CN108970902A - 一种自动点胶机 - Google Patents

Abstract

本申请揭示一种自动点胶机，包括机架、上料机构、下料机构、抓取机构、转盘机构及点胶机构；转盘机构包括转盘部及多个治具；抓取机构包括第一支架、旋转移动部、取放料部及导向部；第一支架第一面上设有弧形滑槽；旋转移动部顶部沿弧形滑槽圆心转动，底部连接取放料部；旋转移动部的底部沿导向部横向及纵向移动；点胶机构设于转盘部的另一侧；当转盘部转动一预设角度，输出端、多个治具的其中一治具及输入端共线，且其中一治具位于输出端与输入端间的中间位置；取放料部一端沿导向部由输出端移动至其中一治具的同时，另一端由其中一治具移动至输入端；点胶机构移动至多个治具中其余治具。自动点胶机实现自动上料、取放料、点胶及下料。

Description

一种自动点胶机

技术领域

本发明涉及点胶机技术领域，尤其是涉及一种自动点胶机。

背景技术

多种电子器件如变压器在生产过程中需要进行点胶，而在点胶之前，需要将待点胶的工件置于点胶机的点胶工位，然后点胶机通过三轴或四轴驱动点胶阀进行点胶，将胶水涂抹、灌装或点滴到电子器件上，完成点胶后，再将工件从点胶工位取出。由于需要人工放置工件到点胶工位，无法实现批量化点胶。

发明内容

针对现有技术的不足，本申请揭示一种自动点胶机。

本申请的自动点胶机包括机架、设于机架的上料机构和下料机构；上料机构具有输出端，下料机构具有输入端，还包括设于机架的抓取机构、转盘机构及点胶机构；

转盘机构设于输出端与输入端之间，其包括转盘部及周向设于其顶面的多个治具；

抓取机构设于转盘部的一侧，其包括设于机架的第一支架、旋转移动部、取放料部及导向部；第一支架具有相背的第一面及第二面，第一面上设有弧形滑槽；旋转移动部设于第一支架上方，其顶部沿弧形滑槽圆心转动，底部连接取放料部；导向部横向设于第一支架的下方，旋转移动部的底部沿导向部横向及纵向移动；

点胶机构设于转盘部的另一侧；

其中，当转盘部转动一预设角度，输出端、多个治具的其中一治具及输入端共线，且其中一治具位于输出端与输入端间的中间位置；取放料部一端沿导向部由输出端移动至其中一治具的同时，另一端由其中一治具移动至输入端；点胶机构移动至多个治具中其余治具。

根据本发明一实施方式，旋转移动部包括：旋转动力部，其设于第二面，其具有旋转轴，旋转轴沿弧形滑槽所在圆的中心轴线设置，且由第二面穿设至第一面；以及

旋转连杆，其包括第一连杆、限位卡销及第二连杆；第一连杆沿弧形滑槽的半径方向设置，其一端轴接旋转轴，另一端通过限位卡销转动连接第二连杆的顶端；限位卡销滑动连接于弧形滑槽中；第二连杆的底部连接取放料部，且第二连杆滑动连接导向部。

根据本发明一实施方式，导向部包括：限位杆，其设于弧形滑槽的下方，且平行输出端与输入端组成直线；以及

限位滑块，其滑动连接限位杆，限位滑块上沿垂直于上料机构方向设有一限位滑槽；第二连杆滑动连接于限位滑槽。

根据本发明一实施方式，取放料部包括固定支架及分设于固定支架两端的第一夹爪及第二夹爪；第一夹爪与第二夹爪的间距等于上料机构与下料机构间距的二分之一；且第一夹爪及第二夹爪的俯视投影位于输出端及输入端的连线上；其中，当转盘部转动一角度，第一夹爪沿导向部由输出端移动至其中一治具，第二夹爪由其中一治具移动至输入端。

根据本发明一实施方式，当第一连杆运动至弧形滑槽两端中的任一端时，沿第一连杆延长方向的弧形滑槽的半径在水平面上的投影长度等于上料机构的输出端与下料机构的输入端的间距的四分之一，取放料部两端中的任一端与上料机构的输出端及下料机构的输入端相连直线的距离为零。

根据本发明一实施方式，点胶机构包括第二支架，其设置于机架上；以及

点胶组件，点胶组件包括升降件及多个点胶阀；升降件设于机架；多个点胶阀连动于升降件，其中，点胶阀的数量比治具的数量少一个；每一点胶阀对应一治具。

根据本发明一实施方式，还包括与点胶机构连接的供胶机构，其包括：

压力桶，其包括第一桶体及设于第一桶体顶部的压力盖；第一桶体底部设有底座，底座面向压力盖的一面设有一螺纹接口；压力盖包括盖体、气缸、压力推块、压力调节阀及泄压阀；盖体盖设于第一桶体顶部，气缸的活塞杆的一端贯穿盖体与压力推块连接；压力推块设于第一桶体内；压力调节阀及泄压阀设于盖体外侧且分别连通第一桶体的内部；

料桶，其包括第二桶体、设于第二桶体底部的螺纹出料口及滑动盖设于第二桶体内壁的上推块；第二桶体套设于第一桶体内，螺纹出料口与螺纹接口螺接，上推块的面积大于或等于压力推块的面积，且位于压力推块下方；以及

分胶器，其设于第一桶体外侧，包括分胶主体，设于分胶主体并与其内部连通的出胶管及分胶管；出胶管还连通螺纹接口的底部；分胶管连通点胶机构。

根据本发明的一实施方式，压力盖还包括：过压保护阀，其设于盖体外侧，并连通第一桶体的内部。

根据本发明的一实施方式，第一桶体外侧壁顶部设有第一固定块，盖体外侧设有第一卡块，第一固定块设于第一卡块内，且第一固定块与第一卡块通过第一轴销转动连接；压力桶还包括紧固调节组件，紧固调节组件包括设于第一桶体外侧壁的第二固定块、贯穿设置于第二固定块的第二轴销及转动连接于第二轴销的紧固栓；紧固栓包括一端转动连接于第二轴销的紧固螺杆以及螺纹连接于紧固螺杆另一端的旋转手柄；盖体外侧设有第二卡块，第二卡块卡设于紧固螺杆上，且位于旋转手柄与第二固定块之间。

