CN108974177B - 一种机器人行走驱动机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人行走驱动机构，包括机器人驱动外壳，所述机器人驱动外壳的两侧外表面活动连接有驱动杆，所述驱动杆的一端外表面活动连接有一号传动杆，所述一号传动杆的一端外表面固定连接有旋转片，所述旋转片的一侧固定连接有三号传动杆。本发明通过脚底调节机构，可在机器人行走遇到凹凸不平的路面时，调节底部凹凸结构，防止机器人倾倒，有利于机器人行走，通过滑动支撑机构，可以辅助机器人行走，在机器人行走即将倾倒过程中，提供支撑将机器人扶正，有利于机器人行走，通过滚动机构，可以切换机器人行走模式，使其在平坦的地面上滚动，有利于机器人行走，有利于人们的使用。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体为一种机器人行走驱动机构。
背景技术
机器人行走驱动机构是一种用于机器人行走的驱动机构，其行走效果好，已得到广泛使用，但随着时代科技技术的发展，人们对机器人行走驱动机构的功能要求也越来越高。
在使用过程中，机器人行走驱动机构可完成以下形式的操作：机器人通过行走驱动机构可实现机器人自身在路面上行走，实现机器人行走自动化。
现有的机器人行走驱动机构虽结构简单，操作方便，但是功能单一，现有的机器人行走驱动机构在机器人行走遇到凹凸不平的路面时，无法调节底部结构，易导致机器人倾倒，具有一定的不便，现有的机器人行走驱动机构在机器人行走即将倾倒过程中，无法提供支撑将机器人扶正，具有一定的不利影响，现有的机器人行走驱动机构无法切换机器人行走模式，使其在平坦的地面上滚动，为此，我们提出一种机器人行走驱动机构。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种机器人行走驱动机构，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人行走驱动机构，包括机器人驱动外壳，所述机器人驱动外壳的两侧外表面活动连接有驱动杆，所述驱动杆的一端外表面活动连接有一号传动杆，所述一号传动杆的一端外表面固定连接有旋转片，所述旋转片的一侧固定连接有三号传动杆，所述三号传动杆的一端外表面活动连接有四号传动杆，所述四号传动杆的一侧外表面固定安装有滚动机构，所述四号传动杆的下端两侧外表面均固定安装有滑动支撑机构，所述四号传动杆的下端外表面活动连接有连接片，所述连接片的下端固定安装有脚底调节机构。
1.作为本发明的一种优选技术方案，所述脚底调节机构的下端外表面固定安装有橡胶凸片，所述橡胶凸片的上端外表面固定连接有滑动块，所述滑动块的上端外表面固定连接有电动推杆，所述电动推杆的上端外表面固定连接有电动推柱，所述电动推柱的上端外表面固定安装有双向电机，所述双向电机的内部固定安装有控制机构，所述控制机构与双向电机电性连接，所述滑动块的上端外表面通过电动推杆与电动推柱的下端外表面固定连接。
2.作为本发明的一种优选技术方案，所述滑动支撑机构呈倾斜向下设置，两侧的滑动支撑机构相互形成夹角，所述夹角为钝角，所述滑动支撑机构的一侧外表面连接有横向支撑杆，所述横向支撑杆的一端外表面固定连接有竖向支撑杆，所述横向支撑杆的另一端外表面设置有滑动凹槽，所述横向支撑杆与滑动凹槽之间设置有滑轮，所述横向支撑杆的两侧外表面均通过滑轮与滑动凹槽的内表面滑动连接，所述横向支撑杆的后端外表面固定连接有钢丝，所述钢丝的一端外表面固定安装有卷丝机。
3.作为本发明的一种优选技术方案，所述滚动机构的一侧固定安装有滚轮内圈，所述滚轮内圈的外表面固定安装有滚轮外圈，所述滚轮内圈的中部活动连接有转动杆，所述转动杆的一端固定安装有步进马达，所述步进马达的下端外表面通过转动杆与滚轮内圈的中部内表面活动连接。
4.作为本发明的一种优选技术方案，所述机器人驱动外壳的上端外表面固定安装有外壳顶盖，所述外壳顶盖的中部外表面固定安装有电源数据传输口，所述一号传动杆的中部外表面活动连接有二号传动杆，所述二号传动杆与四号传动杆之间设置有五号传动杆，所述二号传动杆的一端外表面通过五号传动杆与四号传动杆的一端外表面活动连接。
