)对走行道进行识别。这可以是简单的摄像系统，该摄像系统借助对比探测来区别胶粘带与材料幅；这可以是CCD行列，该CCD行列例如对由探测器前的UV发光二极管照射的屋顶面的反射光进行识别并且能够区别胶粘带与密封幅材的不同的反射度。
作为胶粘带以外的可选方案，当然也可以使用颜料层(Farbauftrag)。如果颜料是水溶性的和对环境无害，或许甚至可以省略对标记的清除。
作为可选，也可以在材料幅下面看不见地敷设永久性的走行路标，例如线材或电缆，第一探测器22借助感应的、磁性的或电容的识别方法来发现它。尽管失去了容易清除的可视优点，但是这种标记以后可以为了在屋顶面上走行而重新得到利用。可以用于清洗设备或其它维护保养的目的。此外，在这种类型的走行路标的情况中，由于屋顶幅材还没有铺设，金属制头部盘在安置标记时是开放可见的。因此可以相应良好地优化走行道标记。
通过计算机单元中的软件对第一探测器的信号进行分析处理，所述计算机单元将相应的控制指令传送给导航单元。该导航单元也可以实现为计算机单元的功能或者整合在该计算机单元内。
在第一探测器只用于走行道上的定向的同时，第二探测器主要负责：
(B)对位于材料幅下的头部盘14进行识别并且确定头部盘14的位置。
为此探测器必须能够在旁边经过时局部分辨地(ortsaufgeloest)识别头部盘。已经证实最有效的是：这个功能通过设置在紧固设备的车宽上的单行的金属探测器组件感应地实现。由传感器报告的信号允许对头部盘的位置和尺寸进行识别并且将其作为2D“卡”进行存储。通过与规定轮廓(Sollprofil)进行比较甚至能够确定：识别出的金属物体是头部盘还是可以无视的异物。在一种优选的实施方式中将此概括为加工步骤(B1)：
(B1)借助探测器行列(第二探测器24)对金属制头部盘14相对紧固设备20的位置进行识别，所述探测器行列直线地、横向于走行方向设置并且由分立的感应传感器25构成。
在已知走行速度和已知在第二探测器与感应焊接设备的作业位置之间的距离的情况下能够求得还需经过的路程Sr或者走行时间。下面将此概述为优选的、另外的实施步骤(B2)；
(B2)对沿着走行路标依然必要的走行距离Sr进行计算，直到到达紧固设备20的第一作业位置为止。
这些信息允许实现方法步骤(C)：
(C)在紧固过程(D)至(F)期间移动到一个作业位置上并保持在其上。
在此特别是作为中间步骤
(C1)使紧固设备20移动距离Sr
(C2)使紧固设备20停止。
作业位置在这种情况下是指：加工设备可以连同所有紧固过程所需的工具(加热、冷却、...)到达头部盘。当这些工具可运动地设置在加工设备内并且能够电控地沿着x方向、y方向和z方向移动时，最简单地实现这一点。x方向在此是指沿着车辆纵轴线(“沿着走行方向”)的运动，并且y方向是指横向于此，分别在与屋顶幅材平行的或者与作业面平行的平面中。z方向当然是在笛卡尔坐标系中与作业面垂直的运动，即相当于接近或离开屋顶幅材。其中x/y/z可运动性并不是强制性的，其也可以是围绕一个固定点旋转的、可调节的悬臂(基于极坐标的系统)。这个精确定位当然允许：
(D)将感应加热设备30定位并且在时间段Th内对头部盘14进行加热。
在步骤(D)的一种更加完善的实施方式中，通过如下方式可以精确地将感应加热设备定位，即，将从步骤(B1)中获得的信息只用作第一接近(Annaeherung)：
(D1)根据由步骤(B1)获得的有关第一作业位置的信息对精确测量设备(39)进行定位。
如果例如设置另外的测量设备或者精确测量设备39作为工具，那么能够更加准确地确定头部盘的精确位置。这会是必要的，因为对紧固设备20的走行控制并不精确并且关于头部盘的位置信息容易出现误差。因为感应加热设备只有在精确定位的情况下才能保障高效的加热，所以低的一位数的毫米范围内的定位精度与厘米范围内的精度相比对屋顶幅材与头部盘之间的连接的质量具有很大的影响。精确测量设备优选可以作为一套感应测量线圈圆形地构成在冷却体的周边上。如果所有传感器的测量信号基本上相同，那么位置就位于中心。传感器信号的差异表明在局部分辨方面的偏差。所以这些传感器数据使允许：
