CN108942006B - 一种极细金属桥丝自动精确拉覆定位装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种极细金属桥丝自动精确拉覆定位装置及方法，属桥丝式火工品桥丝焊接前准备领域。该方法通过对待焊元件与桥丝初始位置的精确定位，并通过拉丝机构在激光引导下夹持桥丝实现定向运动，最终实现桥丝在待焊元件上方的精确定位，使桥丝覆盖已安装在装夹板上的多个待焊元件表面所需焊接的极针焊点；同时，通过焊剂或胶粘剂将桥丝固定在待焊元件装夹板的预设焊桩上，实现了桥丝在装有多个待焊元件上方的位置固化，使多个待焊元件上极针焊点与桥丝的位置精度满足桥丝焊接要求，并解决了多个待焊元件一次桥丝焊接成形后桥丝内部应力不均匀的问题，提高了产品焊接一致性。

Description

一种极细金属桥丝自动精确拉覆定位装置及方法

技术领域

本发明属于桥丝式火工品桥丝焊接前准备技术领域，尤其涉及一种极细金属桥丝自动精确拉覆定位装置及方法。

背景技术

桥丝类火工品是一种典型的航天火工装置，常用于第一级点火，采用极细(一般为φ0.02mm)的一定电阻的金属桥丝作为发热元件。工作时，对桥丝类火工品通以一定电流，电流经由火工品的金属脚线通过桥丝，桥丝在电流作用下迅速发热，到达一定温度后引燃桥丝附近的含能药剂，并逐级引燃高级装药，产生燃气或爆轰能量输出。该类具有技术成熟、可靠性较高、成本低等优势，目前普遍使用于大多数战略、战术及宇航型号。

桥丝作为该类火工品的核心部分，以一定的长度焊接在发火元件的两焊点间，焊接时由人工拉覆桥丝使桥丝直线铺设在两焊点间再逐点焊接，为保证桥路电阻及焊接质量一致性，对桥丝与焊点的位置度及桥丝内部应力一致性要求较高。但由于桥丝与焊点尺寸均极小，在焊接时完全靠人工进行操作，其两者定位及桥丝内应力难以保证，经常出现桥丝位置偏差导致的焊接不牢固以及桥丝应力不均导致的桥区电阻差异。经常出现桥丝焊接不合格导致返工的情况发生，给航天火工装置的按时交付和装配质量带来了负面影响。

由以上可知，桥丝类火工品桥丝拉覆过程存在精准度低、一致性差等不足。

从现有国内外文献来看，解决桥丝类火工品极细金属桥丝精确拉覆的方法未见报道。

发明内容

本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供了一种极细金属桥丝自动精确拉覆定位装置及方法，实现桥丝焊接前准备，不仅使得桥丝焊接质量与一致性得到了保证，而且提高了桥丝焊接的装配效率，降低了劳动强度。

本发明目的通过以下技术方案予以实现：一种极细金属桥丝自动精确拉覆定位装置，其特征在于包括：安装架、龙门架、定位电缸、拉丝电缸、装夹板、待焊元件、桥丝卷轴、桥丝、桥丝引导桩、前定位桩、后定位桩、桥丝夹紧机械爪a、桥丝夹紧机械爪b、控制器、拉丝机构、调整电缸、拉丝爪手、激光器、CCD传感器和剪断机构；其中，安装架水平放置，龙门架垂直安装在安装架上；定位电缸安装在安装架平面上，拉丝电缸安装在龙门架平面上，定位电缸与拉丝电缸安装方向分别沿y轴方向与x轴方向布置；桥丝卷轴安装在安装架上，桥丝卷轴卷绕着待焊接的桥丝，桥丝卷轴可围绕中轴旋转；在桥丝卷轴上桥丝拉出方向上的安装架上依次安装了桥丝引导桩、前定位桩和后定位桩，前定位桩上端安装了桥丝夹紧机械爪a，后定位桩上端安装了桥丝夹紧机械爪b，前定位桩和后定位桩中间的安装架上安装有定位电缸和装夹板；装夹板用于固定待焊元件的位置，在将多个待焊元件装入装夹板后，装夹板将横向安装到定位电缸上表面；拉丝电缸安装在龙门架上，在拉丝电缸面向定位电缸的一面安装有控制器，控制器面向定位电缸的一面安装有拉丝机构；激光器安装在后定位桩上部；CCD传感器安装在拉丝机构上；控制器与定位电缸、拉丝电缸、调整电缸之间存在双向电信号连接，控制器控制定位电缸、拉丝电缸和调整电缸的运动；其中，x轴为装夹板上装夹孔的排列方向，y轴为定位电缸运动方向，z轴为竖直方向。

