CN108972608A - 一种动作灵活的机器人夹持装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种动作灵活的机器人夹持装置，包括固定板，固定板左侧的侧壁对称固定连接有两个支撑杆，固定板右侧的侧壁开设有通孔，且通孔内活动套接有电动推杆，电动推杆的左端固定连接有移动板，两个支撑杆远离固定板的一端固定连接有同一个支撑板，移动板与支撑板之间固定连接有第一夹持装置和第二夹持装置，第一夹持装置包括两个与移动板的上侧的侧壁固定连接的第一转杆，支撑板的上侧的侧壁转动连接有第二转杆。该动作灵活的机器人夹持装置，通过设置的动作灵活的第一夹板和第二夹板，能够稳固的对上下直径不同的工件进行夹持，通过设置第一缓冲装置和第二缓冲装置，能够避免机器人夹持装置碰撞时受损。

Description

一种动作灵活的机器人夹持装置
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种动作灵活的机器人夹持装置。
背景技术
随着科技的发展，机械加工行业逐渐使用机器人来代替人工进行加工生产，机械加工中，需要使用夹持装置来夹取工件，以方便将工件运送到下一个加工工位。
现有的机器人夹持装置，只设置一对夹持抓手，夹持上下直径不同的工件时，夹持不稳固，容易导致工件脱落，造成工件损坏，且现有的机器人夹持装置缺少缓冲装置，当机器人夹持装置受到碰撞时，容易受损，影响正常工作。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种动作灵活的机器人夹持装置，具备能够稳固夹持上下直径不同的工件和避免夹持装置碰撞受损等优点，解决了现有技术对于上下直径不同的工件夹持不稳固和夹持装置碰撞时易受损的问题。
(二)技术方案
为实现上能够稳固夹持上下直径不同的工件和避免夹持装置碰撞受损的目的，本发明提供如下技术方案：
一种动作灵活的机器人夹持装置，包括固定板，所述固定板左侧的侧壁对称固定连接有两个支撑杆，所述固定板右侧的侧壁开设有通孔，且通孔内活动套接有电动推杆，所述电动推杆的左端固定连接有移动板，两个所述支撑杆远离固定板的一端固定连接有同一个支撑板，所述移动板与支撑板之间固定连接有第一夹持装置和第二夹持装置，所述第一夹持装置包括两个与移动板的上侧的侧壁固定连接的第一转杆，所述支撑板的上侧的侧壁转动连接有第二转杆，所述第一转杆远离移动板的一端与第二转杆靠近移动板的一端转动连接，所述第二转杆远离第一转杆的一端转动连接有第一夹板，所述支撑板上侧的侧壁对称转动连接有两个第一限位杆，所述第一限位杆与第一夹板转动连接，所述第二夹持装置包括两个与移动板的下侧的侧壁固定连接的第三转杆，所述支撑板的下侧的侧壁转动连接有第四转杆，所述第三转杆远离移动板的一端与第四转杆靠近移动板的一端转动连接，所述第四转杆远离第三转杆的一端转动连接有第二夹板，所述支撑板下侧的侧壁对称转动连接有两个第二限位杆，所述第二限位杆与第二夹板转动连接，两个所述第二夹板之间的距离小于两个第一夹板之间的距离。
优选的，所述第一夹板左侧的侧壁通过多个第一缓冲装置固定连接有第一缓冲板，所述第二夹板左侧的侧壁通过多个第二缓冲装置固定连接有第二缓冲板，所述第一缓冲装置与第二缓冲装置的结构相同，所述第一缓冲装置包括与第一夹板左侧的侧壁固定连接的缓冲筒，所述缓冲筒的内壁活动套接有缓冲杆，所述缓冲杆远离缓冲筒的一端与第一缓冲板固定连接，所述缓冲筒的筒底固定连接有缓冲垫，所述缓冲垫与缓冲杆之间固定连接有同一根缓冲弹簧。
优选的，所述通孔的孔壁对称固定连接有两个滑块，所述电动推杆的杆壁开设有与滑块相匹配的滑槽。
优选的，所述缓冲杆的杆壁对称固定连接有两个限位滑块，所述缓冲筒的内壁开设有与限位滑块相匹配的限位滑槽。
优选的，所述第一缓冲板与第二缓冲板左侧的侧壁均固定连接有缓冲片，所述缓冲片的具体材质为橡胶。
优选的，所述第一夹板相对一侧的侧壁均开设有第一凹槽，所述第二夹板相对一侧的侧壁均开设有第二凹槽。
优选的，所述缓冲垫的具体材质为橡胶。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种动作灵活的机器人夹持装置，具备以下有益效果：
