CN108958468B - 触觉反馈系统、电子设备以及振动强度的调整方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及触觉反馈系统、电子设备及振动强度的调整方法，非常精细地调整进行往复动作的触觉致动器的振动强度。线性致动器若被施加利用于加速的规定数目的基本脉冲电压(P1～P6)和利用于减速的基本脉冲电压(P7)，则在瞬态振动区域进行往复动作。根据在加速期间所施加的最末尾的基本脉冲电压(P6)的施加而振动加速度变为最大，对电子设备的触摸屏赋予冲击。为了控制施加基本脉冲电压(P6)时的振动加速度的大小而利用小脉冲电压(S)仅对前头的基本脉冲电压(P1)进行PWM控制。能够以与小脉冲电压的占空比(α)几乎成比例的大小来控制针对基本脉冲电压(P5)的加速度和针对基本脉冲电压(P6)的加速度之间的振动加速度。

Description

触觉反馈系统、电子设备以及振动强度的调整方法
技术领域
本发明涉及调整触觉致动器对电子设备赋予的冲击性的触觉反馈的强度的技术。
背景技术
平板终端、智能手机、便携式电话以及计算机那样的在使用时用户接触框体或触摸屏的电子设备搭载有对人体赋予触觉反馈(haptic feedback)的致动器(触觉致动器)。触觉致动器根据系统生成的事件来向触摸屏、框体那样的振动体传递振动。用户在与振动体接触的人体的部位感知振动或作为声音而感知。触觉致动器的驱动源使用电力，能够根据振动的性质而大致区分为冲击型和振动型。
对于冲击型而言，作为代表例，能够列举利用了形状记忆合金的SIA(ShapeMemory metal Impact Actuator：形状记忆金属冲击致动器)、利用了压电元件的压电致动器。对于冲击型而言，通过振动元件打击框体或键盘板来给予短暂性的振动。对于振动型而言，作为代表例，能够列举利用了偏心马达的ERM(Eccentric Rotating Mass：偏心旋转质量)型致动器、使交流电流流过磁场中的线圈来使可动件振动的线性谐振型致动器(LRA：Linear Resonant Actuator)等。对于振动型而言，给予振动体所需的时间的固定振幅的振动。
专利文献1公开了一种通过对被固定在框体上的线圈施加矩形波或者正弦波的电流，从而线圈和磁铁相配合，可动件在面方向上呈线性地振动的振动致动器。专利文献2公开了对利用了压电元件、音圈或者螺线管的触觉致动器供给PWM控制后的驱动信号来调整振动强度的发明。
专利文献1：日本特开2011－97747号公报
专利文献2：日本特开2011－165172号公报
LRA一般对可动件施加与谐振频率接近的频率的交流的脉冲电压，使其稳态振动来利用。也可以考虑LRA利用紧接施加脉冲电压之后的瞬态振动区域来作为冲击型来利用。若对LRA施加5～6个较大的振幅的脉冲电压，则能够在短时间产生较大的振动而使用户感觉到冲击。由于触觉反馈的体感存在个人差，所以优选冲击的大小能够按照每个用户来进行调整。作为用于改变冲击的大小的一个方法，有改变脉冲电压的振幅的方法，但用于连续地改变振幅的电路变得大规模。
当试着实验使脉冲电压的频率固定并利用多个小脉冲电压对所施加的全部脉冲电压进行PWM控制的方法时，明白了能够代替占空比而平滑地调整稳态振动的强度，但相对于占空比的变化的瞬态振动的强度变得不稳定。另外，明白了即便是使脉冲电压的频率变化来错开谐振的方法，也不能够稳定地使振动的强度变化。
发明内容
本发明的目的在于使用户能够容易地调整触觉致动器生成的冲击的强度。