上述极细金属桥丝自动精确拉覆定位装置中，所述装夹板包括装夹孔、固定夹板、活动夹板、固定螺栓和焊桩；其中，装夹孔成若干排分布，装夹孔由两个半圆组成，两个半圆分别分布在固定夹板和活动夹板两个夹板上，通过活动夹板外侧的固定螺栓将活动夹板推向固定夹板以夹紧待焊元件并可调节夹紧力度，装夹孔下部设置有台阶面，用以承托待焊元件并允许元件下方的脚线穿过装夹板，装夹孔上表面到台阶面高度低于待焊元件高度以使待焊元件的待焊端面高出装夹板；同时，装夹板上每排装夹孔两端都设置有焊桩。

上述极细金属桥丝自动精确拉覆定位装置中，不同排装夹孔位置相平行，同排装夹孔保持一致的同轴度，装夹孔的直径小于待焊元件外径。

上述极细金属桥丝自动精确拉覆定位装置中，待焊元件的上部设置有极针焊点位置，其中，极针焊点位置与桥丝拉覆方向平行。

上述极细金属桥丝自动精确拉覆定位装置中，拉丝机构由调整电缸和拉丝爪手组成，通过调整电缸的运动调整拉丝爪手的高度和前后位置。

上述极细金属桥丝自动精确拉覆定位装置中，桥丝引导桩、前定位桩、后定位桩三者的空间位置固定在同一直线上。

一种极细金属桥丝自动精确拉覆定位方法，所述方法包括如下步骤：

1)装入待焊元件后确定装夹板位移参数；

2)将装夹板横向固定在定位电缸上，即装夹板上的装夹孔沿x轴分布，定位电缸带动装夹板移动至装夹孔分别与前定位桩、后定位桩相对应的位置；

3)将桥丝的端头从桥丝卷轴拉出，通过桥丝引导桩上端开口的一端穿入，另一端穿出；将桥丝的端头拉伸到前定位桩上部；

4)当桥丝的端头拉伸到前定位桩上部时，桥丝夹紧机械爪a张开并夹紧桥丝的端头，使得拉伸出的桥丝处于平直状态；

5)激光器打开，安装在拉丝机构上的CCD传感器接收到激光后记录零位激光光斑位置，进行零位校准；

6)桥丝拉覆过程开始时，拉丝机构移动至桥丝引导桩与桥丝夹紧机械爪a之间时，拉丝机构连接的拉丝爪手张开爪手并下探，夹持住桥丝引导桩与桥丝夹紧机械爪a之间的桥丝，桥丝夹紧机械爪a松开，拉丝爪手抬升，被拉丝电缸带动向装夹板远端移动，越过装夹板上的待焊元件后，到达后定位桩后拉丝爪手下移，后定位桩上安装的桥丝夹紧机械爪b张开，夹紧拉丝爪手后端的桥丝，使桥丝紧贴待焊元件端面并暂时固定，同时桥丝夹紧机械爪a重新夹紧；

7)在拉丝爪手夹紧桥丝进行拉覆过程中，安装在后定位桩上的激光器打开，发射出引导激光，CCD传感器接收到引导激光后，通过测量激光光斑在CCD面阵上的位置，将激光光斑的位置数据转换为电信号传输给控制器，控制器将激光光斑的位置数据与零位校准后的数据对比，给出反馈信号，控制拉丝机构中的调整电缸调整位置，控制拉丝爪手前进位置，使得按激光器发出的激光导引的方向移动；

8)桥丝通过拉丝机构动作，在桥丝夹紧机械爪a与桥丝夹紧机械爪b之间固定后，拉丝机构连接的拉丝爪手松开，拉丝机构重新移动到桥丝引导桩与桥丝夹紧机械爪a之间，并抓紧桥丝；