5.作为本发明的一种优选技术方案，所述三号传动杆的一端内部固定安装有连接块，所述旋转片的一端外表面通过连接块与三号传动杆的一端内表面固定连接。
6.作为本发明的一种优选技术方案，所述机器人驱动外壳的内部固定安装有驱动中央处理器，所述驱动中央处理器的两侧均固定安装有动力驱动电机，所述驱动中央处理器的前端固定安装有锂离子电池，所述脚底调节机构、滑动支撑机构、滚动机构、驱动杆、一号传动杆、旋转片、三号传动杆、四号传动杆、连接片与动力驱动电机的数量均为两组。
7.作为本发明的一种优选技术方案，所述脚底调节机构、滑动支撑机构与滚动机构均与驱动中央处理器电性连接，所述电源数据传输口的输出端与驱动中央处理器的输入端电性连接，所述锂离子电池与动力驱动电机均与驱动中央处理器电性连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明通过脚底调节机构，可在机器人行走遇到凹凸不平的路面时，通过控制机构控制双向电机运作，带动电动推柱将电动推杆向下推动，调节滑动块位置，达到调节底部凹凸结构目的，其橡胶凸片可增加与地面摩擦力，防止机器人倾倒，有利于机器人行走。
2、本发明通过滑动支撑机构，可以辅助机器人行走，在机器人行走即将倾倒过程中，其卷丝机将钢丝放下，横向支撑杆通过滑轮在滑动凹槽内滑下后固定，其竖向支撑杆提供支撑将机器人扶正，有利于机器人行走。
3、本发明通过滚动机构，可以切换机器人行走模式，其步进马达带动转动杆，进而带动滚轮内圈与滚轮外圈，使其在平坦的地面上滚动，有利于机器人行走。
附图说明
图1为本发明的左视图；
图2为本发明的俯视图；
图3为本发明的右视图；
图4为本发明的图1中机器人驱动外壳4的局部剖析图；
图5为本发明的图1中脚底调节机构1的剖析图；
图6为本发明的图1中滑动支撑机构2的剖析图；
图7为本发明的图1中滚动机构3的剖析图；
图中：1、脚底调节机构；101、控制机构；102、橡胶凸片；103、滑动块；104、电动推杆；105、电动推柱；106、双向电机；2、滑动支撑机构；201、横向支撑杆；202、竖向支撑杆；203、滑动凹槽；204、滑轮；205、钢丝；206、卷丝机；3、滚动机构；301、滚轮外圈；302、滚轮内圈；303、转动杆；304、步进马达；4、机器人驱动外壳；5、外壳顶盖；6、驱动杆；7、一号传动杆；8、二号传动杆；9、旋转片；10、三号传动杆；11、连接块；12、四号传动杆；13、连接片；14、电源数据传输口；15、动力驱动电机；16、驱动中央处理器；17、锂离子电池。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种机器人行走驱动机构，包括机器人驱动外壳4，机器人驱动外壳4的两侧外表面活动连接有驱动杆6，驱动杆6的一端外表面活动连接有一号传动杆7，一号传动杆7的一端外表面固定连接有旋转片9，旋转片9的一侧固定连接有三号传动杆10，三号传动杆10的一端外表面活动连接有四号传动杆12，四号传动杆12的一侧外表面固定安装有滚动机构3，四号传动杆12的下端两侧外表面均固定安装有滑动支撑机构2，四号传动杆12的下端外表面活动连接有连接片13，连接片13的下端固定安装有脚底调节机构1。
能够便于调节底部凹凸结构，防止机器人倾倒，本实施例中，优选的，脚底调节机构1的下端外表面固定安装有橡胶凸片102，橡胶凸片102的上端外表面固定连接有滑动块103，滑动块103的上端外表面固定连接有电动推杆104，电动推杆104的上端外表面固定连接有电动推柱105，电动推柱105的上端外表面固定安装有双向电机106，双向电机106的内部固定安装有控制机构101，控制机构101与双向电机106电性连接，滑动块103的上端外表面通过电动推杆104与电动推柱105的下端外表面固定连接。
能够便于滑动支撑机构2对其进行支撑作用，本实施例中，优选的，滑动支撑机构2呈倾斜向下设置，两侧的滑动支撑机构2相互形成夹角，夹角为钝角，滑动支撑机构2的一侧外表面连接有横向支撑杆201，横向支撑杆201的一端外表面固定连接有竖向支撑杆202，横向支撑杆201的另一端外表面设置有滑动凹槽203，横向支撑杆201与滑动凹槽203之间设置有滑轮204，横向支撑杆201的两侧外表面均通过滑轮204与滑动凹槽203的内表面滑动连接，横向支撑杆201的后端外表面固定连接有钢丝205，钢丝205的一端外表面固定安装有卷丝机206。
