CN108958022B - 非线性主-从时延系统的时滞相关有限时间同步控制方法 - Google Patents

非线性主-从时延系统的时滞相关有限时间同步控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108958022B
CN108958022B CN201810747211.XA CN201810747211A CN108958022B CN 108958022 B CN108958022 B CN 108958022B CN 201810747211 A CN201810747211 A CN 201810747211A CN 108958022 B CN108958022 B CN 108958022B
Authority
CN
China
Prior art keywords
master
slave
time
time delay
delay
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810747211.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN108958022A (zh
Inventor
杨亚娜
李军朋
华长春
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yanshan University
Original Assignee
Yanshan University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yanshan University filed Critical Yanshan University
Priority to CN201810747211.XA priority Critical patent/CN108958022B/zh
Publication of CN108958022A publication Critical patent/CN108958022A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108958022B publication Critical patent/CN108958022B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B11/00—Automatic controllers
    • G05B11/01—Automatic controllers electric
    • G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
    • G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P. I., P. I. D.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

本发明公开了一种非线性主‑从时延系统的时滞相关有限时间同步控制方法，包括以下步骤：S1.针对时变时延下的n自由度主‑从时延系统设计非线性类P+d有限时间同步控制方法；S2.基于Lyapunov理论建立控制参数与系统允许时延最大值的关系，并证明闭环主‑从时延系统全局渐近稳定；S3.基于齐次理论对主从之间的全局有限时间稳定进行严格证明，给出系统全局有限时间稳定条件。本发明设计方法简单，容易实施，且基于线性矩阵不等式建立的时延最大值与控制器参数的关系，在实际中可通过Matlab根据当前时延最大值很容易求得控制器参数，因此本发明在实际中具有广泛的应用前景。

Description

非线性主-从时延系统的时滞相关有限时间同步控制方法
技术领域
本发明属于涉及非线性主-从时延系统控制技术领域，具体涉及一种非线性主-从时延系统的时滞相关有限时间同步控制方法。
背景技术
近年来融合了控制理论、计算机技术以及网络通信技术的主-从时延机器人系统吸引了大量研究学者的关注。目前，主-从时延系统已经被广泛应用于核事故救援、海底作业、空间探测和远程医疗等领域。典型的网络化主-从时延系统主要由五部分组成，其分别为本地的操作者、主机器人、网络信息传输通道、从机器人以及从机器人所处的远端外界环境。其工作模式大致可描述为：操作者操控本地主机器人使其运动，并将主机器人的位置、速度等信息通过网络等传输媒介传送给远端的从机器人，从机器人按照接收到的主机器人的位置和速度信息，在特定环境下模拟主机器人的行为从而完成复杂各种工作，同时从机器人的工作状态将反馈至主端操作者，便于操作者根据从机器人的运动状态做出正确的决策。
