CN108942003A - 抓手、固定搬运机构以及异形焊带上料装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种抓手、固定搬运机构以及异形焊带上料装置，其中抓手包括抓取件和压针，抓取件具有第一定位槽，第一定位槽的形状和异形焊带的形状匹配，以使异形焊带可操作地限制于第一定位槽中。压针位于第一定位槽的顶部并可活动地下压于第一定位槽。固定搬运机构包括所述抓手和运动模组，抓手安装于运动模组，当异形焊带放置于抓手的第一定位槽后，运动模组带动抓手移动。本发明利用抓手中和异形焊带形状吻合的第一定位槽来定位和搬运异形焊带，并可以避免异形焊带扭曲变形，实现了异形焊带的高效上料，从根本上杜绝异形焊带上料搬运过程中掉落的问题。

Description

抓手、固定搬运机构以及异形焊带上料装置

技术领域

本发明涉及光伏领域，尤其涉及一种适用于抓取异形焊带的抓手和包括所述抓手的固定搬运机构，本发明还提供一种异形焊带上料装置。

背景技术

目前光伏行业迅速发展，前景广阔。传统的太阳能电池片是通过扁平的镀锡铜扁带(也称扁焊带)来依次串联并焊接在一起的。扁焊带需要经过充分退火、拉伸较直、裁切之后搬运摆放至焊接平台上并与太阳能电池片的互联电极对准，然后对太阳能电池片进行高温加热，使得扁焊带和互联电极焊接在一起。

但是随着行业的发展，为了尽量减少扁焊带覆盖住太阳能电池片的面积，提高太阳能电池片对光的接收率，焊带越做越细。而且近年来出现了其他形状的焊带，称为异形焊带。例如，三角形焊带就是最常见的一种，其横截面为三角形。但是这就带来一个难题：三角形焊带不能采用传统的扁焊带的固定搬运方式来实现上料。传统的扁焊带形状方正平整，宽度较宽，其经过拖拽、裁切、真空吸附固定后搬运至焊接平台上，即完成上料。但是三角形焊带由于其自身形状的原因，很难通过真空吸附的方式固定，真空吸附的方式不仅会消耗大量的负压，还容易导致三角形焊带掉落的问题；并且由于三角形焊带比较细，极易在搬运过程中出现扭曲变形，传统的搬运方式无法限制三角形焊带的扭曲变形。总而言之，常规的搬运方式和上料装置无法高效地搬运摆放诸如三角形焊带的异形焊带。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于抓取异形焊带的抓手、包括所述抓手的固定搬运机构以及异形焊带上料装置，解决现有的搬运方式和上料装置无法高效地对异形焊带进行上料的问题。

为解决上述问题，本发明提供一种抓手，抓手用于固定和搬运异形焊带。抓手包括抓取件和压针，抓取件具有第一定位槽，第一定位槽的形状和异形焊带的形状匹配，以使异形焊带可操作地限制于所述第一定位槽中。压针位于所述第一定位槽的顶部并可活动地下压于所述第一定位槽。根据本发明一实施例，抓取件包括框架和限制部，限制部呈L型并一体地形成于框架的底部，第一定位槽设置于限制部，压针安装于框架。

根据本发明一实施例，抓手包括第一气缸，第一气缸安装于框架并连接压针，第一气缸推动压针下压于第一定位槽；抓手还包括多个吸盘和多个第二气缸，第二气缸安装于框架并和吸盘一一对应地连接。

根据本发明一实施例，限制部和压针的数量均为多个，限制部和压针一一对应，限制部以两个为一组间隔分布，每一组的两个限制部分别位于框架相对的两边。

根据本发明一实施例，抓手的数量为多个，每一抓手均安装于运动模组。

根据本发明一实施例，第一定位槽为V型槽，固定搬运机构用于搬运三角形焊带。

根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一种固定搬运机构，固定搬运机构用于固定和搬运异形焊带。固定搬运机构包括上述任一项所述的抓手和运动模组，抓手安装于运动模组，当异形焊带放置于抓手的第一定位槽后，运动模组带动抓手移动。

