CN108909616B - 一种车辆转弯视野盲区的预警装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆转弯视野盲区的预警装置，包括第一角位移传感器、安装于后视镜下方的激光发射器、安装于车尾的激光接收器、控制器、报警器以及数据处理器；第一角位移传感器通过数据处理器与控制器电连接，激光发射器、激光接收器以及报警器分别与控制器电连接；控制器用于建立激光发射角与鞍座转角之间的函数关系，激光发射器以激光发射角发射激光光束时，激光接收器位于激光光束的光路上；第一角位移传感器测量鞍座转角数据信息；控制器根据鞍座转角数据信息以及函数关系实时调整激光发射器的发射角度；控制器监控激光接收器是否接收到激光光束，如果是则不做任何处理，否则驱动报警器报警。本发明能对视野盲区的危险情况进行预警。

Description

一种车辆转弯视野盲区的预警装置及方法

技术领域

本发明涉及车辆安全预警技术领域，尤其涉及一种车辆转弯视野盲区的预警装置以及方法。

背景技术

驾驶员在行车过程中有80％的交通信息都是通过视觉获得，良好的驾驶视野是保证驾驶安全性的必要条件，但车辆却存在着它的视觉缺陷，即转弯视野盲区，且车辆由于内轮差原因造成的危险地带与转弯视野盲区的重叠，使得这一问题变得更加严峻。现有技术中经常通过扩充视野范围来解决这一问题，尽管通过设置各种形式的后视镜可以极大减少盲区的面积，但仍有少量不可避免的转弯视野盲区依然存在，而且需要驾驶员时刻关注各种后视镜的情况，对与驾驶员的注意力以及驾驶水平要求很高，因此无法达到预期效果。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种车辆转弯视野盲区的预警装置以及方法，通过激光发射器以及激光接收器检测是否有其他物体进入转弯视野盲区，并在有其他物体进入转弯视野盲区时进行报警，提示驾驶员及时做出相应措施，避免灾难的发生。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种车辆转弯视野盲区的预警装置，包括安装于车辆鞍座上的第一角位移传感器、安装于车辆后视镜下方的激光发射器、安装于车尾的激光接收器、控制器、报警器以及数据处理器；所述第一角位移传感器通过所述数据处理器与所述控制器电连接，所述激光发射器以及激光接收器分别与所述控制器电连接，所述控制器与所述报警器电连接；

所述激光发射器用于发射激光光束；

所述控制器用于建立所述激光发射器的激光发射角与车辆的鞍座转角之间的函数关系，其中，所述激光发射器以与所述鞍座转角对应的所述激光发射角发射激光光束时，所述激光接收器位于所述激光光束的光路上；

所述第一角位移传感器用于测量车辆的鞍座转角数据信息；

所述数据处理器用于对所述鞍座转角数据信息进行数据处理；

所述控制器还用于根据经过数据处理后的所述鞍座转角数据信息以及所述函数关系实时调整所述激光发射器的激光发射角，以使所述激光接收器位于所述激光光束的光路上；

所述控制器还用于监控所述激光接收器是否接收到激光光束，如果是，则不做任何处理，否则发送报警信号至所述报警器；

所述报警器用于在接收到所述报警信号时报警。

本发明的有益效果是：建立鞍座转角与激光发射角之间函数关系，通过第一位移传感器测量鞍座转角数据信息，并通过鞍座转角数据信息以及函数关系计算激光发射角，使得所述激光发射器以与鞍座转角对应的所述激光发射角发射激光光束时，激光接收器位于激光光束的光路上，汽车转弯过程中，鞍座转角发生变化，激光发射器的激光发射角随之变化，因而激光接收器始终位于激光光束的光路上。因此，当激光接收器没有接收到激光光束时，说明有其他物体阻挡了激光光束的光路，此时进行报警，方便驾驶员进行及时处理，避免危险的发生。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进：