根据本发明的一实施方式，下料机构包括：下料槽，其具有输入端；

多个间隔设置的下料直振器，每一下料直振器的一端固定于机架，另一端连接于下料槽的底部；

下料部，其包括设置于机架的第二支架、设于第二支架且沿平行于下料槽方向传动的第一传动部以及连动于第一传动部的拾取组件；以及

接料部，其包括设置于机架的第三支架、设于第三支架且沿垂直于第一传动部传动方向传动的第二传动部以及连动于第二传动部的料盘，料盘上间隔设置有与第一传动部传动方向平行的多行接料位，每一行接料位间隔设置有多个凹槽位。

本发明中，待点胶工件批量化置于上料机构，通过上料机构上料，抓取机构将待点胶工位放置于治具上，转盘机构旋转，点胶机构对治具上的待点胶工件进行点胶，再由抓取机构将完成点胶的工件置于下料机构，下料机构完成下料，实现待点胶工件批量化自动上料、抓取、点胶及下料。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本实施例中自动点胶机的整体结构示意图；

图2为本实施例中转盘机构的结构示意图；

图3为本实施例中抓取机构的结构图；

图4为本实施例中第二连杆与限位滑块配合示意图；

图5为本实施例中弧形滑槽槽长等于半圆周长时，上料机构与下料机构的间距与弧形滑槽半径的关系简图；

图6为本实施例中弧形滑槽槽长小于半圆周长时，上料机构与下料机构的间距与弧形滑槽半径的关系简图；

图7为本实施例中弧形滑槽槽长大于半圆周长时，上料机构与下料机构的间距与弧形滑槽半径的关系简图；

图8为本实施例中点胶机构的结构示意图；

图9为本实施例中下料机构整体结构图；

图10为本实施例中第一传动部和第二传动部结构示意图；

图11位本实施例中料盘的结构示意图；

图12为本实施例中供胶机构整体结构图；

图13为本实施例中供胶机构的分解示意图；

图14为本实施例中第一桶体及分胶器配合的其中一视角结构示意图；

图15为本实施例中第一桶体及分胶器配合的另中一视角的结构示意图；

图16为本实施例中压力盖的结构示意图；

图17为本实施例中料桶的结构示意图。

附图标记说明：

1、机架；2、上料机构；21、输出端；22、振动盘；23、上料槽；24、上料直振器；3、转盘机构；31、转盘部；32、治具；311、支撑架；312、第一旋转驱动；313、第一主动轮；314、第一从动轮；315、第一皮带；316、转盘；317、转轴；4、抓取机构；41、第一支架；42、旋转移动部；43、取放料部；44、导向部；411、第一面；412、第二面；413、弧形滑槽；421、旋转动力部；422、旋转连杆；4211、旋转轴；4212、第一连杆；4213、限位卡销；4214、第二连杆；4215、U型槽；441、限位杆；442、限位滑块；4421、限位滑槽；42131、限位槽；44211、限位凸起；431、固定支架；432、第一夹爪；433；第二夹爪；5、点胶机构；51、第二支架；52、点胶组件；521、升降件；522、点胶阀；5211、第二旋转驱动；5212、第二主动轮；5213、第二从动轮；5214、第二皮带；5215、螺杆；5216、固定座；6、下料机构；61、输入端；62、下料槽；63、下料直振器；64、下料部；65、接料部；641、第三支架；642、第一传动部；643、拾取组件；6421、第三旋转驱动；6422、第三主动轮；6423、第三从动轮；6424、第三皮带；6425、第一移动座；6426、第一导轨；6427、第二导轨；651、第四支架；652、第二传动部；653、料盘；6531、接料位；6532、凹槽位；6521、第四旋转驱动；6522、第四主动轮；6523、第四从动轮；6524、第四皮带；6525、第二移动座；6526、第三导轨；6527、第四导轨；7、供胶机构；71、压力桶；72、料桶；73、分胶器；711、第一桶体；712、压力盖；713、紧固调节组件；7111、底座；7112、螺纹接口；7121、盖体；7122、气缸；7123、压力推块；7124、压力调节阀；7125、泄压阀；7126、过压保护阀；7127、环形凹槽；7128、密封圈；7129、第一固定块；7130、第一卡块；7131、第一轴销；7132、第二固定块；7133、第二轴销；7134、紧固栓；71341、紧固螺杆；71342、旋转手柄；71211、第二卡块；721、第二桶体；722、螺纹出料口；723、上推块；731、分胶主体；732、出胶管；分胶管733；8、推车。

具体实施方式

以下将以图式揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参考图1，图1为本实施例中自动点胶机的整体结构示意图。自动点胶机包括机架1、上料机构2、转盘机构3、抓取机构4、点胶机构5、下料机构6以及供胶机构7。上料机构2、转盘机构3、抓取机构4、点胶机构5及下料机构6均设置于机架1上，供胶机构7可设置于机架1上，也可独立于机架1，设置于其他支撑体上，如可以置于可移动推车8上，方便供胶机构7移动，以便向其内部加入点胶用的胶，还可以直接置于地面上。上料机构2具有输出端21，上料机构2用于将待点胶的工件传输至抓取机构4的运动行程内，抓取机构4用于将上料机构2传输的待点胶工件取走，并置于转盘机构3上，转盘机构3用于旋转移动待点胶工件至点胶机构5，或将完成点胶的工件向远离点胶机构5方向移动，点胶机构5对转盘机构3上的待点胶工件进行点胶，完成点胶的工件由抓取机构4取走，并置于下料机构6，下料机构6有输入端61，完成点胶的工件由抓取机构4取走置于输入端61，下料机构6将完成点胶的工件下料。其中，供胶机构7为点胶机构5提供胶。