随着主-从时延系统应用范围的不断扩大，针对主-从时延系统的研究也越来越多，其中文献《Bilateral teleoperation:An history survey》以及文献《Passivity-based control for bilateral teleoperation:A tutorial》对主-从时延的发展历史、研究现状以及未来发展趋势进行了总结。通过研究发现，针对主-从时延系统其控制目的主要是保证主-从时延系统在通信时延以及外界干扰的情形下实现稳定运行。一般针对主-从时延系统的控制策略均只能保证主从机器人之间的同步误差在时间趋于无穷时收敛至零点。然而随着主-从时延系统应用范围的不断扩大，一些实际应用对主-从时延系统的控制性能如系统的收敛速度、收敛精度以及系统的抗干扰性能提出了更高的要求。传统的主-从时延控制方法很难满足以上性能要求。另外，虽然基于终端滑模的有限时间控制方法在文献《Adaptive fuzzy finite-time coordination control for networked nonlinearbilateral teleoperation system》中被用于控制主-从时延系统，但一般的终端滑模控制中存在奇异值问题，且基于终端滑模的控制方法不可避免地存在抖动问题。这些问题使其很难直接应用于实际系统。
另一方面当考虑主从机器人之间的不对称时变时延时，文献《Finite-timecontrol for nonlinear teleoperation systems with asymmetric time-varyingdelays》针对时变时延下的不确定主-从时延系统，提出了新的自适应有限时间控制策略，保证了主-从时延系统在时变时延下的有限时间收敛。然而该控制策略依赖于时延导数信息，使其在实际应用中很难取得较好的控制性能。
发明内容
本发明需要解决的技术问题是提供一种针对非线性主-从时延系统简单且有效的时滞相关有限时间控制方法，解决现有控制技术下网络化主-从时延系统需要在无穷时间下同步误差趋于零点且控制策略复杂的问题。
为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：
一种非线性主-从时延系统的时滞相关有限时间同步控制方法，包括以下步骤：
S1.针对时变时延下的n自由度主-从时延系统设计非线性类P+d有限时间同步控制方法；
S2.基于Lyapunov理论建立控制参数与系统允许时延最大值的关系，并证明闭环主-从时延系统全局渐近稳定；
S3.基于齐次理论对主从之间的全局有限时间稳定进行严格证明，给出系统全局有限时间稳定条件。
在步骤S1中，所述n自由度主-从时延系统由n自由度非线性主、从机器人系统组成，n自由度主-从时延系统的模型如下：
Figure BDA0001724659690000021
其中，下标m代表主机器人，下标s代表从机器人；qi为主端/从端机器人关节位置(i＝m,s)；
Figure BDA0001724659690000022
为主端/从端机器人关节速度；
Figure BDA0001724659690000023
为主端/从端机器人关节加速度；Mm(qm),Ms(qs)∈Rn×n为系统的正定惯性矩阵；
Figure BDA0001724659690000024
为哥氏力和离心力向量；
Gm(qm),Gs(qs)∈Rn为重力项；Fh∈Rn和Fe∈Rn分别为本地操作者施加的力矩和远端环境施加的力矩；τm∈Rn和τs∈Rn为控制器提供的控制力矩，Rn为n维实数向量集；Rn×n为n行n列实数矩阵集；
设定Tm(t)为信息从主端到从端的传输时延，Ts(t)为信息从从端到主端的传输时延，由于网络的存在使得上述两个时延存在非对称时变特性；对主-从时延系统设计非线性类P+d控制器如下
Figure BDA0001724659690000025
其中，kpm和kps为比例系数，kdm和kds为阻尼系数，均选取为固定正整数；另外γ1和γ2分别为由两个固定正整数决定的分数幂次项，且满足0＜γ1＜1，
Figure BDA0001724659690000031
针对任意变量x方程sig(x)γ定义为sig(x)γ＝|x|γsign(x)，γ为固定正常数。
步骤S2的具体实现方式为：
选取如下Lyapunov方程V＝V1+V2+V3，具体定义为
Figure BDA0001724659690000033
Figure BDA0001724659690000034
其中，qmj和qsj表示向量qm和qs的第j项,j＝1,2,…,n，
Figure BDA0001724659690000035
和
Figure BDA0001724659690000036
分别表示矩阵向量
Figure BDA0001724659690000037
和
Figure BDA0001724659690000038
的转置，Q和S为正定矩阵，
Figure BDA0001724659690000039
和
Figure BDA00017246596900000310
分别为时变时延Tm(t)和Ts(t)的最大值，ζ和δ为变量，|qmj-qsj|表示求取qmj-qsj的绝对值；对上述Lyapunov方程求导可得
Figure BDA00017246596900000311
Figure BDA00017246596900000312
Figure BDA00017246596900000313
最终可得
Figure BDA00017246596900000314
其中，I为单位矩阵，
Figure BDA00017246596900000315
和
Figure BDA00017246596900000316
S-1和Q-1分别为矩阵S和Q的逆矩阵；当参数kdm选取远远大于kpm，kds选取远远大于kps时，且当控制参数与系统允许时延最大值使如下线性矩阵不等式
Figure BDA0001724659690000041
成立时主-从时延系统全局渐近稳定；其中
Figure BDA0001724659690000042
