CN108938250B - 一种减压医疗床 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种减压医疗床，包括设有中间床板的床架和行走架，中间床板的一端设有背板，背板与床架之间设有背板移动式连杆翻转机构；中间床板的另一端设有大腿板，大腿板上铰接有小腿板，大腿板与床架之间设有大腿板移动式连杆翻转机构；行走架的两端均设有顶升元件，两顶升元件上均设有与床架相连的倾斜偏转总成，至少一倾斜偏转总成上设有翻身驱动机构。通过背板、大腿板移动式连杆翻转机构来驱动背板和大腿板翻转，且会使背板和大腿板产生位移，避免了对腹部挤压的问题；通过倾斜偏转总成在顶升元件和床架之间的过渡，增大了与床架的连接面积，提高了支撑稳定性；通过顶升元件实现床架的倾斜，通过翻身驱动机构实现床架的偏转，达到帮助病人翻身的目的。

Description

一种减压医疗床

技术领域

本发明涉及一种减压医疗床。

背景技术

目前，医疗床上的床板包括固定安装于床架上的中间床板，该中间床板的一端铰接有背板，该中间床板的另一端铰接有大腿板，大腿板上铰接有小腿板，为了使背板和大腿板翻转、并实现病人背部和腿部抬起的效果，床架上设有与背板和大腿板相连的顶升元件或其他机构来提供驱动力。

采用该结构的床板在使用中，由于背板和大腿板直接铰接在中间床板上，顶升元件或其他机构来驱动背板或大腿板进行翻转时，背板或大腿板在翻转时，便会绕与中间床板的铰接处进行翻转，在翻转的过程中，背板或大腿板与中间床板之间的角度逐渐变小，会对病人的腹部进行挤压，造成不舒适感。

同时，现有的医疗床在实现床架升降或倾斜时，是通过床头端或床尾端的油缸来实现的，在使用中，极易出现晃动，支撑稳定性比较差；而且不能实现床架的偏转，无法帮助病人进行翻身。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种减压医疗床，在保证背板和大腿板正常翻转的前提下，解决对病人腹部进行挤压的问题；同时，实现床架能够进行倾斜和偏转的效果。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种减压医疗床，包括固定安装有中间床板的床架和设有行走轮的行走架，位于所述中间床板的一端设有背板，所述背板与所述床架之间设有背板移动式连杆翻转机构；位于所述中间床板的另一端设有大腿板，所述大腿板上铰接有小腿板，所述小腿板远离所述大腿板的一端通过支撑连杆铰接于所述床架上，所述大腿板与所述床架之间设有大腿板移动式连杆翻转机构；

所述行走架的两端均设有顶升元件，两所述顶升元件上均设有与所述床架相连的倾斜偏转总成，至少一所述倾斜偏转总成上设有翻身驱动机构。

作为一种改进，所述背板移动式连杆翻转机构包括铰接于所述床架上的第一直线驱动元件和转动安装于所述床架上的转轴，所述转轴位于所述背板的下方，所述转轴的两端均设有与所述背板相连的连接板；

所述转轴上还设有铰接座，所述铰接座与所述第一直线驱动元件的执行端铰接在一起；

所述背板的两侧均铰接有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆的另一端均铰接于所述床架上，且所述第一连杆的长度大于所述第二连杆的长度。

作为进一步的改进，所述转轴靠近所述中间床板设置；

所述第一连杆和所述第二连杆与所述背板的铰接端靠近所述中间床板设置；

铰接于所述背板上的所述第一连杆和所述第二连杆之间的距离小于铰接于所述床架上的所述第一连杆和所述第二连杆之间的距离；所述中间床板与所述背板处于钝角状态时，所述第一连杆和所述第二连杆均向所述中间床板方向倾斜设置。

作为再进一步的改进，所述铰接座与所述床架之间还至少铰接有一个第一气动元件。

作为更进一步的改进，所述大腿板移动式连杆翻转机构包括铰接于所述床架上的两个驱动连杆和铰接于所述床架上的第二直线驱动元件，两所述驱动连杆之间设有偏摆轴，所述偏摆轴上设有第二铰接座，所述第二铰接座与所述第二直线驱动元件的执行端铰接在一起；

