CN108973898A - 一种无人车及其安全启动方法、装置及设备 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种无人车的安全启动方法，在检测到无人车的车门关闭后，通过判断无人车周围是否存在障碍物；并在判定无人车周围不存在障碍物时，控制无人车按照预设的运行参数启动。本方案检测的是无人车周围的环境以判断是否存在障碍物，相较于现有技术中只利用无人车底部区域的特征信息判断无人车当前的周围环境是否安全的方法，本方案检测障碍物的范围更广，也即对无人车周围环境的安全检测更加全面，使得无人车启动时的安全性更高。本申请还公开了一种无人车的安全启动装置、设备及一种无人车，均具有上述有益效果。
Description
技术领域
本发明涉及无人车领域，特别涉及一种无人车及其安全启动方法、装置及设备。
背景技术
近年来，无人车已开始逐步投入社会使用，因此对无人车启动时的安全性的要求越来越高。
现有技术中为了提高无人车启动时的安全性，主要通过将无人车底部区域当前的信息特征与最近一次停车时的特征信息进行比较，当两个特征信息匹配，即表示当前的周围环境与停车时的周围环境相同，从而判定当前无人车的周围环境是安全的，因此控制无人车进入启动的进程。但是这种只对车辆底部区域进行检测从而判定无人车周围环境是否安全的方法，无法排除停车过程中由于无人车周围环境发生改变形成的不安全的因素，因此仍不能保证在无人车启动时，无人车周围的环境是安全的。
因此，如何提高无人车启动时的安全性是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人车的安全启动方法，能够提高无人车启动时的安全性；本发明的另一目的是提供一种无人车及其安全启动装置及设备，均具有上述有益效果。
为解决上述技术问题，本发明提供一种无人车的安全启动方法，包括：
在检测到无人车的车门关闭后，判断所述无人车周围是否存在障碍物；
若否，则控制所述无人车按照预设的运行参数启动。
优选地，所述在检测到无人车的车门关闭后，判断所述无人车周围是否存在障碍物具体为：
在检测到无人车的车门关闭后，利用双目摄像头和/或毫米波雷达判断所述无人车周围是否存在障碍物。
优选地，所述判断所述无人车周围是否存在障碍物之后进一步包括：
若所述无人车周围存在所述障碍物，则进一步根据所述障碍物的数据信息计算规避所述障碍物所需的运行参数，利用所述所需的运行参数更新所述预设的运行参数，并进入所述控制所述无人车按照预设的运行参数启动的步骤。
优选地，在所述控制所述无人车按照所述预设的运行参数启动之前进一步包括：
检测所述无人车的设备状态；
根据所述设备状态判断所述无人车是否满足启动条件；
若是，则进入所述控制所述无人车按照预设的运行参数启动的步骤；
否则，控制所述无人车处于原地。
优选地，在根据所述设备状态判断所述无人车不满足启动条件之后，进一步包括：
根据所述设备状态发出提示信息。
优选地，在所述控制所述无人车按照预设的运行参数启动之前进一步包括：
确定所述无人车中各乘客的人体姿态；
若所述乘客中存在站立姿态，则在预设的等待启动时长的基础上，增加所述等待启动时长。
为解决上述技术问题，本发明还提供一种无人车的安全启动装置，包括：
判断模块，用于在检测到无人车的车门关闭后，判断所述无人车周围是否存在障碍物；
控制模块，用于若否，则控制所述无人车按照预设的运行参数启动。
优选地，进一步包括：
计算模块，用于若所述无人车周围存在所述障碍物，则进一步根据所述障碍物的数据信息计算规避所述障碍物所需的运行参数，利用所述所需的运行参数更新所述预设的运行参数，并进入所述控制所述无人车按照预设的运行参数启动的步骤。
为解决上述技术问题，本发明还提供一种无人车的安全启动设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述任一种无人车的安全启动方法的步骤。
为解决上述技术问题，本发明还提供一种无人车，所述无人车包括无人车本体和设置于无人车上的无人车的安全启动设备。
