CN110410955A

CN110410955A - 步进电机的控制方法、装置、空调器和存储介质

Info

Publication number: CN110410955A
Application number: CN201910665411.5A
Authority: CN
Inventors: 李玉
Original assignee: Guangdong Midea Refrigeration Equipment Co Ltd
Current assignee: GD Midea Air Conditioning Equipment Co Ltd
Priority date: 2019-07-22
Filing date: 2019-07-22
Publication date: 2019-11-05
Anticipated expiration: 2039-07-22
Also published as: CN110410955B

Abstract

本发明公开了一种步进电机的控制方法，所述步进电机的控制方法包括以下步骤：在接收到步进电机的控制指令时，获取所述控制指令中每一拍的时长和各个拍的类型；根据所述拍的类型确定每个所述拍的供电时长，在所述拍为单相驱动拍时，所述供电时长等于所述拍的时长，在所述拍为双相驱动拍时，所述拍的供电时长为预设时长，其中，所述预设时长小于所述拍的时长；根据各个所述拍的所述供电时长和所述拍的时长驱动所述步进电机。本发明还公开了一种步进电机的控制装置、空调器和存储介质。本发明由于控制步进电机运行时，双相驱动拍的供电时长小于拍的时长，节约了能源。

Description

步进电机的控制方法、装置、空调器和存储介质

技术领域

本发明涉及电机控制领域，尤其涉及步进电机的控制方法、装置、空调器和存储介质。

背景技术

步进电机由于每步的精度较高，且不会将一步的误差积累到下一步，具有较好的位置精度和运动的重复性，具有广泛的应用，例如用于空调器的导风板的驱动。

步进电机的驱动以拍为单位，每一拍对应一个固定的角度，步进电机每给一拍驱动信号，均运行一个固定的角度。目前，步进电机驱动时，每一拍均采用全电压驱动，当拍的时长较长时，完成驱动动作所需的电压时长小于拍的时长，剩余时长内的驱动电压不参与驱动动作，只会转化成热能，造成较大的能源浪费。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种步进电机的控制方法、装置、空调器和存储介质，旨在解决步进电机每一拍均采用全电压驱动，造成较大的能源浪费的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种步进电机的控制方法，所述步进电机的控制方法包括以下步骤：

在接收到步进电机的控制指令时，获取所述控制指令中每一拍的时长和各个拍的类型；

根据所述拍的类型确定每个所述拍的供电时长，在所述拍为单相驱动拍时，所述供电时长等于所述拍的时长，在所述拍为双相驱动拍时，所述拍的供电时长为预设时长，其中，所述预设时长小于所述拍的时长；

根据各个所述拍的所述供电时长和所述拍的时长驱动所述步进电机。

优选地，所述预设时长为双相驱动动作的最低时长。

优选地，所述根据各个所述拍的所述供电时长和所述拍的时长驱动所述步进电机的步骤包括：

根据所述拍的时长确定各个所述拍的供电起始时间点，其中，在所述拍为单相驱动拍时，所述拍的供电起始时间点为所述拍的起始时间点，在所述拍为双相驱动拍时，所述拍的供电起始时间点为预设时间点，所述预设时间点大于或等于所述拍的起始时间点，且所述预设时间点小于或等于所述拍的截止时间点前所述预设时长的时间点；

在每个所述拍的供电起始时间点根据当前拍的供电时长对所述步进电机供电，驱动所述步进电机。

优选地，所述在每个所述拍的供电起始时间点根据当前拍的供电时长对所述步进电机供电的步骤包括：

在每个所述拍的供电起始时间点，获取当前拍对应的目标相；

根据当前拍的供电时长对所述步进电机中的所述目标相供电。

优选地，所述根据当前拍的供电时长对所述步进电机中的所述目标相供电的步骤包括：

在当前拍的供电起始时间点，控制所述步进电机中所述目标相对应的引脚输出高电平，以开始对所述目标相供电；

在所述高电平的持续时长达到当前拍的供电时长时，控制所述引脚输出低电平，以停止对所述目标相供电。

优选地，所述获取所述控制指令中每一拍的时长的步骤包括：

获取所述控制指令中的设定转速；

根据所述设定转速确定每一拍的时长。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种步进电机的控制装置，所述步进电机的控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的步进电机的控制程序，所述步进电机的控制程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的步进电机的控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种空调器，其特征在于，所述空调器包括：步进电机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的步进电机的控制程序，所述步进电机的控制程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的步进电机的控制方法的步骤。