请复阅图1，上料机构2包括振动盘22、上料槽23以及多个上料直振器24。振动盘22设置于机架1上，振动盘22可为现有技术设计，其工作原理遵循现有技术原理。上料槽23连接振动盘22且直线延伸，其具有输出端21。多个上料直振器24间隔设置，更为优选的为均匀间隔设置，每一上料直振器24的一端固定于机架1，另一端则设置在上料槽23的底部，其中上料直振器24的结构及振动传输原理同样为现有技术，本例不在详述。待点胶的工件置于振动盘22中，振动盘22将待点胶工件依序排列后传输至上料槽23，在多个上料直振器24的振动作用下，待点胶的工件沿着上料槽23向输出端21传送。

请复阅图1及图2所示，图2为转盘机构的结构示意图。转盘机构3包括转盘部31及多个治具32。转盘部31设于上料机构3的输出端，其包括支撑架311、第一旋转驱动312、第一主动轮313、第一从动轮314、第一皮带315以及转盘316。支撑架311设于机架1，第一旋转驱动312设于支撑架311，第一旋转驱动312的输出端轴接第一主动轮313，第一从动轮314通过转轴317安装至支撑架311，第一主动轮313与第一从动轮314之间通过第一皮带315连接，转盘316轴接于转轴317，且位于输出端21，多个治具32周向设置于转盘316上，治具的数量根据每一待点胶工件上需要点胶的位置的数量决定，定义每一待点胶工件上需要点胶的位置的数量为N，则治具的数量为N+1。每一治具32的结构根据待点胶的工件的结构匹配，其中，第一旋转驱动312可以为伺服电机也可以由普通电机、减速器及分割器组成，具体可以参考现有技术。第一旋转驱动312转动，带动第一主动轮313转动，第一主动轮313通过第一皮带315带动第一从动轮314，第一从动轮314带动转盘316及设于转盘316的治具32转动，转盘316转动的角度根据治具32的数量设置，如治具32为两个，则转盘316每次转动的角度可设置为180度，如治具32为三个，转盘316每次转动的角度为120度，即转动的角度为360度除以治具32的数量。

请复阅图1以及请参考图3所示，图3为抓取机构的结构图。抓取机构4设于转盘部31的一侧，包括第一支架41、旋转移动部42、取放料部43及导向部44。第一支架41设置于机架1上，具有第一面411及第二面412，第一面411及第二面412相背，第一面411面向转盘部31，第二面412背向转盘部31，第一面411上设有弧形滑槽413；旋转移动部42设于第一支架41上方，其顶部沿弧形滑槽413圆心转动，底部连接取放料部43，如此，取放料部43可随旋转移动部42一起位移，取放料部43用以拾取待点胶工件或完成点胶的工件。导向部44横向设于第一支架41的下方，旋转移动部42的底部沿导向部44横向及纵向移动，如此，当旋转移动部42带动取放料部43位移时，取放料部43的位移还受到导向部44的横向及纵向限位，以确保取放料部43在预定方向移动。其中，当转盘部31转动一预设角度，输出端21、多个治具32的其中一治具32及输入端61共线，且其中一治具32位于输出端21与输入端61间的中间位置；取放料部43一端沿导向部44由输出端21移动至其中一治具32的同时，另一端由其中一治具32移动至输入端61；点胶机构5移动至多个治具32中其余治具32。随后，旋转移动部42反向旋转，取放料部43返回，重复前述取放料部43一端沿导向部44由输出端21移动至其中一治具32的同时，另一端由其中一治具32移动至输入端61的操作。

复阅图3及4，图4为第二连杆与限位滑块配合示意图。旋转移动部42包括旋转动力部421以及旋转连杆422。旋转动力部421设于第一支架41的第二面412，其具有旋转轴4211，旋转轴4211沿弧形滑槽413所在圆的中心轴线设置，且由第二面412穿设至第一面411。旋转动力部421可以为电机或旋转气缸。旋转连杆422包括第一连杆4212、限位卡销4213及第二连杆4214；第一连杆4212沿弧形滑槽413的半径方向设置，其一端轴接旋转轴4211，另一端通过限位卡销4213转动连接第二连杆4214的顶端；限位卡销4213滑动连接于弧形滑槽413中；第二连杆4214的底部连接取放料部43，且第二连杆4214滑动连接导向部44。其中，进一步地，在第一连杆4212靠近弧形滑槽413的一端设有一U型槽4215，限位卡销4213设于U型槽4215中。导向部44包括限位杆441以及限位滑块442，限位杆441设于弧形滑槽413的下方，且平行输出端21与输入端61组成直线；限位滑块442滑动连接限位杆441，限位滑块442上沿垂直于上料机构2方向设有一限位滑槽4421；第二连杆4214滑动连接于限位滑槽4421。作为一具体实施方式，第二连杆4214与限位滑槽4421接触的面上沿其延伸方向分别设有一限位槽42131，对应的，限位滑槽4421的相对的两内壁上分别设有一限位凸起44211，每一限位凸起44211滑动卡设于对应一限位槽42131中。取放料部43包括固定支架431及分设于固定支架431两端的第一夹爪432及第二夹爪433；第一夹爪432与第二夹爪433的间距等于上料机构2与下料机构6间距的二分之一；且第一夹爪432及第二夹爪433的俯视投影位于输出端21及输入端61的连线上；其中，当转盘部31转动一角度，第一夹爪432沿导向部44由输出端21移动至其中一治具32，第二夹爪433由其中一治具32移动至输入端61。随后，旋转移动部42反向旋转，第一夹爪432与第二夹爪433返回，重复前述第一夹爪432沿导向部44由输出端21移动至其中一治具32的同时，第二夹爪433由其中一治具32移动至输入端61的操作。