(D2)根据精确测量设备(39)的信息对经确定的第一作业位置进行精确描述(Praezisierung)并且确定经精确描述的第二作业位置。
感应加热设备30自然现在能够更好地定向，并且
(D3)定位在第二作业位置上。
因此最后的步骤将与上述工艺步骤(D)一致，
(D4)在时间段Th内对头部盘(14)进行加热。
(D)或者(D3)中的“定位”根据加热设备的配置是指“直接靠置”在材料幅上或者“以限定的间距保持”。时间段Th在此由感应加热设备的功率、粘合剂的种类、环境温度和其它因素确定。时间段可以事先规定为固定的或者通过调节回路借助现场的温度测量动态地求得。如果热熔胶已经充分液化，那么进行接下来的方法步骤：
(E)将感应加热设备30移开并且借助冷却装置32将材料幅压紧到头部盘上。
在同一地点利用冷却装置替换感应装置可以通过同一个机构实现，该机构允许感应加热设备的安放。利用冷却装置对材料幅的压紧可以通过冷却装置的自重实现、可以得到磁性辅助或电磁辅助、和/或通过下压机构(z方向)实现，该下压机构将紧固设备的自重用作配重。在再次通过不同参数事先确定的或者动态测量的冷却时间Tk之后可以
(F)将冷却装置抬起。
由此，用于头部盘的紧固过程结束。紧固设备可以继续其沿着路标的走行。下述方法步骤说明这一点：
(G)继续进行(A)，直到到达走行路标的终点为止。
现有技术与上述方法的比较表明：在这种紧固方法中尽管存在上述优点，紧固设备必须等待“无源的”冷却步骤依然可能被视为缺点，因为没有设置具有可安放的冷却体的料匣。然而如果一个或多个紧固设备例如应该利用夜间时间且自动地加工大的面，这个等待冷却时间并不那么起决定作用，不依赖需携带的、可安放的冷却体则甚至是先决条件。
如果例如由于可预见的天气骤变之故有必要加速紧固过程，那么可以通过如下方式缩短本方法，即，加工设备简单地省略步骤(E)和(F)。然后必须手动地安放冷却体，在通常必要的冷却时间中加工设备已经可以对下一个粘合部位进行加工。需要强调方的是：加工设备因此仅仅利用一个简单的程序变型就能够实现一个快速运动，而无须为此改变设备本身。
如果关注紧固设备本身和其技术组成部分或者主要的技术特性的话，那么紧固设备必须设计和能够用于如上所述地执行一种方法。自动行进的紧固设备20为此需要行走机构，该行走机构具有至少一个电动机，所述电动机作用在车轮26、27、履带或其它传动机构上。概念“自动行进”在此是指：它拥有自驱动装置，然而可以不是强制性地完全主动地作业，而是由其计算机单元和外部事先给定的参数控制地作业。行走机构的概念理解为所有现有技术中已知的驱动变型，如轴驱动装置、独立轮驱动装置、链驱动装置和履带驱动装置或它们的组合。车轮除了众所周知的车轮之外还包括所谓的全向轮(omniwheel)；车轮，这些车轮允许在现场原地旋转。专业人员将根据紧固设备的配置选择相配的变型。
作为上面使用的上下文中的工具，紧固设备至少包括一个用于对金属制头部盘14进行加热的感应加热设备30和一个用于对材料幅13与金属制头部盘14之间的粘合部位进行压紧和冷却的冷却装置32。这两个工具负责紧固设备的核心功能。对走行路标进行识别的第一探测器22和对头部盘的位置进行识别的另外的第二探测器24用于设备的定向和导航。上面对这两个探测器的功能进行了详细说明。
为了定向或者在作业面上走行，紧固设备此外包括一个导航装置和至少一个计算机单元，所述计算机单元用于对探测器信号进行分析处理、用于对走行信号进行确定和用于对紧固过程进行控制。导航装置因此在更加狭义的意义上包括电动机控制系统和传感器或者执行器，这些传感器或者执行器负责对设备的走行性能进行识别和监测并且是必要的。