优选地，所述空调器还包括导风条，所述步进电机与所述导风条驱动连接。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有步进电机的控制程序，所述步进电机的控制程序被处理器执行时实现如上任一项所述的步进电机的控制方法的步骤。

本发明实施例提出的一种步进电机的控制方法、装置、空调器和存储介质，在接收到步进电机的控制指令时，获取所述控制指令中每一拍的时长和各个拍的类型；根据所述拍的类型确定每个所述拍的供电时长，在所述拍为单相驱动拍时，所述供电时长等于所述拍的时长，在所述拍为双相驱动拍时，所述拍的供电时长为预设时长，其中，所述预设时长小于所述拍的时长；根据各个所述拍的所述供电时长和所述拍的时长驱动所述步进电机。本发明还公开了一种步进电机的控制装置、空调器和存储介质。本发明由于控制步进电机运行时，双相驱动拍的供电时长小于拍的时长，节约了能源。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；

图2为本发明步进电机的控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为步进电机控制的时序图；

图4为本发明步进电机的控制方法第二实施例的流程示意图；

图5为本发明步进电机的控制方法第三实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：

由于现有技术中，步进电机每一拍均采用全电压驱动，造成较大的能源浪费。

本发明提供一种解决方案，由于控制步进电机运行时，双相驱动拍的供电时长小于拍的时长，节约了能源。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及步进电机的控制程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的步进电机的控制程序，并执行以下操作：

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的步进电机的控制程序，还执行以下操作：

所述预设时长为双相驱动动作的最低时长。

获取所述控制指令中的设定转速；

根据所述设定转速确定每一拍的时长。

根据上述方案，在接收到步进电机的控制指令时，获取所述控制指令中每一拍的时长和各个拍的类型；根据所述拍的类型确定每个所述拍的供电时长，在所述拍为单相驱动拍时，所述供电时长等于所述拍的时长，在所述拍为双相驱动拍时，所述拍的供电时长为预设时长，其中，所述预设时长小于所述拍的时长；根据各个所述拍的所述供电时长和所述拍的时长驱动所述步进电机。本发明还公开了一种步进电机的控制装置、空调器和存储介质。本发明由于控制步进电机运行时，双相驱动拍的供电时长小于拍的时长，节约了能源。

参照图2，图2为本发明步进电机的控制方法第一实施例的流程示意图，所述步进电机的控制方法包括：

步骤S10，在接收到步进电机的控制指令时，获取所述控制指令中每一拍的时长和各个拍的类型；

在需要控制步进电机运行时，向步进电机发送控制指令。例如，在所述步进电机为与空调器的导风条驱动连接的步进电机时，所述控制指令可以是风向调制指令，用户通过遥控器或移动终端的风向调节按钮触发风向调节指令，以对导风条的角度进行调整；或者空调器启动摆风模式时，需要驱动导风条摆动，导风条的角度调整或摆动通过控制驱动电机运行实现，从而触发步进电机的控制指令。在接收到步进电机的控制失灵时，获取所述控制指令中每一拍的时长和各个拍的类型。本实施例中，步进电机的驱动方式为单相-双相交替循环的驱动方式，例如可以是4相8拍，或2相4拍等，根据驱动方式即可获取到每一拍的类型，而每一拍的时长(记为T1)则根据设定转速和驱动方式确定。

步骤S20，根据所述拍的类型确定每个所述拍的供电时长，在所述拍为单相驱动拍时，所述供电时长等于所述拍的时长，在所述拍为双相驱动拍时，所述拍的供电时长为预设时长，其中，所述预设时长小于所述拍的时长；

步进电机的驱动以拍为单位，每一拍对应一个固定的角度，步进电机每给一拍驱动信号，均运行一个固定的角度。目前，步进电机驱动时，每一拍均采用全电压驱动，当拍的时长较长时，完成驱动动作所需的电压时长小于拍的时长，剩余时长内的驱动电压不参与驱动动作，只会转化成热能，造成较大的能源浪费；而且，产生的热量还会导致步进电机发热，影响步进电机的使用寿命。