进一步：预警装置还包括第二角位移传感器，所述第二角位移传感器安装于车辆的方向盘上，并用于测量车辆的方向盘转角数据信息；

所述第二角位移传感器通过所述数据处理器与所述控制器电连接，所述数据处理器用于对所述方向盘转角数据信息进行数据处理；所述控制器用于判断经过数据处理后的所述方向盘转角数据信息是否达到设定角度阈值，并在所述方向盘转角数据信息达到设定角度阈值时生成触发信号，并将所述触发信号分别发送至所述第一角位移传感器以及所述激光发射器；所述第一角位移传感器在接收到所述触发信号时测量所述鞍座转角数据信息，所述激光发射器在接收到所述触发信号时发射激光光束。

上述进一步方案的有益效果是：车辆直行不存在转弯视野盲区，不存在安全隐患，方向盘转角数据信息较小时转弯视野盲区较小不足以容纳人或车辆时，也不存在安全隐患，因此可以不进行预警启动，当方向盘转角数据信息达到预设角度阈值时才启动预警模式，避免激光发射器、第一角位移传感器一直处于工作状态，导致耗电量过大。

进一步：所述控制器还与车辆的制动电路电连接，并在所述激光接收器没有接收到所述激光发射器发射的激光光束时，发送预制动信号至所述制动电路，所述制动电路根据所述预制动信号对车辆进行预制动处理。

上述进一步方案的有益效果是：在未接收到激光光束时，控制器驱动报警器进行报警，同时直接通过制动电路对车辆进行预制动，使得预警装置不再过分依赖于驾驶员的反应速度，给予驾驶员充足的反应时间，以便对车辆进行有效及时制动。

进一步：所述激光发射器以及所述激光接收器位于同一水平面内。

上述进一步方案的有益效果是：将激光发射器以及激光接收器设置于同一水平面内，使得激光发射器在车辆转弯时的旋转运动转换为二维平面内的旋转，有利于简化激光发射角的计算。

本发明还提供一种车辆转弯视野盲区的预警方法，车辆后视镜下方安装有激光发射器，车辆的车尾处安装有激光接收器，所述预警方法包括以下步骤：

步骤S1、建立所述激光发射器的激光发射角与车辆的鞍座转角之间的函数关系，其中，所述激光发射器以与所述鞍座转角对应的所述激光发射角发射激光光束时，所述激光接收器位于所述激光光束的光路上；

步骤S2、测量车辆的鞍座转角数据信息，驱动所述激光发射器发射激光光束，并根据经过数据处理后的所述鞍座转角数据信息以及所述函数关系实时调整所述激光发射器的激光发射角，以使所述激光接收器位于所述激光光束的光路上；

步骤S3、监控所述激光接收器是否接收到激光光束，如果是则不做任何处理，否则报警。

本发明提供的车辆转弯视野盲区预警方法的有益效果：通过鞍座转角数据信息以及函数关系计算与鞍座转角对应的激光发射角，使得车辆转弯过程中激光接收器始终位于激光光束的光路上，因此当激光接收器没有接收到激光光束时，说明有其他物体阻挡了激光光束的光路，此时进行报警，方便驾驶员进行处理，避免危险的发生。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进：

进一步：所述步骤S2之前还包括：

测量车辆的方向盘转角数据信息，判断所述方向盘转角数据信息是否达到设定角度阈值，是则转步骤S2，否则继续进行下一轮所述方向盘转角数据信息的测量。

上述进一步方案的有益效果是：车辆直行不存在转弯视野盲区，不存在安全隐患，方向盘转角数据信息较小时转弯视野盲区较小不足以容纳人或车辆时，也不存在安全隐患，因此可以不进行预警启动，当方向盘转角数据信息达到预设角度阈值时启动预警模式，避免激光发射器、第一角位移传感器一直处于工作状态，导致耗电量过大。

