CN108973777B - 移动设备的控制方法和移动设备的控制装置 - Google Patents

移动设备的控制方法和移动设备的控制装置 Download PDF

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Abstract

本公开的一个实施例是关于一种移动设备的控制方法，所述移动设备包括n个车轮，所述n个车轮由n个电机一一对应驱动，n为大于1的整数，所述方法包括：接收停机指令；控制所述n个电机中至少一个电机重置伺服控制。根据本公开的一个实施例，通过控制n个电机中至少一个电机重置伺服控制，可以将电机中的速度环重置，而在速度环重置后，由于接收到停机指令移动设备停止运动，因此对于车轮的期待状态就是车轮停止转动时车轮的状态，从而使得电机不再输出功率尝试转动车轮，避免电机消耗电能而无法车轮转动的情况，进而避免电机升温过热，保证电机良好地运作。

Description

移动设备的控制方法和移动设备的控制装置
技术领域
本公开的一个实施例涉及控制技术领域，具体而言，涉及移动设备的控制方法、移动设备的控制装置、电子设备和计算机可读存储介质。
背景技术
目前的车辆等移动设备，为了提高性能，采用了多驱动的结构，也即为每个车轮分别配置电机进行驱动。基于这种结构，虽然车辆的运动性能及地面适应性得到提升，但是随之产生了一些问题。
例如在车辆停下时，车轮的电机会不断发热，从而导致电机过热，严重时可能导致电机退磁等问题。
发明内容
根据本公开的一个实施例实施例的第一方面，提出一种移动设备的控制方法，所述移动设备包括n个车轮，所述n个车轮由n个电机一一对应驱动，n为大于1的整数，所述方法包括：
接收停机指令；
控制所述n个电机中至少一个电机重置伺服控制。
可选地，所述控制所述n个电机中至少一个电机重置伺服控制包括：
控制所述n个电机中的两个电机重置伺服控制，其中，被重置伺服控制的两个电机对应的车轮位于所述移动设备的不同侧。
可选地，所述控制所述n个电机中至少一个电机重置伺服控制包括：
控制所述n个电机重置伺服控制。
可选地，所述控制所述n个电机中至少一个电机重置伺服控制包括：
控制所述n个电机逐个重置伺服控制。
可选地，所述控制所述n个电机逐个重置伺服控制包括：
控制所述n个电机中第i个电机关闭伺服控制，在控制所述n个电机中第i+1个电机关闭伺服控制之前，控制所述第i个电机开启伺服控制，其中，i为小于n的正整数。
可选地，所述控制所述n个电机逐个重置伺服控制包括：
按照预设顺序控制所述n个电机逐个重置伺服控制。
可选地，所述控制所述n个电机逐个重置伺服控制包括：
对所述n个电机执行至少两轮：控制所述n个电机逐个重置伺服控制。
可选地，所述n个电机中第j个重置伺服控制的电机对应的车轮，与所述n个电机中第j+1个重置伺服控制的电机对应的车轮位于所述移动设备的不同侧，其中，j为小于n的正整数。
可选地，重置伺服控制包括关闭伺服控制和开启伺服控制；
其中，从关闭伺服控制到开启伺服控制的时间间隔大于20毫秒，且小于200毫秒。
根据本公开的一个实施例的第二方面，提出一种多驱动轮的设备控制装置，适用于包括n个车轮的移动设备，所述n个车轮由n个电机一一对应驱动，n为大于1的整数，所述装置包括：
指令接收模块，用于接收停机指令；
电机控制模块，控制所述n个电机中至少一个电机重置伺服控制。
可选地，所述电机控制模块用于控制所述n个电机中的两个电机重置伺服控制，其中，被重置伺服控制的两个电机对应的车轮位于所述移动设备的不同侧。
可选地，所述电机控制模块用于控制所述n个电机重置伺服控制。
可选地，所述电机控制模块用于控制所述n个电机逐个重置伺服控制。
可选地，所述电机控制模块用于控制所述n个电机中第i个电机关闭伺服控制，在控制所述n个电机中第i+1个电机关闭伺服控制之前，控制所述第i个电机开启伺服控制，其中，i为小于n的正整数。
可选地，所述电机控制模块用于按照预设顺序控制所述n个电机逐个重置伺服控制。
可选地，所述电机控制模块用于对所述n个电机执行至少两轮：控制所述n个电机逐个重置伺服控制。