在本发明的一个方式中，提供对电子设备赋予冲击的触觉反馈系统。触觉反馈系统具有：进行往复动作的触觉致动器、对触觉致动器施加由加速用的规定数目的基本脉冲电压构成的驱动电压的驱动电路、以及控制驱动电路来对比规定数目少的数目的基本脉冲电压的平均电压进行控制的控制器。基本脉冲电压的平均电压相当于在半个周期对基本脉冲电压进行时间积分所得的值，能够通过调整基本脉冲电压的脉冲宽度、峰值以及由基于开关控制的小脉冲电压构成的情况下的小脉冲电压的占空比中的任意一个或者多个要素来进行控制。
能够将成为控制的对象的基本脉冲电压设为任意一个基本脉冲电压、在最末尾的基本脉冲电压之前生成的基本脉冲电压或者前头的基本脉冲电压。控制器能够以由多个小脉冲电压构成基本脉冲电压的方式执行开关控制，或对基本脉冲电压的脉冲宽度进行控制。控制器能够对触觉致动器施加分别执行了开关控制的连续的基本脉冲电压来使触觉致动器产生调整了强度的稳态振动。
本发明的其它方式提供电子设备，该电子设备具有：触摸屏、对触摸屏赋予冲击的线性致动器、对线性致动器施加由加速用的规定数目的基本脉冲电压和减速用的基本脉冲电压构成的驱动电压的驱动电路、以及指示驱动电路来对比规定数目少的数目的加速用的基本脉冲电压赋予给线性致动器的激振力进行控制的控制器。
本发明的其它方式提供对进行往复动作的触觉致动器的冲击性的振动强度进行调整的方法。对触觉致动器施加包括控制对象的基本脉冲电压和非控制对象的基本脉冲电压的加速用的规定数目的基本脉冲电压，并对控制对象的基本脉冲电压供给至触觉致动器的能量进行调整。
在本发明的至少任意一个方式中，能够非常精细地调整进行往复动作的触觉致动器的振动强度。而且在本发明的至少任意一个方式中，能够通过简单的驱动电路来调整振动强度。并且在本发明的至少任意一个方式中，能够以良好的能量效率来调整振动强度。
附图说明
图1是示意性地表示本实施方式所涉及的致动器100的结构的俯视图以及剖视图。
图2是搭载有致动器100的智能手机10的俯视图。
图3是用于说明触觉反馈系统200的结构的功能框图。
图4是说明致动器100以振动模式动作时的样子的图。
图5是说明致动器100以冲击模式动作时的样子的图。
图6是说明利用小脉冲电压S对在冲击模式下所施加的前头的基本脉冲电压P1进行PWM控制的样子的图。
图7是表示对基本脉冲电压P1进行PWM控制时的占空比α与振动加速度G6x之间的关系的图。
图8是用于说明作为平均电压的控制对象的基本脉冲电压P1～P6的一个例子的图。
图9是表示对基本脉冲电压P1～P6进行PWM控制时的占空比50％下的振动加速度G6x的图。
图10是用于说明对基本脉冲电压P1的脉冲宽度进行PWM控制的方法的图。
附图标记说明：10…智能手机；11…触摸屏；100…致动器；115…线圈；117a、117b…轴；200…触觉反馈系统；301、305、305P1～305P6…驱动电压；305a…加速脉冲电压；305b…减速脉冲电压；P1～P6…基本脉冲电压；P7…制动脉冲电压；S…小脉冲电压；T…基本脉冲电压的周期。
具体实施方式
[触觉致动器]
图1是用于说明本实施方式所涉及的触觉致动器(以下，称为致动器)的结构的一个例子的图。在本实施方式中，例示在利用稳态振动的振动模式和利用瞬态振动的冲击模式下进行动作的双模式型的致动器100来进行说明，但也能够采用仅以冲击模式进行动作的单模式型。在冲击模式下，例如以用户能够感知到软键盘的敲击的方式对触摸屏给予短暂性的较强的振动。另外，在振动模式下，例如在通知邮件的来信、来自Web网站的推送通知的情况下，使框体振动直到用户注意到为止所需的比较长的时间。