进一步：所述步骤S3还包括：

在所述激光接收器未接收到所述激光发射器发射的激光光束时，发送预制动信号至车辆的制动电路，所述制动电路根据所述预制动信号对车辆进行预制动处理。

上述进一步方案的有益效果是：在未接收到激光光束时，进行报警同时直接对制动电路进行预制动，使得预警方法不再过分依赖于驾驶员的反应速度，给予驾驶员充足的反应时间。

进一步：建立所述函数关系具体包括：

步骤S11、建立坐标系，并获取车辆直行时所述激光发射器的坐标E0以及所述激光接收器的坐标R0；

步骤S12、根据所述鞍座转角计算车辆转弯时所述激光发射器的旋转矩阵，并根据所述旋转矩阵计算车辆转弯时所述激光发射器的坐标E1；

步骤S13、根据车辆转弯时所述激光发射器的坐标E1以及所述激光接收器的坐标R0计算所述激光发射角，并建立所述激光发射角与所述鞍座转角之间的函数关系。

上述进一步方案的有益效果是：建立鞍座转角与激光发射角之间的函数关系，便于控制器根据鞍座转角数据信息控制激光发射器的激光发射角。

进一步：建立所述坐标系具体包括：

步骤S111、将所述激光发射器以及所述激光接收器设置于同一水平面内；

步骤S112、以所述水平面上车辆沿行驶方向的轴线方向为Y轴，以所述水平面上与所述Y轴垂直的方向为X轴，以与所述水平面垂直的方向为Z轴，建立所述坐标系。

上述进一步方案的有益效果是：将激光发射器以及激光接收器设置于同一水平面内，并基于该水平面建立坐标系，将激光发射器在车辆转弯时的旋转运动转换为二维平面内的旋转，有利于简化激光发射角的计算。

附图说明

图1为本发明提供的一种车辆转弯视野盲区的预警装置的电路结构示意图；

图2为本发明提供的一种车辆转弯视野盲区的预警装置的安装结构示意图；

图3为本发明提供的一种车辆转弯视野盲区的预警方法的流程图；

图4为本发明提供的一种车辆转弯视野盲区的预警方法的激光发射角计算原理图；

图5为本发明提供的一种车辆转弯视野盲区的预警方法的函数关系的曲线图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、第一角位移传感器，21、激光发射器，22、激光接收器，3、控制器，4、报警器，5、第二角位移传感器，6、数据处理器，7、制动电路。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

下面结合附图，对本发明进行说明。

本发明提供一种车辆转弯视野盲区的预警装置，以下简称预警装置，如图1、图2所示，包括安装于车辆鞍座上的第一角位移传感器1、安装于车辆后视镜下方的激光发射器21、安装于车尾的激光接收器22、控制器3、报警器4以及数据处理器6；所述第一角位移传感器1通过所述数据处理器6与所述控制器3电连接，所述激光发射器21以及激光接收器22分别与所述控制器3电连接，所述控制器3与所述报警器4电连接；

所述激光发射器21用于发射激光光束；

所述控制器3用于建立所述激光发射器21的激光发射角与车辆的鞍座转角之间的函数关系，其中，所述激光发射器21以与所述鞍座转角对应的所述激光发射角发射激光光束时，所述激光接收器22位于所述激光光束的光路上；

所述第一角位移传感器1用于测量车辆的鞍座转角数据信息；

所述数据处理器6用于对所述鞍座转角数据信息进行数据处理；

所述控制器还用于根据经过数据处理后的所述鞍座转角数据信息以及所述函数关系实时调整所述激光发射器21的激光发射角，以使所述激光接收器22位于所述激光光束的光路上；

所述控制器3还用于监控所述激光接收器22是否接收到激光光束，如果是，则不做任何处理，否则发送报警信号至所述报警器4；

所述报警器4用于在接收到所述报警信号时报警。

具体地，图2中未示出第一角位移传感器1、控制器3以及报警器4。

具体地，车头的左右两侧均安装有激光发射器21，车尾的左右两侧均安装有激光接收器22，左侧的激光发射器21和左侧的激光接收器22用于预警车辆左转弯时位于车辆左侧的视野盲区，右侧的激光发射器21和右侧的激光接收器22用于预警车辆右转弯时位于车辆右侧的视野盲区，本实施例中激光发射器21通过一外伸梁安装于车头外壳上，且位于前轮的前方，激光接收器22安装于车尾外壳上，且位于后轮的后方。