如上面在方法部分中说明的那样，将感应加热设备和冷却装置尽可能准确地放置在头部盘的经确定的位置之上具有重要意义。如果感应加热设备30和冷却装置32应该固定不动地安装在紧固设备中，那么整个设备必须设计为用于精确定位。然而这比设置附加的定位装置36、38费用高，所述附加的定位装置允许感应加热设备30或者冷却设备32的精确定向，而紧固设备20本身则保持在作业位置中。也就是说在紧固设备本身之内或之上进行精确定位。特别优选设置定位装置36、38，该定位装置允许沿着所有三个笛卡尔空间坐标轴的精确布置(Feineinrichtung)。沿着x-y-z方向的定向还允许将工具提升和下降。另外有益的是：如下地设计定位装置36、38，使得它们能够利用限定的压紧力将感应加热设备30或者冷却装置32压紧在额定位置上。由此能够保障的是：即使在头部盘相对工具的平面位置(Planlage)不完美的情况下也实现屋顶幅材与头部盘的最佳焊接。
冷却装置在整个加工时间中起着重要作用。如上所述，粘合或者焊接的强度取决于材料幅与头部盘之间接触的紧密程度，这是因为由此可以保障尽可能完整地进行面状的粘合或者焊接。因此在最简单的情况中选择无源的冷却体作为冷却装置32。这通常要求大的质量，以保证热量导出。在一种改进方案中可以考虑：使用一种冷却体，其具有液体辅助的或气体辅助的有源冷却。因此是指冷却体的利用以液体为基础的循环系统、通过压缩气体的膨胀的冷却、电动鼓风机或者借助帕尔贴元件的电冷却的循环冷却(Rueckuehlung)。
已经证明下述内容有利于进一步改进前述的精确定位：在冷却装置32上安装至少一个第三探测器39或者探测器组39a至d，这些探测器与定位装置处于反馈回路中并且作为精确测量设备39对精确定位进行辅助。
安装在冷却装置上出于三种理由具有重要意义：首先，不需要其它必须被定位的工具站。由于紧固的最后工艺步骤是进行冷却和第一工艺步骤是确定精确位置，所以作为最后使用的工具也可以用作第一个使用的工具。尤其是通过这种方式可以减少加热感应线圈的可能的干扰影响。如果这些探测器对于传感器来说没有影响，那么第三探测器39或者探测器组39a至d也可以环绕感应加热设备30设置。
为了只须为所有的工具实施一次精确定位，有益的是：将感应加热设备30和冷却设备32装配在一个可转动的转台设备34中，该转台设备能够实现的是：通过旋转运动将感应加热设备30或冷却设备32交替地定位在面上的同一个额定位置上，而不使紧固设备20本身或定位装置36、38运动。在上述x/y/z坐标的逻辑中因此存在围绕z轴的旋转。在一种改进方案中，也可以将转台如下地设计或扩大，即，该转台具有多于两个的位置。如果存在另外的位置可供使用，那么该另外的位置可以用于收纳标记设备、测量平台或用于质量检测的工具。这可以是光学的或者机械的检测、文档提交(Dokumentationsaufgabe)或者做标记，它们证明位置和完成状态。
对于加工设备的所有上述变型来说供电是隐藏的(implizit)前提条件。可以通过携带的蓄电池外加设备上侧上的可能的太阳能电池或者通过拖曳式电缆作为与公共电网的连接以众所周知的方式实现所述供电。
附图说明
现在参照附图示例性地对本发明进行简短的阐述。
图1示出示意性的屋顶结构，如在现有技术中众所周知的那样；
图2示出加工设备的底视图。
具体实施方式
图1示出的是屋顶结构10，其具有屋顶下部结构11(木材、金属结构、混凝土、...)和安装在其上的阻隔层12。该绝热层利用紧固件15固定在下部结构11中。紧固件在其靠置在阻隔层12上的上端部上具有负荷分配盘或头部盘14(a至c)，这些负荷分配盘或头部盘对于铺设在其上的材料幅13来说应该用作紧固点16(a至c)。