本实施例中，终端存储有步进电机双相驱动动作的最低时长，所述双相驱动动作的最低时长指所述双相拍完成对应的角度所需要的最小的供电时长，所述双相驱动动作的最低时长与步进电机的型号有关，可通过实验获取。在获取到驱动指令中每一拍的类型后，进一步根据拍的类型获取每一拍的供电时长(标记为T2)。本实施例中，步进电机的驱动方式为单相-双相交替循环的驱动方式，因此包括单相拍和双相拍两种拍的类型。其中，由于单相驱动拍的驱动力矩较小，如果降低单相驱动拍的供电时长T2可能会造成较大的步距角误差，因此，本实施例中，在所述拍为单相驱动拍时，所述供电时长T2等于所述拍的时长T1，即所述拍为单相拍时，采用全电驱动。而双相拍的驱动力矩较大，只要供电时长T2大于或等于所述双相驱动动作的最低时长，就能够满足完成当前双相拍对应的角度，不会引起大的步距角误差，因此，本实施例中，在所述拍为双相驱动拍时，所述拍的供电时长T2为预设时长，其中，所述预设时长小于所述拍的时长T1，且所述预设时长大于或等于所述双相驱动动作的最低时长，即所述预设时长可取为大于或等于双相驱动动作的最低时长，且小于所述双相拍的时长T1的任意值，可根据实际需要进行设置。优选地，为了使得节能效果最大化，所述预设时长可设置为所述双相驱动动作的最低时长。

步骤S30，根据各个所述拍的所述供电时长和所述拍的时长驱动所述步进电机。

在获取到每一拍的时长T1和每一拍的供电时长T2后，根据各个所述拍的所述供电时长T2和所述拍的时长T1驱动所述步进电机。在当前转速下，在确定双相驱动拍的供电时长T2小于每一拍的时长T1，在不改变步进电机当前转速的情况下，则可以对各个驱动拍中的双相拍以小于拍的时长TI的供电时长T2进行供电，即供电时长达到T2后，停止供电，并等待下一拍的起始时间，进行下一拍(单相拍)供电，而在单相拍，由于供电时长T2等于拍的时长T1，则在单相拍的起始时间点开始，在整个拍的时长内供电，然后进入下一拍(双向拍)，如此循环。如此设置，使得步进电机既可以在双相驱动拍的供电时长T2内供电完成一拍的动作，在完成一拍动作后，在双相拍大于供电时长内的时间段(T1-T2)停止供电，例如，获取到每一拍的时长为20ms，而双相驱动拍的供电时长为8ms时，在所述拍为双相驱动拍的，只进行供电8ms，剩余的12ms不进行供电；而在所述拍为单相驱动拍时，在整个单相驱动拍的时长范围内均进行供电，即单相驱动拍的供电时长为20ms。如此设置，有利于减少在步进电机不动作时的驱动能量，可以减少步进电机的整体驱动功耗，节约能源，减少步进电机的发热量。而且，对于力矩较小的单向驱动拍采用全电驱动，又能减小步距角误差，确保步进电机驱动精确度。

例如，以步进电机采用4相8拍的驱动方式为例，参照图3，图3为步进电机控制的时序图，步进电机采用4相8拍的驱动方式，其中，第1拍、第3拍、第5拍和第7拍为单相拍；第2拍、第4拍、第6拍和第8拍为双相相拍。如图3所示，在单相拍，所述拍的供电时长T2即等于拍的时长T1(参见图3中的第3拍)，即单相拍为全电驱动；在双相拍，由于双相拍的供电时长T2小于拍的时长T1，因此，进电机既可以在双相驱动拍的供电时长T2内供电完成一拍的动作，在完成一拍动作后，在双相拍大于供电时长内的时间段(T1-T2)停止供电(参见图3中的第2拍)。

在本实施例中，在接收到步进电机的控制指令时，获取所述控制指令中每一拍的时长和各个拍的类型；根据所述拍的类型确定每个所述拍的供电时长，在所述拍为单相驱动拍时，所述供电时长等于所述拍的时长，在所述拍为双相驱动拍时，所述拍的供电时长为预设时长，其中，所述预设时长小于所述拍的时长；根据各个所述拍的所述供电时长和所述拍的时长驱动所述步进电机。本发明还公开了一种步进电机的控制装置、空调器和存储介质。本发明由于控制步进电机运行时，双相驱动拍的供电时长小于拍的时长，而单相驱动拍采用全电驱动，不仅节约了能源，而且保证了步进电机驱动的精确度。