振动模式和冲击模式的切换能够通过控制向致动器100施加的交流的脉冲电压来进行。在冲击模式下，在一个例子中，施加5～7个左右的规定数目的脉冲电压。在振动模式下，在使之稳态振动的时间内施加固定振幅且固定频率的脉冲电压。振动模式时所施加的脉冲电压的振幅相对于冲击模式时所施加的脉冲电压的振幅较小。另外，冲击模式和振动模式的脉冲电压的频率都是可动件150的附近的频率，但能够采用相互不同的值。
与振动模式相比，在冲击模式下，振动体的振动振幅以及振动加速度较大。致动器100采用LRA的原理，在下部框体101a和上部框体101b的内部收纳包括可动件150的振动机构。图1的(A)是将上部框体101b除去的状态下的俯视图，图1的(B)是在长边方向的中心切断的剖视图。
被设置在两侧的轴103a、103b的各自的两端部通过固定部105a～105d被固定在下部框体101a。轴103a、103b以锤部107a、107b能够进行往复直线运动的方式贯通锤部107a、107b的两端。在固定部105a～105d与锤部107a、107b之间设置有压缩螺旋弹簧109a～109d。在上部磁轭111b的下表面粘贴有磁极的方向不同的磁铁113a、113b。在上部磁轭111b和下部磁轭111a形成的线圈空间中配置有线圈115。
线圈115通过未图示的固定部件而被固定在下部框体101a。磁铁113a、113b放射出的磁通在由上部磁轭111b、下部磁轭111a以及线圈空间构成的磁路中流动。在下部磁轭111a，在振动方向的端面固定有轴117a、117b。上部磁轭111b、下部磁轭111a、锤部107a、107b、磁铁113a、113b以及轴117a、117b构成可动件150。此外，致动器100可以构成为：可动件包括线圈，并且将磁铁以及磁轭固定于下部框体101a。
对于致动器100而言，若在以振动模式进行动作时使与可动件150的谐振频率相当的频率的交流电流(驱动电流)流过线圈115，则通过因磁铁113a、113b形成的磁场而在线圈115中所产生的洛伦兹力和压缩螺旋弹簧109a～109d的弹力，可动件150在箭头A的方向上进行往复直线运动而进行振动。可动件150的往复动作而产生的振动向下部框体101a和上部框体101b传递。
振动模式下的可动件150的振幅被设定为轴117a、117b的前端不与下部框体101a的内表面接触。冲击模式下的可动件150的振幅大于振动模式的振幅。在一个例子中，能够构成为：在冲击模式时，轴117a、117b的前端与下部框体101a碰撞。
在构成为不使轴117a、117b与下部框体101a碰撞的情况下，无需设置轴117a、117b。致动器100例如能够如图2所示那样粘贴在智能手机10的框体或触摸屏11的内侧。图1所示的致动器100的结构是一个例子，关于可动件、磁轭、磁铁以及压缩螺旋弹簧等的配置、结构以及数目等，并不对本发明进行特别限定。
[触觉反馈系统]
图3是用于说明搭载于智能手机10的触觉反馈系统200的结构的功能框图。触觉反馈系统200并不限定于智能手机，一般能够搭载于平板终端、ATM那样的搭载有触摸屏的电子设备。在图3中，粗线表示电力线，细线表示信号线。在一个例子中，由单个电池单元的锂离子电池、电池控制器以及充电器等构成直流电源201。
电压调节器203将直流电源201的输出电压V变换为系统设备205所要求的多个使用电压。系统设备205由编入了CPU、系统存储器以及I/O接口等功能的半导体芯片(SoC)、相机、扬声器、触摸屏11以及无线模块等I/O设备等构成。此外，系统221的硬件由系统设备205构成。
