CN108944647A - 车辆用灯具的控制装置和车辆用灯具系统 - Google Patents

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Abstract

提供车辆用灯具的控制装置和车辆用灯具系统，更高精度地求出车辆的俯仰方向的姿势。该车辆用灯具的控制装置根据车辆俯仰方向的姿势变化可变地控制车辆用灯具的光轴，包括：角度计算部，每规定时间取得与车辆的前后方向对应的第1加速度、与该车辆的上下方向对应的第2加速度、该车辆的车速，根据车速计算车辆行进方向加速度，根据车辆行进方向加速度与第1加速度的相关关系求出第1斜率，根据车辆行进方向加速度与第2加速度的相关关系求出第2斜率，根据该第1斜率与第2斜率之比求出车辆的姿势角度；光轴设定部，根据车辆的姿势角度生成用于控制车辆用灯具的光轴的控制信号，提供给该车辆用灯具。

Description

车辆用灯具的控制装置和车辆用灯具系统
技术领域
本发明涉及对应于车辆的姿势变化来控制车辆用灯具(例如前照灯)的光的照射方向的技术。
背景技术
公知有对应于因乘客或货物引起的车辆的俯仰方向的姿势变化来调整前照灯的光的照射方向(光轴)的控制(自动调平(auto leveling)控制)。根据这样的自动调平控制，在存在车辆的姿势变化的情况下，也能够防止对对向车辆或先行车辆等产生眩光。
实现车辆的行驶中的自动调平控制的现有技术例如在日本特许第5577080号公报(专利文献1)中公开。该专利文献1所公开的技术通过使用由设置在车辆上的二轴加速度传感器获得的车辆的前后方向的加速度和上下方向的加速度来进行规定运算，求出倾斜角，并根据其斜率来控制光的照射方向。此外，日本特许第5787649号公报(专利文献2)所公开的技术将由设置在车辆上的加速度传感器获得的车辆的前后方向的加速度设定于第1轴、上下方向的加速度设定于第2轴来绘制各加速度的检测值，并根据各检测值求出直线，根据其斜率来控制光的照射方向。
但是，在车辆的行驶中从加速度传感器输出的加速度的偏差比较大，因此，根据这些加速度而求出的车辆的俯仰方向的姿势角度也容易受到偏差的影响，获得的姿势角度的精度较低。
专利文献1：日本特许第5577080号公报
专利文献2：日本特许第5787649号公报
发明内容
本发明的具体方式的目的之一在于提供一种能够更高精度地求出车辆的俯仰方向的姿势的技术。
[1]本发明的一个方式的车辆用灯具的控制装置用于根据车辆的俯仰方向的姿势变化而可变地控制车辆用灯具的光轴，其中，该控制装置包含：(a)角度计算部，其按照每个规定时间分别取得与车辆的前后方向对应的第1加速度、与该车辆的上下方向对应的第2加速度、该车辆的车速，根据所述车速来计算车辆行进方向加速度，根据所述车辆行进方向加速度与所述第1加速度的相关关系求出第1斜率，并且根据所述车辆行进方向加速度与所述第2加速度的相关关系求出第2斜率，根据该第1斜率与第2斜率之比来求出所述车辆的姿势角度；以及(b)光轴设定部，其根据由所述角度计算部求出的所述车辆的姿势角度来生成用于控制所述车辆用灯具的光轴的控制信号，提供给该车辆用灯具。
[2]本发明的一个方式的车辆用灯具系统具有上述控制装置以及由该控制装置控制的车辆用灯具。
根据上述结构，能够更高精度地求出车辆的俯仰方向的姿势。
附图说明
图1是示出一个实施方式的车辆用灯具系统的结构的框图。
图2是示意性示出灯单元的光轴控制的情形的图。
图3是用于说明加速度传感器的设置状态的图。
图4是放大示出加速度传感器的各轴与车辆行进方向加速度的关系的图。
图5是用于说明车辆用灯具系统的动作的流程图。
图6是用于说明角度计算部的统计处理的内容的图。
标号说明
11：控制部；12：加速度传感器；13：灯单元；20：角度计算部；21：光轴设定部；22：光轴调整部。
具体实施方式
图1是示出一个实施方式的车辆用灯具系统的结构的框图。图1所示的车辆用灯具系统构成为包括控制部11、加速度传感器12、2个灯单元13。如图2示意性所示，该车辆用灯具系统根据车辆的俯仰方向的姿势变化而可变地控制行驶中的各灯单元13的光照射方向(光轴)a。