本发明提供的一种无人车的安全启动方法，在检测到无人车的车门关闭后，通过判断无人车周围是否存在障碍物；并在判定无人车周围不存在障碍物时，控制无人车按照预设的运行参数启动。本方案检测的是无人车周围的环境以判断是否存在障碍物，相较于现有技术中只利用无人车底部区域的特征信息判断无人车当前的周围环境是否安全的方法，本方案检测障碍物的范围更广，也即对无人车周围环境的安全检测更加全面，使得无人车启动时的安全性更高。
为解决上述技术问题，本发明还提供了一种无人车及其安全启动装置及设备，均具有上述有益效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种无人车的安全启动方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的另一种无人车的安全启动方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的另一种无人车的安全启动方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的又一种无人车的安全启动方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的一种无人车的安全启动装置的结构图；
图6为本发明实施例提供的一种无人车的安全启动设备的结构图；
图7为本发明实施例提供的一种无人车的结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例的核心是提供一种无人车的安全启动方法，能够提高无人车启动时的安全性；本发明的另一核心是提供一种无人车及其安全启动装置及设备，均具有上述有益效果。
为了使本领域技术人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。
图1为本发明实施例提供的一种无人车的安全启动方法的流程图，如图1所示，一种无人车的安全启动方法包括：
S10：在检测到无人车的车门关闭后，判断无人车周围是否存在障碍物。
具体的，首先利用安装在车门上的传感器检测车门是否关闭，若检测到车门之间存在异物导致车门无法关闭，则需要再次打开车门，以便乘客对车门间的异物进行处理，从而能够关上车门。该传感器可以是电压传感器或电阻传感器或者是红外接线传感器等，本实施例对此不做限定。在检测到无人车的车门关闭后，判断无人车周围是否存在障碍物。
一般的，可以利用四个单目摄像头分别置于无人车的四周，以获取无人车周围的环境图像，然后根据环境图像提取环境特征，从而判断无人车周围是否存在障碍物。具体的，为了获取更全面地无人车周围是否存在障碍物，可以在无人车周围设置更多的单目摄像头，例如可以对称设置12个单目摄像头，以形成环视效果，从而使得获取到的图像信息更加全面，使得检测障碍物更加准确，从而达到降低遗漏障碍物的情况发生。
S20：若否，则控制无人车按照预设的运行参数启动。
具体的，若无人车周围不存在障碍物，则控制无人车按照预设的运行参数启动，也即按照预先设置的行驶路线启动无人车。运行参数包括但不限于无人车的速度、加速度以及无人车的驱动电压、驱动电流等。
本发明实施例提供的一种无人车的安全启动方法，在检测到无人车的车门关闭后，通过判断无人车周围是否存在障碍物；并在判定无人车周围不存在障碍物时，控制无人车按照预设的运行参数启动。本方案检测的是无人车周围的环境以判断是否存在障碍物，相较于现有技术中只利用无人车底部区域的特征信息判断无人车当前的周围环境是否安全的方法，本方案检测障碍物的范围更广，也即对无人车周围环境的安全检测更加全面，使得无人车启动时的安全性更高。
在上述实施例的基础上，本实施例做了进一步的说明和优化，具体的，在检测到无人车的车门关闭后，判断无人车周围是否存在障碍物具体为：
在检测到无人车的车门关闭后，利用双目摄像头和/或毫米波雷达判断无人车周围是否存在障碍物。
也就是说，在检测到无人车的车门关闭后，作为优选的实施方式，可以通过双目摄像头和/或毫米波雷达判断无人车周围是否存在障碍物。具体的，通过安装在无人车周围的双目摄像头获取环境图像，并根据各环境图像分析对应的环境图像中是否存在障碍物。若存在障碍物，本实施例所使用的双目摄像头还可以进一步获取无人车与障碍物的距离，并且还可以通过多次获取障碍物与无人车的距离，判断障碍物是否可移动。