在冲击模式下对驱动电路219的公共输入端子220施加直流电压VH，在振动模式下对驱动电路219的公共输入端子220施加直流电压VL。驱动电路219是将直流电压VH、VL变换为交流的驱动电压并施加给致动器100的线圈115的DC/AC逆变器。驱动电压的波形能够采用正弦波、三角波或者矩形波等，无需特别限定。另外，冲击模式的波形和振动模式的波形可以相同，也可以不同。
驱动电路219不在内部进行降压或升压，在冲击模式下输出根据直流电压VH生成的驱动电压，在振动模式下输出根据直流电压VL生成的驱动电压。因此，在冲击模式下所施加的驱动电压的振幅大于在振动模式下所施加的驱动电压的振幅。驱动电路219也能够在输入端子220仅接受直流电压VH，在通过PWM控制进行降压之后再输出适合振动模式的振幅的驱动电压。然而，由于开关或调节器在对电压进行变换时，输入与输出的电压差越大，产生越大的电力损耗，所以驱动电路219若接受无需在内部进行向驱动电压的电压变换的直流电压VH、VL则能够高效地动作。
旁路开关211将直流电源201的输出电压V作为直流电压VL而直接供给至驱动电路219。升压器209在直流电源201的输出电压V降低到致动器100不能够在振动模式下产生足够的振动的值的情况下，对向驱动电路219施加的电压进行升压。在驱动电路219能够在直流电源201的电压范围中适当地驱动致动器100的情况下，也可以不设置升压器209。
升压器215将直流电源201的输出电压V升压至直流电压VH，并供给至驱动电路219。开关207在致动器100以振动模式进行动作时变为接通状态，在以冲击模式进行动作时变为断开状态。开关213在致动器100以冲击模式进行动作时变为接通状态，在以振动模式进行动作时变为断开状态。
控制器217根据从系统221接受到的触觉指令以及直流电源201的输出电压V来控制开关207、211、213、升压器209、215以及驱动电路219的动作。控制器217发送对驱动电路219指示冲击模式和振动模式的信号、以及在冲击模式时对基本脉冲电压进行PWM控制的信号。
系统221通过系统设备205等硬件以及设备驱动器、OS以及应用程序等软件的配合而构成。系统221给予生成触觉反馈的定时，将包括冲击模式或者振动模式的标识符的触觉指令通知给控制器217。系统221还向触摸屏11提供后面说明的用于调整振动强度的用户界面。
[在振动模式下所施加的驱动电压]
图4是用于说明致动器100以振动模式进行动作时的样子的图。驱动电压301由驱动电路219根据直流电压VL生成的连续的交流的基本脉冲电压P构成。振动波形303表示在智能手机10的框体产生的致动器100的振动轴方向的加速度。
基本脉冲电压的振幅Hn被设为固定，频率(周期2Tn)被设定为可动件150的谐振频率或者与其接近的值。对于致动器100而言，若经过紧接施加了驱动电压301之后的瞬态状态，则可动件150以基本固定的振幅和驱动电压301的频率振动。将该状态称为致动器100的稳态状态。在稳态状态下，致动器100的最大的振动加速度为与振幅Hn对应的固定的值。控制器217能够利用图6所示的小脉冲电压S对全部的基本脉冲电压P进行开关控制，来控制稳态状态的振动加速度。
[在冲击模式下所施加的驱动电压]
图5是用于说明致动器100以冲击模式进行动作时的样子的图。驱动电压305由驱动电路219根据直流电压VH生成的交流的7个基本脉冲电压P1～P7构成。驱动电压305包括6个加速用的基本脉冲电压P1～P6和紧接着的减速用的基本脉冲电压P7。
之后，将利用于加速的基本脉冲电压P1～P6称为加速脉冲电压305a，将利用于减速的基本脉冲电压P7称为减速脉冲电压305b。致动器100在加速脉冲电压305a中的最末尾的基本脉冲电压P6处获得最大振动加速度G6。加速脉冲电压305a的个数虽然并不特别限定，但为了冲击性的触觉反馈，优选尽可能地少。另外，减速脉冲电压305b的个数也可以是多个。