9)在焊桩上滴加焊剂或胶粘剂，完成桥丝位置固定；然后，安装在前定位桩上的剪断机构动作，将拉覆的桥丝从桥丝夹紧机械爪a与桥丝引导桩之间剪断，完成桥丝火工品焊接前桥丝精确拉覆定位的准备。

上述极细金属桥丝自动精确拉覆定位方法中，在步骤1)中，装夹板位移参数包括：第一排焊点拉丝时待焊元件与装夹板与桥丝出口相对位置，后续排焊点拉丝时装夹板位移。

本发明与现有技术相比具有如下有益效果：

(1)相比于原桥丝拉覆时依靠肉眼观测桥丝与焊点相对位置与手工拉丝的方式，本发明采用激光引导下桥丝自动拉丝机构，保证了桥丝定位精度与位移精度，以提高桥丝与焊点的位置一致性，提高了火工品质量。

(2)相比于原桥丝焊接时采用人手持桥丝，桥丝拉覆与焊接同时进行，同批产品存在桥丝内应力差异，本发明采用桥丝自动拉覆装置后，改进桥丝拉覆方式为多发待焊元件整齐排列，统一进行桥丝拉覆，拉覆后的桥丝首尾固定再进行焊接，保证了各元件桥丝内应力一致性，提高火工品装配一致性。

(3)本发明实现了极细金属桥丝的自动精确拉覆，提高了桥丝与待焊元件之间的相对位置精确度，提高了桥丝焊接装配的效率，降低了劳动强度。通过选取某桥丝类火工品进行对比测试的试验结果进行分析，本发明方法在工程范围内方法可行。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1是本发明实施例提供的极细金属桥丝自动精确拉覆定位装置的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的极细金属桥丝自动精确拉覆定位装置的另一结构示意图；

图3是本发明实施例提供的装夹板的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的待焊元件的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的待焊元件上的极针焊点位置排列与桥丝拉覆方向平行的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1和图2所示，本实施例提供了一种极细金属桥丝自动精确拉覆定位装置，该装置包括：安装架1、龙门架2、定位电缸3、拉丝电缸4、装夹板5、待焊元件6、桥丝卷轴7、桥丝8、桥丝引导桩9、前定位桩10、后定位桩11、桥丝夹紧机械爪a12、桥丝夹紧机械爪b13、控制器14、拉丝机构15、调整电缸16、拉丝爪手17、激光器18、CCD传感器19、剪断机构20。

建立坐标系O-XYZ，x轴为装夹板5上装夹孔21的排列方向，y轴为定位电缸3运动方向，z轴为竖直方向。安装架1水平放置，龙门架2垂直安装在安装架1上；定位电缸3安装在安装架1平面上，拉丝电缸4安装在龙门架2平面上，定位电缸3与拉丝电缸4安装方向分别沿y轴方向与x轴方向布置；桥丝卷轴7安装在安装架1上，桥丝卷轴7卷绕着待焊接的桥丝8，桥丝卷轴7可围绕中轴旋转；在桥丝卷轴7上桥丝8拉出方向上的安装架1上安装了桥丝引导桩9和前定位桩10、后定位桩11，桥丝引导桩9、前定位桩10、后定位桩11三者的空间位置固定在同一直线上，前定位桩10上端安装了桥丝夹紧机械爪a12、后定位桩11上端安装了桥丝夹紧机械爪b13，前定位桩10和后定位桩11中间的安装架1上安装有定位电缸3和装夹板5；拉丝电缸4安装在龙门架2上，在拉丝电缸2面向定位电缸3的一面安装有控制器14，控制器14面向定位电缸3的一面安装有拉丝机构15；拉丝机构15由调整电缸16和拉丝爪手17组成，可通过调整电缸16的运动调整拉丝爪手17的高度和前后位置；激光器18安装在后定位桩11上面；CCD传感器19安装在拉丝机构上；控制器14与定位电缸3、拉丝电缸4、调整电缸16之间存在双向电信号连接，控制器可控制电缸的运动；