另外，作为优选的实施方式，通过安装在无人车周围的雷达获取雷达回波数据，分析无人车周围是否存在障碍物。更具体的，可以是使用毫米波雷达判断无人车周围是否存在障碍物。需要说明的是，毫米波雷达可以进一步根据回波中的幅度、相位、频谱和极化等目标特征分析，在数学上的各种多维空间变换计算障碍物的大小、形状、重量和表面层的物理特性参数，然后根据大量训练样本确定的鉴别函数，判断出障碍物的具体类型。
需要说明的是，双目摄像头和/或毫米波雷达的精度越高，获取到的障碍物的数据信息将越准确。另外，由于双目摄像头与毫米波雷达获取障碍物的数据信息的方式不同，各有优缺点，因此可以在无人车上既设置双目摄像头又设置毫米波雷达，从而使得获取障碍物的数据信息更加完善和准确。可以理解的是，在采用多种传感器时，需要将多种传感器获取到的数据信息进行融合，从而增强获取障碍物的数据信息的可靠性和健壮性，增强数据的可信度，提高数据信息的精度。
此外，本实施例中列举的双目摄像头和/或毫米波雷达只是一种优选的实施方式，在其他实施例中，还可以采用其他的传感器，例如红外线感应装置、超声波测距离传感器等，本实施例对此不做限定。
图2为本发明实施例提供的另一种无人车的安全启动方法的流程图，如图2所示，另一种无人车的安全启动方法在判断无人车周围是否存在障碍物之后进一步包括：
若无人车周围存在障碍物，则进一步根据障碍物的数据信息计算规避障碍物所需的运行参数，利用所需的运行参数更新预设的运行参数，并进入控制无人车按照预设的运行参数启动的步骤。
具体的，若无人车周围存在障碍物，则进一步根据无人车的位置信息以及障碍物的运行速度、大小、具体位置等信息计算无人车规避障碍物所需的运行参数，并控制无人车按照计算出的所需的运行参数启动。
更具体的，根据双目摄像头和/或毫米波雷达获取到的障碍物的数据信息，根据该数据信息和无人车自身的车辆大小和运行参数计算出障碍物与无人车的相对距离和相对速度，从而计算出无人车规避该障碍物所需的运行参数，如速度、加速度、方向盘转角等。
可见，通过根据障碍物的数据信息控制无人车规避该障碍物，在保障无人车安全启动的前提下，进一步提高无人车的乘坐体验。
图3为本发明实施例提供的另一种无人车的安全启动方法的流程图，如图3所示，另一种无人车的安全启动方法是在上述实施例的基础上，在控制无人车按照预设的运行参数启动之前进一步包括：
S40：检测无人车的设备状态；
S50：根据设备状态判断无人车是否满足启动条件。
具体的，检测无人车的设备状态，其设备包括无人车的制动系统发动机、刹车等设备状态，还包括无人车的电量、车灯和喇叭等设备的状态。例如，检测无人车的发动机的转速，并判断该转速是否在预设的标准范围内，若在标准范围内，则表示发动机的设备状态满足启动条件；若不在标准范围内，则表示发动机的设备状态不满足启动条件；检测无人车的刹车是否完好且灵敏，若刹车存在故障或者不灵敏，都将判定刹车的设备状态不满足启动条件。若检测无人车的电量低于最低阈值，则表示无人车不满足启动条件；若无人车的电量高于最低阈值，表示无人车满足启动条件。作为优选的实施方式，可以根据电量余量、运行参数以及预设的路线计算该电量余量能够行驶的距离和对应到达的位置，并提醒乘客以便于乘客可以根据自己的目的地选择是否乘坐该无人车。若设备状态中是车灯或喇叭发生故障，则可以根据当前的具体场景判断是否满足启动条件，例如假设当前是白天，则若车灯发生故障，则可以判定无人车满足启动条件；但若当前是晚上，则需要判定无人车不满足启动条件或者根据当前行驶路线是否有路灯等情况进行进一步判定：若当前行驶路线有路灯，则可以判定无人车满足启动条件，若当前行驶路线没有路灯，则需要判定无人车不满足启动条件。
若是，则进入控制无人车按照预设的运行参数启动的步骤；
S60：否则，控制无人车处于原地。
需要说明的是，若无人车满足启动条件，则控制无人车按照预设的运行参数启动；若不满足启动条件，则控制无人车处于原地。需要说明的是，控制无人车处于原地即保持无人车为熄火状态，以避免无人车蠕行而导致其他的危险。