进一步的，参照图4，图4为本发明步进电机的控制方法第二实施例的流程示意图，基于第一实施例，所述步骤S30包括：

步骤S31，根据所述拍的时长确定各个所述拍的供电起始时间点，其中，在所述拍为单相驱动拍时，所述拍的供电起始时间点为所述拍的起始时间点，在所述拍为双相驱动拍时，所述拍的供电起始时间点为预设时间点，所述预设时间点大于或等于所述拍的起始时间点，且所述预设时间点小于或等于所述拍的截止时间点前所述预设时长的时间点；

步骤S32，在每个所述拍的供电起始时间点根据当前拍的供电时长对所述步进电机供电，驱动所述步进电机。

由于单相驱动拍为全电驱动，在所述拍为单相驱动拍时，所述拍的供电起始时间点为所述拍的起始时间点。而双相驱动拍的供电时长T2小于拍的时长T1，且双相驱动拍的供电时长T2可以是当前双相拍的时长T1内的任意时间段。因此，本实施例中，在所述拍为双相驱动拍时，所述拍的供电起始时间点为预设时间点，所述预设时间点大于或等于所述拍的起始时间点，且所述预设时间点小于或等于所述拍的截止时间点前所述预设时长的时间点。参照图3，以图3中的第8拍为例，图3中时间点D为第8拍的起始时间点，时间点E为第8拍的截止时间点，时间点F与时间点E之间的间隔时长为所述预设时长(所述预设时长即为供电时长，因此图3中所述预设时长也标注为T2)，即时间点F为第8拍截止时间点前所述预设时长的时间点，则第8拍的供电时间点(所述预设时间点)可以取时间点D(包括时间点D)至时间点F(包括时间点F)之间的任一时间点；图3所示的第8拍中的预设时间点则取为时间点D(即第8拍的起始时间点)。在确定每个拍的供电起始时间点后，在每个所述拍的供电起始时间点根据当前拍的供电时长对所述步进电机供电，驱动所述步进电机。

具体地，在每个所述拍的供电起始时间点，获取当前拍对应的目标相；根据当前拍的供电时长T2对所述步进电机中的所述目标相供电。例如，以步进电机采用4相8拍的驱动方式为例，参照图3，在第1拍时，第1拍是单相拍，供电时长T2等于拍的时长T1，则在第1拍的起始时间点获取第1拍对应的目标相A相，对A相在整个第1拍的时长T1内进行供电；在第2拍时，第2拍为双相拍，则所述拍的供电时长T2为预设时长，在所述预设时间点获取第2拍对应的目标相A相和B相，然后对A相和B相进行供电，直至供电时长达到双相拍的供电时长(预设时长)时，停止对A相和B相的供电，依次类推完成所有拍的供电，然后循环重复，驱动所述步进电机。

步进电机的控制系统包括处理器和驱动器，处理器可选采用单片机来实现；驱动器也即电机驱动电路可以采用2003型驱动芯片来实现，单片机系统的各个引脚(例如I/O口)通过2003芯片驱动电机的各个相的导通。例如，在采用4相8拍的方式驱动步进电机工作时，单片机的4个I/O口通过2003型芯片驱动步进电机4相分别导通，单片机的I/O口输出高电平，则给步进电机对应的相供电，单片机的I/O口输出低电平，则关闭对应的步进电机对应的相供电。在当前拍的供电起始时间点，控制所述步进电机中所述目标相对应的引脚输出高电平，以开始对所述目标相供电，同时记录所述高电平的持续时长，在所述高电平的持续时长达到当前拍的供电时长时，控制所述引脚输出低电平，以停止对所述目标相供电，从而实现根据当前拍的供电时长对所述步进电机中的当前拍对应的目标相供电。

本实施例中，根据所述拍的时长确定各个所述拍的供电起始时间点，其中，在所述拍为单相驱动拍时，所述拍的供电起始时间点为所述拍的起始时间点，在所述拍为双相驱动拍时，所述拍的供电起始时间点为预设时间点，所述预设时间点大于或等于所述拍的起始时间点，且所述预设时间点小于或等于所述拍的截止时间点前所述预设时长的时间点；在每个所述拍的供电起始时间点根据当前拍的供电时长对所述步进电机供电，驱动所述步进电机，使得步进电机能够精确控制。