根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一种异形焊带上料装置，包括放线机构、拉伸校直机构、裁切机构以及上述的固定搬运机构。放线机构用于储放异形焊带。拉伸校直机构从放线机构拖拽异形焊带并进行拉伸校直。裁切机构对拉伸校直后的异形焊带裁切成预定长度。固定搬运机构搬运裁切后的异形焊带至目标位置。

根据本发明一实施例，拉伸校直机构包括固定夹、一组活动夹以及导向组件。固定夹设置于固定搬运机构的一侧，活动夹可移动地设置于固定搬运机构的另一侧。导向组件设置于固定夹和活动夹之间，储放于放线机构中的异形焊带依次穿过固定夹和导向组件。工作时，固定夹先打开，活动夹移动至导向组件的位置并夹取异形焊带的一端，然后活动夹反向移动以拖拽异形焊带；固定夹然后夹紧，活动夹继续反向移动预定距离，以对异形焊带进行拉伸校直。

根据本发明一实施例，固定夹包括第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部可活动地和第二夹持部合并在一起或分离，第二夹持部具有一组第二定位槽，第二定位槽的形状和异形焊带的形状匹配，以使异形焊带可操作地限制于第二定位槽并被固定夹夹紧，异形焊带一一对应地穿过第二定位槽；当固定夹打开时，第一夹持部和第二夹持部分离；当固定夹夹紧时，第一夹持部和第二夹持部合并在一起，以夹紧第二定位槽中的异形焊带。

根据本发明一实施例，活动夹包括第三夹持部和第四夹持部，第三夹持部和第四夹持部转动地连接在一起，第四夹持部具有第三定位槽，第三定位槽的形状和异形焊带的形状匹配，以使异形焊带可操作地限制于第三定位槽并被活动夹夹紧；当活动夹打开时，第三夹持部和第四夹持部相对转动张开，以夹取异形焊带；当活动夹夹紧时，第三夹持部和第四夹持部合并，以使异形焊带被固定于所述第三定位槽中。

与现有技术相比，本技术方案具有以下优点：

本发明通过在抓手设置第一定位槽，第一定位槽的形状和异形焊带形状吻合，因此异形焊带可被放置并限制在第一定位槽中，起到定位作用，同时还可以确保异形焊带不会发生扭曲变形。另外，异形焊带被置于第一定位槽中，这使得在移动搬运过程中，异形焊带不会掉落。本发明的方案解决了传统的方式，例如真空吸附固定方式，难以定位异形焊带并且异形焊带容易扭曲变形的技术难题。第二，本发明通过在第一定位槽的顶部设置压针来压住异形焊带，使得异形焊带牢牢限制在第一定位槽中，确保在搬移时异形焊带不会掉落。所述固定搬运机构将异形焊带搬运到目标位置后，松开压针，异形焊带即可转放于目标位置。

本发明通过将抓手的限制部设置为L型，异形焊带可轻易地从L型的限制部一侧放入第一定位槽中，反之也很容易从L型的限制部一侧取下转放于目标位置。

本发明通过将压针设置为气动压针，相应地设置第一气缸来推动压针作动，便于压针及时响应下压住异形焊带，或者松开压针以将异形焊带转放于目标位置，反应迅速灵敏。

本发明通过设置多个限制部和压针，一方面可以实现一次性搬运多个异形焊带，高效快捷；另一方面，限制部间隔设置并分成多组，通过多个间隔的限制部的第一定位槽来共同架空一根异形焊带，更有利于异形焊带搬运的稳固性，并且异形焊带和第一定位槽的接触面比较少，可尽量减少异形焊带被第一定位槽的刮伤或碰伤。

本发明通过在固定夹的第二夹持部设置第二V性槽来限定异形焊带，避免异形焊带在拉伸校直过程中移动、扭曲变形或者脱落。这样也可以保证异形焊带始终保持一个方向状态不会任意滚动，确保后续异形焊带和太阳能电池片的互联电极顺利对准。