能够便于滚动机构3带动机器人滑动，本实施例中，优选的，滚动机构3的一侧固定安装有滚轮内圈302，滚轮内圈302的外表面固定安装有滚轮外圈301，滚轮内圈302的中部活动连接有转动杆303，转动杆303的一端固定安装有步进马达304，步进马达304的下端外表面通过转动杆303与滚轮内圈302的中部内表面活动连接。
表述了机器人局部构件连接关系，本实施例中，优选的，机器人驱动外壳4的上端外表面固定安装有外壳顶盖5，外壳顶盖5的中部外表面固定安装有电源数据传输口14，一号传动杆7的中部外表面活动连接有二号传动杆8，二号传动杆8与四号传动杆12之间设置有五号传动杆，二号传动杆8的一端外表面通过五号传动杆与四号传动杆12的一端外表面活动连接。
能够便于机器人整体运作，本实施例中，优选的，三号传动杆10的一端内部固定安装有连接块11，旋转片9的一端外表面通过连接块11与三号传动杆10的一端内表面固定连接。
方便机器人整体协调运作，本实施例中，优选的，机器人驱动外壳4的内部固定安装有驱动中央处理器16，驱动中央处理器16的两侧均固定安装有动力驱动电机15，驱动中央处理器16的前端固定安装有锂离子电池17，脚底调节机构1、滑动支撑机构2、滚动机构3、驱动杆6、一号传动杆7、旋转片9、三号传动杆10、四号传动杆12、连接片13与动力驱动电机15的数量均为两组。
便于机器人整体电器运作，本实施例中，优选的，脚底调节机构1、滑动支撑机构2与滚动机构3均与驱动中央处理器16电性连接，电源数据传输口14的输出端与驱动中央处理器16的输入端电性连接，锂离子电池17与动力驱动电机15均与驱动中央处理器16电性连接。
本发明的工作原理及使用流程：在使用时，首先检查机器人行走驱动机构是否能够运作，其将驱动机构运作原理通过电源数据传输口14传输至驱动中央处理器16，后通过电源数据传输口14对内部的锂离子电池17进行充电，当机器人行走驱动机构开始工作时，驱动中央处理器16控制动力驱动电机15开始运作，带动驱动杆6运动，驱动杆6带动一号传动杆7，进而带动二号传动杆8，且通过旋转片9带动三号传动杆10，最后带动四号传动杆12进行移动，其在运动过程中在机器人行走遇到凹凸不平的路面时，通过控制机构101控制双向电机106运作，带动电动推柱105将电动推杆104向下推动，调节滑动块103位置，达到调节底部凹凸结构目的，其橡胶凸片102可增加与地面摩擦力，防止机器人倾倒，滑动支撑机构2可以辅助机器人行走，在机器人行走即将倾倒过程中，其卷丝机206将钢丝205放下，横向支撑杆201通过滑轮204在滑动凹槽203内滑下后固定，其竖向支撑杆202提供支撑将机器人扶正，有利于机器人行走，在需要快速移动时，可切换模式，将四号传动杆12向前横放，将滚动机构3贴近地面，其步进马达304带动转动杆303，进而带动滚轮内圈302与滚轮外圈301，使其在平坦的地面上滚动，有利于机器人行走。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种机器人行走驱动机构，包括机器人驱动外壳(4)，其特征在于：所述机器人驱动外壳(4)的两侧外表面活动连接有驱动杆(6)，所述驱动杆(6)的一端外表面活动连接有一号传动杆(7)，所述一号传动杆(7)的一端外表面固定连接有旋转片(9)，所述旋转片(9)的一侧固定连接有三号传动杆(10)，所述三号传动杆(10)的一端外表面活动连接有四号传动杆(12)，所述四号传动杆(12)的一侧外表面固定安装有滚动机构(3)，所述四号传动杆(12)的下端两侧外表面均固定安装有滑动支撑机构(2)，所述四号传动杆(12)的下端外表面活动连接有连接片(13)，所述连接片(13)的下端固定安装有脚底调节机构(1)，所述滑动支撑机构(2)呈倾斜向下设置，两侧的滑动支撑机构(2)相互形成夹角，所述夹角为钝角，所述滑动支撑机构(2)的一侧外表面连接有横向支撑杆(201)，所述横向支撑杆(201)的一端外表面固定连接有竖向支撑杆(202)，所述横向支撑杆(201)的另一端外表面设置有滑动凹槽(203)，所述横向支撑杆(201)与滑动凹槽(203)之间设置有滑轮(204)，所述横向支撑杆