如图3所示，装夹板5用于固定待焊元件6的位置，在将多个待焊元件6装入装夹板5后，装夹板5将横向安装到定位电缸3上表面；装夹板5上表面有装夹孔21，装夹孔21成若干排分布，不同排装夹孔21位置相平行，同排装夹孔21保持较高的同轴度，装夹孔21直径按照待焊元件6外径下限以小设置，装夹孔21由两个半圆组成，两个半圆分别分布在两个夹板上，其中一个为固定夹板22，一个为活动夹板23，通过活动夹板23外侧的固定螺栓24将活动夹板23推向固定夹板22以夹紧待焊元件6并可调节夹紧力度，装夹孔21下部设置有台阶面，用以承托待焊元件6并允许元件下方的脚线穿过装夹板5，装夹孔21上表面到台阶面高度低于待焊元件6高度以使元件待焊端面高出装夹板5；同时，装夹板5上每排装夹孔21两端都设置有焊桩25，焊桩25高度与待焊元件6伸出装夹板5的高度相同。

如图4和图5所示，待焊元件6上表面结构中包括极针焊点位置26，在焊接前的桥丝8拉覆到极针焊点位置26上方的准备活动中，需将待焊元件6上表面的极针焊点位置26调整到与桥丝拉覆方向平行。

本实施例还提供了一种极细金属桥丝自动精确拉覆定位方法，步骤如下：

1)待焊元件6装入后确定装夹板5位移参数，包括：第一排焊点拉丝时待焊元件6与装夹板5与桥丝出口相对位置，后续排焊点拉丝时装夹板5位移。位移参数由装夹板5尺寸、待焊元件6桥区数，待焊元件6外形直径等决定。

2)装夹板5横向固定在定位电缸3上，即装夹板5上的装夹孔23沿x轴分布，定位电缸3带动装夹板5移动至装夹孔23与前定位桩10、后定位桩11对齐位置。

3)人工将桥丝8的端头从桥丝卷轴7拉出，通过桥丝引导桩9上端开口的一端穿入，另一端穿出；将桥丝18的端头拉伸到前定位桩10上面。

4)当桥丝8的端头拉伸到前定位桩10上面时，桥丝夹紧机械爪a12张开并夹紧桥丝8的端头，保证拉伸出的桥丝8处于平直状态。

5)激光器18打开，安装在拉丝机构15上的CCD传感器19接收到激光后记录零位激光光斑位置，联合进行零位校准。

6)桥丝拉覆过程开始时，拉丝机构15移动至桥丝引导桩9与桥丝夹紧机械爪a12之间时，拉丝机构15连接的拉丝爪手17张开爪手并下探，夹持住桥丝引导桩9与桥丝夹紧机械爪a12之间的桥丝8，桥丝夹紧机械爪a12松开，拉丝爪手17抬升，被拉丝电缸带动向装夹板5远端移动，越过装夹板5上的待焊元件6后，到达后定位桩11后爪手下移，后定位桩11上安装的桥丝夹紧机械爪b13张开，夹紧拉丝爪手17后端的桥丝8，使桥丝8紧贴待焊元件6端面并暂时固定，同时桥丝夹紧机械爪a12重新夹紧。

7)在拉丝爪手17夹紧桥丝进行拉覆过程中，安装在后定位桩11上的激光器18打开，发射出引导激光,CCD传感器19接收到引导激光后，通过测量激光光斑在CCD面阵上的位置，将激光光斑的位置数据转换为电信号传输给控制器，控制器将激光光斑的位置数据与零位校准数据对比，给出反馈信号，控制拉丝机构中的调整电缸16调整位置，控制拉丝爪手17前进位置，确保按激光器18发出的激光导引的方向移动。

8)桥丝8经过拉丝机构15动作，在桥丝夹紧机械爪a12与桥丝夹紧机械爪b13之间固定后，拉丝机构15连接的拉丝爪手17松开，拉丝机构17重新移动到桥丝引导桩9与桥丝夹紧机械爪a12之间，并抓紧桥丝8。

9)随后，人工在焊桩25上滴加焊剂或胶粘剂，完成桥丝位置固定；然后，安装在前定位桩10上的剪断机构20动作，将拉覆的桥丝8从桥丝夹紧机械爪a12与桥丝引导桩9之间剪断，完成桥丝火工品焊接前桥丝精确拉覆定位的准备。