控制部11用于控制车辆用灯具系统的动作，构成为包括角度计算部20、光轴设定部21。该控制部11通过使具有例如CPU、ROM、RAM等的计算机系统执行规定的控制程序来实现。
加速度传感器12是至少能够检测相互垂直的2个轴的加速度的传感器，设置于车辆内的规定位置。该加速度传感器12例如设置成将1个轴与车辆的前后方向对应、另一个轴与车辆的上下方向对应。
各灯单元13设置于车辆前部的规定位置，构成为具有用于向车辆前方照射光的光源或反射镜等。各灯单元13具有光轴调整部22，该光轴调整部22用于在车辆的俯仰方向上上下地调整光轴a。各光轴调整部22例如具有上下地调整各灯单元13的光源的朝向的致动器，根据从控制部11给与的控制信号来进行动作。
角度计算部20根据从设置在车辆上的车速传感器(未图示)获得的车速和从加速度传感器12获得的加速度，来计算表示车辆的俯仰方向上的姿势的信息即姿势角度(车辆角度)。
光轴设定部21根据由角度计算部20计算的姿势角度，生成用于控制各灯单元13的光轴a的控制信号，输出到各灯单元13。
图3是用于说明加速度传感器的设置状态的图。如图3的(A)所示，在本实施方式中，为了简化说明，假设以使作为加速度传感器12的第1轴的X轴与车辆的前后方向(水平方向)一致、使作为第2轴的Y轴与车辆的上下方向(垂直方向)一致的方式，来设置加速度传感器12。此外，在图3的(A)中标注有A的标号的向量表示的是车辆的行进方向的加速度，以下称作“车辆行进方向加速度A”。在本实施方式中，根据车速的信息，求出车辆行进方向加速度A。
图3的(B)示出因乘客或货物等的影响而使得以车辆的后部相对地下降、前部相对地上升的方式发生了姿势变化的状态。在该情况下，在车辆的行驶中，如图所示，加速度传感器12的X轴、Y轴伴随车辆的姿势变化而倾斜，车辆行进方向加速度A不倾斜，而与车辆所在的路面平行。图4放大示出该关系。如图所示，与路面水平的方向和车辆的前后方向所成的角度θ对应于车辆的姿势角度。另外，不仅是在路面为水平的情况下，在路面倾斜的情况下该关系也相同(省略图示)。
图5是用于说明车辆用灯具系统的动作的流程图。这里，主要示出了控制部11的处理内容。另外，这里所示的各处理块只要不相互产生矛盾，还能够调换顺序。此外，使用进行后述的统计处理来实施角度计算的情况的具体例子来进行说明。
角度计算部20取得从加速度传感器12输出的X、Y加速度，对这些值进行移动平均处理(步骤S10)。例如，每1秒取得从加速度传感器12输出的X、Y加速度，对这些值进行移动平均处理。
此外，角度计算部20每100秒取得通过移动平均处理获得的X、Y加速度的各值(步骤S11)，并且每100秒取得从车辆获得的车速S(步骤S12)。另外，取得各加速度和车速的时间间隔100秒是一例，没有限定。取得各加速度的时间间隔和取得车速的时间间隔也可以为不同的长度。
接着，角度计算部20根据车速S的大小来判定车辆是否处于行驶中(步骤S13)。在车辆未处于行驶中的情况下(步骤S13；否)，处理结束。在该情况下，例如转移到停车中的光轴调整例程(省略图示和详细说明)。
在车辆处于行驶中的情况下(步骤S13；是)，角度计算部20将X、Y轴加速度的各值存储到缓存中用于进行统计处理(步骤S14)。此外，角度计算部20根据当前的车速Sn与其前面1个定时的车速Sn-1之间的差分来计算车辆行进方向加速度Sv，将该值存储到缓存中用于进行统计处理(步骤S15)。具体而言，由于根据车速求出车辆行进方向加速度Sv，因而在与X、Y轴加速度之间，在时间轴上可能产生偏差，因此，考虑该偏差并将各值存储到缓存中，由此能够使车辆行进方向加速度Sv与X、Y轴加速度的时间轴同步。在本实施方式中，使用根据该车速求出的车辆行进方向加速度Sv，作为上述车辆行进方向加速度A。
接着，角度计算部20通过使用在缓存中存储的车辆行进方向加速度Sv(车辆行进方向加速度A)和X、Y轴加速度的各值来进行包含规定运算的统计处理，计算车辆的姿势角度(步骤S16)。