本发明通过在活动夹的第四夹持部中设置第三定位槽来限定异形焊带，确保活动夹能够夹取住异形焊带，避免异形焊带扭曲变形。这样也可以保证异形焊带始终保持一个方向状态不会任意滚动，确保后续异形焊带和太阳能电池片的互联电极顺利对准。

附图说明

图1是本发明提供的固定搬运机构在一个角度下的结构示意图；

图2是本发明提供的固定搬运机构在另一角度下的结构示意图；

图3是本发明提供的固定搬运机构的抓手在一个角度下的结构示意图；

图4是本发明提供的固定搬运机构的抓手在另一个角度下的剖视图；

图5是本发明提供的异形焊带上料装置的立体结构示意图；

图6是本发明提供的异形焊带上料装置的活动夹的结构示意图；

图7是本发明提供的异形焊带上料装置在第一个工作状态下的侧视图；

图8是图7中I位置的局部放大图；

图9是本发明提供的异形焊带上料装置在第二个工作状态下的侧视图；

图10是本发明提供的异形焊带上料装置在第三个工作状态下的侧视图；

图11是本发明提供的异形焊带上料装置在第四个工作状态下的侧视图；

图12是本发明提供的异形焊带上料装置在第五个工作状态下侧视图。

具体实施方式

以下描述只用于揭露本发明以使得本领域技术人员能够实施本发明。以下描述中的实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变形。在以下描述中界定的本发明的基本原理可应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及其他未背离本发明精神和范围的其他方案。

如图1和图2所示，本发明提供一种固定搬运机构10，固定搬运机构10用于固定和搬运异形焊带，特别是在太阳能电池片焊接过程中将异形焊带上料至焊接平台上，以便于后续异形焊带和太阳能电池片的焊接。固定搬运机构10包括抓手11和运动模组12。

需要说明的是，在传统技术中，太阳能电池片的焊接串联采用的焊带为长条且扁平的、横截面为矩形的片状体，这种焊带称为扁焊带。而在本发明的揭露中，异形焊带是指除扁焊带以外的、横截面为例如三角形或圆形等其他形状的焊带。其中横截面为三角形的焊带也叫角焊带或者三角形焊带，为异形焊带中的一种。

抓手11用于抓取异形焊带。抓手11包括抓取件111和压针112，抓取件111具有第一定位槽1111。第一定位槽1111的形状和异形焊带的形状匹配，以使得异形焊带可操作地限制于第一定位槽1111中。也就是说，第一定位槽1111的形状根据所使用的异形焊带的形状不同而不同，异形焊带不能在第一定位槽1111中任意地移动、扭曲、变形或者翻转。例如，于本实施例中，如图3所示，异形焊带W为三角形焊带，第一定位槽1111为V型槽，这样异形焊带W能够落入并贴合地限制于呈V型的第一定位槽1111中，相应地，固定搬运机构10用于搬运三角形焊带。又例如，于另一实施例中，异形焊带为圆形焊带，即异形焊带的横截面为圆形，第一定位槽1111相应地为半圆形槽，使得异形焊带能够很贴合地落入并限制于第一定位槽1111中。但是为了便于说明，以下的描述主要以异形焊带W采用三角形焊带，固定搬运机构10用于搬运三角形焊带作为举例来对本发明的原理进行阐述。

在本实施例中，固定搬运机构10工作时，异形焊带W被置于第一定位槽1111中，异形焊带W的一个顶角朝下，异形焊带W的一条边保持水平。这样，基于第一定位槽1111自身的形状，异形焊带W被限制于第一定位槽1111中并且不能移动和扭曲。

压针112位于第一定位槽1111的顶部并可活动地下压第一定位槽1111，以压住被置于第一定位槽1111中的异形焊带W。其中压针112和异形焊带W接触的一端的端部平整，以增大和异形焊带W的接触面积，便于压紧。可选地，压针112为气动压针，气动压针具有反应迅速灵敏的优点。