相比于原桥丝拉覆时依靠肉眼观测桥丝与焊点相对位置与手工拉丝的方式，本实施例采用激光引导下桥丝自动拉丝机构，保证了桥丝定位精度与位移精度，以提高桥丝与焊点的位置一致性，提高了火工品质量；相比于原桥丝焊接时采用人手持桥丝，桥丝拉覆与焊接同时进行，同批产品存在桥丝内应力差异，本实施例采用桥丝自动拉覆装置后，改进桥丝拉覆方式为多发待焊元件整齐排列，统一进行桥丝拉覆，拉覆后的桥丝首尾固定再进行焊接，保证了各元件桥丝内应力一致性，提高火工品装配一致性；本实施例实现了极细金属桥丝的自动精确拉覆，提高了桥丝与待焊元件之间的相对位置精确度，提高了桥丝焊接装配的效率，降低了劳动强度。通过选取某桥丝类火工品进行对比测试的试验结果进行分析，本发明方法在工程范围内方法可行。

以上所述的实施例只是本发明较优选的具体实施方式，本领域的技术人员在本发明技术方案范围内进行的通常变化和替换都应包含在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种极细金属桥丝自动精确拉覆定位装置，其特征在于包括：安装架(1)、龙门架(2)、定位电缸(3)、拉丝电缸(4)、装夹板(5)、待焊元件(6)、桥丝卷轴(7)、桥丝(8)、桥丝引导桩(9)、前定位桩(10)、后定位桩(11)、桥丝夹紧机械爪a(12)、桥丝夹紧机械爪b(13)、控制器(14)、拉丝机构(15)、调整电缸(16)、拉丝爪手(17)、激光器(18)、CCD传感器(19)和剪断机构(20)；其中，

安装架(1)水平放置，龙门架(2)垂直安装在安装架(1)上；定位电缸(3)安装在安装架(1)平面上，拉丝电缸(4)安装在龙门架(2)平面上，定位电缸(3)与拉丝电缸(4)安装方向分别沿y轴方向与x轴方向布置；桥丝卷轴(7)安装在安装架(1)上，桥丝卷轴(7)卷绕着待焊接的桥丝(8)，桥丝卷轴(7)可围绕中轴旋转；在桥丝卷轴(7)上桥丝(8)拉出方向上的安装架(1)上依次安装了桥丝引导桩(9)、前定位桩(10)和后定位桩(11)，前定位桩(10)上端安装了桥丝夹紧机械爪a(12)，后定位桩(11)上端安装了桥丝夹紧机械爪b(13)，前定位桩(10)和后定位桩(11)中间的安装架(1)上安装有定位电缸(3)和装夹板(5)；装夹板(5)用于固定待焊元件(6)的位置，在将多个待焊元件(6)装入装夹板(5)后，装夹板(5)将横向安装到定位电缸(3)上表面；拉丝电缸(4)安装在龙门架(2)上，在拉丝电缸(4)面向定位电缸(3)的一面安装有控制器(14)，控制器(14)面向定位电缸(3)的一面安装有拉丝机构(15)；激光器(18)安装在后定位桩(11)上部；CCD传感器(19)安装在拉丝机构(15)上；控制器(14)与定位电缸(3)、拉丝电缸(4)、调整电缸(16)之间存在双向电信号连接，控制器(14)控制定位电缸(3)、拉丝电缸(4)和调整电缸(16)的运动；其中，x轴为装夹板(5)上装夹孔(21)的排列方向，y轴为定位电缸(3)运动方向，z轴为竖直方向。

2.根据权利要求1所述的极细金属桥丝自动精确拉覆定位装置，其特征在于：所述装夹板(5)包括装夹孔(21)、固定夹板(22)、活动夹板(23)、固定螺栓(24)和焊桩(25)；其中，

装夹孔(21)成若干排分布，装夹孔(21)由两个半圆组成，两个半圆分别分布在固定夹板(22)和活动夹板(23)两个夹板上，通过活动夹板(23)外侧的固定螺栓(24)将活动夹板(23)推向固定夹板(22)以夹紧待焊元件(6)并可调节夹紧力度，装夹孔(21)下部设置有台阶面，用以承托待焊元件(6)并允许元件下方的脚线穿过装夹板(5)，装夹孔(21)上表面到台阶面高度低于待焊元件(6)高度以使待焊元件(6)的待焊端面高出装夹板(5)；同时，装夹板(5)上每排装夹孔(21)两端都设置有焊桩(25)。

3.根据权利要求2所述的极细金属桥丝自动精确拉覆定位装置，其特征在于：不同排装夹孔(21)位置相平行，同排装夹孔(21)保持一致的同轴度，装夹孔(21)的直径小于待焊元件(6)外径。