图6用于说明角度计算部的统计处理的内容的图。如图6的(A)所示，角度计算部20将横轴(第1轴)设定为车辆行进方向加速度Sv、纵轴(第2轴)设定为X轴加速度来绘制各值，并根据它们的相关关系进行基于例如最小二乗法的直线近似，求出斜率Sx(＝dx/ds)。同样，如图6的(B)所示，角度计算部20将横轴(第1轴)设定为车辆行进方向加速度Sv、纵轴(第2轴)设定为Y轴加速度来绘制各值，并根据它们的相关关系进行基于例如最小二乗法的直线近似，求出斜率Sy(＝dy/ds)。而且，角度计算部20通过使用所求出的斜率Sx、Sy之比来计算tan-1(Sy/Sx)，求出车辆的姿势角度θ。
换言之，根据相对于车辆的行进方向的加速度Sv(车辆行进方向加速度A)的X轴加速度，即与前后方向加速度的关系，求出斜率Sx(＝dx/ds)。同样，根据相对于车辆的行进方向的加速度Sv(车辆行进方向加速度A)的Y轴加速度，即与上下方向加速度的关系，求出斜率Sy(＝dy/ds)。斜率Sx和斜率Sy均是相对于车辆的行进方向的加速度Sv(车辆行进方向加速度A)的比率，因此，如果使用斜率Sx与斜率Sy的比率来进行计算，则能够求出车辆的姿势角度θ。
当计算出车辆的姿势角度θ时，控制部11的光轴设定部21根据该姿势角度θ，生成用于控制各灯单元13的光轴a的控制信号，输出到各灯单元13(步骤S17)。在各灯单元13中，根据从光轴设定部21给与的控制信号，由光轴调整部22进行光轴调整。然后，返回到步骤S10，反复进行之后的处理。
根据如上所述的实施方式，可获得能够更高精度地求出车辆的俯仰方向的姿势的车辆用灯具系统的控制技术。详细而言，根据获得比较稳定的数据的车速求出车辆行进方向加速度，因此，能够求出偏差较小的稳定的车辆行进方向加速度。而且，以该车辆行进方向加速度为主轴，使用与从加速度传感器获得的X、Y轴加速度的关系，分别求出斜率，并根据这些斜率，求出车辆的姿势角度，因此能够减轻从加速度传感器获得的数据的偏差的影响。
此外，以该车辆行进方向加速度为主轴，使用与从加速度传感器获得的X、Y各加速度的关系，分别求出斜率，因此X轴加速度与Y轴加速度的关系无需为时间序列上相同时刻的加速度。由此，也能够减轻从加速度传感器获得的数据的偏差的影响。
并且，在本实施方式中，使用根据车速求出的车辆行进方向加速度Sv作为车辆行进方向加速度A，并使用相对于该车辆行进方向加速度的比率进行计算，因此对于加速度传感器的安装而言，不必一定以X轴加速度与车辆的前后方向一致、且Y轴加速度与上下方向一致的方式来进行安装。因此，能够在不提高将加速度传感器安装于车辆时的精度的情况下实施安装，总而言之，能够实现安装的低成本化，求出车辆姿势角度。
接着，对其他实施方式进行说明。在之前的实施方式中，始终使用根据车速而求出的车辆行进方向加速度，并使用相对于该车辆行进方向加速度的比率，计算出了车辆的姿势角度。在其他实施方式中，使用根据车速求出的车辆行进方向加速度，并使用不同的方法，求出姿势角度。
在车辆以固定速度行驶的情况下，不产生前后方向的加速度。即，车辆行进方向加速度A为0(零)。另一方面，车辆的上下方向的加速度相对于重力加速度的差异量与由于荷重而引起的车辆的斜率角相当。这里，在由于乘客或货物等的影响而以车辆的前部或者后部相对地下降的方式产生了姿势变化时，从加速度传感器12输出的X、Y产生变化。产生了姿势变化时的车辆的绝对倾斜角θ例如能够通过使用了日本特许第5577080号公报(专利文献1)所记载的以下计算式的运算来求出。
θ＝sin-1{X/(－1G)}
此外，在铅直方向上产生了加速度a的情况如下所述。
θ＝sin-1{X/(－1G+a)}
此外，坡道倾斜角α的计算例如也能够通过使用了日本特许第5577080号公报(专利文献1)所记载的以下计算式的运算来求出。
α＝sin-1(h/x)
此时，使用根据车速求出的车辆行进方向加速度，作为日本特许第5577080号公报(专利文献1)所记载的从加速度传感器检测出的X(前后方向加速度)。其中，1G表示重力加速度，h表示铅直方向的移位，x表示行进距离。
能够通过从绝对倾斜角减去坡道倾斜角，计算姿势角度。另外，绝对倾斜角是车辆相对于水平面的角度，坡道倾斜角是坡道(路面)相对于水平面的角度，姿势角度是车辆相对于坡道(路面)的角度。绝对倾斜角等于坡道倾斜角与姿势角度的合计值。
通过不使用从加速度传感器检测出的X(前后方向加速度)而使用根据获得比较稳定的数据的车速来求出车辆行进方向加速度A，能够求出偏差较小的稳定的车辆行进方向加速度。