图2示出的是根据在此说明的本发明的紧固设备20的底部。通过右旁示出的箭头表示出通常的移动方向(作业方向)。紧固设备20具有包括车轮26a、b和27a、b的行走机构。该行走机构可以以众所周知的方式通过单轮控制设计成，使得紧固设备20拥有尽可能小的回转圆。为此两个或者所有车轮可以设计成可枢转的。第一探测器22(CCD行列、摄像头、用于一定波长的光学探测器，磁场或金属传感器、...)用于在路标上进行定向，该第一探测器的信号用于对作业方向可能偏离路标进行识别。第二探测器24示出为行列状的探测器、由分立的感应传感器25构成。它用于识别金属如所述头部盘14。
在围绕x-y方向可移动的定位装置36、38中，冷却站32和感应加热设备30可以在行走机构的范围内如通过两个双箭头示出的那样运动。因此可以将这些工具精确对准一个位置，在该位置上推测在基底中有头部盘14。各工具可以在一个转台设备34上旋转并且因此依次对同一个位置进行加工。在冷却装置上可以安装另外的探测器39a至d，这些探测器可以辅助精确定位。
在上述说明中，附图中以及权利要求中公开的本发明特征不论是单独还是任意的但在技术上有意义的或有利的组合对于实现本发明都会是重要的。未详细示出特征组合并不意味着这样的组合没有意义或者不可能。反过来，共同地示出特征并不意味着在这些特征之间无论如何存在结构上的和/或功能上的相互关系。
附图标记列表
反复同样出现的特征标注字母a、b、c。
10 屋顶结构
11 (屋顶)下部结构
12 绝缘、绝缘层或绝缘块，阻隔层
13 (多个)膜、屋顶膜、材料幅、密封幅材
14 (金属制)头部盘
15 紧固件
16 (多个)紧固点
20 紧固设备、自动行进的、紧固装置
22 第一探测器
24 第二探测器、探测器行列
25 感应传感器
26，27 车轮
30 感应加热设备
32 冷却装置
34 可转动的转台设备
36，38 附加的定位装置，沿着x方向(36)和y方向(38)
39 精确测量设备、第三探测器、探测器组

Claims (17)

1.用于借助自动行进的紧固设备(20)将材料幅(13)紧固在面上的方法，所述面具有设置在其上的紧固点(16)，这些紧固点(16)构造成具有指向材料幅的热熔胶层的金属制的头部盘(14)；其包括下列步骤：
(A)通过紧固设备(20)上的第一探测器(22)识别安置在所述面上的走行路标并且使紧固设备沿着走行路标移动，
(B)借助第二探测器(24)识别位于材料幅下的头部盘(14)并且确定该头部盘(14)的位置，
(C)在紧固过程(D)至(F)期间将紧固设备(20)移动到作业位置上并保持在该作业位置上，
(D)将感应加热设备(30)定位并且在时间段Th内对头部盘(14)进行加热，
(E)将感应加热设备(30)移开并且借助冷却装置(32)将材料幅压紧到头部盘上，
(F)在经过事先给定的时间Tk之后将冷却装置抬起，
(G)继续进行步骤(A)，直到紧固设备(20)到达走行路标的终点为止。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：走行路标安置在材料幅上，并且紧固设备上的第一探测器使用光学识别方法。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：走行路标安置在材料幅下，并且紧固设备上的第一探测器使用感应的、磁性的或电容的识别方法。
4.如权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于：方法步骤(B)至(D)能够分成：
(B1)借助第二探测器(24)的探测器行列对金属制的头部盘(14)相对紧固设备(20)的位置进行识别，所述探测器行列直线地、横向于走行方向设置并且由分立的感应传感器(25)构成，