1、该动作灵活的机器人夹持装置，通过设置的固定板、支撑杆、电动推杆、移动板、支撑板、第一转杆、第二转杆、第一夹板、第一限位杆、第三转杆、第四转杆、第二夹板和第二限位杆，使用时，电动推杆推动移动板向远离支撑板的方向移动，移动板带动两个第一转杆和两个第三转杆移动，两个第一转杆带动第二转杆移动，两个第三转杆带动第四转杆移动，两个第二转杆带动两个第一夹板相向移动，从而夹住工件直径较大的的部位，两个第四转杆带动两个第二夹板相向移动，从而夹住工件直径较小的部位，本装置通过设置的动作灵活的第一夹板和第二夹板，能够稳固的对上下直径不同的工件进行夹持。
2、该动作灵活的机器人夹持装置，通过设置的第一缓冲板、第二缓冲板、缓冲筒、缓冲杆、缓冲垫和缓冲弹簧，发生碰撞时，首先第一缓冲板挤压缓冲杆，缓冲杆挤压缓冲弹簧，使缓冲弹簧压缩变形进行缓冲，缓冲弹簧挤压缓冲垫，缓冲垫的具体材质为橡胶，能够发生弹性形变，能够有效的降低冲击力，本装置通过设置第一缓冲装置和第二缓冲装置，能够避免机器人夹持装置碰撞时受损。
附图说明
图1为本发明提出的一种动作灵活的机器人夹持装置的结构示意图；
图2为图1中A部分的局部结构放大图；
图3为图2中B部分的局部结构放大图；
图4为图1中C部分的局部结构放大图；
图5为本发明提出的一种动作灵活的机器人夹持装置的俯视图。
图中：1固定板、2支撑杆、3电动推杆、4移动板、5支撑板、6第一转杆、7第二转杆、8第一夹板、9第一限位杆、10第三转杆、11第四转杆、12第二夹板、13第二限位杆、14第一缓冲板、15第二缓冲板、16缓冲筒、17缓冲杆、18缓冲垫、19缓冲弹簧。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，一种动作灵活的机器人夹持装置，包括固定板1，固定板1左侧的侧壁对称固定连接有两个支撑杆2，固定板1右侧的侧壁开设有通孔，且通孔内活动套接有电动推杆3，电动推杆3为本技术领域所熟知的技术手段，此处不进行过多赘述，电动推杆3的左端固定连接有移动板4，两个支撑杆2远离固定板1的一端固定连接有同一个支撑板5，移动板4与支撑板5之间固定连接有第一夹持装置和第二夹持装置，第一夹持装置包括两个与移动板4的上侧的侧壁固定连接的第一转杆6，支撑板5的上侧的侧壁转动连接有第二转杆7，第一转杆6远离移动板4的一端与第二转杆7靠近移动板4的一端转动连接，第二转杆7远离第一转杆6的一端转动连接有第一夹板8，支撑板5上侧的侧壁对称转动连接有两个第一限位杆9，第一限位杆9与第一夹板8转动连接，第二夹持装置包括两个与移动板4的下侧的侧壁固定连接的第三转杆10，支撑板5的下侧的侧壁转动连接有第四转杆11，第三转杆10远离移动板4的一端与第四转杆11靠近移动板4的一端转动连接，第四转杆11远离第三转杆10的一端转动连接有第二夹板12，支撑板5下侧的侧壁对称转动连接有两个第二限位杆13，第二限位杆13与第二夹板12转动连接，两个第二夹板12之间的距离小于两个第一夹板8之间的距离。
第一夹板8左侧的侧壁通过多个第一缓冲装置固定连接有第一缓冲板14，第二夹板12左侧的侧壁通过多个第二缓冲装置固定连接有第二缓冲板15，第一缓冲装置与第二缓冲装置的结构相同，第一缓冲装置包括与第一夹板8左侧的侧壁固定连接的缓冲筒16，缓冲筒16的内壁活动套接有缓冲杆17，缓冲杆17远离缓冲筒16的一端与第一缓冲板14固定连接，缓冲筒16的筒底固定连接有缓冲垫18，缓冲垫18与缓冲杆17之间固定连接有同一根缓冲弹簧19。
通孔的孔壁对称固定连接有两个滑块，电动推杆3的杆壁开设有与滑块相匹配的滑槽，通过滑块与滑槽相互配合，使电动推杆3能够沿水平方向移动，保证移动板4沿水平方向移动。
缓冲杆17的杆壁对称固定连接有两个限位滑块，缓冲筒16的内壁开设有与限位滑块相匹配的限位滑槽，通过限位滑块与限位滑槽相互配合，避免缓冲筒16脱离缓冲杆17。
第一缓冲板14与第二缓冲板15左侧的侧壁均固定连接有缓冲片，缓冲片的具体材质为橡胶，对第一缓冲板14和第二缓冲板15进行保护，提高第一缓冲板14和第二缓冲板15的使用寿命。
第一夹板8相对一侧的侧壁均开设有第一凹槽，第二夹板12相对一侧的侧壁均开设有第二凹槽，提高夹持工件的稳固性。
缓冲垫18的具体材质为橡胶，橡胶具有较好的弹性变形性能，能够提高缓冲效果。