进一步地，如图3和图4所示，于本实施例中，抓取件111包括框架1112和限制部1113，框架1112为中空的矩形框架，限制部1113呈L型并一体地形成于框架1112的底部，第一定位槽1111设置于限制部1113，压针112安装于框架1112。具体地，框架1112具有安装孔11121，压针112安装于安装孔11121，压针112悬于限制部1113的顶部并对准第一定位槽1111。

抓手11还包括第一气缸113，第一气缸113安装于框架1112并连接压针112，第一气缸113推动压针112下压，以使压针112压住置于第一定位槽1111中的异形焊带W。但是于其他实施例中，可以采取其他动力方式，例如通过电动的方式来控制和推动压针112运动。

进一步地，限制部1113和压针112的数量均为多个，限制部1113和压针112一一对应，第一气缸113的数量也为多个并和压针112一一对应。限制部1113以两个为一组间隔分布，每一组的两个限制部1113分别位于框架1112相对的两边，每一根异形焊带W的两端分别架在并限制于同一组的两个限制部1113。这样，抓手11可以一次性地抓取和限制多根异形焊带W，通过一组的两个限制部1113的第一定位槽1111来分别限制异形焊带W的不同位置，确保搬运时异形焊带W的平衡性、稳固性，确保异形焊带W不扭曲变形。

可以理解的是，本发明通过采用间隔设置的限制部1113来架空每一根异形焊带W，这样限制部1113仅和异形焊带W的几个点有接触，相比于整根异形焊带W均和限制部1113接触的情形，本技术方案中异形焊带W和限制部1113的接触面更少，可尽量减少异形焊带W被限制部1113刮伤或碰伤。

在实际应用中，限制部1113的组数和单次上料的异形焊带W的数量一致。在太阳能电池片焊接过程中，不同规格的太阳能电池片的互联电极数量不同，每片太阳能电池片对应需要焊接的异形焊带W的数量不同。由于每次上料时一次性地搬运单片太阳能电池片所需数量的异形焊带W，因此限制部1113的组数可以根据太阳能电池片规格需求设定，也即和单次上料的异形焊带W的数量一致。

如图4所示，抓手11还包括多个吸盘114和多个第二气缸115，每一吸盘114设置于同一组的两个限制部1113之间。第二气缸115安装于框架1112并和吸盘114一一对应地连接。

抓手11安装于运动模组12。当异形焊带W放置于抓手11的第一定位槽1111后，运动模组12带动抓手11移动，以实现搬运异形焊带W至焊接平台。具体地，如图1和图2所示，运动模组12包括水平移动电缸121和垂直移动电缸122。其中水平移动电缸121控制抓手11在水平方向上移动，垂直移动电缸122控制抓手11在垂直方向上移动，这样实现了抓手11在水平和垂直两个方向的移动。

工作时，运动模组12首先带动抓手11移动至异形焊带W的上料位置，抓手11的抓取件111抓取异形焊带W，使得异形焊带W落入第一定位槽1111中。然后第一气缸113带动压针112下压住异形焊带W，使得异形焊带W被限制于第一定位槽1111中并且不能移动和扭曲，同时第二气缸115运作使得吸盘114吸住异形焊带W。接着运动模组12带动抓手11移动至焊接平台，第一气缸113释放压针112以使压针112上升，此时压针112不再压住异形焊带W，异形焊带W放置并接触到焊接平台，但是由于第二气缸115的作动使得吸盘114仍然吸住异形焊带W，避免异形焊带W随着压针112上升而被带起或者轻微拱起翘曲。最后，第二气缸115释放使得吸盘114释放异形焊带W，使得异形焊带W顺畅落入焊接平台上。