本例中，取放料部43在输出端21、其中一治具32以及输入端61之间移动时，当第一连杆4212运动至弧形滑槽413两端中的任一端时，沿第一连杆4212延长方向的弧形滑槽413的半径在水平面上的投影长度等于上料机构2的输出端21与下料机构6的输入端61的间距的四分之一，取放料部43两端中的任一端与输出端21及输入端61相连直线的距离为零。具体地，如图5-7所示，分别为弧形滑槽413槽长等于半圆周长、小于半圆周长及大于半圆周长时，上料机构2的输出端与21下料机构6的输入端61间距与弧形滑槽413半径的关系图。图中虚线所示为第一连杆4212旋转至弧形滑槽413靠近下料机构6的一端时第二连杆4214、固定座431、第一夹爪432及第二夹爪433位置。定义弧形滑槽413的半径为R，当第一连杆4212运动至弧形滑槽413两端中的任一端时，沿第一连杆4212延长方向的弧形滑槽413的半径在水平面上的投影长度为L＝RsinA，A为沿第一连杆4212延长方向的弧形滑槽413半径与竖直方向夹角。当弧形滑槽413槽长等于半圆周长，第一连杆4212运动至弧形滑槽413两端中的任一端时，沿第一连杆4212延长方向的弧形滑槽413的半径在水平面上的投影长度L等于半径R，A＝90度，即弧形滑槽413的半径R为上料机构2与下料机构6间距的四分之一；第一夹爪432及第二夹爪433分别与输出端21及输入端61相连直线的距离H1均为零。当弧形滑槽413槽长小于半圆周长，第一连杆4212运动至弧形滑槽413两端中的任一端时，沿第一连杆4212延长方向的弧形滑槽413的半径R在水平面上的投影长度为L＝RsinA，即L＝RsinA为上料机构2与下料机构6间距的四分之一；第一夹爪432及第二夹爪433与输出端21及输入端61相连直线的距离均为零。当弧形滑槽413槽长大于半圆周长，第一连杆4212运动至弧形滑槽413两端中的任一端时，沿第一连杆4212延长方向的弧形滑槽413的半径R在水平面上的投影长度L＝RsinA，即L＝RsinA为上料机构2与下料机构6间距的四分之一；第一夹爪432及第二夹爪433与输出端21及输入端61相连直线的距离均为零。

当上料机构2将待点胶工件输送至输出端21，旋转动力部421驱动第一连杆4212由初始位置旋转至弧形滑槽413靠近输出端61的一端，同时，第二连杆4214在第一连杆4212的带动下，推动限位滑块442向靠近输出端61的方向移动，且第二连杆4214沿限位滑槽4421向下移动，同时，点胶机构5向下移动完成治具上待点胶工件的点胶，转盘316旋转，治具32随转盘316转动一夹角停止，第一夹爪432移动到输出端21夹取待点胶的工件，第二夹爪433移动到放置有一完成点胶工件的治具32并夹取完成点胶的工件，后旋转动力部421驱动第一连杆4212反向旋转，与此同时，转盘316再次转动，转动过程中，第一夹爪432带动待点胶的工件向远离输出端21方向移动，第二夹爪433带动完成点胶的工件向输入端21方向移动，当第一连杆4212转动到弧形滑槽413靠近输入端61的一端时，转盘316停止转动，第一夹爪432移动到被第二夹爪433取走的完成点胶工件的治具32处，将待点胶工件放置于该治具32，而第二夹爪433移动到输入端61，将夹取的完成点胶的工件放置于输入端61，转盘316转动时，点胶机构5再次下移，当转盘316停止转动，点胶机构5对治具32上待点胶工件进行点胶，如此反复。