可选地，所述n个电机中第j个重置伺服控制的电机对应的车轮，与所述n个电机中第j+1个重置伺服控制的电机对应的车轮位于所述移动设备的不同侧，其中，j为小于n的正整数。
可选地，重置伺服控制包括关闭伺服控制和开启伺服控制；
其中，从关闭伺服控制到开启伺服控制的时间间隔大于20毫秒，且小于200毫秒。
根据本公开的一个实施例的第三方面，提出一种电子设备，包括处理器，所述处理器被配置执行上述任一实施例所述方法中的步骤。
根据本公开的一个实施例的第四方面，提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述方法中的步骤。
根据本公开的一个实施例，通过控制n个电机中至少一个电机重置伺服控制，可以将电机中的速度环重置，而在速度环重置后，由于接收到停机指令移动设备停止运动，因此对于车轮的期待状态就是车轮停止转动时车轮的状态，从而使得电机不再输出功率尝试转动车轮，避免电机消耗电能而无法车轮转动的情况，进而避免电机升温过热，保证电机良好地运作。
并且基于本公开的实施例，控制电机的逻辑较为简单，因此只需相对简单的线程控制即可实现，无需添加额外硬件，有利于在较低成本的基础上，提高电机的使用寿命。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开的一个实施例。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的一个实施例，并与说明书一起用于解释本公开的一个实施例的原理。
图1是根据本公开的一个实施例示出的一种移动设备的控制方法的示意流程图。
图2是根据本公开的一个实施例示出的同侧车轮的示意图。
图3是根据本公开的一个实施例示出的另一种移动设备的控制方法的示意流程图。
图4是根据本公开的一个实施例示出的又一种移动设备的控制方法的示意流程图。
图5是根据本公开的一个实施例示出的又一种移动设备的控制方法的示意流程图。
图6是根据本公开的一个实施例示出的又一种移动设备的控制方法的示意流程图。
图7是根据本公开的一个实施例示出的一种车轮对应电机重置伺服控制的时序示意图。
图8是根据本公开的一个实施例示出的又一种移动设备的控制方法的示意流程图。
图9是根据本公开的一个实施例示出的又一种移动设备的控制方法的示意流程图。
图10是根据本公开的一个实施例示出的一种车轮对应电机重置伺服控制的示意图。
图11是根据本公开的一个实施例示出的一种移动设备的控制装置的示意框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开的一个实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一个实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据本公开的一个实施例示出的一种移动设备的控制方法的示意流程图。本实施例所述的移动设备的控制方法可以适用于包括n个驱动车轮的移动设备，移动设备可以是车辆，还可以是其他具有车轮的设备，比如越障机器人。
其中，所述n个车轮由n个电机一一对应驱动，n为大于1的整数。车轮的数量n可以根据需要进行设置，例如可以设置4个车轮，那么电机的数量为4个，例如可以设置6个车轮，那么电机的数量为6个。每个电机可以基于速度环控制车轮转动，除了速度环，还可以结合位置环、电流环控制车轮转动，对此，本公开的一个实施例不做限制。
如图1所示，所述移动设备的控制方法包括以下步骤：
步骤S1，接收停机指令。
在一个实施例中，停机指令可以由移动设备的处理器生成，在这种情况下，可以由电机接收停机指令。停机指令也可以来自移动设备外部的装置，例如来自控制移动设备的遥控器，在这种情况下，可以由处理器先接收停机指令，然后再将停机指令转发至电机。
步骤S2，若所述移动设备停止运动，控制所述n个电机中至少一个电机重置伺服控制。
对于多轮驱动的车辆或机器人而言，电机在车轮停转时会出现发热现象，但是对于这个问题产生的原因，业界一直没有找出来，更没有适当的解决手段来克服这个问题。而经过本申请的发明人长期、反复、大量的测试和实验，以及对电机和车轮全面地拆解和分析，终于找到了引发该问题的原因所在，并想到本公开实施例中的方案来解决该问题。