可以理解的是，第一定位槽1111的形状和异形焊带W相吻合，因此异形焊带W不能在第一定位槽1111中轻易地移动、滚动、扭曲变形，这样既实现了异形焊带W的定位，又可以避免异形焊带W在搬运过程中的扭曲变形。另外，异形焊带W限制在第一定位槽1111中，加之通过压针112下压至异形焊带W，使得异形焊带W压紧固定在第一定位槽1111中，可以确保在搬运过程中异形焊带W不会掉落。

另外，本实施例中的限制部1113采用L型，异形焊带W可轻易地从L型的限制部1113一侧放入第一定位槽1111中，反之异形焊带W也很容易从L型的限制部1113一侧取下转放于目标位置，这样的设计简易方便。

可选地，抓手11的数量为多个，每一抓手11均安装于运动模组12。如图1和图2所示，于本实施例中，抓手11的数量为四个，四个抓手11以两个为一组分别安装于运动模组12，以轮流抓取和搬运异形焊带W，每次可同时抓取和搬运两组异形焊带W。

根据本发明的另一方面，如图5所示，本发明进一步提供一种异形焊带上料装置，以对异形焊带进行上料。但是为了便于说明，本实施例中异形焊带W采用三角形焊带，以下描述主要以对三角形焊带进行上料来阐述所述异形焊带上料装置的原理。所述异形焊带上料装置包括上述的固定搬运机构10、放线机构(图中未示出)、拉伸校直机构20以及裁切机构30。

放线机构用于储放异形焊带W。于本实施例中，放线机构为一组工字轮，异形焊带W缠绕于工字轮。工字轮的数量和单次上料的异形焊带W的根数一致，以供缠绕多卷异形焊带W，从而同时对多根异形焊带W进行上料。

拉伸校直机构20从放线机构处拖拽异形焊带W并进行拉伸校直。拉伸校直机构20包括固定夹21、一组活动夹22以及导向组件23。

固定夹21设置于固定搬运机构10的一侧，固定夹21包括第一夹持部211和第二夹持部212，第一夹持部211和第二夹持部212相对设置，第一夹持部211可活动地和第二夹持部212合并在一起或者分离。如图8所示，第二夹持部212具有一组第二定位槽2121，异形焊带W一一对应地穿过第二定位槽2121。第二定位槽2121的形状和异形焊带W的形状匹配，以使异形焊带W可操作地限制于第二定位槽2121中。也就是说，第二定位槽2121的形状根据所使用的异形焊带的形状不同而不同，异形焊带不能在第二定位槽2121中任意地移动、扭曲、变形或者翻转。例如，于本实施例中，由于异形焊带W为三角形焊带，对应地，第二定位槽2121为V型。又例如，于另一实施例中，异形焊带为圆形焊带，即异形焊带的横截面为圆形，第二定位槽2121相应地为半圆形槽。

另外，第二夹持部212的一侧还具有一组导向孔2122，第二定位槽2121和导向孔2122一一对应。导向孔2122的形状和异形焊带W的形状相匹配，以使异形焊带可操作地限制于导向孔2122。也就是说，导向孔2122的形状根据所使用的异形焊带的形状不同而不同，异形焊带不能在导向孔2122中任意地移动、扭曲、变形或者翻转。例如，于本实施例中，由于异形焊带W为三角形焊带，导向孔2122的横截面为V型。又例如，于另一实施例中，异形焊带为圆形焊带，即异形焊带的横截面为圆形，导向孔2122相应地为圆孔。总之，本发明中第二夹持部212的导向孔2122根据所使用的异形焊带的形状不同而不同，本发明对比不作限制。

异形焊带W的一端依次穿过V型的导向孔2122和第二定位槽2121。固定夹21具有打开状态和夹紧状态，当固定夹21打开时，第一夹持部211和第二夹持部212分离，此时异形焊带W可被拖拽移动；当固定夹21夹紧时，第一夹持部211和第二夹持部212合并在一起，以夹紧第二定位槽2121中的异形焊带W。

