CN108968787A - 一种玻璃门窗清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种玻璃门窗清洁机器人，包括：底板、立柱、第一电机组、并联液压缸、旋转清洁刷等，底板上设置有清洁罩体孔和四个通风透气口，在底板安装有六个电机组；清洁罩体下方设置有旋转清洁刷安装舱，在清洁罩体上方固定安装有空心电机，在空心电机中安装有旋转清洁刷；在四个通风透气口16下方两侧分别转动安装有两个第一螺旋刷25和两个第二螺旋刷28，其中第一螺旋刷25和第二螺旋刷28旋向相反；本发明的清洁刷可以自由移动，机器人整体的行走状态为步行，清洁效果好。

Description

一种玻璃门窗清洁机器人

技术领域

本发明涉及玻璃门窗清洁技术领域，特别涉及一种玻璃门窗清洁机器人。

背景技术

目前对于窗户的清洁，大部分是通过清洁人员用抹布擦洗，对于一些高楼的窗外玻璃，从内部清洁玻璃外边是非常困难的，常用的方式有，站在窗户上，把手臂伸出去清洗，或者利用绳索从外边由上而下清洁，无论是那种方式，对于清洗人员来说都是十分危险的；因此继续一种能代替人，且具有一定灵活性和适用性的机器人来完成这项工作；例如申请号201510680620.9公开了一种玻璃清洁装置，“该玻璃清洁装置设有车体，车体上底面前轮和后轮，所述的前轮设有两个并分别由两个独立的电机驱动，所述的车体上底面设有小车磁体，并配有置于玻璃另一面与小车磁体配合将车体固定在玻璃上的吸附体，所述车体的前端设有清洁玻璃的海绵擦，后端设有清洁玻璃的刮板，所述的电机由遥控器控制运动”，这个专利利用置于玻璃另一面的吸附体将车体固定在玻璃上，再利用轮子在玻璃上行走，会导致小车不能够自由的移动，从而影响清洁效果。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种玻璃门窗清洁机器人，清洁刷可以自由移动，机器人整体的行走状态为步行，清洁效果好。

本发明所使用的技术方案是：一种玻璃门窗清洁机器人，包括：底板、立柱、第一电机组、第二电机组、第三电机组、第四电机组、第五电机组、第六电机组、并联机构固定架、并联液压缸、第一并联液压缸安装座、第二并联液压缸安装座、空心电机、旋转清洁刷、清洁罩体、通风透气口、储水箱、废水箱、光轴固定座、光轴、旋转清洁刷安装舱、罩体吸盘架、罩体吸盘、罩体吸盘通气管、第一螺旋刷、皮带、皮带轮、螺旋刷电机、第二螺旋刷、废水收集口、弧形废水回收板、废水管、喷水器安装架、喷水器、喷水口、进水管、进水管活动缺口、清洁罩体孔、空心电机中心管、旋转清洁刷柄、旋转清洁刷圆盘、旋转清洁刷叶、旋转清洁刷水管。

电机组包括第一电机组、第二电机组、第三电机组、第四电机组、第五电机组、第六电机组，每个电机组包括电机座、电机、轮盘、轮盘转接口、轮盘转接头、吸盘立柱、十字滑块、吸盘通气管、吸盘，所述的电机座上固定安装有电机，在电机的电机轴上固定安装有轮盘，在轮盘上设置有轮盘转接口，在轮盘转接口中转动安装有轮盘转接头，轮盘转接头下方固定安装有吸盘立柱，吸盘立柱滑动安装在十字滑块的一个孔中，在吸盘立柱下方固定安装有吸盘，吸盘上设置有吸盘通气管。