需要说明的是，通过检测无人车的设备状态并判断无人车是否满足启动条件，一方面能够保障行车的安全性，另一方面也能提高乘客的乘坐体验。
在上述实施例的基础上，本实施例做了进一步的说明和优化，具体的，在根据设备状态判断无人车不满足启动条件之后，进一步包括：
根据设备状态发出提示信息。
需要说明的是，提示信息可以是根据设备状态提示乘客当前无人车存在设备故障的信息；也可以是用于提示维修人员当前无人车存在故障的信息。具体的，可以通过设置于无人车上的蜂鸣器和/或指示灯和/或语音播放器发出提示信息，用于提示乘客当前无人车存在故障。也即，在检测出无人车的设备状态不满足启动条件时，即无人车存在故障时，控制蜂鸣器发出预设的蜂鸣音，或者控制指示灯按照预设的亮灭状态进行提示；或者控制语音播放器发出语音提示信息。当提示装置为语音播放器时，还可以预先设置与故障情况一一对应的语音信息，在检测出故障情况时，控制语音播放器播放与该故障情况对应的语音信息，以便于乘客及时知晓当前无人车的情况。
另外，还可以通过安装于无人车上的通讯系统发出提示信息以通知维修人员。具体的，在检测到无人车不满足启动条件的设备状态时，生成触发指令，以便通讯系统根据该触发指令将当前无人车发生故障的信息通过无线网络发送给维修人员。更进一步的，在发送提示信息时，还可以进一步获取无人车的当前位置信息，并将当前的位置信息发送给维修人员，以便维修人员根据无人车的位置信息更快速地找到该无人车以进行检查维修的工作。
在上述实施例的基础上，本实施例做了进一步的说明和优化，具体的，如图4所示，图4为本发明实施例提供的又一种无人车的安全启动方法的流程图，在控制无人车按照预设的运行参数启动之前进一步包括：
S41：确定无人车中各乘客的人体姿态；
S42：若乘客中存在站立姿态，则在预设的等待启动时长的基础上，增加等待启动时长。
具体的，可以利用安装于无人车上的摄像头和二维雷达确定无人车中各乘客的人体姿态。在一种具体实施中，将二维雷达安装在车厢内且预设高度的位置进行人物识别，同时使用摄像头进行人体姿态识别。当两个传感器都没有识别到站立或者行走的乘客时，则判断此时所有的乘客都已就坐。当有设备识别到站立或者行走的乘客时，则将控制无人车在预设的等待启动时长的基础上，增加等待启动时长。例如，在车门关闭后，一般的，在等待5秒后，无人车将开始点火以启动运行；由于无人车启动时，乘客会根据惯性而导致站立不稳甚至摔倒，因此若在这期间检测到有乘客处于站立或行走的姿态，则在原来等待5秒的基础上，再等待5秒，以便于乘客进行就坐。作为优选的实施方式，在增加等待5秒期间，可以通过语音播放器提示乘客进行就坐或者站稳扶好，从而进一步保障无人车启动时车内乘客的安全。
上文对于本发明提供的一种无人车的安全启动的实施例进行了详细的描述，本发明还提供了一种与该方法对应的无人车的安全启动装置、设备及无人车，由于装置、设备及无人车部分的实施例与方法部分的实施例相互照应，因此装置、设备及无人车部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。
图5为本发明实施例提供的一种无人车的安全启动装置的结构图，如图5所示，一种无人车的安全启动装置500包括：
判断模块51，用于在检测到无人车的车门关闭后，判断无人车周围是否存在障碍物；
控制模块52，用于若否，则控制无人车按照预设的运行参数启动。
本发明实施例提供的一种无人车的安全启动装置，通过判断模块在检测到无人车的车门关闭后，判断无人车周围是否存在障碍物；并通过控制模块在判定无人车周围不存在障碍物时，控制无人车按照预设的运行参数启动。本方案通过判断模块检测的是无人车周围的环境以判断是否存在障碍物，相较于现有技术中只利用无人车底部区域的特征信息判断无人车当前的周围环境是否安全的方法，本方案检测障碍物的范围更广，也即对无人车周围环境的安全检测更加全面，使得无人车启动时的安全性更高。
在上述实施例的基础上，本实施例提供的另一种无人车的安全启动装置，还包括：
计算模块，用于若无人车周围存在障碍物，则进一步根据障碍物的数据信息计算规避障碍物所需的运行参数，利用所需的运行参数更新预设的运行参数，并进入控制无人车按照预设的运行参数启动的步骤。