驱动电压305的振幅H被设为固定，频率(周期2T)能够从谐振频率至比谐振频率高10％左右的频率之间根据可动件150的惯性、压缩螺旋弹簧109a～109d的弹簧常数等来决定。振动波形311在左右振动的可动件150的最大振幅的位置处示出峰值Q1～Q7。振动加速度307示出与加速度波形311的峰-峰的值对应，在时刻t0施加驱动电压305并在时刻t2停止时，在智能手机10的框体产生的致动器100的振动轴方向的瞬态振动加速度。
在该例子中，在时刻t0施加前头的基本脉冲电压P1，随着施加后续的基本脉冲电压P2～P5，振动加速度G1～G6和振动频率逐渐地上升，在施加基本脉冲电压P6的时刻t1，振动频率几乎达到谐振频率，获得所希望的振动加速度(最大振动加速度)G6。为了获得最大振动加速度G6，所需的基本脉冲电压的数目能够事先按照每个致动器来决定。
如果在时刻t2以后也继续进行加速脉冲电压305a的施加，则不久移至振动模式，进行稳态振动。但是，对于该情况下的振动加速度而言，由于驱动电压的峰值为VH，所以比基于峰值为VL的驱动电压的振动模式的振动加速度大。人在指尖将时刻t0～t1所产生的短时间的较强的振动感觉为短暂性的振动即冲击。在不施加减速脉冲电压305b的情况下，在时刻t1以后，激振力消失，所以可动件150进行自由振动(残余振动)。
在冲击模式下，优选在产生冲击后，振动迅速停止，以便能够与键盘的高速敲击对应。为此，需要在短时间强制地使残余振动衰减。若在时刻t1预先决定的加速脉冲电压305a的施加结束，则控制器217施加与加速脉冲电压305a的频率相比相位超前180度的减速脉冲电压305b作为制动电压，从而在短时间使残余振动衰减。
用户感觉的冲击性的触觉反馈由最大振动加速度G6的大小主导。最大振动加速度在施加加速脉冲电压305a的最末尾的基本脉冲电压时产生。在驱动电压305中，通过调整加速脉冲电压305b的个数，能够在离散的振动加速度G1～G6的范围中调整最大振动加速度，但如果能够根据用户的喜好而非常精细地进行调整，则是非常便利的。
[最大振动加速度G6的调整]
在实验中，明白了若以构成加速脉冲电压305a的全部基本脉冲电压P1～P6成为规定的占空比的小脉冲电压的方式进行PWM控制，则不能够利用占空比α平滑地调整最大振动加速度G6。在本实施方式中，作为一个例子，如图6所示，以仅前头的基本脉冲电压P1成为小脉冲电压S的方式进行PWM控制，来使平均电压降低。
在将这样的PWM控制与对基本脉冲电压的导通占空比进行PWM控制的方式相区分的含义下，是指利用小脉冲电压S对基本脉冲电压进行PWM控制。如果针对基本脉冲电压P1的半周期T而将小脉冲电压S的周期设为xT(x＜1)，则能够利用1/x个小脉冲电压S对基本脉冲电压P1进行PWM控制。如果将小脉冲电压S的占空比设为α，则小脉冲电压S的脉冲宽度为αxT。
图7示出通过使小脉冲电压S的占空比α变化而在最大振动加速度G6与振动加速度G5之间变化的振动加速度G6x的实验结果。此处，占空比α为0％时的振动加速度G6x相当于通过5个基本脉冲电压生成的最大振动加速度G5，占空比α为100％时的振动加速度G6x相当于通过6个基本脉冲电压生成的最大振动加速度G6。
在实验中，作为一个例子，将驱动电压305的频率设为156Hz，将小脉冲电压S的频率设为10KHz。在使小脉冲电压S的占空比α从0％变化到100％时，在占空比α为50％时，振动加速度G6x几乎接近50％，整体上振动加速度G6x以接近直线的状态变化。因此，通过使前头的基本脉冲电压P1的占空比α变化，能够在振动加速度G5～最大振动加速度G6的范围中平滑地调整振动加速度G6x。