请参考图1及8，图8为点胶机构的结构示意图。点胶机构5包括第二支架51以及点胶组件52。第二支架51与第一支架41面对面设置，其还设于机架1上。点胶组件52包括升降件521及多个点胶阀522。升降件521设于机架1，其包括第二旋转驱动5211、第二主动轮5212、第二从动轮5213、第二皮带5214、螺杆5215及固定座5216；第二旋转驱动5211设置于第二支架51的顶部，其轴接第二主动轮5212，第二旋转驱动5211可以为伺服电机也可以由普通电机、减速器及分割器组成，具体可以参考现有技术。第二主动轮5212及第二从动轮5213设于第二支架51的顶端，第二主动轮5212及第二从动轮5213通过第二皮带5214连接，第二皮带5214沿水平方向设置，螺杆5215沿竖直方向设置，其一端轴接第二从动轮5213，另一端设于第二支架51的底端，固定座5216设于螺杆5215上，固定座5216上固定有多个点胶阀522，每一点胶阀522对应一治具32，具体地，多个点胶阀522的设置位置与位于其下方的治具32上待点胶工件的需要点胶的位置对应，即每一个点胶阀522分别对应待点胶工件上其中一点胶位置，不同点胶阀对待点胶工件点胶的位置不同。点胶阀522的数量与每一待点胶工件上需要点胶的点胶位置的数量相同，当每一待点胶工件上需要点胶的位置的数量为N，点胶阀522的数量为N，对应的，点胶阀522的数量比治具32的数量少一个。本例中，待点胶工件上需要进行点胶的位置共有3处，因而治具32共有4个，点胶阀522共有3个，3个点胶阀522分别对应待点胶工件上的3个点胶位置而设置在固定座5216上。以下，以每一待点胶工件上共有3处点胶位置E、F及G需要点胶为例说明点胶机构5点胶过程。当四个治具32上尚未放置待点胶工件时，抓取机构4先将第一个待点胶工件置于位于上料机构1和下料机构6之间的中间位置的第一个治具32上后，转盘316旋转，第一个待点胶工件移动至第一个点胶阀522下方，第一个点胶阀522下移，对第一个待点胶工件上的点胶位置E进行点胶，与此同时，抓取机构4在上料机构1和下料机构6之间的中间位置的第二个治具32上置于第二个待点胶工件，随后转盘316旋转，第一个待点胶工件移动至第二个点胶阀522下方，第二个待点胶工件移动至第一个点胶阀522下方，第三个治具32移动至上料机构1和下料机构6之间的中间位置，第一个点胶阀522对第二个待点胶工件上的点胶位置E进行点胶，第二个点胶阀522对第一个待点胶工件上的点胶位置F进行点胶，抓取机构4在第三个治具32上置于第三个待点胶工件，随后转盘316旋转，第一个待点胶工件移动至第三个点胶阀522下方，第二个待点胶工件移动至第二个点胶阀522下方，第三个待点胶工件移动至第一个点胶阀522下方，第四个治具32移动至上料机构1和下料机构6之间的中间位置，第一个点胶阀522对第三个待点胶工件上的点胶位置E进行点胶，第二个点胶阀522对第二个待点胶工件上的点胶位置F进行点胶，第三个点胶阀522对第一个待点胶工件上的位置G进行点胶，此时第一个待点胶工件上的三个点胶位置全部完成点胶，抓取机构4在第四个治具32上置于第四个待点胶工件，随后转盘316旋转，第一个待点胶工件移动至上料机构1和下料机构6之间的中间位置，抓取机构4将完成点胶的第一个待点胶工件移动至下料机构6，同时还将第五个待点胶工件放置于第一个治具32上，第四个待点胶工件移动至第一个点胶阀522下方，第三个待点胶工件移动至第二个点胶阀522下方，第二个待点胶工件移动至第三个点胶阀522下方，三个点胶阀522下移，第一个点胶阀522对第四个待点胶工件的点胶位置E进行点胶，第二个点胶阀522对第三个待点胶工件的点胶位置F进行点胶，第三个点胶阀522对第二个待点胶工件的点胶位置G进行点胶。点胶过程如此反复，对每一个治具32上的每一个待点胶工件的点胶位置分别完成点胶。

请参考图1和9、10、11，图9为下料机构整体结构图，图10为第一传动部和第二传动部结构示意图，图11为料盘结构示意图。下料机构6包括下料槽62、下料直振器63、下料部64及接料部65。下料槽62具有输入端61。多个下料直振器63间隔设置，每一下料直振器63的一端固定于机架1，另一端连接于下料槽62的底部。下料部64包括设置于机架1的第三支架641、设于第三支架641且沿平行于下料槽62方向传动的第一传动部642以及连动于第一传动部642的拾取组件643，拾取组件643的底端距离下料槽62的高度为零，第一传动部642包括第三旋转驱动6421、第三主动轮6422、第三从动轮6423、第三皮带6424及第一移动座6425；第三旋转驱动6421设置于第三支架641，其可以为伺服电机也可以由普通电机、减速器及分割器组成，具体可以参考现有技术。第三主动轮6422及第三从动轮6423设于第三支架641的顶面，第三主动轮6422与第三旋转驱动6421连接，第三主动轮6422与第三从动轮6423通过第三皮带6424连动，第三皮带6424与下料槽62设置方向平行，第一移动座6425设置于第三皮带6424上，拾取组件643沿竖直方向设于第一移动座6425上，其可以为手指夹紧气缸。作为优选方式，第三皮带6424的两侧还设置有第一导轨6426及第二导轨6427，第一导轨6426及第二导轨6427固定于第三支架641，第一移动座6425滑动连接于第一导轨6426和第二导轨6427。接料部65位于下料部64的下方，其包括设置于机架1的第四支架651、设于第四支架651且沿垂直于第一传动部642传动方向传动的第二传动部652以及连动于第二传动部652的料盘653，料盘653与下料槽62靠近下料部64的一端位于同一水平面上。其中，第二传动部652包括第四旋转驱动6521、第四主动轮6522、第四从动轮6523、第四皮带6524及第二移动座6525；第四旋转驱动6521设置于第四支架651，其可以为伺服电机也可以由普通电机、减速器及分割器组成，具体可以参考现有技术。第四主动轮6522及第四从动轮6523设于第四支架651的顶面，第四主动轮6522与第四旋转驱动6521连接，第四主动轮6522与第四从动轮6523通过第四皮带6524连动，第四皮带6524与下料槽62设置方向垂直，第二移动座6525设置于第四皮带6524上，料盘653设于第二移动座6525上。料盘653上设置有间隔排列的多行接料位6531，每一行接料位6531与第一传动部传动方向平行，其间隔设置有多个凹槽位6532。凹槽位6532还可以根据待盛装的工件的具体结构设置。其中，每一行接料位6531中相邻两个凹槽位6532间距相同，相邻两行接料位6531之间的间距相同。作为优选方式，第四皮带6524的两侧还设置有第三导轨6526及第四导轨6527，第三导轨6526及第四导轨6527固定于第四支架651，第二移动座6525滑动连接于第三导轨6526和第四导轨6527。完成点胶的工件被取放料部43放置于下料槽62的输入端61，在下料直振器63的振动下，沿着下料槽62直线运动，第三旋转驱动6421连动第三主动轮6423，第三主动轮6423通过第三皮带6424带动第三从动轮6423转动，第三皮带6424还带动第一移动座6425及设置于第一移动座6425上的拾取组件643向下料槽62移动，拾取组件643将下料槽62已完成点胶的工件夹取，后拾取组件643反向移动至料盘653，将完成点胶的工件置于料盘653中。分别通过控制第三旋转驱动6421和第四旋转驱动6521的旋转速度，待点胶工件置于接料位6531中。例如：第二传动部652使料盘653沿着垂直于第一传动部642传动方向的一方向运动，料盘653上靠近拾取组件643一端的第一行接料位6531移动至拾取组件643的正下方，第一传动部642使拾取组件643沿平行于每一行接料位6531的方向移动，拾取组件643将夹取的工件由左至右或者由右至左依次放置于第一行接料位6531的每一个凹槽位6532中，第一行接料位6531的每一个凹槽位6532全部盛装工件后，第二传动部652使料盘653沿着垂直于第一传动部642传动方向的一方向运动，料盘653上靠近拾取组件643一端的第二行接料位6531移动至拾取组件643的正下方，第一传动部642使拾取组件643沿平行于每一行接料位6531的方向移动，拾取组件643将夹取的工件由左至右或者由右至左依次放置于第二行接料位6531的每一个凹槽位6532中，如此反复，完成料盘653上每一行接料位6531中的每一个凹槽位6532的工件的盛装，将工件依序排列。