所述大腿板的两侧均铰接有第三连杆和第四连杆，所述第三连杆和所述第四连杆的另一端均铰接于所述床架上，且所述第三连杆的长度大于所述第四连杆的长度；

所述大腿板上还铰接有L形连杆，所述L形连杆的另一端铰接于所述驱动连杆上。

作为又进一步的改进，所述第三连杆和所述第四连杆与所述大腿板的铰接端靠近所述中间床板设置；

铰接于所述大腿板上的所述第三连杆和所述第四连杆之间的距离小于铰接于所述床架上的所述第三连杆和所述第四连杆之间的距离；所述中间床板与所述大腿板处于钝角状态时，所述第三连杆和所述第四连杆均向所述中间床板方向倾斜设置。

作为又进一步的改进，所述L形连杆和所述第三连杆与所述大腿板的铰接共用一铰接轴。

作为又进一步的改进，所述倾斜偏转总成包括设置于所述顶升元件执行端的连接座，所述连接座上通过第一铰接轴铰接有内框，所述内框的外围设有外框，所述外框与所述内框之间通过第二铰接轴铰接在一起；

所述第一铰接轴与所述行走架的宽度方向平行设置，所述第二铰接轴与所述行走架的长度方向平行设置；

其中一所述外框的两侧均设有滑槽，所述滑槽内滑动安装有用于与所述床架相连的滑座；另一所述外框均与所述翻身驱动机构和所述床架相连。

作为又进一步的改进，所述翻身驱动机构包括铰接于所述内框一端的第三直线驱动元件，所述第三直线驱动元件的执行端铰接有连杆式升降机构，所述连杆式升降机构均与所述内框和所述外框铰接。

作为又进一步的改进，所述连杆式升降机构包括两个“V”形偏转连杆，两所述偏转连杆之间设有连接轴，两所述偏转连杆的一端铰接于所述外框上，两所述偏转连杆的另一端均铰接有第五连杆，两所述第五连杆均铰接于所述内框上；

所述第三直线驱动元件的执行端铰接于所述偏转连杆的尖端处；

所述内框与所述偏转连杆的尖端处之间还铰接有第二气动元件

采用了上述技术方案后，本发明的效果是：

由于该医疗床包括固定安装有中间床板的床架和设有行走轮的行走架，位于中间床板的一端设有背板，背板与床架之间设有背板移动式连杆翻转机构；位于中间床板的另一端设有大腿板，大腿板上铰接有小腿板，小腿板远离大腿板的一端通过支撑连杆铰接于床架上，大腿板与床架之间设有大腿板移动式连杆翻转机构；行走架的两端均设有顶升元件，两顶升元件上均设有与床架相连的倾斜偏转总成，至少一倾斜偏转总成上设有翻身驱动机构，从而在工作中，需要病人的背部抬起时，通过背板移动式连杆翻转机构带动背板进行翻转，在翻转的过程中，背板会向床头方向进行同步移动，从而避免了传统结构结构中，背板直接绕中间床板翻转而造成对病人腹部进行挤压的问题；需要病人的腿部抬起时，大腿板移动式连杆翻转机构带动铰接在一起的大腿板和小腿板同时进行翻转(大腿板和小腿板的翻转方向相反)，在翻转的过程中，大腿板会向床尾方向进行同步移动，同样避免了大腿板直接绕中间床板翻转而造成对病人腹部进行挤压的问题，同时，通过支撑连杆来对上翘后的小腿板进行支撑和提供小腿板上翘后产生的位移；需要床架倾斜时，通过顶升元件的驱动，同时辅以倾斜偏转总成的配合便可实现；需要床架偏转时，通过翻身驱动机构的驱动，同时辅以倾斜偏转总成的配合便可实现。

综上所述，采用该医疗床，通过背板移动式连杆翻转机构和大腿板移动式连杆翻转机构不仅不影响背板和大腿板的正常翻转，而且会使背板和大腿板产生位移，实现了在翻转中对背部和腿部进行支撑的基础上，解决了传统结构的床板对病人的腹部进行挤压而造成不舒适感的问题；通过倾斜偏转总成在顶升元件和床架之间进行过渡，增大了与床架的连接面积，提高了支撑稳定性；通过顶升元件的顶升，实现床架的倾斜(床架长度方向上的倾斜)，通过翻身驱动机构的驱动，实现床架的偏转(床架宽度方向上的偏转)，进而达到帮助病人翻身的目的。