综上所述，该动作灵活的机器人夹持装置，使用时，电动推杆3推动移动板4向远离支撑板5的方向移动，移动板4带动两个第一转杆6和两个第三转杆10移动，两个第一转杆6带动第二转杆7移动，两个第三转杆10带动第四转杆11移动，两个第二转杆7带动两个第一夹板8相向移动，从而夹住工件直径较大的的部位，两个第四转杆11带动两个第二夹板12相向移动，从而夹住工件直径较小的部位，本装置通过设置的动作灵活的第一夹板8和第二夹板12，能够稳固的对上下直径不同的工件进行夹持，发生碰撞时，首先第一缓冲板14挤压缓冲杆17，缓冲杆17挤压缓冲弹簧19，使缓冲弹簧19压缩变形进行缓冲，缓冲弹簧19挤压缓冲垫18，缓冲垫18的具体材质为橡胶，能够发生弹性形变，能够有效的降低冲击力，本装置通过设置第一缓冲装置和第二缓冲装置，能够避免机器人夹持装置碰撞时受损。
需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种动作灵活的机器人夹持装置，包括固定板(1)，其特征在于，所述固定板(1)左侧的侧壁对称固定连接有两个支撑杆(2)，所述固定板(1)右侧的侧壁开设有通孔，且通孔内活动套接有电动推杆(3)，所述电动推杆(3)的左端固定连接有移动板(4)，两个所述支撑杆(2)远离固定板(1)的一端固定连接有同一个支撑板(5)，所述移动板(4)与支撑板(5)之间固定连接有第一夹持装置和第二夹持装置，所述第一夹持装置包括两个与移动板(4)的上侧的侧壁固定连接的第一转杆(6)，所述支撑板(5)的上侧的侧壁转动连接有第二转杆(7)，所述第一转杆(6)远离移动板(4)的一端与第二转杆(7)靠近移动板(4)的一端转动连接，所述第二转杆(7)远离第一转杆(6)的一端转动连接有第一夹板(8)，所述支撑板(5)上侧的侧壁对称转动连接有两个第一限位杆(9)，所述第一限位杆(9)与第一夹板(8)转动连接，所述第二夹持装置包括两个与移动板(4)的下侧的侧壁固定连接的第三转杆(10)，所述支撑板(5)的下侧的侧壁转动连接有第四转杆(11)，所述第三转杆(10)远离移动板(4)的一端与第四转杆(11)靠近移动板(4)的一端转动连接，所述第四转杆(11)远离第三转杆(10)的一端转动连接有第二夹板(12)，所述支撑板(5)下侧的侧壁对称转动连接有两个第二限位杆(13)，所述第二限位杆(13)与第二夹板(12)转动连接，两个所述第二夹板(12)之间的距离小于两个第一夹板(8)之间的距离。
2.根据权利要求1所述的一种动作灵活的机器人夹持装置，其特征在于：所述第一夹板(8)左侧的侧壁通过多个第一缓冲装置固定连接有第一缓冲板(14)，所述第二夹板(12)左侧的侧壁通过多个第二缓冲装置固定连接有第二缓冲板(15)，所述第一缓冲装置与第二缓冲装置的结构相同，所述第一缓冲装置包括与第一夹板(8)左侧的侧壁固定连接的缓冲筒(16)，所述缓冲筒(16)的内壁活动套接有缓冲杆(17)，所述缓冲杆(17)远离缓冲筒(16)的一端与第一缓冲板(14)固定连接，所述缓冲筒(16)的筒底固定连接有缓冲垫(18)，所述缓冲垫(18)与缓冲杆(17)之间固定连接有同一根缓冲弹簧(19)。
3.根据权利要求1所述的一种动作灵活的机器人夹持装置，其特征在于：所述通孔的孔壁对称固定连接有两个滑块，所述电动推杆(3)的杆壁开设有与滑块相匹配的滑槽。
4.根据权利要求2所述的一种动作灵活的机器人夹持装置，其特征在于：所述缓冲杆(17)的杆壁对称固定连接有两个限位滑块，所述缓冲筒(16)的内壁开设有与限位滑块相匹配的限位滑槽。
5.根据权利要求2所述的一种动作灵活的机器人夹持装置，其特征在于：所述第一缓冲板(14)与第二缓冲板(15)左侧的侧壁均固定连接有缓冲片，所述缓冲片的具体材质为橡胶。
6.根据权利要求1所述的一种动作灵活的机器人夹持装置，其特征在于：所述第一夹板(8)相对一侧的侧壁均开设有第一凹槽，所述第二夹板(12)相对一侧的侧壁均开设有第二凹槽。
7.根据权利要求2所述的一种动作灵活的机器人夹持装置，其特征在于：所述缓冲垫(18)的具体材质为橡胶。
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