所述的底板上设置有清洁罩体孔和四个通风透气口，在底板安装有六个电机组；底板左右两侧各三个电机组，其中，第一电机组、第三电机组和第五电机组为一组，同步运行，且吸盘高度相同；第二电机组、第四电机组和第六电机组为一组，同步运行，且吸盘高度相同，左右两组电机组中的轮盘转接口相差度；在底板上方固定安装有六个立柱，其中，六个立柱为正六边形的六个顶点，在立柱顶部固定安装有并联机构固定架，在并联机构固定架中心下方，设置有六个第一并联液压缸安装座，每个第一并联液压缸安装座上转动安装有并联液压缸，清洁罩体上设置有六个第二并联液压缸安装座，并联液压缸的液压缸的缸杆与第二并联液压缸安装座转动安装，其中并联液压缸两端的转动安装方式均为球副连接；所述的清洁罩体下方设置有旋转清洁刷安装舱，在清洁罩体上方固定安装有空心电机，在空心电机中安装有旋转清洁刷；在底板后方设置有储水箱、废水箱，在底板两侧固定按照有四个光轴固定座，每侧两个，在两个光轴固定座中固定安装有光轴，在每侧的光轴上滑动安装有三个十字滑块；所述的清洁罩体下侧安装有四个罩体吸盘架，所述的罩体吸盘架上固定安装有罩体吸盘，在罩体吸盘上设置有罩体吸盘通气管；在四个通风透气口下方两侧分别转动安装有两个第一螺旋刷和两个第二螺旋刷，其中第一螺旋刷和第二螺旋刷旋向相反，且在其顶端均固定安装有皮带轮，在两个第一螺旋刷之间和两个第二螺旋刷之间的皮带轮上均安装有皮带，在第一螺旋刷和第二螺旋刷上固定安装有螺旋刷电机；在底板下端后方设置有废水收集口，所述的废水收集口与废水管相连；在底板前端设置有两个喷水器安装架，在喷水器安装架上安装有喷水器，喷水器中设置有喷水口，喷水器上方设置有进水管，喷水口与进水管连通，在底板的前端中心还设置有进水管活动缺口。

进一步的，所述的空心电机中设置有空心电机中心管。

进一步的，所述的废水管与废水箱相连。

进一步的，所述的储水箱分别与旋转清洁刷和进水管相连。

进一步的，所述的旋转清洁刷包括：旋转清洁刷、旋转清洁刷圆盘、旋转清洁刷叶、旋转清洁刷水管；所述的旋转清洁刷下方固定安装有旋转清洁刷圆盘，所述的旋转清洁刷圆盘固定安装有旋转清洁刷叶，所述的旋转清洁刷叶阵列为一圈，旋转清洁刷中间设置有旋转清洁刷水管。

本发明有益效果：（1）本发明可以完成对门窗等玻璃的清洁，不需要人将手臂伸出去操作更方便，安全；（2）本发明利用步行的吸盘行走机构，可以更方便的在玻璃面上移动，可以跨越两块玻璃之间的间隙，避免了因为存在间隙而导致吸盘无法工作；（3）在清洁罩体上也设置有吸盘，可以将清洁罩体固定在玻璃上，而移动或转动底板；（4）本发明可以更方便的回收水和风干已经清洁过的表面。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明底部角度的整体结构示意图。