图6为本发明实施例提供的一种无人车的安全启动设备的结构图，一种无人车的安全启动设备600包括：
存储器61，用于存储计算机程序；
处理器62，用于执行计算机程序时实现如上述无人车的安全启动方法的步骤。
本实施例提供的无人车的安全启动设备，由于可以通过处理器调用存储器存储的控制程序，实现如上述任一个实施例提供的无人车的安全启动设备方法的步骤，所以本实施例提供的无人车的安全启动设备具有同上述无人车的安全启动设备方法同样的实际效果。
图7为本发明实施例提供的一种无人车的结构图，如图7所示，本发明实施例提供的一种无人车，包括无人车本体700，还包括：
无人车的安全启动设备600，无人车的安全启动设备600设置于无人车本体700中。
本实施例提供的无人车，由于包括上述实施例提供的无人车的安全启动设备，所以本实施例提供的无人车具有同上述无人车的安全启动设备同样的实际效果。
以上对本发明所提供的一种无人车及其安全启动方法、装置及设备进行了详细介绍。本文中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。
说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
Claims (10)
1.一种无人车的安全启动方法，其特征在于，包括：
在检测到无人车的车门关闭后，判断所述无人车周围是否存在障碍物；
若否，则控制所述无人车按照预设的运行参数启动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到无人车的车门关闭后，判断所述无人车周围是否存在障碍物具体为：
在检测到无人车的车门关闭后，利用双目摄像头和/或毫米波雷达判断所述无人车周围是否存在障碍物。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述无人车周围是否存在障碍物之后进一步包括：
若所述无人车周围存在所述障碍物，则进一步根据所述障碍物的数据信息计算规避所述障碍物所需的运行参数，利用所述所需的运行参数更新所述预设的运行参数，并进入所述控制所述无人车按照预设的运行参数启动的步骤。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述无人车按照所述预设的运行参数启动之前进一步包括：
检测所述无人车的设备状态；
根据所述设备状态判断所述无人车是否满足启动条件；
若是，则进入所述控制所述无人车按照预设的运行参数启动的步骤；
否则，控制所述无人车处于原地。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述设备状态判断所述无人车不满足启动条件之后，进一步包括：
根据所述设备状态发出提示信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述无人车按照预设的运行参数启动之前进一步包括：
确定所述无人车中各乘客的人体姿态；
若所述乘客中存在站立姿态，则在预设的等待启动时长的基础上，增加所述等待启动时长。
7.一种无人车的安全启动装置，其特征在于，包括：
判断模块，用于在检测到无人车的车门关闭后，判断所述无人车周围是否存在障碍物；
控制模块，用于若否，则控制所述无人车按照预设的运行参数启动。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，进一步包括：
计算模块，用于若所述无人车周围存在所述障碍物，则进一步根据所述障碍物的数据信息计算规避所述障碍物所需的运行参数，利用所述所需的运行参数更新所述预设的运行参数，并进入所述控制所述无人车按照预设的运行参数启动的步骤。
9.一种无人车的安全启动设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的无人车的安全启动方法的步骤。
10.一种无人车，包括无人车本体，其特征在于，还包括：
设置于所述无人车本体，如权利要求9所述的无人车的安全启动设备。
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