(B2)对沿着走行路标依然必要的走行距离Sr进行计算，直到到达紧固设备(20)的第一作业位置为止，
(C1)使紧固设备(20)移动走行距离Sr，
(C2)使紧固设备(20)停止，
(D1)根据由步骤(B1)获得的有关第一作业位置的信息对精确测量设备进行定位，
(D2)根据精确测量设备的信息对经确定的第一作业位置进行精确描述并且确定经精确描述的第二作业位置，
(D3)将感应加热设备(30)定位在第二作业位置上，
(D4)在时间段Th内对头部盘(14)进行加热。
5.如权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于：所述材料幅(13)是由塑料构成的屋顶幅材。
6.用于实施如权利要求1至5之一所述的方法的自动行进的紧固设备(20)，其具有：
行走机构，其具有至少一个电动机，所述电动机作用在车轮(26，27)、履带或其它传动机构上；
用于对金属制的头部盘(14)进行加热的感应加热设备(30)，
冷却装置(32)，其用于将在材料幅(13)与金属制的头部盘(14)之间的连接部位压紧和冷却，
用于识别走行路标的第一探测器(22)，
用于识别头部盘的位置的第二探测器(24)，
用于使紧固设备 (20)移动的导航装置，
至少一个计算机单元，其用于对探测器信号进行分析处理、用于对走行信号进行确定和用于对紧固过程进行控制。
7.如权利要求6所述的自动行进的紧固设备(20)，其特征在于：其具有附加的定位装置(36，38)，该附加的定位装置允许感应加热设备(30)或者冷却装置 (32)的精确定向，而紧固设备(20)本身保持在作业位置中。
8.如权利要求7所述的自动行进的紧固设备(20)，其特征在于：定位装置(36，38)允许在所有三个笛卡尔空间坐标轴中的精确布置。
9.如权利要求7所述的自动行进的紧固设备(20)，其特征在于：定位装置(36，38)设计成，利用限定的压紧力将感应加热设备(30)或者冷却装置(32)压紧在额定位置上。
10.如权利要求6至9之一所述的自动行进的紧固设备(20)，其特征在于：冷却装置(32)是无源的冷却体。
11.如权利要求6至9之一所述的自动行进的紧固设备(20)，其特征在于：冷却装置(32)是冷却体，其具有流体辅助的、气体辅助的或电的有源冷却。
12.如权利要求7所述的自动行进的紧固设备(20)，其特征在于：在冷却装置(32)上安装有至少一个第三探测器(39)，所述第三探测器与定位装置处于反馈回路中并且作为精确测量设备对精确定位进行辅助。
13.如权利要求7所述的自动行进的紧固设备(20)，其特征在于：感应加热设备(30)和冷却装置(32)装配在可转动的转台设备(34)中，该转台设备能够实现的是：通过旋转运动将感应加热设备(30)或冷却装置(32)交替地定位在所述面上的同一个额定位置上，而不使紧固设备(20)本身或定位装置(36，38)运动。
14.如权利要求13所述的自动行进的紧固设备(20)，其特征在于：可转动的转台设备(34)具有至少一个另外的位置，该另外的位置能够收纳标记设备、测量平台或者用于质量检测的工具。
15.如权利要求12所述的自动行进的紧固设备(20)，其特征在于：至少一个第三探测器(39)环绕感应加热设备(30)设置。
16.如权利要求7所述的自动行进的紧固设备(20)，其特征在于：在冷却装置(32)上安装有第三探测器组(39a至39d)，所述第三探测器组与定位装置处于反馈回路中并且作为精确测量设备对精确定位进行辅助。
17.如权利要求16所述的自动行进的紧固设备(20)，其特征在于：所述第三探测器组(39a至39d)环绕感应加热设备(30)设置。
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