CN103472833A - 基于双核四轮微电脑鼠全数字伺服控制器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于双核四轮微电脑鼠全数字伺服控制器，包括控制中心单元、四个运动驱动单元和四个电机，每一个运动驱动单元分别与一个电机电性连接，所述控制中心单元包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器与第二控制器电性连接，所述第二控制器分别与每一个运动驱动单元电性连接。通过上述方式，本发明采用双处理器协同工作处理数据，运算速度较快，避免了大电流的产生，防止锂离子电池过度老化；采用四轮驱动结构，可依据迷宫地面和周围环境状态不同而将需求扭矩按不同比例分布在前后所有的轮子上，转弯方便，稳定性较好，提高了微电脑鼠的行驶能力。

Description

基于双核四轮微电脑鼠全数字伺服控制器

技术领域

本发明涉及微型机器人领域，尤其涉及一种基于双处理器的四轮微电脑鼠及其伺服控制器。

背景技术

微电脑鼠是使用嵌入式微控制器、传感器和机电运动部件构成的一种智能行走机器人，在国外已经竞赛了将近30年，由其原理可以转化为多种实际的工业机器人，近几年内才引进国内，并逐渐成为一个新兴的竞赛项目。微电脑鼠可以在不同迷宫中自动记忆和选择路径，采用相应的算法，快速地到达所设定的目的地。一只优秀的微电脑鼠必须具备良好的感知能力，有良好的行走能力，优秀的智能算法，一只完整的微电脑鼠在大体分为以下几个部分：

1）传感器：传感器是微电脑鼠的眼睛，是微电脑鼠准确获取外部环境信息的依据，然后把外界信息输送到微处理器进行各种条件判断。

2）电机：执行电机是微电脑鼠的动力源，它根据微处理器的指令来执行微电脑鼠在迷宫中行走时的相关动作。

3）算法：算法是微电脑鼠的灵魂。微电脑鼠必须采用一定的智能算法才能找到终点，才能找到一条最短的路径，在最短的时间内到达终点。

4）微处理器：微处理器是微电脑鼠的核心部分，是微电脑鼠的大脑。微电脑鼠所有的信息，包括墙壁信息，位置信息，角度信息和电机状态信息等都需要经过微处理器处理并做出相应的判断。

电脑鼠结合了多学科知识，对于提升在校学生的动手能力、团队协作能力和创新能力，促进学生课堂知识的消化和扩展学生的知识面都非常有帮助。电脑鼠走迷宫技术的开展可以培养大批相关领域的人才，进而促进相关领域的技术发展和产业化进程。但是微电脑鼠在迷宫当中要时刻判断周围的环境，然后传输参数到控制器，由控制器反复控制其在迷宫的方格当中精确的加速和减速，稍不小心微电脑鼠就会撞到周围的迷宫挡墙，使得探索或者是冲刺失败，因此，对以微电脑鼠系统来说基于单片机的伺服系统性能是决定其胜败的关键，但是由于国内研发此机器人的单位较少，对国际规则读取水平较低，相对研发水平比较落后，研发的微电脑鼠结构如图1，长时间运行发现存在着很多安全问题，即：

（1）作为微电脑鼠的眼睛采用的是超声波或者是一般的红外传感器，使得微电脑鼠对周围迷宫的探索存在一定的误判。

（2）作为微电脑鼠的执行机构采用的是步进电机，经常会遇到丢失脉冲的问题出现，导致对位置的记忆出现错误。

（3）由于采用步进电机，使得机体发热比较严重，不利于在大型复杂迷宫中探索和冲刺。

（4）由于微电脑鼠伺服系统采用都是比较低级的算法，在迷宫当中的探索一般都要花费4~5分钟的时间，这使得在真正的大赛中无法取胜。

（5）由于微电脑鼠要频繁的刹车和启动，加重了单片机的工作量，单一的单片机无法满足微电脑鼠快速启动和停止的要求。

（6）相对采用的都是一些体积比较大的插件元器件，使得微电脑鼠的体积和重量相对都比较大，无法满足快速探索的要求。

（7）由于受周围环境不稳定因素干扰，单片机控制器经常会出现异常，引起微电脑鼠失控，抗干扰能力较差。

（8）对于差速控制的微电脑鼠来说，一般要求其两个电机的PWM控制信号要同步，由于受计算能力的限制，单一单片机伺服系统很难满足这一条件，使得微电脑鼠在直道上行驶时不能准确的行走在中线上，为了保证微电脑鼠的准确定位，伺服系统要来回的补偿，使得微电脑鼠在迷宫当中摇摆幅度较大，特别是对于快速行走时。