由于电机需要基于伺服控制技术进行控制，例如基于速度环进行控制时，若车辆停止运动，控制过程对于电机的状态存在期待值，反映到车轮上就是对车轮存在一个期待状态，当车轮没有转到该期待状态，那么电机驱动器会控制电机输出功率以将车轮纠正到该期待状态。
然而在某些场景下，会出现电机输出功率尝试将车轮纠正到该期待状态，但是车轮并不能运动到该期待状态的情况，这就导致电机消耗的电能无法转换为车轮转动的机械能，而是转换为热能导致电机升温，导致电机出现问题。
在一个实施例中，由于移动设备的电机基于速度环控制车轮转动，在移动设备停止运动时，对于电机的状态存在期待值，反映到车轮上就是对车轮存在一个期待状态，若车轮没有转到该期待状态，那么会控制电机会输出功率以将车轮转到该期待状态。
图2是根据本公开的一个实施例示出的同侧车轮的示意图。
例如图2所示，以包含4个车轮的移动设备为例，对于同侧的两个车轮而言，由于车轮在转动时接触地面的位置不同，因此转过的角度可能不同，在移动设备停止运动时，就可能出现前轮1上的点A相对于期待状态该点对应的点B向前偏移，而后轮2上的点C相对于期待状态该点对应的点D向后便偏移，那么为了纠正前轮1和后轮2的状态，前轮1对应的电机输出功率控制前轮1顺时针转动，后轮2对应的电机输出功率控制后轮2逆时针转动，在这种情况下，前轮1和后轮2对车辆产生的力是反向的，这就可能出现前轮1和后轮2并不转动，而前轮1对应的电机和后轮2对应的电机仍然输出功率的情况，甚至前轮1对应的电机为了抗衡后轮2对应的电机转动后轮2所产生的力，会输出匹配该力的功率，从而导致电机消耗的电能无法转换为车轮转动的机械能，而是转为热能导致电机升温，进而引发电机出现问题。
而根据本公开的实施例，通过控制n个电机中至少一个电机重置伺服控制，可以将电机中的速度环重置，而在速度环重置后，由于接收到停机指令移动设备停止运动，因此对于车轮的期待状态就是车轮停止转动时车轮的状态，从而使得电机不再输出功率尝试转动车轮，避免电机消耗电能而无法车轮转动的情况，进而避免电机升温过热，保证电机良好地运作。
并且基于本公开的实施例，控制电机的逻辑较为简单，因此只需相对简单的线程控制即可实现，无需添加额外硬件，有利于在较低成本的基础上，提高电机的使用寿命。
在实验过程中，在不采用本公开实施例所述方法的情况下，对于无人配送车而言，在车辆停止时，车轮的电机会持续发热，经测量整车的总电流超过20A，电机很快出现退磁和弱化现象，损耗极大。
而采用本公开实施例所述的方法进行控制时，电机温度接近室温，整车的总电流约为2A，并且车辆经过多次启动和停止，电机均未发生过热，且能良好地驱动车轮转动。
图3是根据本公开的一个实施例示出的另一种移动设备的控制方法的示意流程图。如图3所示，在图1所示实施例的基础上，所述控制所述n个电机中至少一个电机重置伺服控制包括：
步骤S21，控制所述n个电机中的两个电机重置伺服控制，其中，被重置伺服控制的两个电机对应的车轮位于所述移动设备的不同侧。
在一个实施例中，例如移动设备在两侧设置有车轮，每侧车轮的数量多于一个，例如为两个，那么当其中一个车轮对应的电机重置伺服控制，例如在关闭伺服控制时，也即该电机不输出功率尝试转动该车轮，从而使得同侧车轮中另一个车轮对应的电机不必输出功率抗衡已关闭伺服控制的电机转动其对应车轮的力，使得另一个车轮对应的电机输出的功率也有所降低，对于同侧设置有两个车轮的情况，效果相近。
也即通过关闭移动设备一侧的一个车轮对应的电机，即可保证该侧其他电机输出的功率也有所下降，进而对位于移动设备不同侧的两个车轮对应的电机分别重置伺服控制，可以保证两侧车轮对应的电机输出功率都有所下降，从而使得每个电机都不易发生过热的问题。
图4是根据本公开的一个实施例示出的又一种移动设备的控制方法的示意流程图。如图4所示，在图1所示实施例的基础上，所述控制所述n个电机中至少一个电机重置伺服控制包括：
步骤S22，控制所述n个电机重置伺服控制。