活动夹22可移动地设置于固定搬运机构10的另一侧。固定夹21和活动夹22分别位于固定搬运机构10相对的两侧。如图6所示，活动夹22包括第三夹持部221和第四夹持部222，第三夹持部221和第四夹持部222可转动地连接在一起，其中第四夹持部222具有第三定位槽，第三定位槽的形状和异形焊带W的形状匹配，以使异形焊带W可操作地限制于第三定位槽并被活动夹22夹紧。也就是说，第三定位槽的形状根据所使用的异形焊带的形状不同而不同，异形焊带不能在第三定位槽中任意地移动、扭曲、变形或者翻转。例如，于本实施例中，由于异形焊带W为三角形焊带，对应地，第四夹持部222的第三定位槽为V型。又例如，于另一实施例中，异形焊带为圆形焊带，即异形焊带的横截面为圆形，第四夹持部222的第三定位槽相应地为半圆形槽。总之，本发明中第四夹持部222的第三定位槽根据所使用的异形焊带的形状不同而不同，本发明对比不作限制。

活动夹22具有打开状态和夹紧状态，当活动夹22打开时，第三夹持部221和第四夹持部222相对转动张开，以夹取异形焊带W；当活动夹22夹紧时，第三夹持部221和第四夹持部222合并，以使异形焊带W被夹紧于第四夹持部222的第三定位槽中。活动夹22的数量和单次上料的异形焊带W的根数一致，这样每一活动夹22对应地夹持并拖拽一根异形焊带W。

导向组件23设置于固定夹21和活动夹22之间，导向组件23包括导向板231和压线板232，导向板231和压线板232相对设置。其中导向板231具有一组第四定位槽，以便于异形焊带W穿过。导向板231的第四定位槽的形状和异形焊带W的形状匹配，以使异形焊带W限制于导向板231的第四定位槽，以使得异形焊带可操作地限制于导向板231的第四定位槽中。也就是说，导向板231的第四定位槽的形状根据所使用的异形焊带的形状不同而不同，异形焊带不能在导向板231的第四定位槽中任意地移动、扭曲、变形或者翻转。例如，于本实施例中，由于异形焊带W为三角形焊带，对应地，导向板231的第四定位槽为V型。又例如，于另一实施例中，异形焊带为圆形焊带，即异形焊带的横截面为圆形，导向板231的第四定位槽相应地为半圆形槽。总之，本发明中导向板231的第四定位槽根据所使用的异形焊带的形状不同而不同，本发明对比不作限制。压线板232压在导向板231的第四定位槽上，以防止异形焊带W从导向板231的第四定位槽中脱出。

如图7所示，储放于放线机构中的异形焊带W依次穿过固定夹21和导向组件23。具体地，异形焊带W的一端一一对应地依次穿过固定夹21的导向孔2122和第二定位槽2121、导向板231的第四定位槽。导向板231的第四定位槽起到对异形焊带W进行定位和限制的作用。工作时，固定夹21先打开，活动夹22移动至导向组件23的位置并夹取异形焊带W的一端，然后活动夹22反向移动以拖拽异形焊带W。固定夹21然后夹紧，活动夹22继续反向移动预定距离，以对异形焊带W进行拉伸校直。

裁切机构30对拉伸校直后的异形焊带W裁切成预定长度。裁切机构30包括第一切刀31、第二切刀32以及两个运动模组33。第一切刀31和第二切刀32分别安装于两个运动模组33。裁切时，两个运动模组33分别带动第一切刀31和第二切刀32移动，以使第一切刀31和第二切刀32共同切断异形焊带W。最后，固定搬运机构10搬运裁切后的异形焊带W至目标位置，也即搬运至焊接平台，完成对异形焊带W的上料。

图7至图12展示了所述异形焊带上料装置的运作过程。如图7所示，在第一个状态下，也即初始状态下，异形焊带W预先储放于放线机构，每一根异形焊带W的一端均依次穿过固定夹21的导向孔2122和第二定位槽2121、导向板231的第四定位槽并被夹持固定住，即此时固定夹21为夹紧状态。压线板232压在导向板231的第四定位槽上，防止异形焊带W从导向板231的第四定位槽上脱离。