Figure BDA0001724659690000043
Figure BDA0001724659690000044
Figure BDA0001724659690000045
和
Figure BDA0001724659690000046
分别为矩阵Φ12和Φ34的转置。
步骤S3的具体实现方式为：
首先定义新的辅助变量x1＝qm-qs，
Figure BDA0001724659690000047
那么闭环主-从时延系统方程可整理为
Figure BDA0001724659690000048
很明显x1＝0,x2＝0,x3＝0为闭环主-从时延系统的平衡点。但是整个系统是非齐次的；因此首先需证明系统(11)为局部渐近稳定的；对方程(11)进行整理可得
Figure BDA0001724659690000049
其中，
Figure BDA00017246596900000410
Figure BDA0001724659690000051
忽略
Figure BDA0001724659690000052
以及
Figure BDA0001724659690000053
的影响得如下齐次系统
Figure BDA0001724659690000054
其中系统齐次度k满足
Figure BDA0001724659690000055
当参数选取满足kdm≥cmn，kds≥csn时可知整个系统局部渐近稳定，其中参数ci满足
Figure BDA0001724659690000056
|| ||代表求取相应向量的二范数；
进而根据
Figure BDA0001724659690000057
以及
Figure BDA0001724659690000058
定义可得
Figure BDA0001724659690000059
其中，ε为变量，r2＝r3＝1为系统的权值，因此可知在时滞相关有限时间同步控制方法作用下非线性主-从时延系统是全局有限时间稳定的。
采用上述技术方案所产生的有益效果在于：
本发明基于齐次理论针对非线性主-从时延系统设计了有限时间同步控制方法—即非线性类P+d控制方法，该设计方法简单，容易实施，不依赖于精确的时延信息，且基于线性矩阵不等式建立的时延最大值与控制器参数的关系，降低了控制器的保守性。在实际中可通过Matlab根据当前时延最大值很容易求得控制器参数，因此本发明在实际中具有广泛的应用前景。
附图说明
图1为本发明的控制原理框图；
图2为不同参数下主从机器人关节1的同步误差收敛图；
图3为不同参数下主从机器人关节2的同步误差收敛图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。
本实施例的一种非线性主-从时延系统的时滞相关有限时间同步控制方法包括以下步骤：
S1.针对时变时延下的n自由度主-从时延系统设计非线性类P+d(P表示比例，d表示微分)有限时间同步控制方法；
考虑n自由度非线性主、从机器人系统组成的主-从时延系统，其系统模型给出如下
Figure BDA0001724659690000061
其中，下标m代表主机器人，下标s代表从机器人；Mm(qm),Ms(qs)∈Rn×n为系统的正定惯性矩阵；
Figure BDA0001724659690000062
为哥氏力和离心力向量；Gm(qm),Gs(qs)∈Rn为重力项；Fh∈Rn和Fe∈Rn分别为本地操作者施加的力矩和远端环境施加的力矩；τm∈Rn和τs∈Rn为控制器提供的控制力矩；
设定Tm(t)为信息由主端到从端的传输时延，Ts(t)为信息由从端到主端的传输时延，由于网络的存在使得上述两个时延存在非对称时变特性；针对主从系统模型(1)设计非线性类P+d控制器如下
Figure BDA0001724659690000063
其中，kpm和kps为比例系数，kdm和kds为阻尼系数，均选取为固定正整数；另外γ1和γ2分别为由两个固定正整数决定的分数幂次项，且满足0＜γ1＜1，
Figure BDA0001724659690000064
针对任意变量x方程sig(x)γ定义为sig(x)γ＝|x|γsign(x)，γ为固定正常数，该控制器框图如图1所示。
S2.基于Lyapunov(李雅普诺夫)理论建立控制参数与系统允许时延最大值的关系，并证明闭环主-从时延系统全局渐近稳定；
选取如下Lyapunov方程V＝V1+V2+V3，具体定义为
Figure BDA0001724659690000065
Figure BDA0001724659690000066
Figure BDA0001724659690000067
其中，qmj和qsj表示向量qm和qs的第j项,j＝1,2,…,n，
Figure BDA0001724659690000071
和
Figure BDA0001724659690000072
分别表示矩阵向量
Figure BDA0001724659690000073
和
Figure BDA0001724659690000074
的转置，Q和S为正定矩阵，
Figure BDA0001724659690000075
和
Figure BDA0001724659690000076
分别为时变时延Tm(t)和Ts(t)的最大值，ζ和δ为变量；对以上Lyapunov方程求导可得
Figure BDA0001724659690000077
Figure BDA0001724659690000078