图3为本发明另一个角度的结构示意图。

图4为本发明另一个角度的结构示意图。

图5为本发明另一个角度的结构示意图。

图6为本发明旋转清洁刷的结构示意图。

图7为本发明空心电机的结构示意图。

图8为本发明空心电机另一个角度的结构示意图。

附图标号：1-底板；2-立柱；3-第一电机组；4-第二电机组；5-第三电机组；6-第四电机组；7-第五电机组；8-第六电机组；9-并联机构固定架；10-并联液压缸；11-第一并联液压缸安装座；12-第二并联液压缸安装座；13-空心电机；14-旋转清洁刷；15-清洁罩体；16-通风透气口；17-储水箱；18-废水箱；19-光轴固定座；20-光轴；21-旋转清洁刷安装舱；22-罩体吸盘架；23-罩体吸盘；24-罩体吸盘通气管；25-第一螺旋刷；26-皮带；2601-皮带轮；27-螺旋刷电机；28-第二螺旋刷；29-废水收集口；30-弧形废水回收板；31-废水管；32-喷水器安装架；33-喷水器；34-喷水口；35-进水管；36-进水管活动缺口；101-清洁罩体孔；301-电机座；302-电机；303-轮盘；304-轮盘转接口；305-轮盘转接头；306-吸盘立柱；307-十字滑块；308-吸盘通气管；309-吸盘；1301-空心电机中心管；1401-旋转清洁刷柄；1402-旋转清洁刷圆盘；1403-旋转清洁刷叶；1404-旋转清洁刷水管。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示的一种玻璃门窗清洁机器人，包括：底板1、立柱2、第一电机组3、第二电机组4、第三电机组5、第四电机组6、第五电机组7、第六电机组8、并联机构固定架9、并联液压缸10、第一并联液压缸安装座11、第二并联液压缸安装座12、空心电机13、旋转清洁刷14、清洁罩体15、通风透气口16、储水箱17、废水箱18、光轴固定座19、光轴20、旋转清洁刷安装舱21、罩体吸盘架22、罩体吸盘23、罩体吸盘通气管24、第一螺旋刷25、皮带26、皮带轮2601、螺旋刷电机27、第二螺旋刷28、废水收集口29、弧形废水回收板30、废水管31、喷水器安装架32、喷水器33、喷水口34、进水管35、进水管活动缺口36、清洁罩体孔101、空心电机中心管1301、旋转清洁刷柄1401、旋转清洁刷圆盘1402、旋转清洁刷叶1403、旋转清洁刷水管1404。

电机组第一电机组3、第二电机组4、第三电机组5、第四电机组6、第五电机组7、第六电机组8，每个电机组包括包括电机座301、电机302、轮盘303、轮盘转接口304、轮盘转接头305、吸盘立柱306、十字滑块307、吸盘通气管308、吸盘309，电机座301上固定安装有电机302，在电机302的电机轴上固定安装有轮盘303，在轮盘303上设置有轮盘转接口304，在轮盘转接口304中转动安装有轮盘转接头305，轮盘转接头305下方固定安装有吸盘立柱306，吸盘立柱306滑动安装在十字滑块307的一个孔中，在吸盘立柱306下方固定安装有吸盘309，吸盘309上设置有吸盘通气管308。

底板1上设置有清洁罩体孔101和四个通风透气口16，在底板1安装有六个电机组。底板1左右两侧各三个电机组，其中，第一电机组3、第三电机组5和第五电机组7为一组，同步运行，且吸盘309高度相同。第二电机组4、第四电机组6和第六电机组8为一组，同步运行，且吸盘309高度相同，左右两组电机组中的轮盘转接口304相差180度。在底板1上方固定安装有六个立柱2，其中，六个立柱2为正六边形的六个顶点，在立柱2顶部固定安装有并联机构固定架9，在并联机构固定架9中心下方，设置有六个第一并联液压缸安装座11，每个第一并联液压缸安装座11上转动安装有并联液压缸10，清洁罩体15上设置有六个第二并联液压缸安装座12，并联液压缸10的液压缸的缸杆与第二并联液压缸安装座12转动安装，其中并联液压缸10两端的转动安装方式均为球副连接。清洁罩体15下方设置有旋转清洁刷安装舱21，在清洁罩体15上方固定安装有空心电机13，在空心电机13中安装有旋转清洁刷14。在底板1后方设置有储水箱17、废水箱18，在底板1两侧固定按照有四个光轴固定座19，每侧两个，在两个光轴固定座19中固定安装有光轴20，在每侧的光轴20上滑动安装有三个十字滑块307。清洁罩体15下侧安装有四个罩体吸盘架22，罩体吸盘架22上固定安装有罩体吸盘23，在罩体吸盘23上设置有罩体吸盘通气管24。在四个通风透气口16下方两侧分别转动安装有两个第一螺旋刷25和两个第二螺旋刷28，其中第一螺旋刷25和第二螺旋刷28旋向相反，且在其顶端均固定安装有皮带轮2601，在两个第一螺旋刷25之间和两个第二螺旋刷28之间的皮带轮2601上均安装有皮带26，在第一螺旋刷25和第二螺旋刷28上固定安装有螺旋刷电机27。在底板1下端后方设置有废水收集口29，废水收集口29与废水管31相连。在底板1前端设置有两个喷水器安装架32，在喷水器安装架32上安装有喷水器33，喷水器33中设置有喷水口34，喷水器33上方设置有进水管35，喷水口34与进水管35连通，在底板1的前端中心还设置有进水管活动缺口36。