由于背板移动式连杆翻转机构包括铰接于床架上的第一直线驱动元件和转动安装于床架上的转轴，转轴位于背板的下方，转轴的两端均设有与背板相连的连接板；转轴上还设有铰接座，铰接座与第一直线驱动元件的执行端铰接在一起；背板的两侧均铰接有第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的另一端均铰接于床架上，且第一连杆的长度大于第二连杆的长度，从而背板在进行翻转时，第一直线驱动元件带动转动转动，与转轴相连的连接板带动背板翻转，在背板翻转的过程中，第一连杆和第二连杆会随背板同时动作，又由于第一连杆的长度大于第二连杆的长度，背板在翻转中会随第一连杆和第二连杆的摆动而向床头方向移动，背板翻转至合适位置后，通过第一连杆和第二连杆的配合对背板进行支撑，结构简单，构思巧妙，为避免背板在翻转中会对病人的腹部进行挤压奠定了基础。

由于转轴靠近中间床板设置；第一连杆和第二连杆与背板的铰接端靠近中间床板设置；铰接于背板上的第一连杆和第二连杆之间的距离小于铰接于床架上的第一连杆和第二连杆之间的距离，从而通过该结构，增大了背板的支撑面积，受力更加合理，有效提高了支撑稳定性。

由于铰接座与床架之间还至少铰接有一个第一气动元件，从而在背板的翻转中，通过第一气动元件起到辅助驱动的作用。

由于大腿板移动式连杆翻转机构包括铰接于床架上的两个驱动连杆和铰接于床架上的第二直线驱动元件，两驱动连杆之间设有偏摆轴，偏摆轴上设有第二铰接座，第二铰接座与第二直线驱动元件的执行端铰接在一起；大腿板的两侧均铰接有第三连杆和第四连杆，第三连杆和第四连杆的另一端均铰接于床架上，且第三连杆的长度大于第四连杆的长度；大腿板上还铰接有L形连杆，L形连杆的另一端铰接于驱动连杆上，从而大腿板在进行翻转时，第二直线驱动元件带动偏转轴偏转，偏转轴带动驱动连杆进行摆动，在驱动连杆摆动的过程中带动L形连杆抬起，进而带动大腿板和小腿板进行翻转动作，又由于第三连杆的长度大于第四连杆的长度，从而在大腿板翻转的过程中，大腿板会向床尾方向进行移动，大腿板翻转至合适位置后，通过第三连杆、第四连杆和L形连杆的配合对大腿板进行支撑，结构简单，构思巧妙，为避免大腿板在翻转中会对病人的腹部进行挤压奠定了基础。

由于第三连杆和第四连杆与所述大腿板的铰接端靠近中间床板设置；铰接于大腿板上的第三连杆和第四连杆之间的距离小于铰接于床架上的第三连杆和第四连杆之间的距离，从而通过该结构，增大了大腿板的支撑面积，受力更加合理，有效提高了支撑稳定性。

由于L形连杆和第三连杆与大腿板的铰接共用一铰接轴，结构简单，拆装方便，布置合理，且对大腿板的驱动效果好。

由于倾斜偏转总成包括设置于顶升元件执行端的连接座，连接座上通过第一铰接轴铰接有内框，内框的外围设有外框，外框与内框之间通过第二铰接轴铰接在一起；第一铰接轴与行走架的宽度方向平行设置，第二铰接轴与行走架的长度方向平行设置；其中一外框的两侧均设有滑槽，滑槽内滑动安装有用于与床架相连的滑座；另一外框均与翻身驱动机构和床架相连，基于上述结构，需要床架(长度方向上)倾斜时，其中一顶升元件进行顶升工作，两内框均绕第一铰接轴进行偏转，在倾斜的过程中，连接座会在滑槽内进行同步滑动；需要床架(宽度方向上)偏转时，翻身驱动机构驱动一外框绕第二铰接轴偏转，由于床架均与两外框相连，另一外框同步绕第二铰接轴进行偏转，进而实现床架的偏转，达到帮助病人翻身的目的。综上所述，采用该倾斜偏转总成为实现床架的偏转和倾斜提供了保障，且结构简单，加工制造方便。