具体地，第一角位移传感器1的测量数据以及所述第二角位移传感器5的测量数据不能直接被控制器3所识别以及处理，因此需要通过数据处理器6进行数据处理。本实施例中数据处理器6具体包括模数转化电路、滤波电路以及放大电路。模数转化电路、滤波电路以及放大电路均采用现有技术实现即可，以使得经过数据处理后的转角数据信息能被所述控制器3识别。

本发明所提供的预警装置其工作过程如下：建立鞍座转角与激光发射角之间的函数关系，通过该函数关系确定的与鞍座转角对应的激光发射角，激光发射器21以与鞍座转角对应的激光发射角发射激光光束时，激光接收器22始终位于激光光束的光路上。通过第一角位移传感器1测量鞍座转角数据信息，控制器3根据函数关系以及鞍座转角数据信息计算实时的激光发射角，并根据计算所得的激光发射角对激光发射器21的发射角度进行实时调整，使得在车辆的行驶过程中，激光接收器22始终位于激光光束的光路上，然后通过控制器3监控激光接收器22是否接收到激光光束，如有没有接收到激光光束则说明有外部物体阻隔了激光光束的光路，此时，控制器3发送报警信号至报警器4，报警器4报警提醒驾驶员及时进行处理，避免危险的发生。

本发明提供的预警装置建立鞍座转角与激光发射角之间的函数关系，进而仿真出视野盲区的动态变化区域，确定了激光发射器和激光接收器的安装参数，确保对视野盲区预警的有效性和及时性。在其他物体进入到视野盲区的危险区域后，及时通过报警器对驾驶员进行报警，让驾驶员做出相应措施，报警器的设置使得驾驶员可以对危险进行提前反应，延长反应时间，充分利用了预警装置来主动预警危险信号，驾驶员只需被动接受危险信号并及时处理，降低了驾驶员的驾驶压力。而且预警装置在硬件结构上较为简易，与现有技术中采用图像识别技术实现的预警装置相比，本预警装置均采用常见的器件，成本低，结构简单。而且本发明所提供的预警装置原理简单，适用于绝大多数车辆，普适性强。

优选的，如图1所示，预警装置还包括第二角位移传感器5，所述第二角位移传感器5安装于车辆的方向盘上，并用于测量车辆的方向盘转角数据信息；

所述第二角位移传感器5通过所述数据处理器6与所述控制器3电连接，所述数据处理器6用于对所述方向盘转角数据信息进行数据处理；所述控制器3用于判断经过数据处理后的所述方向盘转角数据信息是否达到设定角度阈值，并在所述方向盘转角数据信息达到设定角度阈值时生成触发信号，并将所述触发信号分别发送至所述第一角位移传感器1以及所述激光发射器21；所述第一角位移传感器1在接收到所述触发信号时测量所述鞍座转角数据信息，所述激光发射器21在接收到所述触发信号时发射激光光束。

在车辆直行过程中或者转弯角度较小时，视野盲区也较小，不足以容纳行人或者其他车辆，因此，不需要对其进行预警，驾驶员可以直接通过后视镜观察车辆后方以及两侧的情况即可。当车辆的转弯角度变大时，视野盲区相应变大，此时只通过后视镜无法准确掌握车辆后方以及两侧的情况，必须对视野盲区进行检测和预警。因此本实施例增设第二角位移传感器5检测方向盘转角数据信息，当方向盘转角数据信息未达到预定角度阈值时预警装置处于待机状态，当方向盘转角数据信息达到预定角度阈值时才触发整个预警装置进行预警状态。摒除无用的预警信号，使得预警装置的预警效果更加准确，同时预警装置不需要一直处于工作状态，可以减少预警装置的耗电量。

优选的，如图1所示，所述控制器3还与车辆的制动电路7电连接，并在所述激光接收器22没有接收到所述激光发射器21发射的激光光束时，发送预制动信号至所述制动电路7，所述制动电路7根据所述预制动信号对车辆进行预制动处理。

当有其他物体阻隔激光光束的光路时，不仅通过报警器4进行报警，同时直接对车辆的制动电路7进行预制动处理，使得车辆的制动速度不再过分依赖于驾驶员的反应速度，给予了驾驶员更多的反应时间，最大限度地减小交通事故发生的可能性。

优选的，如图2所示，所述激光发射器21以及所述激光接收器22位于同一水平面内。

将激光发射器21以及激光接收器22设置于同一水平面上，有利于降低函数关系的建立难度，简化激光发射角的计算，加快预警装置的反应速度，为车辆及时制动争取更多的时间。

本发明实施例还提供一种车辆转弯视野盲区的预警方法，以下简称预警方法，车辆后视镜下方安装有激光发射器21，车辆的车尾处安装有激光接收器22；

如图3所示，所述预警方法包括以下步骤：

步骤S1、建立所述激光发射器21的激光发射角与车辆的鞍座转角之间的函数关系，其中，所述激光发射器21以与所述鞍座转角对应的所述激光发射角发射激光光束时，所述激光接收器22位于所述激光光束的光路上；

步骤S2、测量车辆的鞍座转角数据信息，驱动所述激光发射器21发射激光光束，并根据经过数据处理后的所述鞍座转角数据信息以及所述函数关系实时调整所述激光发射器21的激光发射角，以使所述激光接收器22位于所述激光光束的光路上；

步骤S3、监控所述激光接收器22是否接收到激光光束，如果是则不做任何处理，否则报警。

本发明提供的预警方法基于预警装置，因此上述预警装置所具备的技术效果，本预警方法同样具备，在此不再赘述。

优选的，所述步骤S2之前还包括：

测量车辆的方向盘转角数据信息，判断所述方向盘转角数据信息是否达到设定角度阈值，是则转步骤S2，否则继续进行下一轮所述方向盘转角数据信息的测量。

当方向盘转角数据信息未达到设定角度阈值时，继续监测方向盘转角数据信息，激光发射器21以及激光接收器22均处于待机状态。当方向盘转角数据信息达到设定角度阈值时，才触发激光发射器21以及激光接收器22进入工作状态，并检测鞍座转角数据信息，进入预警状态。

优选的，所述步骤S3还包括：

在所述激光接收器22未接收到所述激光发射器21发射的激光光束时，发送预制动信号至车辆的制动电路7，所述制动电路7根据所述预制动信号对车辆进行预制动处理。

如有其他物体阻隔激光光束的光路，在通过报警器4进行报警的同时，直接对车辆的制动电路7进行预制动处理，使得车辆的制动速度不再过分依赖于驾驶员的反应速度，给予了驾驶员更多的反应时间，最大限度地减小交通事故发生的可能性。

优选的，如图4所示，建立所述函数关系具体包括：

步骤S11、建立坐标系，并获取车辆直行时所述激光发射器的坐标E0以及所述激光接收器的坐标R0；

步骤S12、根据所述鞍座转角计算车辆转弯时所述激光发射器21的旋转矩阵，并根据所述旋转矩阵计算车辆转弯时所述激光发射器21的坐标E1；

步骤S13、根据车辆转弯时所述激光发射器21的坐标E1以及所述激光接收器22的坐标R0计算所述激光发射角，并建立所述激光发射角与所述鞍座转角之间的函数关系。

由于路况、转向阻尼等原因，通过方向盘转角来计算车身偏角需要考虑的因素太多，因此本发明在建立函数关系时不考虑方向盘偏角，将车辆的车头与车尾的相对运动作为研究对象，即仅考虑车头与车尾之间的转角。

通过建立鞍座转角与激光发射角之间的函数关系，便于控制器3根据鞍座转角数据信息控制激光发射器21的激光发射角，使得激光接收器22始终位于能接收到激光发射器21的激光光束的光路上。

优选的，建立所述坐标系具体包括：

步骤S111、将所述激光发射器21以及所述激光接收器22设置于同一水平面内；

步骤S112、以所述水平面上车辆沿行驶方向的轴线方向为Y轴，以所述水平面上与所述Y轴垂直的方向为X轴，以与所述水平面垂直的方向为Z轴，建立所述坐标系。

将激光发射器21和激光接收器22设置于同一水平面内，并基于该水平面建立坐标系，借鉴降维的思想，将激光发射器在车辆转弯时的旋转运动转换为二维平面内的旋转，极大地简化了函数关系的建立以及激光发射角的计算。

下面结合图3对函数关系的建立进行举例说明，激光发射器21和激光接收器22设置于同一水平面内，所以函数关系的建立只需要在平面内求解。

将激光发射角β定义为激光光束与Y轴的夹角，鞍座转角α定义为鞍座转弯后的轴线与Y轴的夹角，激光发射角β与鞍座转角α的函数关系推导如下：

测量车辆直行时激光发射器21的坐标E0(X1，Y1)以及所述激光接收器22的坐标R0(X0，Y0)。

根据测量的鞍座转角α计算出旋转矩阵：

计算车辆转弯后，激光发射器21的坐标E1(X11，Y11)：

计算激光发射角β：

设定角度系数k(α)，令：

得到激光发射角β与鞍座转角α之间的函数关系：

tanβ＝k(α)

确定了激光发射角β与鞍座转角α之间的函数关系，就可以根据鞍座转角数据信息，调整激光发射器的发射角度，从而确保激光发射器21所发射的激光光束与车体围成的预警区域始终包括视野盲区的危险区域。

具体地，建立函数关系时，可以将预警区域设置为包含视野盲区并大于视野盲区，从而保证视野盲区以及视野盲区附近的危险信号均能被捕捉到，从而增强危险的预估能力。

图5示出了一种激光发射角β与鞍座转角α之间的函数关系曲线图，其中：X1＝-2.3，Y1＝3，X0＝-2，Y0＝-13.5。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种车辆转弯视野盲区的预警装置，其特征在于，包括安装于挂车鞍座上的第一角位移传感器(1)、安装于挂车后视镜下方的激光发射器(21)、安装于车尾的激光接收器(22)、控制器(3)、报警器(4)以及数据处理器(6)；所述第一角位移传感器(1)通过所述数据处理器(6)与所述控制器(3)电连接，所述激光发射器(21)以及激光接收器(22)分别与所述控制器(3)电连接，所述控制器(3)与所述报警器(4)电连接；

所述激光发射器(21)用于发射激光光束；

所述控制器(3)用于建立所述激光发射器(21)的激光发射角与挂车的鞍座转角之间的函数关系，其中，所述激光发射器(21)以与所述鞍座转角对应的所述激光发射角发射激光光束时，所述激光接收器(22)位于所述激光光束的光路上；

所述第一角位移传感器(1)用于测量挂车的鞍座转角数据信息；

所述数据处理器(6)用于对所述鞍座转角数据信息进行数据处理；

所述控制器还用于根据经过数据处理后的所述鞍座转角数据信息以及所述函数关系实时调整所述激光发射器(21)的激光发射角，以使所述激光接收器(22)位于所述激光光束的光路上；

所述控制器(3)还用于监控所述激光接收器(22)是否接收到激光光束，如果是，则不做任何处理，否则发送报警信号至所述报警器(4)；

所述报警器(4)用于在接收到所述报警信号时报警。

2.根据权利要求1所述车辆转弯视野盲区的预警装置，其特征在于，还包括第二角位移传感器(5)，所述第二角位移传感器(5)安装于挂车的方向盘上，并用于测量挂车的方向盘转角数据信息；

所述第二角位移传感器(5)通过所述数据处理器(6)与所述控制器(3)电连接，所述数据处理器(6)用于对所述方向盘转角数据信息进行数据处理；所述控制器(3)用于判断经过数据处理后的所述方向盘转角数据信息是否达到设定角度阈值，并在所述方向盘转角数据信息达到设定角度阈值时生成触发信号，并将所述触发信号分别发送至所述第一角位移传感器(1)以及所述激光发射器(21)；所述第一角位移传感器(1)在接收到所述触发信号时测量所述鞍座转角数据信息，所述激光发射器(21)在接收到所述触发信号时发射激光光束。

3.根据权利要求1所述车辆转弯视野盲区的预警装置，其特征在于，所述控制器(3)还与挂车的制动电路(7)电连接，并在所述激光接收器(22)没有接收到所述激光发射器(21)发射的激光光束时，发送预制动信号至所述制动电路(7)，所述制动电路(7)根据所述预制动信号对挂车进行预制动处理。

4.根据权利要求1-3中任一所述车辆转弯视野盲区的预警装置，其特征在于，所述激光发射器(21)以及所述激光接收器(22)位于同一水平面内。

5.一种车辆转弯视野盲区的预警方法，其特征在于，挂车后视镜下方安装有激光发射器(21)，挂车的车尾处安装有激光接收器(22)，所述预警方法包括以下步骤：

步骤S1、建立所述激光发射器(21)的激光发射角与挂车的鞍座转角之间的函数关系，其中，所述激光发射器(21)以与所述鞍座转角对应的所述激光发射角发射激光光束时，所述激光接收器(22)位于所述激光光束的光路上；

步骤S2、测量挂车的鞍座转角数据信息，驱动所述激光发射器(21)发射激光光束，并根据经过数据处理后的所述鞍座转角数据信息以及所述函数关系实时调整所述激光发射器(21)的激光发射角，以使所述激光接收器(22)位于所述激光光束的光路上；

步骤S3、监控所述激光接收器(22)是否接收到激光光束，如果是则不做任何处理，否则报警。

6.根据权利要求5所述车辆转弯视野盲区的预警方法，其特征在于，所述步骤S2之前还包括：

测量挂车的方向盘转角数据信息，判断所述方向盘转角数据信息是否达到设定角度阈值，是则转步骤S2，否则继续进行下一轮所述方向盘转角数据信息的测量。

7.根据权利要求5所述车辆转弯视野盲区的预警方法，其特征在于，所述步骤S3还包括：

在所述激光接收器(22)未接收到所述激光发射器(21)发射的激光光束时，发送预制动信号至挂车的制动电路(7)，所述制动电路(7)根据所述预制动信号对挂车进行预制动处理。

8.根据权利要求5-7中任一所述车辆转弯视野盲区的预警方法，其特征在于，建立所述函数关系具体包括：

步骤S11、建立坐标系，并获取挂车直行时所述激光发射器(21)的坐标E0以及所述激光接收器(22)的坐标R0；

步骤S12、根据所述鞍座转角计算挂车转弯时所述激光发射器(21)的旋转矩阵，并根据所述旋转矩阵计算挂车转弯时所述激光发射器(21)的坐标E1；

步骤S13、根据挂车转弯时所述激光发射器(21)的坐标E1以及所述激光接收器(22)的坐标R0计算所述激光发射角，并建立所述激光发射角与所述鞍座转角之间的函数关系。

9.根据权利要求8所述车辆转弯视野盲区的预警方法，其特征在于，建立所述坐标系具体包括：

步骤S111、将所述激光发射器(21)以及所述激光接收器(22)设置于同一水平面内；

步骤S112、以所述水平面上挂车沿行驶方向的轴线方向为Y轴，以所述水平面上与所述Y轴垂直的方向为X轴，以与所述水平面垂直的方向为Z轴，建立所述坐标系。

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