空心电机13中设置有空心电机中心管1301。废水管31与废水箱18相连。储水箱17分别与旋转清洁刷14和进水管35相连。

旋转清洁刷14包括：旋转清洁刷1401、旋转清洁刷圆盘1402、旋转清洁刷叶1403、旋转清洁刷水管1404，旋转清洁刷1401下方固定安装有旋转清洁刷圆盘1402，旋转清洁刷圆盘1402固定安装有旋转清洁刷叶1403，旋转清洁刷叶1403阵列为一圈，旋转清洁刷1401中间设置有旋转清洁刷水管1404。

本发明工作原理：本发明将机器人整体放置在需要清洗的玻璃上，起始状态，所有的吸盘309均吸在玻璃上，所有的电机302启动，转动180度，在转动的过程中，底板1向前移动，其中第一电机组3、第三电机组5和第五电机组7的吸盘309依然吸在玻璃上保持不动，但是第二电机组4、第四电机组6和第六电机组8的吸盘309向上移动，然后向下移动，待转动了180度之后，第二电机组4、第四电机组6和第六电机组8的吸盘309，吸在玻璃上保持不动，此时如果所有电机302继续转动的话，第一电机组3、第三电机组5和第五电机组7的吸盘309会向下移动后再向上移动，重复刚才第二电机组4、第四电机组6和第六电机组8的动作，如此往复，从而驱动底板1保持前进，在电机302停止的时候，机器人整体停止移动，此时，并联液压缸10启动，驱动清洁罩体15紧贴在玻璃上，罩体吸盘23会将清洁罩体15固定在待清洁的玻璃上，启动空心电机13，驱动旋转清洁刷14，旋转清洁刷叶1403在玻璃上旋转从而达到清洁玻璃的效果，在清洁的过程中，旋转清洁刷水管1404可以从储水箱17中取水，在底板1向前运动的过程中喷水口34会向玻璃上喷水，提前润湿玻璃，提高清洁效果，罩体吸盘23会将清洁罩体15固定在玻璃是，可以调整并联液压缸10，将底板1，抬起来，可以转动或者移动，从而调整机器人的前进方向，在清洁完之后，机器人继续向前移动，清洁另一块区域，已经清洁完的区域，由两个第一螺旋刷25和两个第二螺旋刷28在后边继续清洁，擦干，除去残留的水滴；在清洁的过程中，多余的水会通过弧形废水回收板30进入废水收集口29，经过废水管31最终进入废水箱18；这样就完成了对玻璃的清洁。

Claims (5)

1.一种玻璃门窗清洁机器人，包括：底板（1）、立柱（2）、第一电机组（3）、第二电机组（4）、第三电机组（5）、第四电机组（6）、第五电机组（7）、第六电机组（8）、并联机构固定架（9）、并联液压缸（10）、第一并联液压缸安装座（11）、第二并联液压缸安装座（12）、空心电机（13）、旋转清洁刷（14）、清洁罩体（15）、通风透气口（16）、储水箱（17）、废水箱（18）、光轴固定座（19）、光轴（20）、旋转清洁刷安装舱（21）、罩体吸盘架（22）、罩体吸盘（23）、罩体吸盘通气管（24）、第一螺旋刷（25）、皮带（26）、皮带轮（2601）、螺旋刷电机（27）、第二螺旋刷（28）、废水收集口（29）、弧形废水回收板（30）、废水管（31）、喷水器安装架（32）、喷水器（33）、喷水口（34）、进水管（35）、进水管活动缺口（36）、清洁罩体孔（101）、空心电机中心管（1301）、旋转清洁刷柄（1401）、旋转清洁刷圆盘（1402）、旋转清洁刷叶（1403）、旋转清洁刷水管（1404）；

电机组包括第一电机组（3）、第二电机组（4）、第三电机组（5）、第四电机组（6）、第五电机组（7）、第六电机组（8），每个电机组包括电机座（301）、电机（302）、轮盘（303）、轮盘转接口（304）、轮盘转接头（305）、吸盘立柱（306）、十字滑块（307）、吸盘通气管（308）、吸盘（309），所述的电机座（301）上固定安装有电机（302），在电机（302）的电机轴上固定安装有轮盘（303），在轮盘（303）上设置有轮盘转接口（304），在轮盘转接口（304）中转动安装有轮盘转接头（305），轮盘转接头（305）下方固定安装有吸盘立柱（306），吸盘立柱（306）滑动安装在十字滑块（307）的一个孔中，在吸盘立柱（306）下方固定安装有吸盘（309），吸盘（309）上设置有吸盘通气管（308）；

所述的底板（1）上设置有清洁罩体孔（101）和四个通风透气口（16），在底板（1）安装有六个电机组；底板（1）左右两侧各三个电机组，其中，第一电机组（3）、第三电机组（5）和第五电机组（7）为一组，同步运行，且吸盘（309）高度相同；第二电机组（4）、第四电机组（6）和第六电机组（8）为一组，同步运行，且吸盘（309）高度相同，左右两组电机组中的轮盘转接口（304）相差（180）度；在底板（1）上方固定安装有六个立柱（2），其中，六个立柱（2）为正六边形的六个顶点，在立柱（2）顶部固定安装有并联机构固定架（9），在并联机构固定架（9）中心下方，设置有六个第一并联液压缸安装座（11），每个第一并联液压缸安装座（11）上转动安装有并联液压缸（10），清洁罩体（15）上设置有六个第二并联液压缸安装座（12），并联液压缸（10）的液压缸的缸杆与第二并联液压缸安装座（12）转动安装，其中并联液压缸（10）两端的转动安装方式均为球副连接；所述的清洁罩体（15）下方设置有旋转清洁刷安装舱（21），在清洁罩体（15）上方固定安装有空心电机（13），在空心电机（13）中安装有旋转清洁刷（14）；在底板（1）后方设置有储水箱（17）、废水箱（18），在底板（1）两侧固定按照有四个光轴固定座（19），每侧两个，在两个光轴固定座（19）中固定安装有光轴（20），在每侧的光轴（20）上滑动安装有三个十字滑块（307）；所述的清洁罩体（15）下侧安装有四个罩体吸盘架（22），所述的罩体吸盘架（22）上固定安装有罩体吸盘（23），在罩体吸盘（23）上设置有罩体吸盘通气管（24）；在四个通风透气口（16）下方两侧分别转动安装有两个第一螺旋刷（25）和两个第二螺旋刷（28），其中第一螺旋刷（25）和第二螺旋刷（28）旋向相反，且在其顶端均固定安装有皮带轮（2601），在两个第一螺旋刷（25）之间和两个第二螺旋刷（28）之间的皮带轮（2601）上均安装有皮带（26），在第一螺旋刷（25）和第二螺旋刷（28）上固定安装有螺旋刷电机（27）；在底板（1）下端后方设置有废水收集口（29），所述的废水收集口（29）与废水管（31）相连；在底板（1）前端设置有两个喷水器安装架（32），在喷水器安装架（32）上安装有喷水器（33），喷水器（33）中设置有喷水口（34），喷水器（33）上方设置有进水管（35），喷水口（34）与进水管（35）连通，在底板（1）的前端中心还设置有进水管活动缺口（36）。

2.如权利要求1所述的一种玻璃门窗清洁机器人，其特征在于：所述的空心电机（13）中设置有空心电机中心管（1301）。

3.如权利要求1所述的一种玻璃门窗清洁机器人，其特征在于：所述的废水管（31）与废水箱（18）相连。

4.如权利要求1所述的一种玻璃门窗清洁机器人，其特征在于：所述的储水箱（17）分别与旋转清洁刷（14）和进水管（35）相连。

5.如权利要求1所述的一种玻璃门窗清洁机器人，其特征在于：所述的旋转清洁刷（14）包括：旋转清洁刷（1401）、旋转清洁刷圆盘（1402）、旋转清洁刷叶（1403）、旋转清洁刷水管（1404），所述的旋转清洁刷（1401）下方固定安装有旋转清洁刷圆盘1402，所述的旋转清洁刷圆盘（1402）固定安装有旋转清洁刷叶（1403），所述的旋转清洁刷叶（1403）阵列为一圈，旋转清洁刷（1401）中间设置有旋转清洁刷水管1404。