由于翻身驱动机构包括铰接于内框一端的第三直线驱动元件，第三直线驱动元件的执行端铰接有连杆式升降机构，连杆式升降机构均与内框和外框铰接，从而在进行床架偏转时，通过第三直线驱动元件对连杆式升降机构的驱动，实现床架的一侧进行上翘和下摆式偏转，为病人进行两个方向的翻身奠定了基础。

由于连杆式升降机构包括两个“V”形偏转连杆，两偏转连杆之间设有连接轴，两偏转连杆的一端铰接于外框上，两偏转连杆的另一端均铰接有第五连杆，两第五连杆均铰接于内框上；第三直线驱动元件的执行端铰接于偏转连杆的尖端处，从而在进行床架偏转时，第三直线驱动元件的执行端伸出、并驱动偏转连杆和第五连杆进行上抬动作，进而偏转连杆带动外框绕第二铰接轴偏转，实现外框的一端(铰接有偏转连杆的一端)上翘、另一端下摆，从而达到床架偏转的目的(床架的一侧进行上翘)；反之，第三直线驱动元件的执行端回缩，并通过偏转连杆和第五连杆的配合带动外框回位，当外框与内框均处于同一水平面内时，床架处于水平状态，若第三直线驱动元件的执行端继续回缩，通过偏转连杆和第五连杆的配合带动外框的一端(铰接有偏转连杆的一端)下摆、另一端上翘，从而达到床架偏转的目的(床架的一侧进行下摆)，采用该连杆式升降机构，通过一个直线驱动装置便可实现床架的同一侧进行上翘和下摆式偏转，结构简单，偏摆效果好。

由于内框与偏转连杆的尖端处之间还铰接有第二气动元件，从而在翻身驱动机构进行工作，通过第二气动元件起到辅助支撑和辅助驱动的作用。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1中床架的结构示意图；

图3是图2中大腿板移动式连杆翻转机构的结构示意图；

图4是图1中行走架的结构示意图；

图5是图4的俯视图；

图6是本发明处于翻身状态的结构示意图；

图7是本发明处于顶升倾斜状态的结构示意图；

其中，1-床架；101-中间床板；102-背板；103-大腿板；104-小腿板；105-支撑连杆；2-背板移动式连杆翻转机构；201-第一直线驱动元件；202-转轴；203-连接板；204-铰接座；205-第一连杆；206-第二连杆；207-第一气动元件；3-大腿板移动式连杆翻转机构；301-驱动连杆；302-第二直线驱动元件；303-偏摆轴；304-第二铰接座；305-第三连杆；306-第四连杆；307-L形连杆；4-行走架；41-万向滚轮；42-顶升元件；43-倾斜偏转总成；4301-连接座；4302-第一铰接轴；4303-内框；4304-外框；4305-第二铰接轴；4306-滑槽；4307-滑座；44-翻身驱动机构；4401-第三直线驱动元件；45-连接板；46-连杆式升降机构；4601-偏转连杆；4602-连接轴；4603-第五连杆；4604-第二气动元件。

具体实施方式

下面通过具体实施例对本发明作进一步的详细描述。

如图1至图7共同所示，一种减压医疗床，包括固定安装有中间床板101的床架1和设有行走轮41的行走架4，位于中间床板101的一端设有背板102，该背板102与床架1之间背板移动式连杆翻转机构2；位于中间床板101的另一端设有大腿板103，该大腿板103远离中间床板101的一端铰接有小腿板104，该小腿板104远离大腿板103的一端通过支撑连杆105铰接于床架1上，该大腿板103与床架1之间设有大腿板移动式连杆翻转机构3；该中间床板101、背板102、大腿板103和小腿板104组成床板；该行走架4的两端均设有顶升元件42，两顶升元件42上均设有倾斜偏转总成43，至少一倾斜偏转总成43上设有翻身驱动机构44。

如图2所示，该背板移动式连杆翻转机构2包括铰接于床架1上的第一直线驱动元件201和转动安装于床架1上的转轴202，该转轴202位于背板102的下方，该转轴202的两端均设有与背板102相连的连接板203；该转轴202上还设有铰接座204，该铰接座204与第一直线驱动元件201的执行端铰接在一起；该背板102的两侧均铰接有第一连杆205和第二连杆206，该第一连杆205和第二连杆206的另一端均铰接于床架1上，且第一连杆205的长度大于第二连杆206的长度，该第一连杆205和第二连杆206相比，该第一连杆205更加靠近床头端设置，该第二连杆206与床架1的铰接点与中间床板101的端面相互偏离、并靠近床头端设置。