进一步的，参照图5，图5为本发明步进电机的控制方法第三实施例的流程示意图，基于第一或第二实施例，所述步骤S10包括：

步骤S11，在接收到步进电机的控制指令时，获取所述控制指令中的设定转速和各个拍的类型；

步骤S12，根据所述设定转速确定每一拍的时长。

步进电机的拍的类型由驱动方式确定，在确定驱动方式后，根据驱动方式和所述控制指令中的设定转速即可确定每一拍的时长。其中设定转速越高，则每一拍的时长越小。由于步进电机驱动时，每一拍的供电时长至少需要等于当前拍驱动动作的最低时长，否则会导致步距角无法达到当前对应的转动角度，导致较大的步距角误差。而由于每一拍的供电时长必然是小于或等于所述拍的时长的，因此，当设定转速过高，根据设定转速确定的拍的时长小于当前拍驱动动作的最低时长时，此时即使对每一拍均进行全电驱动，仍然无法完成当前的驱动动作，步距角误差较大。因此，本实施例中，进一步地，可限定步进电机的最高转速不高于双相驱动拍驱动动作的最低时长换算得到的转速，即限定每一拍的时长不低于双相驱动拍驱动动作的最低时长。可以理解的是，当根据设定转速确定的每一拍的时长等于双相拍驱动动作的最低时长时，为保证步进电机的驱动精确度，控制每一拍均进行全电驱动。

本实施中在接收到步进电机的控制指令时，获取所述控制指令中的设定转速和各个拍的类型，根据所述设定转速确定每一拍的时长，从而使得能够精确地获取控制指令中每一拍的时长。

此外，为实现上述目的，本发明实施例还提供一种步进电机的控制装置，所述步进电机的控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的步进电机的控制程序，所述步进电机的控制程序被所述处理器执行时实现如上任一实施例所述的步进电机的控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明实施例还提供一种空调器，其特征在于，所述空调器包括：步进电机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的步进电机的控制程序，所述步进电机的控制程序被所述处理器执行时实现如上任一实施例所述的步进电机的控制方法的步骤。

本实施例中，所述空调器可以是空调柜机，也可以应用于空调挂机等等，在此不做具体限制，所述导风条可以是水平导风条或者竖直导风条，所述导风条与步进电机驱动连接，所述步进电机运行时带动导风条转动，从而调节导风条的打开方向。

此外，为实现上述目的，本发明实施例还提供一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有步进电机的控制程序，所述步进电机的控制程序被处理器执行时实现如上任一实施例所述的步进电机的控制方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种步进电机的控制方法，其特征在于，所述步进电机的控制方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的步进电机的控制方法，其特征在于，所述预设时长为双相驱动动作的最低时长。

3.如权利要求1所述的步进电机的控制方法，其特征在于，所述根据各个所述拍的所述供电时长和所述拍的时长驱动所述步进电机的步骤包括：

4.如权利要求3所述的步进电机的控制方法，其特征在于，所述在每个所述拍的供电起始时间点根据当前拍的供电时长对所述步进电机供电的步骤包括：

5.如权利要求4所述的步进电机的控制方法，其特征在于，所述根据当前拍的供电时长对所述步进电机中的所述目标相供电的步骤包括：

6.如权利要求1-5中任一项所述的步进电机的控制方法，其特征在于，所述获取所述控制指令中每一拍的时长的步骤包括：

获取所述控制指令中的设定转速；

根据所述设定转速确定每一拍的时长。

7.一种步进电机的控制装置，其特征在于，所述步进电机的控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的步进电机的控制程序，所述步进电机的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的步进电机的控制方法的步骤。

8.一种空调器，其特征在于，所述空调器包括：步进电机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的步进电机的控制程序，所述步进电机的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的步进电机的控制方法的步骤。

9.如权利要求8所述的空调器，其特征在于，所述空调器还包括导风条，所述步进电机与所述导风条驱动连接。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有步进电机的控制程序，所述步进电机的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的步进电机的控制方法的步骤。