在一个实施例中，对于n个电机而言，可以控制每个电机都重置伺服控制，也即可以将每个电机中的速度环分别重置，进而使得每个电机都能够将对于车轮的期待状态确定为车轮停止转动时车轮的状态，从而使得电机不再输出功率尝试转动车轮，使得每个电机都能够有效地避免输出无效功率而升温变热的问题。
图5是根据本公开的一个实施例示出的又一种移动设备的控制方法的示意流程图。如图5所示，在图1所示实施例的基础上，所述控制所述n个电机中至少一个电机重置伺服控制包括：
步骤S23，控制所述n个电机逐个重置伺服控制。
由于基于图4所示的实施例，可能存在n个电机同时关闭伺服控制的情况，在这种情况下，可能会导致n个车轮不受电机控制而自由转动，当移动设备处于斜坡等不平整的地形时，可能引起移动设备出现溜坡的问题。并且还可能存在n个电机同时开启伺服控制的情况，这可能使得每个车轮受到相同方向的驱动力，导致移动设备在小范围内发生抖动。
而根据本实施例，可以控制n个电机逐个重置伺服控制，也即一个电机开始重置伺服控制后，下一个电机才开始重置伺服控制，在重置伺服控制的时间可以设置的较短的情况下，可以避免n个电机同时处于关闭伺服控制的状态，也即至少存在一个电极尚未关闭伺服控制，或者已经在关闭伺服控制后又开启了关闭伺服控制，进而避免n个车轮都不受电机控制，或者同时开启伺服控制的情况，在一定程度上避免移动设备出现溜坡以及在小范围内抖动的问题。
图6是根据本公开的一个实施例示出的又一种移动设备的控制方法的示意流程图。如图6所示，在图5所示实施例的基础上，所述控制所述n个电机逐个重置伺服控制包括：
步骤S231，控制所述n个电机中第i个电机关闭伺服控制，在控制所述n个电机中第i+1个电机关闭伺服控制之前，控制所述第i个电机开启伺服控制，其中，i为小于n的正整数。
在一个实施例中，在控制n个电机逐个关闭伺服控制时，对于n个电机中的第i个和第i+1个电机，在控制第i个电机关闭伺服控制后，等待该关闭伺服控制的第i个电机开启伺服控制，再控制第i+1个电机关闭伺服控制。据此，可以避免n个电机中多个电机同时关闭伺服控制的情况，而多个电机同时关闭伺服控制会导致多个电机对应的车轮不受电机控制而自由转动，根据本实施例则可以保证在同一时刻，只有一个电机处于关闭伺服控制的状态，也即只有一个车轮自由转动，从而避免这种问题。
图7是根据本公开的一个实施例示出的一种车轮对应电机重置伺服控制的时序示意图。
如图7所示，例如以包含4个车轮的移动设备为例，其中低电平表示电机关闭伺服控制，高电平表示电机开启伺服控制。首先可以控制第一车轮对应的电机关闭伺服控制，在第一车轮对应的电机开启伺服控制之后，控制第二车轮对应的电机关闭伺服控制，在第二车轮对应的电机开启伺服控制之后，控制第三车轮对应的电机关闭伺服控制，在第三车轮对应的电机开启伺服控制之后，控制第四车轮对应的电机关闭伺服控制。
图8是根据本公开的一个实施例示出的又一种移动设备的控制方法的示意流程图。如图8所示，在图5所示实施例的基础上，所述控制所述n个电机逐个重置伺服控制包括：
步骤S232，按照预设顺序控制所述n个电机逐个重置伺服控制。
在一个实施例中，当收到停机指令时，控制器对于n个电机的重置伺服控制均可按照预设顺序进行，据此，可以保证控制电机关闭再开启伺服控制的处理器通过与预设顺序对应的一段程序即可在多种情况下控制n个电机逐个开启伺服控制以及逐个关闭伺服控制，从而简化对电机关闭伺服控制和开启伺服控制的控制逻辑，并且可以避免电机重置伺服控制的顺序出现错乱，导致移动设备停止运动后溜坡、抖动等问题。
图9是根据本公开的一个实施例示出的又一种移动设备的控制方法的示意流程图。如图9所示，所述控制所述n个电机逐个重置伺服控制包括：
步骤S233，对所述n个电机执行至少两轮：控制所述n个电机逐个重置伺服控制。
在一个实施例中，对于电机而言，在一次重置伺服控制，电机的期待状态可能受扰，因此，可以执行至少两轮重置伺服控制的过程，以保证多个电机均能较好的处于低功耗稳定状态。
可选地，所述n个电机中第j个重置伺服控制的电机对应的车轮，与所述n个电机中第j+1个重置伺服控制的电机对应的车轮位于所述移动设备的不同侧，其中，j为小于n的正整数。
在一个实施例中，在控制电机关闭伺服控制和开启伺服控制时，第j个关闭伺服控制的电机对应的车轮与第j+1个关闭伺服控制的电机对应的车轮，位于移动设备的不同侧，第j个开启伺服控制的电机对应的车轮与第j+1个开启伺服控制的电机对应的车轮，位于移动设备的不同侧。
图10是根据本公开的一个实施例示出的一种车轮对应电机重置伺服控制的示意图。
如图10所示，以移动设备包括4个车轮为例。可以先控制左前轮11对应的电机重置伺服控制，然后控制右后轮22对应的电机重置伺服控制，再控制左后轮21对应的电机重置伺服控制，最后控制右前轮12对应的电机重置伺服控制。
据此，可以保证同侧的多个车轮中，一个车轮对应的电机先关闭伺服控制，例如左侧车轮中的左前轮11先关闭伺服控制，从而不输出功率尝试转动左前轮11，进而使得同侧车轮中其他车轮对应的电机不必输出功率抗衡已关闭伺服控制的电机转动其对应车轮的力，例如在左前轮11关闭伺服控制后，由于左前轮11转动的力暂时消失，左后轮21对应的电机无需输出较大的功率来抗衡左前轮11转动的力，而仅保留尝试将左后轮21纠正到预期状态的功率，也即在将左后轮21对应电机关闭伺服控制之前，先将该电机输出的功率极大地降低。
对于6个车轮的情况，则可以先控制左前轮对应的电机重置伺服控制，然后控制右中轮对应的电机重置伺服控制，然后控制左后轮对应的电机重置伺服控制，然后控制右后轮对应的电机重置伺服控制，然后控制左中轮对应的电机重置伺服控制，最后控制右上轮对应的电机重置伺服控制。
从而对于多个电机而言，根据本实施例的方式逐个电机重置伺服控制，不会出现一侧的车轮对应的电机重置伺服控制，而另一侧的车轮对应的电机均未重置伺服控制的情况，在这种情况下，若另一侧的车轮受电机驱动转动的方向并不在一个平面内，将引起移动设备两侧受力不平衡而移动的问题，根据本实施则可以避免该问题。
需要说明的是，处理按照上述顺序控制n个电机逐个重置伺服控制，还可以按照其他顺序控制n个电机逐个重置伺服控制，例如可以按照顺时针的方向控制n个电机逐个重置伺服控制，也即控制左前轮11对应的电机重置伺服控制，然后控制左后轮21对应的电机重置伺服控制，再控制右后轮22对应的电机重置伺服控制，最后控制右前轮12对应的电机重置伺服控制。
可选地，重置伺服控制包括关闭伺服控制和开启伺服控制；
其中，从关闭伺服控制到开启伺服控制的时间间隔大于20毫秒，且小于200毫秒。
在一个实施例中，电动关闭伺服控制的时长可以设置的较短，例如大于20毫秒，且小于200毫秒，优选地，可以为50毫秒。据此，可以保证电机在关闭伺服控制之后很快就开启伺服控制，避免电机长时间关闭伺服控制而导致移动设备溜坡的问题。
与上述移动设备的控制方法的实施例相对应地，本公开的一个实施例还提出了移动设备的控制方法的实施例。
图11是根据本公开的一个实施例示出的一种移动设备的控制装置的示意框图。本实施例所述的移动设备的控制装置可以适用于包括n个车轮的移动设备，移动设备可以是车辆，还可以是其他具有车轮的设备，比如移动机器人。
其中，所述n个车轮由n个电机一一对应驱动，n为大于1的整数。车轮的数量n可以根据需要进行设置，例如可以设置4个车轮，那么电机的数量为4个，例如可以设置6个车轮，那么电机的数量为6个。每个电机可以基于速度环伺服控制车轮转动，除了速度环，还可以结合位置环、电流环控制车轮转动，对此，本公开的一个实施例不做限制。
如图11所示，所述移动设备的控制装置包括：
指令接收模块1，用于接收停机指令；
电机控制模块2，用于控制所述n个电机中至少一个电机重置伺服控制。
可选地，所述电机控制模块用于控制所述n个电机中的两个电机重置伺服控制，其中，被重置伺服控制的两个电机对应的车轮位于所述移动设备的不同侧。
可选地，所述电机控制模块用于控制所述n个电机重置伺服控制。
可选地，所述电机控制模块用于控制所述n个电机逐个重置伺服控制。
可选地，所述电机控制模块用于控制所述n个电机中第i个电机关闭伺服控制，在控制所述n个电机中第i+1个电机关闭伺服控制之前，控制所述第i个电机开启伺服控制，其中，i为小于n的正整数。
可选地，所述电机控制模块用于按照预设顺序控制所述n个电机逐个重置伺服控制。
可选地，所述电机控制模块用于对所述n个电机执行至少两轮：控制所述n个电机逐个重置伺服控制。
可选地，所述n个电机中第j个重置伺服控制的电机对应的车轮，与所述n个电机中第j+1个重置伺服控制的电机对应的车轮位于所述移动设备的不同侧，其中，j为小于n的正整数。
可选地，重置伺服控制包括关闭伺服控制和开启伺服控制；
其中，从关闭伺服控制到开启伺服控制的时长大于20毫秒，且小于200毫秒。
本公开的一个实施例还提出一种电子设备，包括处理器，所述处理器被配置执行上述任一实施例所述方法中的步骤。
本公开的一个实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述方法中的步骤。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的一个实施例的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的一个实施例的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一个实施例的一般性原理并包括本公开的一个实施例未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的一个实施例的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开的一个实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的一个实施例的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (8)

1.一种移动设备的控制方法，其特征在于，所述移动设备包括n个车轮，所述n个车轮由n个电机一一对应驱动，n为大于1的整数，所述方法包括：
接收停机指令；
控制所述n个电机逐个重置伺服控制；
其中，所述控制所述n个电机逐个重置伺服控制包括：
控制所述n个电机中第i个电机关闭伺服控制，在控制所述n个电机中第i+1个电机关闭伺服控制之前，控制所述第i个电机开启伺服控制，其中，i为小于n的正整数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述n个电机逐个重置伺服控制包括：
按照预设顺序控制所述n个电机逐个重置伺服控制。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述n个电机逐个重置伺服控制包括：
对所述n个电机执行至少两轮：控制所述n个电机逐个重置伺服控制。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述n个电机中第j个重置伺服控制的电机对应的车轮，与所述n个电机中第j+1个重置伺服控制的电机对应的车轮位于所述移动设备的不同侧，其中，j为小于n的正整数。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，重置伺服控制包括关闭伺服控制和开启伺服控制；
其中，从关闭伺服控制到开启伺服控制的时间间隔大于20毫秒，且小于200毫秒。
6.一种多驱动轮的设备控制装置，其特征在于，适用于包括n个车轮的移动设备，所述n个车轮由n个电机一一对应驱动，n为大于1的整数，所述装置包括：
指令接收模块，用于接收停机指令；
电机控制模块，控制所述n个电机逐个重置伺服控制；
其中，所述电机控制模块具体用于：控制所述n个电机中第i个电机关闭伺服控制，在控制所述n个电机中第i+1个电机关闭伺服控制之前，控制所述第i个电机开启伺服控制，其中，i为小于n的正整数。
7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，所述处理器被配置执行权利要求1至5中任一项所述方法中的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述方法中的步骤。
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