另外，本发明不限于上述实施方式的内容，能够在本发明的主旨范围内进行各种变形并实施。例如，在上述实施方式中，例示了以使加速度传感器12的X轴与车辆的前后方向一致、Y轴与车辆的上下方向一致的方式设置在车辆上的情况，但如上所述，也可以配置成X轴、Y轴从车辆的前后方向、上下方向倾斜，因此，还能够不安装在车辆上，而安装在灯单元或控制部中。在本发明中，即使在安装于车辆的安装方向上产生了偏差，也能求出姿势角度。因此，即使在设置于安装在车辆上的灯单元中的情况下，车辆前后方向加速度也使用车速传感器的信号而计算出，因此，能够以使其精度不受影响的方式计算车辆姿势角度。此外，如果将加速度传感器一体地设置于灯单元或控制部等中，则无需单独安装于车辆，能够减少安装作业并实现低成本化。
此外，在上述实施方式中，利用致动器调整灯单元的光源的朝向，但光轴调整方法不限于此。例如，如果是灯单元的光源具有矩阵状地排列了多个发光元件的结构的情况，则通过根据姿势角度而上下地改变点亮的发光元件的行，也能够实现自动调平控制。

Claims (9)

1.一种车辆用灯具的控制装置，其用于根据车辆的俯仰方向的姿势变化来可变地控制车辆用灯具的光轴，该控制装置包括：
角度计算部，其按照每个规定时间分别取得与车辆的前后方向对应的第1加速度、与该车辆的上下方向对应的第2加速度、该车辆的车速，根据所述车速来计算车辆行进方向加速度，根据所述车辆行进方向加速度与所述第1加速度的相关关系求出第1斜率，并且根据所述车辆行进方向加速度与所述第2加速度的相关关系求出第2斜率，根据该第1斜率与第2斜率之比求出所述车辆的姿势角度；以及
光轴设定部，其根据由所述角度计算部求出的所述车辆的姿势角度，生成用于控制所述车辆用灯具的光轴的控制信号，并提供给该车辆用灯具。
2.根据权利要求1所述的车辆用灯具的控制装置，其中，
所述第1斜率是通过根据所述车辆行进方向加速度与所述第1加速度的相关关系来进行直线近似而求出的，
所述第2斜率是通过根据所述车辆行进方向加速度与所述第2加速度的相关关系来进行直线近似而求出的。
3.根据权利要求1或2所述的车辆用灯具的控制装置，其中，
所述角度计算部判定所述车辆是否处于行驶中，并在处于行驶中的情况下求出所述车辆的姿势角度。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的车辆用灯具的控制装置，其中，
所述角度计算部根据多个时刻的所述车速的差分，求出所述车辆行进方向加速度。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的车辆用灯具的控制装置，其中，
所述角度计算部利用所述第1斜率与所述第2斜率之比的反正切函数，求出所述车辆的姿势角度。
6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的车辆用灯具的控制装置，其中，
利用加速度传感器来检测所述第1加速度和所述第2加速度。
7.一种车辆用灯具系统，
该车辆用灯具系统具有权利要求1～6中的任意一项所述的控制装置、以及由该控制装置控制的车辆用灯具。
8.一种车辆用灯具系统，其具有用于根据车辆的俯仰方向的姿势变化而可变地控制车辆用灯具的光轴的控制装置、由该控制装置控制的车辆用灯具、加速度传感器和车速传感器，
所述控制装置包括：
角度计算部，其从所述加速度传感器取得与车辆的前后方向对应的第1加速度和与该车辆的上下方向对应的第2加速度，按照每个规定时间取得从所述车速传感器输出的各个车速，并根据所述车速来计算车辆行进方向加速度，使用所述车辆行进方向加速度，至少根据与所述第2加速度的相关关系求出所述车辆的姿势角度；以及
光轴设定部，其根据由所述角度计算部求出的所述车辆的姿势角度，生成用于控制所述车辆用灯具的光轴的控制信号，并提供给该车辆用灯具。
9.根据权利要求7或8所述的车辆用灯具系统，其中，
所述加速度传感器设置于所述车辆用灯具或者所述控制装置。
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