系统221能够在触摸屏11上显示与占空比α对应的0－100的滑动条。如果用户触摸操作滑动条的按钮来对控制器217设定占空比α，则能够从滑动条的按钮的位置直观地识别冲击的强度，并进行调整。
图8是用于说明为了验证作为PWM控制的平均电压的控制对象的基本脉冲电压P1～P6的范围而进行的实验方法的图。驱动电压305P1～305P6示出利用小脉冲电压S仅对6个加速脉冲电压305a中的任意一个基本脉冲电压进行PWM控制。例如驱动电压305P2示出利用小脉冲电压S仅对基本脉冲电压P2进行PWM控制，其它基本脉冲电压P1、P3～P6为基本脉冲电压。仅对前头的基本脉冲电压P1进行PWM控制的驱动电压305P1与图6的驱动电压305一致。
图9示出此时的实验结果。图9是在图7中标绘出在全部驱动电压305P1～305P6中，将作为PWM控制的对象的基本脉冲电压的占空比α设为50％时的振动加速度G6x的图。如果将占空比α设为50％时的振动加速度G6x为50％，则在0％～100％间任意设定的占空比α与振动加速度G6x(％)几乎成比例，因此用户能够容易地设定为根据触摸屏11上所显示的滑动条的按钮位置而识别出的振动强度。
图9示出作为PWM控制的对象的基本脉冲电压越接近最末尾的基本脉冲电压P6，振动加速度G6x越小。然而，不会如对全部基本脉冲电压P1～P6进行PWM控制时那样获得的振动加速度G6x变得不稳定。对基本脉冲电压设定的占空比α的大小与通过施加该基本脉冲电压而使可动件150振动时所消耗的能量成比例。
在控制对象的基本脉冲电压均为占空比α为50％且消耗相同的能量的情况下，驱动电压305P6与驱动电压305P1相比，获得的振动加速度G6x较小。因此，对越接近前头的基本脉冲电压进行PWM控制，调整振动加速度G6x时的能量效率越高。虽然以相同的占空比α进行PWM控制后的基本脉冲电压P1～P6向致动器100供给的能量或者激振力分别相等，但若对接近前头的基本脉冲电压的平均电压进行控制，则振动加速度G6x(％)接近占空比α的理由能够如以下那样推测。
紧接开始振动之后的可动件150的振动频率较大地偏离谐振频率，但随着施加的基本脉冲电压的数目增加而与驱动电压的频率即谐振频率接近，在施加最末尾的基本脉冲电压P6时，几乎达到谐振频率。认为针对以接近谐振频率的振动频率振动的可动件150的激振力的变化与针对以从谐振频率偏离的振动频率振动的可动件150的激振力的变化相比，给振动加速度带来较大的影响。
另外，若全部利用小脉冲电压S对基本脉冲电压P1～P6进行PWM控制，则改变占空比α时所获得的振动加速度G6x变得不稳定。认为此时若仅对任意一个基本脉冲电压进行PWM控制则不稳定被消除的理由是因为在被PWM控制的基本脉冲电压中因阻尼振荡而产生的高次谐波分量的量越多，对可动件150的振动给予越大的影响。
根据各种实验和考察得知：通过将作为PWM控制的对象的基本脉冲电压的数目设为比加速脉冲电压305a的数目少的数目以及尽可能地将接近前头的基本脉冲电压设为控制对象，从而能够利用占空比α调整振动加速度G6x。此时，作为PWM控制的对象的基本脉冲电压的数目也可以是多个。此外，在本实施方式中，无需将开关控制的方式限定为PWM控制，也能够采用PFM控制。
图10是说明对基本脉冲电压的脉冲宽度进行PWM控制的方法的图。图10示出利用占空比β对半周期T的基本脉冲电压进行PWM控制的样子。如果对基本脉冲电压的脉冲宽度进行PWM控制，则与如图6那样利用小脉冲电压S对基本脉冲电压进行PWM控制的情况相比，阻尼振荡变少，也能够减少开关损耗。