4.根据权利要求2所述的极细金属桥丝自动精确拉覆定位装置，其特征在于：待焊元件(6)的上部设置有极针焊点位置(26)，其中，极针焊点位置(26)与桥丝(8)拉覆方向平行。

5.根据权利要求1所述的极细金属桥丝自动精确拉覆定位装置，其特征在于：拉丝机构(15)由调整电缸(16)和拉丝爪手(17)组成，通过调整电缸(16)的运动调整拉丝爪手(17)的高度和前后位置。

6.根据权利要求1所述的极细金属桥丝自动精确拉覆定位装置，其特征在于：桥丝引导桩(9)、前定位桩(10)、后定位桩(11)三者的空间位置固定在同一直线上。

7.一种权利要求2所述装置用于极细金属桥丝自动精确拉覆定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

1)装入待焊元件(6)后确定装夹板(5)位移参数；

2)将装夹板(5)横向固定在定位电缸(3)上，即装夹板(5)上的装夹孔(21)沿x轴分布，定位电缸(3)带动装夹板(5)移动至装夹孔(21)分别与前定位桩(10)、后定位桩(11)相对应的位置；

3)将桥丝(8)的端头从桥丝卷轴(7)拉出，通过桥丝引导桩(9)上端开口的一端穿入，另一端穿出；将桥丝(8)的端头拉伸到前定位桩(10)上部；

4)当桥丝(8)的端头拉伸到前定位桩(10)上部时，桥丝夹紧机械爪a(12)张开并夹紧桥丝(8)的端头，使得拉伸出的桥丝(8)处于平直状态；

5)激光器(18)打开，安装在拉丝机构(15)上的CCD传感器(19)接收到激光后记录零位激光光斑位置，进行零位校准；

6)桥丝拉覆过程开始时，拉丝机构(15)移动至桥丝引导桩(9)与桥丝夹紧机械爪a(12)之间时，拉丝机构(15)连接的拉丝爪手(17)张开爪手并下探，夹持住桥丝引导桩(9)与桥丝夹紧机械爪a(12)之间的桥丝(8)，桥丝夹紧机械爪a(12)松开，拉丝爪手(17)抬升，被拉丝电缸(4)带动向装夹板(5)远端移动，越过装夹板(5)上的待焊元件(6)后，到达后定位桩(11)后拉丝爪手(17)下移，后定位桩(11)上安装的桥丝夹紧机械爪b(13)张开，夹紧拉丝爪手(17)后端的桥丝(8)，使桥丝(8)紧贴待焊元件(6)端面并暂时固定，同时桥丝夹紧机械爪a(12)重新夹紧；

7)在拉丝爪手(17)夹紧桥丝进行拉覆过程中，安装在后定位桩(11)上的激光器(18)打开，发射出引导激光，CCD传感器(19)接收到引导激光后，通过测量激光光斑在CCD面阵上的位置，将激光光斑的位置数据转换为电信号传输给控制器，控制器将激光光斑的位置数据与零位校准后的数据对比，给出反馈信号，控制拉丝机构中的调整电缸(16)调整位置，控制拉丝爪手(17)前进位置，使得按激光器(18)发出的激光导引的方向移动；

8)桥丝(8)通过拉丝机构(15)动作，在桥丝夹紧机械爪a(12)与桥丝夹紧机械爪b(13)之间固定后，拉丝机构(15)连接的拉丝爪手(17)松开，拉丝机构(15)重新移动到桥丝引导桩(9)与桥丝夹紧机械爪a(12)之间，并抓紧桥丝(8)；

9)在焊桩(25)上滴加焊剂或胶粘剂，完成桥丝位置固定；然后，安装在前定位桩(10)上的剪断机构(20)动作，将拉覆的桥丝(8)从桥丝夹紧机械爪a(12)与桥丝引导桩(9)之间剪断，完成桥丝火工品焊接前桥丝精确拉覆定位的准备。

8.根据权利要求7所述的极细金属桥丝自动精确拉覆定位方法，其特征在于：在步骤1)中，装夹板(5)位移参数包括：第一排焊点拉丝时待焊元件(6)与装夹板(5)与桥丝出口相对位置，后续排焊点拉丝时装夹板(5)位移。

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