请参考图1及图12-17，图12为供胶机构整体结构图，图13为供胶机构的分解示意图，图14和15为第一桶体及分胶器配合的结构图，图16为压力盖的结构图，图17为料桶的结构图。供胶机构7包括压力桶71、料桶72以及分胶器73。压力桶71包括第一桶体711及压力盖712。第一桶体711的底部设有底座7111，底座7111面向第一桶体711内部的一面设有一螺纹接口7112，螺纹接口7112上的螺纹可以为外螺纹也可以为内螺纹。压力盖712包括盖体7121、气缸7122、压力推块7123、压力调节阀7124及泄压阀7125。盖体7121盖设于第一桶体711顶部，与底座7111相对，气缸7122的活塞杆的一端贯穿盖体7121与压力推块7123连接；压力推块7123设于第一桶体711内；压力调节阀7124及泄压阀7125设于盖体7121外侧且分别连通于第一桶体711的内部，压力调节阀7124连接外界气源，外界气源向第一桶体711内部充入气体。压力盖712还包括过压保护阀7126，其设于盖体7121外侧，并连通第一桶体711的内部，当压力桶71内压力超过警戒值时，过压保护阀7126自动打开放气，以防止压力桶71内压力过大而发生爆炸意外。盖体7121朝向第一桶体711内的一面沿周向设有一环形凹槽7127，环形凹槽7127内设有密封圈7128，当盖体7121盖设于第一桶体711顶部，密封圈7128密封于第一桶体711桶壁顶部。另一实施例中，第一桶体711外侧壁顶部设有第一固定块7129，盖体7121外侧设有第一卡块7130，第一固定块7129设于第一卡块7130内，且第一固定块7129与第一卡块7130通过第一轴销7131转动连接；压力桶71还包括紧固调节组件713，紧固调节组件713包括设于第一桶体711外侧壁的第二固定块7132、贯穿设置于第二固定块7132的第二轴销7133及转动连接于第二轴销7133的紧固栓7134；紧固栓7134包括一端转动连接于第二轴销7133的紧固螺杆71341以及螺纹连接于紧固螺杆71341另一端的旋转手柄71342；盖体7121外侧设有第二卡块71211，当盖体7121盖设于第一桶体711顶部，第二卡块71211卡设于紧固螺杆71341上，且位于旋转手柄71342与第二固定块7132之间。

料桶72包括第二桶体721、设于第二桶体721底部的螺纹出料口722及滑动盖设于第二桶体721内壁的上推块723，其中，螺纹出料口722可以为外螺纹或内螺纹，与螺纹接口7112相匹配；第二桶体721套设于第一桶体711内，螺纹出料口722与螺纹接口7112螺接，螺纹出料口722的高度小于螺纹接口7112的高度，上推块723的面积大于或等于压力推块7123的面积，且位于压力推块7123下方。第二桶体721的容积可以根据实际需要选择，如选择2升或5升均可。第一桶体711的容积与第二桶体721的容积要匹配，当第二桶体721装设于第一桶体711内部，第一桶体711的内壁与第二桶体721的外壁保持合适的间距，以确保盖体7121该设于第一桶体711后，第一桶体711的内壁与第二桶体721的外壁之间形成密闭空间，当压力调节阀7124与外界气源连通，第一桶体711及第二桶体721之间的空间形成压力空间。这样，当气缸7122工作，压力推块7123对上推块723产生推力，同时，压力调节阀7124连通外界气源，外界气源向第一桶体711内部充入气体，第一桶体711及第二桶体721之间的空间形成压力空间，通过压力调节阀7124调节第一桶体711与第二桶体721之间空间的压力范围，第一桶体711及第二桶体721之间的气体产生的压力作用于上推块723，上推块723在压力推块7123及第一桶体711与第二桶体721之间气体压力作用下，挤压第二桶体721内的胶，第二桶体721内的胶能被压力推块7123顺利压出。

分胶器73设于第一桶体711外侧，包括分胶主体731，设于分胶主体731并与其内部连通的出胶管732及分胶管733；出胶管732还连通螺纹接口7112；分胶管733连通点胶机构5。分胶主体731其内设有多个通道或空心，多个通道分别接通出胶管732及分胶管733，当分胶主体731内部空心，其表面设有多个分别与出胶管732及分胶管733接通的接口。