如图9所示，在第二个状态下，固定夹21打开，即固定夹21的第一夹持部211和第二夹持部212分离。活动夹22移动至导向组件23位置，活动夹22的第三夹持部221和第四夹持部222相对转动打开，以使异形焊带W的端部落入第四夹持部222的第三定位槽中。接着活动夹22的第三夹持部221和第四夹持部222合并以夹紧异形焊带W的端部。

如图10所示，活动夹22反向移动至初始位置并拖拽异形焊带W，此时异形焊带W从放线机构被放线输送。然后固定夹21的第一夹持部211和第二夹持部212合并在一起，以夹紧异形焊带W；活动夹22相应地进一步反向移动预定距离，例如移动一小段距离，由于此时异形焊带W被固定夹21夹紧，活动夹22的进一步移动可以拉伸异形焊带W，实现校直。

如图11所示，在第四个状态下，固定搬运机构10的运动模组12带动抓手11移动，抓手11的抓取件111抓取异形焊带W，以使异形焊带W落入第一定位槽1111中，接着第一气缸113带动压针112下压住异形焊带W，此时异形焊带W被限制于第一定位槽1111中。

如图12所示，在第五个状态下，裁切机构30的两个运动模组33分别带动第一切刀31和第二切刀32移动至相应的位置，第一切刀31和第二切刀32一起将异形焊带W切断成预定长度。切断后的异形焊带W被限制在固定搬运机构10的抓手11中，然后活动夹22打开以释放异形焊带W并再进一步地反向移动预定距离以避让固定搬运机构10接下来的作动。最后固定搬运机构10再移动至焊接平台并将异形焊带W转移至焊接平台，便于后续的焊接工艺。这样就完成了一次对异形焊带W的上料过程。

在本实施例中，基于图7-12所示的方向，在裁切前，由于裁切机构30的第一切刀31和第二切刀32均位于异形焊带W的下方，因此，在裁切时，第一切刀31向上运动至异形焊带W的上方，第二切刀32向上运动至异形焊带W的下边缘，然后第一裁刀31向下运动并裁切异形焊带W。但是本发明对第一切刀31和第二切刀32的位置不作限定，于其他实施例中，根据实际需求和方便，裁切机构30的第一切刀31和第二切刀32可设置于其他合理的位置；例如，在裁切前，第一切刀31和第二切刀32均可安装于异形焊带W的上方，在裁切时，第一切刀31向下运动至异形焊带W的下方，第二切刀32向下运动至异形焊带W的上边缘，然后第一裁刀31向上运动并裁切异形焊带W。

此外，由于本实施例中，固定搬运机构10的抓手11为两个，因此裁切机构30的数量相应地为两个，两个裁切机构30分别同时地切断每一根异形焊带W的两个不同位置，从而获得两组异形焊带W，实现一次性对两组异形焊带W进行上料。于其他实施例中，根据固定搬运机构10的抓手数量不同，裁切机构30的数量相应地不同，例如裁切机构30可为一个。

值得一提的是，本发明分别在拉伸校直机构20的固定夹21设置第二定位槽2121和V型的导向孔2122，在活动夹22设置第三定位槽，在导向组件23的导向板231中设置第四定位槽，来限制异形焊带W，避免异形焊带W在拉伸校直和裁切过程总发生扭曲变形，确保异形焊带W顺利地落入固定搬运机构10的抓手11中。相应地，通过在抓手11设置第一定位槽1111，来限制异形焊带W，实现异形焊带W的上料。本发明的方案中，异形焊带W在上料过程中能够始终保持一个顶角朝下，另一条边水平的状态，确保后续异形焊带和太阳能电池片的互联电极顺利并精确对准，保障后续工艺顺利进行。

本领域技术人员应当理解，上述描述以及附图中所示的本发明的实施例只作为举例，并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能和结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理情况下，本发明的实施方式可以有任何变形和修改。