Figure BDA0001724659690000079
最终可得
Figure BDA00017246596900000710
其中，I为单位矩阵，
Figure BDA00017246596900000711
和
Figure BDA00017246596900000712
S-1和Q-1分别为矩阵S和Q的逆矩阵；当参数kdm选取远远大于kpm，kds选取远远大于kps时，且当控制参数与系统允许时延最大值使如下线性矩阵不等式(10)成立时，
Figure BDA00017246596900000713
主-从时延系统全局渐近稳定；其中
Figure BDA00017246596900000714
Figure BDA00017246596900000715
Figure BDA0001724659690000081
Figure BDA0001724659690000082
和
Figure BDA0001724659690000083
分别为矩阵Φ12和Φ34的转置。
线性矩阵不等式(10)建立了控制参数以及时延允许最大值的关系，在实际应用中根据当前网络情况可得允许的时延最大值，进一步通过Matlab进行编程可以很方面地解得此时控制器应选取的参数大小。
S3.基于齐次理论对主从之间的全局有限时间稳定进行严格证明，给出系统全局有限时间稳定条件；
首先定义新的辅助变量x1＝qm-qs，
Figure BDA0001724659690000084
那么闭环主-从时延系统方程可整理为
Figure BDA0001724659690000085
很明显x1＝0,x2＝0,x3＝0为闭环主-从时延系统的平衡点。但是整个系统是非齐次的；因此首先需证明系统(11)为局部渐近稳定的；对方程(11)进行整理可得
Figure BDA0001724659690000086
其中，
Figure BDA0001724659690000087
Figure BDA0001724659690000088
首先忽略
Figure BDA0001724659690000089
以及
Figure BDA00017246596900000810
的影响可得如下齐次系统
Figure BDA00017246596900000811
其中系统齐次度k满足
Figure BDA00017246596900000812
当参数选取满足kdm≥cmn，kds≥csn时可知整个系统局部渐近稳定，其中参数ci满足
Figure BDA0001724659690000091
进而根据
Figure BDA0001724659690000092
以及
Figure BDA0001724659690000093
定义可得
Figure BDA0001724659690000094
其中ε为变量，r2＝r3＝1为系统的权值，因此可知在时滞相关有限时间同步控制方法(公式2)作用下非线性主-从时延系统(公式1)是全局有限时间稳定的。
选取两个完全相同的二连杆机械臂分别作为主机器人和从机器人，并基于设计的非线性类P+d控制器(2)进行仿真，图2和图3中变量qm1和qs1分别为主、从机器人的第一个关节旋转角度，变量qm2和qs2分别为主、从机器人的第二个关节旋转角度，当取不同γ1时变量qm1，qs1，qm2和qs2的实时变化轨迹被给出。当γ1＝1时，此时所设计的非线性类P+d控制器即为普通的线性P+d控制器，当γ1选取小于1时为所设计的非线性类P+d控制器，从图中可以看出在非线性类P+d控制器作用下，主-从时延系统能取得更快的收敛速度。
本发明考虑非对称时变时延下非线性主-从时延系统的时滞相关有限时间同步控制方法的设计，相比于现有的针对主-从时延系统的控制方法主要有三方面的优点：首先，与一般的P+d，PD+d以及直接力反馈方法相比，其收敛速度更快，收敛精度更高。其次，与现有的基于主-从时延系统的有限时间控制方法相比，其非线性类P+d的控制结构使本发明中的控制方法设计更加简明，更易实施。最后，本发明中首次基于线性矩阵不等式建立了控制器参数，特别是控制器中的参数幂次项与时延最大值之间的关系，使得实际中对控制器参数的选择更加方便，灵活。

Claims (3)

1.一种非线性主-从时延系统的时滞相关有限时间同步控制方法，包括以下步骤：
S1.针对时变时延下的n自由度主-从时延系统设计非线性类P+d有限时间同步控制方法；
S2.基于Lyapunov理论建立控制参数与系统允许时延最大值的关系，并证明闭环主-从时延系统全局渐近稳定；
S3.基于齐次理论对主从之间的全局有限时间稳定进行严格证明，给出系统全局有限时间稳定条件；
步骤S2的具体实现方式为：
选取如下Lyapunov方程V＝V1+V2+V3，具体定义为
Figure FDA0002428447360000011
Figure FDA0002428447360000012
Figure FDA0002428447360000013
其中，下标m代表主机器人，下标s代表从机器人；qi为主端/从端机器人关节位置(i＝m,s)；
Figure FDA0002428447360000014
为主端/从端机器人关节速度；qmj和qsj表示向量qm和qs的第j项,j＝1,2,…,n；Q和S为正定矩阵，Mm(qm),Ms(qs)∈Rn×n为系统的正定惯性矩阵，
Figure FDA0002428447360000015
和
Figure FDA0002428447360000016