压力桶71工作原理如下：将胶灌装于料桶72内，将第一桶体711套设于料桶72外部，料桶72底部的螺纹出料口722与第一桶体711底座7111上的螺纹接口7112螺纹连接，将压力盖712盖设于第一桶体711顶端，第二卡块71211卡设于紧固螺杆71341，转动旋转手柄71342，将第二卡块71211卡紧在旋转手柄71342与第二固定块7132之间，将料桶72密封于第一桶体711内部。将气缸7122连通外部气源，压力调节阀7124连接外界气源，调整压力调节阀7124，使压力桶71内的气压达到合适的范围，启动气缸7122，气缸7122推动压力推块7123运动，上推块723在压力推块7123及第一桶体711与料桶72之间气体压力作用下，推动上推块723沿着料桶72的桶壁向下运动，将料桶72内的胶压向螺纹出料口722，再流向螺纹接口7112底部，胶通过出胶管732流向分胶器73，胶流出至分胶主体731，再从各个对应分胶管733流出至点胶机构5。当料桶72内胶需要再次灌装时，打开泄压阀7125对压力桶71内气压泄压，当泄压完成后，扭动旋转手柄71342，旋转手柄71342从紧固螺杆71341脱离，第二卡块71211脱离紧固螺杆71341，压力盖712打开，使盖体7121沿着第一轴销7131旋转，压力盖712打开到合适的角度，扭动料桶72，使料桶72与第一桶体711脱离，取出料桶72，对料桶72进行胶灌装，完成灌装后，再将料桶72装入压力桶71内。

本例中，自动点胶机工作原理如下：待点胶的工件置于振动盘22中，振动盘22将待点胶工件依序排列后传输至上料槽23，在多个上料直振器24的振动作用下，待点胶的工件依序排列并沿着上料槽23向其输出端传送；当上料机构2将待点胶工件输送至其输出端21，旋转动力部421驱动第一连杆4212由初始位置旋转至弧形滑槽413靠近上料机构2的输出端21的一端，同时，第二连杆4214在第一连杆4212的带动下，推动限位滑块442向靠近上料机构2的输出端21的方向移动，且第二连杆4214沿限位滑槽4421向下移动，同时，第二旋转驱动5211驱动第二主动轮5212转动，第二主动轮5212通过第二皮带5214带动第二从动轮5213转动，第二从动轮5213带动螺杆5215转动，螺杆5215将旋转运动转化为直线运动，固定座5216随螺杆5215运动而上下移动，从而带动多个点胶阀522一起直线下移，每一点胶阀522对位于其下方一治具32上的待点胶工件的与之相对应其中一点胶位置进行点胶，随后，多个点胶阀522上移，转盘316旋转，治具32随转盘316转动一夹角停止，其中一完成点胶的工件随治具32运动至上料机构与下料机构之间的中间位置，其余待点胶工件随治具32转动一夹角后分别运动至另一点胶阀下方，第一夹爪432移动到上料机构2的输出端21夹取待点胶的工件，第二夹爪433移动到放置有一完成点胶工件的治具32并夹取完成点胶的工件，后旋转动力部421驱动第一连杆4212反向旋转，与此同时，点胶机构重复前述动作，多个点胶阀下移，对位于其下方的治具上的待点胶工件上对应的点胶位置继续点胶。转盘316再次转动，转动过程中，第一夹爪432带动待点胶的工件向远离上料机构2的输出端21方向移动，第二夹爪433带动完成点胶的工件向下料机构6的输入端61方向移动，当第一连杆4212转动到弧形滑槽413靠近上料机构2的输出端21的一端时，转盘316停止转动，第一夹爪432移动到被第二夹爪433取走的完成点胶工件的治具32处，将待点胶工件放置于该治具32，而第二夹爪433移动到上料机构2的输出端21，将夹取的完成点胶的工件放置于上料机构2的输出端21，点胶机构重复前述动作，多个点胶阀522再次下移，对位于其下方的治具上的待点胶工件上对应的点胶位置继续点胶，如此反复，当待点胶工件上需要点胶位置为3个时，转盘机构进行3次启停后，待点胶工件上3个点胶位置全部完成点胶。完成点胶的工件被第二夹爪433放置于下料槽62的输入端61，在下料直振器63的振动下，沿着下料槽62直线运动，第三旋转驱动6421连动第三主动轮6422，第三主动轮6422通过第三皮带6424带动第三从动轮6423转动，第三皮带6424还带动第一移动座6425及设置于第一移动座6425上的拾取组件643向下料槽62移动，拾取组件643将下料槽62上已完成点胶的工件夹取，后拾取组件643反向移动至料盘653，将完成点胶的工件置于料盘653中。点胶过程中，供胶机构7向多个点胶阀522供胶，将气缸7122连通外部气源，调整压力调节阀7124，使压力桶71内的气压达到合适的范围，启动气缸7122，气缸7122推动压力推块7123运动，压力推块7123推动上推块723沿着料桶72的桶壁向下运动，将料桶72内的胶压向螺纹出料口722，再流向螺纹接口7112底部，胶通过出胶管732流向分胶器73，胶流出至分胶主体731，再从各个对应分胶管733流出至点胶阀522，其中每一个分胶管733连通一个点胶阀522。当待点胶工件需要点胶时，供胶机构7向多个点胶阀522供胶，点胶阀522对待点胶工件点胶。

综上所述，本例中，待点胶工件自动上料，抓取机构4自动拾取待点胶工件至治具32上，由点胶机构5自动点胶，完成点胶的工件由取放料部43自动放置于下料机构6，下料机构6自动下料。

Claims (10)

1.一种自动点胶机，包括机架、设于所述机架的上料机构和下料机构；所述上料机构具有输出端，所述下料机构具有输入端，其特征在于，还包括设于所述机架的抓取机构、转盘机构及点胶机构；

所述转盘机构设于所述输出端与输入端之间，其包括转盘部及周向设于其顶面的多个治具；

所述抓取机构设于转盘部的一侧，其包括设于机架的第一支架、旋转移动部、取放料部及导向部；所述第一支架具有相背的第一面及第二面，所述第一面上设有弧形滑槽；所述旋转移动部设于第一支架上方，其顶部沿弧形滑槽圆心转动，底部连接取放料部；所述导向部横向设于第一支架的下方，所述旋转移动部的底部沿所述导向部横向及纵向移动；