（9）由于受单片机容量和算法影响，微电脑鼠对迷宫的信息没有存储，当遇到掉电情况时所有的信息将消失，这使得整个探索过程要重新开始。

（10）微电脑鼠在运行过程中，一定遇到撞墙情况都会发生电机堵转情况，造成电机瞬间电流过大，严重时烧坏电机。

（11）由于受单片机容量影响，现有的微电脑鼠基本上都只有两个动力驱动轮，采用两轮差速方式行驶，使得系统对两轴的伺服要求较高，特别是直线导航时，要求速度和加速度要追求严格的一致，否则直线导航将会失败，导致微电脑鼠出现撞墙的现象发生；

（12）两轮微电脑鼠系统在加速时由于重心后移，使得老鼠前部轻飘，即使在良好的路面上微电脑鼠也会打滑，有可能导致撞墙的现象出现，不利于高速微电脑鼠的发展。

（13）两轮微电脑鼠系统在正常行驶时如果设计不当造成重心前偏，将导致驱动轮上承受的正压力减小，这时微电脑鼠系统更加容易打滑，也更容易走偏，导致导航失败。

（14）两轮微电脑鼠系统在正常行驶时如果设计不当造成重心侧偏将导致两个驱动轮承受的正压力不同，在快速启动时两轮打滑程度不一致，瞬间就偏离轨迹，转弯时，其中正压力小的轮子可能打滑，导致转弯困难。

（15）由于采用两个动力轮驱动，为了满足复杂状态下的加速和减速，使得单个驱动电机的功率较大，不仅占用的空间较大，而且有时候在一些相对需求能量较低的状态下造成“大马拉小车”的现象出现，不利于微电脑鼠本体微型化发展和微电脑鼠系统能源的节省。

因此，需要对现有的基于单片机控制的微电脑鼠控制器进行重新设计。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种基于双处理器的四轮微电脑鼠及其伺服控制器，采用双处理器协同工作处理数据，运算速度较快，避免了大电流的产生，防止锂离子电池过度老化；采用四轮驱动结构，可依据迷宫地面和周围环境状态不同而将需求扭矩按不同比例分布在前后所有的轮子上，转弯方便，稳定性较好，提高了微电脑鼠的行驶能力。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种基于双处理器的四轮微电脑鼠及其伺服控制器，包括控制中心单元、四个运动驱动单元和四个电机，每一个运动驱动单元分别与一个电机电性连接，所述控制中心单元包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器与第二控制器电性连接，所述第二控制器分别与每一个运动驱动单元电性连接。

在本发明一个较佳实施例中，所述全数字伺服控制器进一步包括电源供应单元，所述电源供应单元与所述控制中心单元电性连接。

在本发明一个较佳实施例中，所述电源供应单元包括锂离子电池。

在本发明一个较佳实施例中，所述第一控制器为ARM920T，所述第二控制器为FPGA。

在本发明一个较佳实施例中，所述电机均为高速直流电机，所述电机的转轴上均设有光电编码器，所述光电编码器为光码盘。

本发明还提供一种四轮微电脑鼠，包括所述全数字伺服控制器，所述全数字伺服控制器包括控制中心单元、四个运动驱动单元和四个电机，每一个运动驱动单元分别与一个电机电性连接，所述控制中心单元包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器与第二控制器电性连接，所述第二控制器分别与每一个运动驱动单元电性连接，所述四轮微电脑鼠进一步包括壳体，所述全数字伺服控制器设置在所述壳体内部，所述壳体的第一侧面和第三侧面分别设有两个车轮，所述壳体的第一侧面正对第三侧面，所述每一个电机分别与一个车轮连接。