分别为时变时延Tm(t)和Ts(t)的最大值，ζ和δ为变量；对以上Lyapunov方程求导可得
Figure FDA0002428447360000017
Figure FDA0002428447360000018
Figure FDA0002428447360000019
最终可得
Figure FDA0002428447360000021
其中，I为单位矩阵，
Figure FDA0002428447360000022
和
Figure FDA0002428447360000023
S-1和Q-1分别为矩阵S和Q的逆矩阵；当参数kdm选取远远大于kpm，kds选取远远大于kps时，且当控制参数与系统允许时延最大值使如下线性矩阵不等式(10)成立时，
Figure FDA0002428447360000024
主-从时延系统全局渐近稳定；其中
Figure FDA0002428447360000025
Figure FDA0002428447360000026
Figure FDA0002428447360000027
Figure FDA0002428447360000028
和
Figure FDA0002428447360000029
分别为矩阵Φ12和Φ34的转置；
其中，kpm和kps为比例系数，kdm和kds为阻尼系数，均选取为固定正整数；另外γ1和γ2分别为由两个固定正整数决定的分数幂次项，且满足0＜γ1＜1，
Figure FDA00024284473600000210
2.根据权利要求1所述的一种非线性主-从时延系统的时滞相关有限时间同步控制方法，其特征在于在步骤S1中，所述n自由度主-从时延系统由n自由度非线性主、从机器人系统组成，n自由度主-从时延系统的模型如下：
Figure FDA00024284473600000211
其中，下标m代表主机器人，下标s代表从机器人；
Figure FDA00024284473600000212
为主端/从端机器人关节加速度(i＝m,s)；
Figure FDA00024284473600000213
为哥氏力和离心力向量；Gm(qm),Gs(qs)∈Rn为重力项；Fh∈Rn和Fe∈Rn分别为本地操作者施加的力矩和远端环境施加的力矩；τm∈Rn和τs∈Rn为控制器提供的控制力矩；
设定Tm(t)为信息由主机器人端到从机器人端的传输时延，Ts(t)为信息由从机器人端到主机器人端的传输时延，由于网络的存在使得上述两个时延存在非对称时变特性；对主-从时延系统设计非线性类P+d控制器如下
Figure FDA0002428447360000031
3.根据权利要求1所述的一种非线性主-从时延系统的时滞相关有限时间同步控制方法，其特征在于步骤S3的具体实现方式为：
定义辅助变量x1＝qm-qs，
Figure FDA0002428447360000032
那么闭环主-从时延系统方程可整理为
Figure FDA0002428447360000033
很明显x1＝0,x2＝0,x3＝0为闭环主-从时延系统的平衡点，但是整个系统(11)是非齐次的；因此首先需证明系统(11)为局部渐近稳定的；对方程(11)进行整理可得
Figure FDA0002428447360000034
其中，
Figure FDA0002428447360000035
Figure FDA0002428447360000036
忽略
Figure FDA0002428447360000037
以及
Figure FDA0002428447360000038
的影响得如下齐次系统
Figure FDA0002428447360000041
其中系统齐次度k满足
Figure FDA0002428447360000042
当参数选取满足kdm≥cmn，kds≥csn时可知整个系统(13)是局部渐近稳定的，其中参数ci满足
Figure FDA0002428447360000043
进而根据
Figure FDA0002428447360000044
以及
Figure FDA0002428447360000045
定义可得
Figure FDA0002428447360000046
其中ε为变量，r2＝r3＝1为系统的权值，因此可知在时滞相关有限时间同步控制方法作用下非线性主-从时延系统是全局有限时间稳定的。
CN201810747211.XA 2018-07-09 2018-07-09 非线性主-从时延系统的时滞相关有限时间同步控制方法 Active CN108958022B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810747211.XA CN108958022B (zh) 2018-07-09 2018-07-09 非线性主-从时延系统的时滞相关有限时间同步控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810747211.XA CN108958022B (zh) 2018-07-09 2018-07-09 非线性主-从时延系统的时滞相关有限时间同步控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108958022A CN108958022A (zh) 2018-12-07
CN108958022B true CN108958022B (zh) 2020-05-12