至此根据附图所示的特定的实施方式来对本发明进行了说明，但当然本发明并不局限于附图所示的实施方式，只要起到本发明的效果，能够采用至此已知的任何的结构。

Claims (12)

1.一种触觉反馈系统，是对电子设备赋予冲击的触觉反馈系统，其特征在于，具有：
触觉致动器，进行往复动作；
控制器，响应于触觉指令，发送对驱动电路指示冲击模式或振动模式的信号；
驱动电路，应用于所述触觉致动器；以及
响应于指示振动模式的所述信号，驱动电路对所述触觉致动器施加具有加速用的规定数目的基本脉冲电压的第一驱动电压，
响应于指示冲击模式的所述信号，驱动电路对所述触觉致动器施加具有一组加速用的脉冲电压和紧接在所述加速用的脉冲电压之后的减速用的脉冲电压的第二驱动电压。
2.根据权利要求1所述的触觉反馈系统，其特征在于，所述振动模式提供稳态振动，所述冲击模式提供比所述稳态振动强的瞬态振动。
3.根据权利要求1所述的触觉反馈系统，其特征在于，所述振动模式在电子邮件到达时提醒用户。
4.根据权利要求1所述的触觉反馈系统，其特征在于，所述冲击模式允许用户在软键盘上感觉到。
5.根据权利要求1所述的触觉反馈系统，其特征在于，所述第一驱动电压包括由所述驱动电路根据第一直流电压生成的连续的交流的脉冲电压。
6.根据权利要求5所述的触觉反馈系统，其特征在于，所述第二驱动电压包括由所述驱动电路根据第二直流电压生成的一组交流的脉冲电压，所述第二直流电压高于第一直流电压。
7.根据权利要求1所述的触觉反馈系统，其特征在于，在第二驱动电压中的最后一个交流脉冲电压用于减速，在第二驱动电压中的其他交流脉冲电压用于加速。
8.一种电子设备，其特征在于，具有：
触摸屏；
线性致动器，对所述触摸屏赋予冲击；
控制器，响应于触觉指令，发送对驱动电路指示冲击模式或振动模式的信号；
驱动电路，应用于所述线性致动器；以及
响应于指示振动模式的所述信号，驱动电路对所述线性致动器施加具有加速用的规定数目的基本脉冲电压的第一驱动电压，
响应于指示冲击模式的所述信号，驱动电路对所述线性致动器施加具有一组加速用的脉冲电压和紧接在所述加速用的脉冲电压之后的减速用的脉冲电压的第二驱动电压。
9.一种用于对进行往复动作的触觉致动器的冲击性的振动强度进行调整的方法，其特征在于，具有：
响应于触觉命令，发送指示冲击模式或振动模式的信号，所述信号用于控制进行往复运动的所述触觉致动器的冲击的振动强度；
响应于指示振动模式的信号，向所述触觉致动器施加具有加速用的规定数目的基本脉冲电压的第一驱动电压，
响应于指示冲击模式的所述信号，向所述触觉致动器施加具有一组加速用的脉冲电压和紧接在所述加速用的脉冲电压之后的减速用的脉冲电压的第二驱动电压。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，
所述第一驱动电压包括由所述驱动电路根据第一直流电压生成的连续的交流的脉冲电压。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，
所述第二驱动电压包括由所述驱动电路根据第二直流电压生成的一组交流的脉冲电压，所述第二直流电压高于第一直流电压。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，
在第二驱动电压中的最后一个交流脉冲电压用于减速，在第二驱动电压中的其他交流脉冲电压用于加速。
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