在本发明一个较佳实施例中，所述四轮微电脑鼠进一步包括光电补偿传感器和电压传感器，所述光电补偿传感器和电压传感器分别与所述控制中心单元电性连接。

在本发明一个较佳实施例中，所述四轮微电脑鼠的驱动方式包括两轮驱动和四轮驱动两种。

在本发明一个较佳实施例中，所述壳体上进一步设有至少六个蔽障传感器，每一个蔽障传感器分别与所述第一控制器电性连接，其中，第一蔽障传感器和第二蔽障传感器的信号发射方向与所述车轮的运动方向相同，第三蔽障传感器和第四蔽障传感器的信号发射方向相反且垂直于所述车轮的运动方向，第五传感器和第六传感器的信号发射方向远离所述壳体中心且与所述车轮的运动方向夹角为45°。

本发明的有益效果是：

1）在运动过程中，充分考虑了电池在这个系统中的作用，基于ARM+FPGA控制器时刻都在对微电脑鼠的运行状态进行监测和运算，简化了接口电路，系统的调试简单，防止了程序跑飞，避免了大电流的产生，所以从根本上解决了大电流对锂离子电池的冲击，避免了由于大电流放电而引起的锂离子电池过度老化现象的发生；

2）为了充分提高微电脑鼠系统的稳定性和行驶能力，本发明采用四轮驱动结构，前置驱动和后置驱动的四个电机功率一致，四轮伺服运动均有FPGA完成，微电脑鼠前后四个轮都有动力，可按迷宫地面和周围环境状态不同而将需求扭矩按不同比例分布在前后所有的轮子上，以提高微电脑鼠的行驶能力；

3）能够依据路面情况自动在两轮驱动和四轮驱动之间切换，增强了微电脑鼠的附着力和操控性，转弯时稳定性较好，微电脑鼠运动时重心不易偏移，平衡性较好，不易打滑；

4）由FPGA处理微电脑鼠的四只直流电机的独立伺服控制，充分发挥FPGA控制方面的特长以及程序移植功能，使得控制比较简单，大大提高了运算速度，解决了单片机软件运行较慢的瓶颈，缩短了开发周期短，并且程序可移植能力强；

5）本微电脑鼠采用了国际上使用最多的红外传感器OPE5594A，使得运算精度大大提高；

6）采用高速直流电机，性能较稳定。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是现有技术中的电脑鼠的伺服控制器的电路框图；

图2是本发明所述全数字伺服控制器的电路框图；

图3是本发明所述全数字伺服控制器的控制示意图；

图4是本发明所述电脑鼠一较佳实施例的结构示意图。

附图中各部件的标记如下：1、壳体，2、车轮，3、蔽障传感器，4、光电补偿传感器，5、电压传感器。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图4，本发明实施例包括：

一种基于双核四轮微电脑鼠全数字伺服控制器，包括控制中心单元、四个运动驱动单元和四个电机，每一个运动驱动单元分别与一个电机电性连接，所述控制中心单元包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器与第二控制器电性连接，所述第二控制器分别与每一个运动驱动单元电性连接。

其中，所述全数字伺服控制器进一步包括电源供应单元，所述电源供应单元与所述控制中心单元电性连接，所述电源供应单元包括锂离子电池。所述电机均为高速直流电机，所述电机的转轴上均设有光电编码器，所述光电编码器为光码盘。四个电机分别编号为X、Y、Z和R。所述第一控制器为ARM920T（S3C2440A），所述第二控制器为FPGA（A3P50），ARM920T（S3C2440A）控制FPGA（A3P50）开通和关断。

ARM920T（S3C2440A）为新一代的ARM920T（S3C2440A）处理器，具有寄存器多、 寻址方式简单、 批量传输数据、 使用地址自动增减等特点。ARM920T（S3C2440A）通过全新的设计，采用了更多的晶体管，能够达到两倍以上于ARM7处理器的处理能力。这种处理能力的提高是通过增加时钟频率和减少指令执行周期实现的。

FPGA（A3P50）作为专用集成电路领域中的一种半定制电路，既解决了定制电路的不足，又克服了原有可编程器件门电路数有限的缺点。采用这两种处理器协同工作，使得用户可以根据自己的设计需要，通过特定的布局布线工具对其内部进行重新组合连接，在最短的时间内设计出自己的专用集成电路，这样就减小成本、缩短开发周期。由于FPGA（A3P50）采用软件化的设计思想实现硬件电路的设计，这样就使得基于FPGA（A3P50）设计的系统具有良好的可复用和修改性。

本发明还提供一种四轮微电脑鼠，包括以上所述全数字伺服控制器，所述四轮微电脑鼠进一步包括壳体1，所述全数字伺服控制器设置在所述壳体1内部，所述壳体1的第一侧面和第三侧面分别设有两个车轮2，所述壳体1的第一侧面正对第三侧面，所述每一个电机分别与一个车轮2连接。所述四轮微电脑鼠进一步包括光电补偿传感器4和电压传感器5，所述光电补偿传感器4和电压传感器5分别与所述控制中心单元电性连接。所述四轮微电脑鼠的驱动方式包括两轮驱动和四轮驱动两种。

在本实施例中，所述壳体1上进一步设有六个红外传感器OPE5594A作为蔽障传感器3，每一个蔽障传感器3分别与所述主控制器电性连接，将六个蔽障传感器3分别编号为S1、S2、S3、S4、S5、S6，其中，蔽障传感器S1和蔽障传感器S6的信号发射方向与所述车轮2的运动方向相同，蔽障传感器S2和蔽障传感器S5的信号发射方向相反且垂直于所述车轮2的运动方向，蔽障传感器S3和蔽障传感器S4与所述车轮2的运动方向的夹角为一般为45度。所述两轮微电脑鼠进一步包括电压传感器5和光电传感器4，所述电压传感器5和光电传感器4分别与所述主控制单元电性连接，所述电压传感器5编号为S8，所述光电传感器4编号为S7。

在具体应用时，本发明开发时采用S3C2440A和A3P250作为开发板核心，所述电脑鼠基本实现全贴片元器件材料，实现了单板控制，不仅节省了控制板占用空间，而且有利于体积和重量的减轻，有利于提高微电脑鼠伺服系统的稳定性和动态性能。

本发明所述微电脑鼠的工作原理为：

1)在电源打开状态下，微电脑鼠先进入自锁状态，微电脑鼠在迷宫起始点依靠前方、左右侧面蔽障传感器3根据实际导航环境传输参数给控制器中的ARM920T（S3C2440A），ARM920T（S3C2440A）把这些环境参数转化为微电脑鼠前后左右轮要运行的距离、速度和加速度指令值，ARM920T（S3C2440A）然后与FPGA（A3P50）通讯，FPGA（A3P50）根据这些指令参数再结合电机光电编码器和电流传感器的的反馈生成四轴同步PWM波，然后通过功率桥完成四个个独立电机的同步伺服控制，并把处理数据通讯给ARM920T（S3C2440A），由ARM920T（S3C2440A）继续处理后续的运行状态。

2）打开电源开关瞬间，ARM920T（S3C2440A）会对电池电压进行检测，如果低压的话，将禁止FPGA（A3P50）工作，电机不能自锁，同时电压传感器5将工作，并提示报警信号。

3）如果电压正常，系统将检测传感器电路和时钟电路，如果传感器电路和时钟电路出现故障，系统将自动复位，重新检测，如有问题，将报警。

4）在微电脑运动过程中，蔽障传感器3判断周围的环境并送给ARM920T（S3C2440A），ARM920T（S3C2440A）把这些环境参数转化为微电脑鼠前后左右四轮要运行的距离、速度和加速度指令值，ARM920T（S3C2440A）然后与FPGA（A3P50）通讯，传输这些参数给FPGA（A3P50），然后由FPGA（A3P50）根据各种探索和冲刺的不同要求生成控制电机的PWM波以及方向和速度-时间运动梯形图，这个梯形包含的面积就是微电脑鼠直流电机要运行的距离，然后ARM920T（S3C2440A）根据外部环境要求，决定使能其中的两个电机或者是四个电机工作，驱动微电脑鼠前进，并把处理数据通讯给ARM920T（S3C2440A），由ARM920T（S3C2440A）继续处理后续的运行状态。 