Family

ID=64482648

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810747211.XA Active CN108958022B (zh) 2018-07-09 2018-07-09 非线性主-从时延系统的时滞相关有限时间同步控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108958022B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112379688B (zh) * 2020-10-26 2022-05-17 武汉科技大学 一种基于膜计算的多机器人有限时间同步控制方法

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4820939A (en) * 1987-11-24 1989-04-11 National Semiconductor Corporation Finite metastable time synchronizer
US8775849B2 (en) * 2010-05-10 2014-07-08 Ikanos Communications, Inc. Systems and methods for transporting time-of-day information in a communication system
CN105319972B (zh) * 2015-11-27 2018-06-08 燕山大学 基于快速终端滑模的遥操作机器人固定时间控制方法
CN107450326B (zh) * 2017-08-09 2020-03-10 清华大学深圳研究生院 反步有限时间双边遥操作控制方法及计算机可读存储介质
CN108303880B (zh) * 2018-01-18 2020-11-06 西北工业大学 一种基于时延补偿的机器人遥操作预测控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN108958022A (zh) 2018-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104252134B (zh) 基于扩张状态观测器的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制方法
CN108303885B (zh) 一种基于干扰观测器的电机位置伺服系统自适应控制方法
CN112904728B (zh) 一种基于改进型趋近律的机械臂滑模控制轨迹跟踪方法
CN106054594B (zh) 基于控制输入饱和的无模型自适应控制方法
CN109581868B (zh) 基于评判辨识结构的可重构机器人分散神经最优控制方法
CN108646569B (zh) 离散时间状态下的遥操作系统的控制方法
CN108803326A (zh) 具有干扰和时延的工业机械臂线性自抗扰跟踪控制方法
CN108227497B (zh) 一种考虑系统性能受限下网络化遥操作系统的控制方法
CN113110059B (zh) 基于事件触发的单连杆机械臂系统实际跟踪的控制方法
CN110134018B (zh) 一种水下多足机器人系统的多足协同控制方法
CN110794678B (zh) 一种磁滞非线性受限下的四通道遥操作力反馈控制方法
CN110705034B (zh) 一种基于事件触发的永磁同步电机位置跟踪控制方法
CN107121932A (zh) 电机伺服系统误差符号积分鲁棒自适应控制方法
CN108170151B (zh) 一种水下机器人的自适应运动控制装置及其方法
Feng et al. Full‐order sliding‐mode control of rigid robotic manipulators
Yang et al. Multi‐manipulators coordination for bilateral teleoperation system using fixed‐time control approach
CN110703692A (zh) 一种基于虚拟结构法的多移动机器人分布式预测控制方法
CN108958022B (zh) 非线性主-从时延系统的时滞相关有限时间同步控制方法
Cheng et al. Event-triggered-based adaptive command-filtered asymptotic tracking control for flexible robotic manipulators
CN115179295A (zh) 一种多欧拉-拉格朗日系统鲁棒二分一致性跟踪控制方法
CN114063457A (zh) 一种机械臂系统的事件触发容错控制方法
CN108227493B (zh) 一种机器人轨迹跟踪方法
CN111590561B (zh) 一种分布式机械臂系统鲁棒预设性能控制方法
CN116079741B (zh) 一种电机驱动单连杆机械臂的自适应控制方法
CN109194244B (zh) 一种面向电动伺服系统的控制方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant