CN108928315A - 周边监视装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供能够精度良好地检测更小规模的接触的周边监视装置。周边监视装置(100)具备：物体检测部(110)，其搭载于结构体，且对存在于结构体的周边的物体进行检测；第一传感器(120)，其用于判定物体是否与结构体接触；以及第一控制部(140)，其基于第一传感器的检测结果来判定物体是否与结构体接触，在判定为物体与结构体接触的情况下，抑制物体检测部的动作或使信息输出部输出规定的信息。

Description

周边监视装置
技术领域
本申请基于在2017年5月23日申请的日本国专利申请第2017-101842号来主张优先权，并将其内容援引于此。
本发明涉及周边监视装置。
背景技术
有利用雷达装置检测车辆的周边的物体，并基于检测结果来推定物体与车辆的接触的技术(例如参照日本国特开2005-165752号公报)。
在以往的技术中，对于无法由雷达装置检测的那样的小规模的接触未进行任何研究。因此，有时乘客不会觉察到雷达装置不是本来的状态的情况。
发明内容
本发明是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够精度良好地检测更小规模的接触的周边监视装置。
本发明的周边监视装置采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的周边监视装置具备：物体检测部，其搭载于结构体，且对存在于所述结构体的周边的物体进行检测；第一传感器，其用于判定物体是否与所述结构体接触；以及第一控制部，其基于所述第一传感器的检测结果来判定所述物体是否与所述结构体接触，在判定为所述物体与所述结构体接触的情况下，抑制所述物体检测部的动作或使信息输出部输出规定的信息。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述结构体为车辆，所述第一传感器在具备以将所述车辆的发动机罩抬起的方式驱动的驱动部和对所述驱动部进行控制的第二控制部的发动机罩驱动装置中，作为用于判定是否将所述发动机罩抬起的传感器而使用。
(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述第一传感器对接触的规模的大小阶段性地进行检测或作为连续值进行检测，所述第一控制部在由所述第一传感器检测出的接触的规模的大小超过第一阈值的情况下，抑制所述物体检测部的动作或使所述信息输出部输出规定的信息，所述第二控制部在由所述第一传感器检测出的接触的规模的大小超过第二阈值的情况下，使所述驱动部工作，所述第一阈值比所述第二阈值小。
(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述第一传感器从所述物体检测部朝向所述物体检测部的检测方向分开地配置。
(5)：在上述(1)的方案的基础上，所述第一传感器配置于与所述物体检测部相邻的位置。
(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述第一传感器配置于所述物体检测部的上方。
发明效果
根据上述(1)的方案，能够精度良好地判定结构体与物体的更小规模的接触，能够提高物体的检测的可靠性。
根据上述(2)的方案，通过由周边监视装置与发动机罩驱动装置共用第一传感器，能够简化装置结构。
根据上述(3)的方案，即便在产生了发动机罩驱动装置不工作的程度的接触的情况下，也能够催促进行车辆的检查。
根据上述(4)的方案，在与物体检测部产生接触之前与第一传感器产生接触，因此能够进行催促对因接触而产生的物体检测部的故障、轴偏移等进行检查的显示。
根据上述(5)的方案，物体检测部与第一传感器配置于彼此接近的位置，因此在第一传感器被施加了外力的情况下，推定为也对物体检测部产生接触的影响，能够进行对物体检测部抑制动作的控制、催促检查的显不。
根据上述(6)的方案，在配置于物体检测部的上方的第一传感器被施加了外力的情况下，推定为物体检测部被施加产生轴偏移的力，能够进行对物体检测部抑制动作的控制、催促检查的显示。
附图说明
图1是表示包括实施方式的周边监视装置的车辆控制系统的结构的一例的图。
图2是表示实施方式的车辆中的物体检测部与第一传感器的位置关系的俯视图。
图3是表示实施方式的车辆中的物体检测部与第一传感器的位置关系的侧视图(剖视图)。
图4是表示实施方式的信息输出部上显示的图像的一例的图。
图5是表示实施方式的发动机罩驱动装置的装置结构的一例的图。
图6是表示产生了实施方式的接触的情况的物体检测部与第一传感器的位置关系的侧视图(剖视图)。
图7是表示实施方式的周边监视装置的结构的一例的图。
图8是表示实施方式的第二传感器的结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的周边监视装置的实施方式。
<第一实施方式>
[车辆控制系统]
图1是表示包括周边监视装置100的车辆控制系统1的结构的一例的图。车辆控制系统1例如具备周边监视装置100和发动机罩驱动装置200。周边监视装置100是如下装置：其搭载于结构体(例如车辆M)，且基于由物体检测部110检测出的检测结果来向车辆乘客输出警报、或者指示进行自动制动控制。发动机罩驱动装置200是如下装置：根据由第一传感器120检测出的与物体的接触的规模的大小来使发动机罩210弹出而提高发动机罩210的缓冲性。车辆M例如为具有四轮以上的车轮的车辆，但也可以是其他的车辆。
[周边监视装置]
周边监视装置100例如具备物体检测部110、第一传感器120、第一控制部140及信息输出部130。物体检测部110例如为毫米波雷达。物体检测部110例如通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave；调频连续波)方式来检测物体。物体检测部110据此而在百[m]程度的距离范围内检测移动或静止的检测对象物。物体检测部110也可以是相机而非雷达装置。
第一传感器120为用于判定物体实际是否已与车辆M接触的传感器。第一传感器120例如为加速度传感器。第一传感器120将能够视作接触的规模的大小的加速度的大小作为连续值来检测。第一传感器120也可以通过一并设置比较器来阶段性地(例如以大、中、小这样的阶段值)检测加速度的大小。第一传感器120的检测值也向后述的发动机罩驱动部220输入。
图2是表示车辆M中的物体检测部110与第一传感器120的位置关系的俯视图。物体检测部110例如设置于车辆M的前方，检测车辆M的周边的物体。物体检测部110对检测方向(例如车辆M的前方)照射探测用的波束R，并检测来自物体的反射波，基于检测出的反射波来检测物体。
第一传感器120例如配置于车辆M的保险杠BP内。第一传感器120从物体检测部110朝向物体检测部110的检测方向(+X方向)分开地配置。第一传感器120也可以设置有多个。根据这样的第一传感器120的位置关系，在如后述那样与车辆M产生了接触的情况下，第一传感器120在物体检测部110受到接触的影响之前受到接触的影响。
图3是表示车辆M中的物体检测部110与第一传感器120的位置关系的侧视图(剖视图)。第一传感器120例如配置于在物体检测部110的前方(+X方向)分开的位置。通过第一传感器120与物体检测部110彼此近距离地配置，在第一传感器120被施加了外力的情况下，推定为对物体检测部110也存在影响。
第一传感器120例如配置于物体检测部110的上方(+Z方向)。通过第一传感器120配置于物体检测部110的上方，从而在第一传感器120被施加了外力的情况下，推定为物体检测部110被作用斜向下的力(参照图6)。当被作用斜向下的力时，物体检测部110的检测方向有时偏移(所谓的轴偏移)。这不是优选的状态。物体检测部110除了轴偏移以外，还有时因与周边的设备、结构体接触而受到机械破损。
信息输出部130例如为显示器装置。信息输出部130也可以包括扬声器。信息输出部130输出各种的信息。信息输出部130也可以是导航装置(未图示)的显示器装置。
第一控制部140与物体检测部110、第一传感器120及信息输出部130连接。第一控制部140例如通过CPU(Central Processing Unit；中央处理单元)等处理器执行程序(软件)来实现。该功能部可以通过LSI(Large Scale Integration；大规模集成电路)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit；专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array；现场可编程门阵列)等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
第一控制部140例如基于物体检测部110的检测结果而判定为物体已与车辆M接触或者推定为在不久的将来与车辆M接触的情况下，使信息输出部130输出规定的信息。规定的信息例如是会产生接触这一警告、催促检查的显示。信息输出部130除了显示规定的信息以外，也可以输出声音、声响。
在此，如前述那样，当物体与第一传感器120接触时，物体检测部110有时发生故障或产生轴偏移。于是，第一控制部140基于第一传感器120的检测结果来判定物体是否与车辆M接触。第一控制部140例如在第一传感器120的检测结果超过第一阈值的情况下，判定为物体已与车辆M接触。
第一控制部140在判定为物体已与车辆M接触的情况下，抑制物体检测部110的动作。第一控制部140通过使向物体检测部110的电源供给停止或使针对物体检测部110的检测结果的阈值上升来抑制物体检测部110的动作。
在判定为物体已与车辆M接触的情况下，第一控制部140使信息输出部130显示催促针对第一传感器120的检查的画面。
图4是表示由信息输出部130显示的图像141的一例的图。在信息输出部130上例如通过图像141向乘客显示催促车辆M的检查的消息和错误代码。对于错误代码，根据接触的规模来显示不同的代码。在车辆M的指南中例如记载有与错误代码对应的检查项目。用户根据错误代码来进行车辆M的检查、修理。上述的判定及显示也可以通过搭载于车辆M的故障诊断功能来进行。
根据周边监视装置100，能够基于接触的规模的大小的判定结果来推定物体检测部110的安装状态。由此，周边监视装置100能够推定物体检测部110有无机械破损。机械破损是指因在停车中、行驶时产生的外在因素向物体检测部110施加应力，从而使物体检测部110产生损伤致使物体检测部110的性能降低的状态。物体检测部110的损伤除了物体检测部110自身的损伤以外，还包括物体检测部110的安装部分的轴偏移等损伤。
[发动机罩驱动装置]
返回图1，发动机罩驱动装置200例如在车辆M与行人接触了的情况下，将发动机罩(护罩)的后端向上方抬起，在发动机罩的下部的发动机等装置与发动机罩之间形成空间而提高缓冲性。发动机罩驱动装置200例如具备发动机罩210、发动机罩驱动部220、第一传感器120及第二控制部230。
发动机罩驱动装置200与周边监视装置100共用第一传感器120。发动机罩210是用于对搭载于车辆M的车头内的发动机进行覆盖的开闭自如的外装构件。
第二控制部230与第一传感器120及发动机罩驱动部220连接。第二控制部230例如通过CPU等处理器执行程序来实现。该功能部可以通过LSI、ASIC、FPGA等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。第二控制部230也可以与周边监视装置100的第一控制部140统一。
第二控制部230基于第一传感器120的检测结果来判定车辆M与物体是否已接触。第二控制部230在检测值超过第二阈值的情况下判定为物体与车辆M已接触。第二控制部230在判定为物体与车辆M接触了的情况下，使发动机罩驱动部220工作。在此，第二阈值设定为使周边监视装置100工作的第一阈值以上。
即，周边监视装置100通过相比于发动机罩驱动装置200工作而言的小规模的接触来工作。因此，即便是本来各种设备不工作的那样的接触，周边监视装置100也对与物体的接触进行判定，能够提高针对物体检测的可靠性。
图5是表示发动机罩驱动装置200的装置结构的一例的图。发动机罩210例如通过在加强用的框架212贴附板材211而形成。在发动机罩210的后端设置有开闭用的第一铰链213。在第一铰链213的前方设置有弹出用的第二铰链214。第一铰链213与第二铰链214通过连接板215连结。
发动机罩驱动部220例如为在产生了接触的情况下朝向上方伸长的致动器。发动机罩驱动部220配置于发动机罩210的后端的下部。发动机罩驱动部220在检测出接触的情况下通过第二控制部230的控制而伸长从而将发动机罩210的后端抬起。
[车辆的检查]
接着，说明与车辆产生了接触的情况下的车辆的检查。图6是表示产生了接触的情况下的物体检测部110与第一传感器120的位置关系的侧视图(剖视图)。第一传感器120例如配置于在车辆M的保险杠BP内设置的行人接触能量吸收构件B。行人接触能量吸收构件B例如设置于与行人的腿部相当的高度。
行人接触能量吸收构件B具备在保险杠BP的内侧沿着水平方向(Y轴方向)向左右延伸的第一水平构件B1、与第一水平构件B1对置而设置于车辆M主体侧的第二水平构件B2、以及将第一水平构件B1与第二水平构件B2连结的多个托架B3、B4。在多个托架B3分别安装有第一传感器120。
多个托架B3、B4例如为弯曲地形成的板状体。托架B3与托架B4的安装角度、形状不同。托架B3例如沿着水平方向安装。托架B4例如沿着铅垂方向(Z轴方向)安装。
在产生了接触的情况下，第一水平构件B1被朝向车辆M主体侧作用水平方向的力，第一水平构件B1与第二水平构件B2之间的距离减少。此时，多个托架B3、B4以弯曲的程度变高的方式变形而吸收接触的能量。第一传感器120的安装位置、安装角度因托架B3的变形而变化。
在接触的规模大而接触的影响波及到物体检测部110的情况下，可能会产生物体检测部110的安装位置的偏移、轴偏移或物体检测部110自身损伤。
接触的规模的大小由第一控制部140判定，如上述那样在信息输出部130显示与接触的规模的大小相应的图像141。之后，用户按照与显示于图像141的接触的规模的大小相应的错误代码来进行检查即可。
根据以上说明的第一实施方式的周边监视装置100，能够精度良好地判定车辆M与物体的小规模的接触。其结果是，能够提高周边监视装置100对物体的检测的可靠性。根据车辆控制系统1，通过周边监视装置100与发动机罩驱动装置200共用第一传感器120，无需分别设置传感器，从而能够减少成本。
<第二实施方式>
在第一实施方式中，在接触的检测中使用由周边监视装置100和发动机罩驱动装置200共用的第一传感器120，但在第二实施方式中，接触的检测使用其他的传感器。
图7是表示第二实施方式的周边监视装置102的结构的一例的图。周边监视装置102具备第二传感器150。第二传感器150例如与第一实施方式同样，在比车辆M的物体检测部110靠前方的位置相邻地设置。
图8是表示第二传感器150的结构的一例的图。第二传感器150例如为闩锁开关。第二传感器150是在未被施加外力的状态下成为接通状态(导通状态或闭合状态)、在施加了外力的状态下为断开状态(切断状态或开放状态)的传感器。第一控制部140将规定的电压持续向第二传感器150施加，凭借电流中断了的情况来检测被施加外力的情况。
第二传感器150具备第一触点151、第二触点152、导通构件153及按压构件154。在第二传感器150中，导通构件153通过与第一触点151及第二触点152接触而成为接通状态。
导通构件153与按压构件154连结。按压构件154在被施加了外力的情况下按压导通构件153，使导通构件153从第一触点151及第二触点152分开，使第二传感器150为断开状态。被施加外力的情况例如是指保险杠BP等结构体因接触而变形并将按压构件154向-X方向按压的情况。第一控制部140基于第二传感器150是接通状态还是断开状态来判定物体是否与车辆M接触。
第一控制部140例如在第二传感器150为断开状态的情况下判定为物体已与车辆M接触。在该情况下，第一控制部140抑制物体检测部110的动作或使信息输出部130输出规定的信息。
根据以上说明的第二实施方式的周边监视装置102，能够与第一实施方式同样地精度良好地判定车辆M与物体的更小规模的接触。其结果是，能够提高周边监视装置100对物体的检测的可靠性。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。例如，上述的周边监视装置也可以搭载于车辆M以外的固定或移动的结构体。

Claims (6)

1.一种周边监视装置，具备：
物体检测部，其搭载于结构体，且对存在于所述结构体的周边的物体进行检测；
第一传感器，其用于判定物体是否与所述结构体接触；以及
第一控制部，其基于所述第一传感器的检测结果来判定所述物体是否与所述结构体接触，在判定为所述物体与所述结构体接触的情况下，抑制所述物体检测部的动作或使信息输出部输出规定的信息。
2.根据权利要求1所述的周边监视装置，其中，
所述结构体为车辆，
所述第一传感器在具备以将所述车辆的发动机罩抬起的方式驱动的驱动部和对所述驱动部进行控制的第二控制部的发动机罩驱动装置中，作为用于判定是否将所述发动机罩抬起的传感器而使用。
3.根据权利要求2所述的周边监视装置，其中，
所述第一传感器对接触的规模的大小阶段性地进行检测或作为连续值进行检测，
所述第一控制部在由所述第一传感器检测出的接触的规模的大小超过第一阈值的情况下，抑制所述物体检测部的动作或使所述信息输出部输出规定的信息，
所述第二控制部在由所述第一传感器检测出的接触的规模的大小超过第二阈值的情况下，使所述驱动部工作，
所述第一阈值比所述第二阈值小。
4.根据权利要求1所述的周边监视装置，其中，
所述第一传感器从所述物体检测部朝向所述物体检测部的检测方向分开地配置。
5.根据权利要求1所述的周边监视装置，其中，
所述第一传感器配置于与所述物体检测部相邻的位置。
6.根据权利要求1所述的周边监视装置，其中，
所述第一传感器配置于所述物体检测部的上方。
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