(201)的两侧外表面均通过滑轮(204)与滑动凹槽(203)的内表面滑动连接，所述横向支撑杆(201)的后端外表面固定连接有钢丝(205)，所述钢丝(205)的一端外表面固定安装有卷丝机(206)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人行走驱动机构，其特征在于：所述脚底调节机构(1)的下端外表面固定安装有橡胶凸片(102)，所述橡胶凸片(102)的上端外表面固定连接有滑动块(103)，所述滑动块(103)的上端外表面固定连接有电动推杆(104)，所述电动推杆(104)的上端外表面固定连接有电动推柱(105)，所述电动推柱(105)的上端外表面固定安装有双向电机(106)，所述双向电机(106)的内部固定安装有控制机构(101)，所述控制机构(101)与双向电机(106)电性连接，所述滑动块(103)的上端外表面通过电动推杆(104)与电动推柱(105)的下端外表面固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种机器人行走驱动机构，其特征在于：所述滚动机构(3)的一侧固定安装有滚轮内圈(302)，所述滚轮内圈(302)的外表面固定安装有滚轮外圈(301)，所述滚轮内圈(302)的中部活动连接有转动杆(303)，所述转动杆(303)的一端固定安装有步进马达(304)，所述步进马达(304)的下端外表面通过转动杆(303)与滚轮内圈(302)的中部内表面活动连接。
4.根据权利要求1所述的一种机器人行走驱动机构，其特征在于：所述机器人驱动外壳(4)的上端外表面固定安装有外壳顶盖(5)，所述外壳顶盖(5)的中部外表面固定安装有电源数据传输口(14)，所述一号传动杆(7)的中部外表面活动连接有二号传动杆(8)，所述二号传动杆(8)与四号传动杆(12)之间设置有五号传动杆，所述二号传动杆(8)的一端外表面通过五号传动杆与四号传动杆(12)的一端外表面活动连接。
5.根据权利要求1所述的一种机器人行走驱动机构，其特征在于：所述三号传动杆(10)的一端内部固定安装有连接块(11)，所述旋转片(9)的一端外表面通过连接块(11)与三号传动杆(10)的一端内表面固定连接。
6.根据权利要求4所述的一种机器人行走驱动机构，其特征在于：所述机器人驱动外壳(4)的内部固定安装有驱动中央处理器(16)，所述驱动中央处理器(16)的两侧均固定安装有动力驱动电机(15)，所述驱动中央处理器(16)的前端固定安装有锂离子电池(17)，所述脚底调节机构(1)、滑动支撑机构(2)、滚动机构(3)、驱动杆(6)、一号传动杆(7)、旋转片(9)、三号传动杆(10)、四号传动杆(12)、连接片(13)与动力驱动电机(15)的数量均为两组。
7.根据权利要求6所述的一种机器人行走驱动机构，其特征在于：所述脚底调节机构(1)、滑动支撑机构(2)与滚动机构(3)均与驱动中央处理器(16)电性连接，所述电源数据传输口(14)的输出端与驱动中央处理器(16)的输入端电性连接，所述锂离子电池(17)与动力驱动电机(15)均与驱动中央处理器(16)电性连接。
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Effective date of registration: 20231229 Address after: 233399 Anhui Bengbu Wuhe County Economic Development Zone Industrial Acceleration Center 3, 4 level Patentee after: WUHE ZHIKAI ENVIRONMENTAL PROTECTION TECHNOLOGY CO.,LTD. Address before: 281 Jiangji Village, Dongliuji Town, Wuhe County, Bengbu City, Anhui Province 233000 Patentee before: Jiang Shihao |
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