在本方案中，该转轴202靠近中间床板101设置；该第一连杆205和第二连杆206与背板102的铰接端靠近中间床板101设置；铰接于背板102上的第一连杆205和第二连杆206之间的距离小于铰接于床架1上的第一连杆205和第二连杆206之间的距离；该中间床板101与背板102处于钝角状态时，该第一连杆205和第二连杆206均向中间床板101方向倾斜设置；该铰接座204与床架1之间还至少铰接有一个第一气动元件207。

如图3所示，该大腿板移动式连杆翻转机构3包括铰接于床架1上的两个驱动连杆301和铰接于床架1上的第二直线驱动元件302，两驱动连杆301之间设有偏摆轴303，该偏摆轴303上设有第二铰接座304，该第二铰接座304与第二直线驱动元件302的执行端铰接在一起；该大腿板103的两侧均铰接有第三连杆305和第四连杆306，该第三连杆305和第四连杆306的另一端均铰接于床架1上，且第三连杆305的长度大于第四连杆306的长度，该第三连杆305和第四连杆306相比，该第三连杆305更加靠近床尾端设置，该第四连杆306与床架1的铰接点与中间床板101的端面相互偏离、并靠近床尾端设置；该大腿板103上还铰接有L形连杆307，该L形连杆307的另一端铰接于驱动连杆301的中部。

该第三连杆305和第四连杆306与大腿板103的铰接端靠近中间床板101设置；铰接于大腿板103上的第三连杆305和第四连杆306之间的距离小于铰接于床架1上的第三连杆305和第四连杆306之间的距离；该中间床板101与大腿板103处于钝角状态时，该第三连杆305和第四连杆306均向中间床板101方向倾斜设置；作为优选，该L形连杆307和第三连杆305与大腿板103的铰接共用一铰接轴。

如图4和图5共同所示，该倾斜偏转总成43包括设置于顶升元件42执行端的连接座4301，该连接座4301上通过第一铰接轴4302铰接有内框4303，该内框4303的外围设有外框4304，该外框4304与内框4303之间通过第二铰接轴4305铰接在一起；该第一铰接轴4302设有两个、并镜像设置，该第一铰接轴4302与行走架4的宽度方向平行设置，该第二铰接轴4305设有两个、并镜像设置，该第二铰接轴4305与行走架4的长度方向平行设置；其中一外框的两侧均设有滑槽4306，该滑槽4306内滑动安装有用于与床架1相连的滑座4307(参见图1)，在本方案中，设有滑槽4306的外框4304靠近床头端设置；另一外框4304均与翻身驱动机构44和床架1相连，作为优选，该外框4304上设有与床架1相连的连接板45。

该翻身驱动机构44包括铰接于内框4303一端的第三直线驱动元件4401，该第三直线驱动元件4401的执行端铰接有连杆式升降机构46，该连杆式升降机构46均与内框4303和外框4304铰接；该连杆式升降机构46包括两个“V”形偏转连杆4601，两偏转连杆4601之间设有连接轴4602，两偏转连杆4601的一端铰接于外框4304上，两偏转连杆4601的另一端均铰接有第五连杆4603，两第五连杆4603远离偏转连杆4601的一端均铰接于内框4303上；该第三直线驱动元件4401的执行端铰接于偏转连杆4601的尖端处；该内框4303与偏转连杆4601的尖端处之间还铰接有第二气动元件4604，该第二气动元件4604为气弹簧，该气弹簧的两端分别与内框4303与偏转连杆4601铰接。

在本方案中，该该顶升元件42为顶升直线电机；该第一直线驱动元件201、第二直线驱动元件302和第三直线驱动元件4401均为直线电机；该第一气动元件207和第二驱动元件4604均为气弹簧。

以上所述实施例仅是对本发明的优选实施方式的描述，不作为对本发明范围的限定，在不脱离本发明设计精神的基础上，对本发明技术方案作出的各种变形和改造，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (4)