Claims (10)

1.一种抓手，用于抓取异形焊带，所述抓手包括：

抓取件，具有第一定位槽，所述第一定位槽的形状和异形焊带的形状匹配，以使异形焊带可操作地限制于所述第一定位槽中；

压针，位于所述第一定位槽的顶部并可活动地下压于所述第一定位槽。

2.根据权利要求1所述的抓手，其特征在于，所述抓取件包括框架和限制部，所述限制部呈L型并一体地形成于所述框架的底部，所述第一定位槽设置于所述限制部，所述压针安装于所述框架。

3.根据权利要求2所述的抓手，其特征在于，所述抓手包括第一气缸，所述第一气缸安装于所述框架并连接所述压针，所述第一气缸推动所述压针下压于所述第一定位槽；所述抓手还包括多个吸盘和多个第二气缸，所述第二气缸安装于所述框架并和吸盘一一对应地连接。

4.根据权利要求2所述的抓手，其特征在于，所述限制部和所述压针的数量均为多个，限制部和压针一一对应，限制部以两个为一组间隔分布，每一组的两个限制部分别位于所述框架相对的两边。

5.根据权利要求1所述的抓手，其特征在于，所述第一定位槽为V型槽，所述固定搬运机构用于搬运三角形焊带。

6.一种固定搬运机构，用于固定和搬运异形焊带，其特征在于，所述固定搬运机构包括：

根据权利要求1-5任一所述的抓手；

运动模组，所述抓手安装于所述运动模组，当异形焊带放置于所述抓手的所述第一定位槽后，所述运动模组带动所述抓手移动。

7.一种异形焊带上料装置，其特征在于，包括：

放线机构，用于储放异形焊带；

拉伸校直机构，从所述放线机构拖拽异形焊带并进行拉伸校直；

裁切机构，对拉伸校直后的异形焊带裁切成预定长度；

根据权利要求6任一所述的固定搬运机构，搬运裁切后的异形焊带至目标位置。

8.根据权利要去7所述的异形焊带上料装置，其特征在于，所述拉伸校直机构包括：

固定夹，设置于所述固定搬运机构的一侧；

一组活动夹，可移动地设置于所述固定搬运机构的另一侧；

导向组件，设置于所述固定夹和所述活动夹之间，储放于所述放线机构中的异形焊带依次穿过固定夹和所述导向组件；工作时，所述固定夹先打开，所述活动夹移动至所述导向组件的位置并夹取异形焊带的一端，然后所述活动夹反向移动以拖拽异形焊带；所述固定夹然后夹紧，所述活动夹继续反向移动预定距离，以对异形焊带进行拉伸校直。

9.根据权利要求8所述的异形焊带上料装置，其特征在于，所述固定夹包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部可活动地和第二夹持部合并在一起或分离，所述第二夹持部具有一组第二定位槽，所述第二定位槽的形状和异形焊带的形状匹配，以使异形焊带可操作地限制于所述第二定位槽并被所述固定夹夹紧，异形焊带一一对应地穿过所述第二定位槽；当所述固定夹打开时，所述第一夹持部和所述第二夹持部分离；当所述固定夹夹紧时，所述第一夹持部和所述第二夹持部合并在一起，以夹紧所述第二定位槽中的异形焊带。

10.根据权利要求8所述的异形焊带上料装置，其特征在于，所述活动夹包括第三夹持部和第四夹持部，所述第三夹持部和所述第四夹持部转动地连接在一起，所述第四夹持部具有第三定位槽，所述第三定位槽的形状和异形焊带的形状匹配，以使异形焊带可操作地限制于所述第三定位槽并被所述活动夹夹紧；当所述活动夹打开时，所述第三夹持部和所述第四夹持部相对转动张开，以夹取异形焊带；当所述活动夹夹紧时，所述第三夹持部和所述第四夹持部合并，以使异形焊带被固定于所述第三定位槽中。