其中，当转盘部转动一预设角度，所述输出端、多个治具的其中一治具及输入端共线，且其中一治具位于输出端与输入端间的中间位置；取放料部一端沿导向部由输出端移动至其中一治具的同时，另一端由其中一治具移动至输入端；所述点胶机构移动至多个治具中其余治具。

2.根据权利要求1所述的自动点胶机，其特征在于，所述旋转移动部包括：

旋转动力部，其设于所述第二面，其具有旋转轴，所述旋转轴沿所述弧形滑槽所在圆的中心轴线设置，且由所述第二面穿设至所述第一面；以及

旋转连杆，其包括第一连杆、限位卡销及第二连杆；所述第一连杆沿所述弧形滑槽的半径方向设置，其一端轴接所述旋转轴，另一端通过所述限位卡销转动连接所述第二连杆的顶端；所述限位卡销滑动连接于所述弧形滑槽中；所述第二连杆的底部连接所述取放料部，且所述第二连杆滑动连接导向部。

3.根据权利要求2所述的自动点胶机，其特征在于，所述导向部包括：

限位杆，其设于弧形滑槽的下方，且平行输出端与输入端组成直线；以及限位滑块，其滑动连接所述限位杆，所述限位滑块上沿垂直于所述上料机构方向设有一限位滑槽；所述第二连杆滑动连接于所述限位滑槽。

4.根据权利要求1所述的自动点胶机，其特征在于，所述取放料部包括固定支架及分设于固定支架两端的第一夹爪及第二夹爪；所述第一夹爪与所述第二夹爪的间距等于所述上料机构与所述下料机构间距的二分之一；且所述第一夹爪及所述第二夹爪的俯视投影位于所述输出端及所述输入端的连线上；其中，当转盘部转动一角度，第一夹爪沿导向部由输出端移动至其中一治具，第二夹爪由其中一治具移动至输入端。

5.根据权利要求2所述的自动点胶机，其特征在于，当所述第一连杆运动至所述弧形滑槽两端中的任一端时，沿所述第一连杆延长方向的弧形滑槽的半径在水平面上的投影长度等于所述上料机构的输出端与所述下料机构的输入端的间距的四分之一，所述取放料部两端中的任一端与所述上料机构的输出端及所述下料机构的输入端相连直线的距离为零。

6.根据权利要求1所述的自动点胶机，其特征在于，所述点胶机构包括：

第二支架，其设置于所述机架上；以及

点胶组件，所述点胶组件包括升降件及多个点胶阀；所述升降件设于所述机架；多个所述点胶阀连动于所述升降件，其中，所述点胶阀的数量比所述治具的数量少一个；每一所述点胶阀对应一所述治具。

7.根据权利要求1-6任一所述的自动点胶机，其特征在于，还包括与所述点胶机构连接的供胶机构，所述供胶机构包括：

压力桶，其包括第一桶体及设于第一桶体顶部的压力盖；所述第一桶体底部设有底座，所述底座面向压力盖的一面设有一螺纹接口；所述压力盖包括盖体、气缸、压力推块、压力调节阀及泄压阀；所述盖体盖设于所述第一桶体顶部，所述气缸的活塞杆的一端贯穿所述盖体与所述压力推块连接；所述压力推块设于所述第一桶体内；所述压力调节阀及泄压阀设于盖体外侧且分别连通所述第一桶体的内部；

料桶，其包括第二桶体、设于所述第二桶体底部的螺纹出料口及滑动盖设于所述第二桶体内壁的上推块；所述第二桶体套设于所述第一桶体内，所述螺纹出料口与螺纹接口螺接，所述上推块的面积大于或等于所述压力推块的面积，且位于所述压力推块下方；以及

分胶器，其设于所述第一桶体外侧，包括分胶主体，设于所述分胶主体并与其内部连通的出胶管及分胶管；所述出胶管还连通所述螺纹接口的底部；所述分胶管连通所述点胶机构。

8.根据权利要求7所述的自动点胶机，其特征在于，所述压力盖还包括：过压保护阀，其设于所述盖体外侧，并连通所述第一桶体的内部。

9.根据权利要求7所述的自动点胶机，其特征在于，所述第一桶体外侧壁顶部设有第一固定块，所述盖体外侧设有第一卡块，所述第一固定块设于所述第一卡块内，且所述第一固定块与所述第一卡块通过第一轴销转动连接；所述压力桶还包括紧固调节组件，所述紧固调节组件包括设于所述第一桶体外侧壁的第二固定块、贯穿设置于所述第二固定块的第二轴销及转动连接于所述第二轴销的紧固栓；所述紧固栓包括一端转动连接于所述第二轴销的紧固螺杆以及螺纹连接于所述紧固螺杆另一端的旋转手柄；所述盖体外侧设有第二卡块，所述第二卡块卡设于所述紧固螺杆上，且位于旋转手柄与第二固定块之间。

10.根据权利要求1-6任一所述的自动点胶机，其特征在于，所述下料机构包括：

下料槽，其具有输入端；

多个间隔设置的下料直振器，每一所述下料直振器的一端固定于所述机架，另一端连接于所述下料槽的底部；

下料部，其设于所述输入端的一侧，包括设置于所述机架的第二支架、设于第二支架且沿平行于所述下料槽方向传动的第一传动部以及连动于所述第一传动部的拾取组件；以及

接料部，其包括设置于所述机架的第三支架、设于所述第三支架且沿垂直于所述第一传动部传动方向传动的第二传动部以及连动于所述第二传动部的料盘，所述料盘上间隔设置有与第一传动部传动方向平行的多行接料位，每一行接料位间隔设置有多个凹槽位。