1.一种减压医疗床，包括固定安装有中间床板的床架和设有行走轮的行走架，其特征在于：位于所述中间床板的一端设有背板，所述背板与所述床架之间设有背板移动式连杆翻转机构；位于所述中间床板的另一端设有大腿板，所述大腿板上铰接有小腿板，所述小腿板远离所述大腿板的一端通过支撑连杆铰接于所述床架上，所述大腿板与所述床架之间设有大腿板移动式连杆翻转机构；

所述行走架的两端均设有顶升元件，两所述顶升元件上均设有与所述床架相连的倾斜偏转总成，至少一所述倾斜偏转总成上设有翻身驱动机构；所述背板移动式连杆翻转机构包括铰接于所述床架上的第一直线驱动元件和转动安装于所述床架上的转轴，所述转轴位于所述背板的下方，所述转轴的两端均设有与所述背板相连的连接板；

所述转轴上还设有铰接座，所述铰接座与所述第一直线驱动元件的执行端铰接在一起；

所述背板的两侧均铰接有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆的另一端均铰接于所述床架上，且所述第一连杆的长度大于所述第二连杆的长度；所述转轴靠近所述中间床板设置；

所述第一连杆和所述第二连杆与所述背板的铰接端靠近所述中间床板设置；

铰接于所述背板上的所述第一连杆和所述第二连杆之间的距离小于铰接于所述床架上的所述第一连杆和所述第二连杆之间的距离；所述中间床板与所述背板处于钝角状态时，所述第一连杆和所述第二连杆均向所述中间床板方向倾斜设置；该第一连杆和第二连杆相比，该第一连杆更加靠近床头端设置，该第二连杆与床架的铰接点与中间床板的端面相互偏离、并靠近床头端设置，所述铰接座与所述床架之间还至少铰接有一个第一气动元件；所述大腿板移动式连杆翻转机构包括铰接于所述床架上的两个驱动连杆和铰接于所述床架上的第二直线驱动元件，两所述驱动连杆之间设有偏摆轴，所述偏摆轴上设有第二铰接座，所述第二铰接座与所述第二直线驱动元件的执行端铰接在一起；

所述大腿板的两侧均铰接有第三连杆和第四连杆，所述第三连杆和所述第四连杆的另一端均铰接于所述床架上，且所述第三连杆的长度大于所述第四连杆的长度；

所述大腿板上还铰接有L形连杆，所述L形连杆的另一端铰接于所述驱动连杆上；所述第三连杆和所述第四连杆与所述大腿板的铰接端靠近所述中间床板设置；

铰接于所述大腿板上的所述第三连杆和所述第四连杆之间的距离小于铰接于所述床架上的所述第三连杆和所述第四连杆之间的距离；所述中间床板与所述大腿板处于钝角状态时，所述第三连杆和所述第四连杆均向所述中间床板方向倾斜设置；所述L形连杆和所述第三连杆与所述大腿板的铰接共用一铰接轴。

2.如权利要求1所述的医疗床，其特征在于：所述倾斜偏转总成包括设置于所述顶升元件执行端的连接座，所述连接座上通过第一铰接轴铰接有内框，所述内框的外围设有外框，所述外框与所述内框之间通过第二铰接轴铰接在一起；

所述第一铰接轴与所述行走架的宽度方向平行设置，所述第二铰接轴与所述行走架的长度方向平行设置；

其中一所述外框的两侧均设有滑槽，所述滑槽内滑动安装有用于与所述床架相连的滑座；另一所述外框均与所述翻身驱动机构和所述床架相连。

3.如权利要求2所述的医疗床，其特征在于：所述翻身驱动机构包括铰接于所述内框一端的第三直线驱动元件，所述第三直线驱动元件的执行端铰接有连杆式升降机构，所述连杆式升降机构均与所述内框和所述外框铰接。

4.如权利要求3所述的医疗床，其特征在于：所述连杆式升降机构包括两个“V”形偏转连杆，两所述偏转连杆之间设有连接轴，两所述偏转连杆的一端铰接于所述外框上，两所述偏转连杆的另一端均铰接有第五连杆，两所述第五连杆均铰接于所述内框上；

所述第三直线驱动元件的执行端铰接于所述偏转连杆的尖端处；

所述内框与所述偏转连杆的尖端处之间还铰接有第二气动元件。