5）在运动过程中如果微电脑鼠发现迷宫求解出现死循环将向ARM920T（S3C2440A）发出中断请求，ARM920T（S3C2440A）会对中断做第一时间响应，如果ARM920T（S3C2440A）的中断响应没有来得及处理，微电脑鼠的四个电机将原地自锁。

6）装在电机X、电机Y、电机Z和电机R上的光码盘会输出其位置信号A和位置信号B，光码盘的位置信号A脉冲和B脉冲逻辑状态每变化一次，FPGA（A3P50）内的位置寄存器会根据左右轮的运行方向加1或者是减1。

7）光码盘的位置信号A脉冲、B脉冲和Z脉冲同时为低电平时，就产生一个位置信号给FPGA（A3P50）寄存器，记录各个电机的绝对位置，然后换算成微电脑鼠在迷宫中的具体位置。

8）ARM920T（S3C2440A）根据微电脑鼠在迷宫的具体位置，送相应的加速度、速度和位置更新指令给FPGA（A3P50）的梯形图发生器作为参考值，由梯形图发生器结合电机参数反馈信息，通过FPGA（A3P50）内部的三环数字PID控制器生成功率驱动桥需要的PWM波信号和电机正反转信号，用来实现微电脑鼠系统电机X、电机Y、电机Z和电机R的包括电流环、速度环和位置环的三闭环伺服控制。

9）在微电脑鼠正常直线匀速行驶环境下，ARM920T（S3C2440A）一般会释放前轴的两个直流电机Z和电机R，采用电机X和电机Y驱动的方式；而一旦遇到路面灰尘较多或驱动轮打滑的情况，ARM920T（S3C2440A）会自动检测并立即响应FPGA（A3P50）中断，把微电脑鼠需求扭矩部分分配给电机Z和电机R，微电脑鼠自然切换到四轮驱动状态，增强了微电脑鼠的附着力和操控性。

10）在微电脑鼠正常直线加速行驶环境下，ARM920T（S3C2440A）立即使能前轴的两个直流电机，把微电脑鼠需求扭矩平均分配到四个电机，一旦任何一个动力轮离开地面，ARM920T（S3C2440A）可以重新分配扭矩，把更多的扭矩分配在不打滑的驱动轮上，使系统迅速脱离打滑状态，重新回到四轴动力平衡状态。

11）当微电脑鼠转向时，为了保证旋转的稳定性，ARM920T（S3C2440A）立即使能前轴的两个直流电机，采用四轮同步伺服控制来实现转弯：探索时，四轴采用相同的速度和加速进行减速停车然后转向并一起加速行驶；冲刺时前轮转弯半径比同侧的后轮要大，路程走得多，外轮的轮转弯半径比同轴的转弯半径要大，四轮驱动转弯时的轨迹是四段不同的固定圆弧，由ARM920T（S3C2440A）结合转弯时间的要求根据轨迹的不同送相应的指令给FPGA（A3P50），然后由FPGA（A3P50）生成四路PWM控制直流电机X、电机Y、电机Z和电机R，完成四轴伺服系统的同步控制。

12）如果微电脑鼠在运行过程中遇到故障撞墙时，电机的电流（I1、I2、I3或I4）将增大，当超过设定值时，FPGA（A3P50）的中断命令将会向ARM920T（S3C2440A）发出中断请求，此时ARM920T（S3C2440A）会立即控制FPGA（A3P50）停止工作，从而有效地解决了堵转问题。

13）微电脑鼠在运行过程会时刻检测电池电压，当系统出现低压时，系统将开启并发出报警提示，有效地保护了锂离子电池。

14）在微电脑鼠运行过程中，ARM920T（S3C2440A）会对电机的转矩进行在线辨识，当电机的转矩受到外界干扰出现较大抖动时，控制器会利用电机力矩与电流的关系进行时候补偿，减少了电机转矩抖动对微电脑鼠快速探索和冲刺的影响。

15）在微电脑鼠整个运动过程中，光电补偿传感器4会时刻对外界干扰光源进行采集，然后传输给ARM920T（S3C2440A），ARM920T（S3C2440A）会根据光电补偿传感器4的自动补偿外界干扰，减少了外界干扰光源对微电脑鼠快速探索和冲刺伺服系统的干扰。

综上所述，本发明采用双处理器对微电脑鼠的运行状态进行监测和运算，简化了接口电路，系统的调试简单，防止了程序跑飞，避免了大电流的产生，所以从根本上解决了大电流对锂离子电池的冲击，避免了由于大电流放电而引起的锂离子电池过度老化现象的发生；为了充分提高微电脑鼠系统的稳定性和行驶能力，本发明采用四轮驱动结构，前置驱动和后置驱动的四个电机功率一致，四轮伺服运动均有FPGA（A3P50）完成，微电脑鼠前后四个轮都有动力，可按迷宫地面和周围环境状态不同而将需求扭矩按不同比例分布在前后所有的轮子上，以提高微电脑鼠的行驶能力；能够依据路面情况自动在两轮驱动和四轮驱动之间切换，增强了微电脑鼠的附着力和操控性，转弯时稳定性较好，微电脑鼠运动时重心不易偏移，平衡性较好，不易打滑；由FPGA（A3P50）处理微电脑鼠的四只直流电机的独立伺服控制，充分发挥FPGA（A3P50）控制方面的特长以及程序移植功能，使得控制比较简单，大大提高了运算速度，解决了单片机软件运行较慢的瓶颈，缩短了开发周期短，并且程序可移植能力强。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种基于双核四轮微电脑鼠全数字伺服控制器，其特征在于，包括控制中心单元、四个运动驱动单元和四个电机，每一个运动驱动单元分别与一个电机电性连接，所述控制中心单元包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器与第二控制器电性连接，所述第二控制器分别与每一个运动驱动单元电性连接。

2.根据权利要求1所述的基于双核四轮微电脑鼠全数字伺服控制器，其特征在于，所述全数字伺服控制器进一步包括电源供应单元，所述电源供应单元与所述控制中心单元电性连接。

3.根据权利要求2所述的基于双核四轮微电脑鼠全数字伺服控制器，其特征在于，所述电源供应单元包括锂离子电池。

4.根据权利要求1所述的基于双核四轮微电脑鼠全数字伺服控制器，其特征在于，所述第一控制器为ARM920T，所述第二控制器为FPGA。

5.根据权利要求1所述的基于双核四轮微电脑鼠全数字伺服控制器，其特征在于，所述电机均为高速直流电机，所述电机的转轴上均设有光电编码器，所述光电编码器为光码盘。

6.一种四轮微电脑鼠，其特征在于，包括权利要求1至5任一所述全数字伺服控制器，所述四轮微电脑鼠进一步包括壳体，所述全数字伺服控制器设置在所述壳体内部，所述壳体的第一侧面和第三侧面分别设有两个车轮，所述壳体的第一侧面正对第三侧面，所述每一个电机分别与一个车轮连接。

7.根据权利要求6所述的四轮微电脑鼠，其特征在于，所述四轮微电脑鼠进一步包括光电补偿传感器和电压传感器，所述光电补偿传感器和电压传感器分别与所述控制中心单元电性连接。

8.根据权利要求6所述的四轮微电脑鼠，其特征在于，所述四轮微电脑鼠的驱动方式包括两轮驱动和四轮驱动两种。

9.根据权利要求6所述的四轮微电脑鼠，其特征在于，所述壳体上进一步设有至少六个蔽障传感器，每一个蔽障传感器分别与所述第一控制器电性连接，其中，第一蔽障传感器和第二蔽障传感器的信号发射方向与所述车轮的运动方向相同，第三蔽障传感器和第四蔽障传感器的信号发射方向相反且垂直于所述车轮的运动方向，第五传感器和第六传感器的信号发射方向远离所述壳体中心且与所述车轮的运动方向夹角为45°。

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