CN108893878A - 缝纫机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种缝纫机，包括支撑板、对布滚轮、驱动装置、实际调节量检测装置、按压装置以及控制装置，其中，控制装置用于对布边实际调节量与布边理论调节量进行对比，并根据对比结果调整按压装置施加在对应的对布滚轮上的按压力，驱动装置、实际调节量检测装置、按压装置分别信号连接于控制装置。布边实际调节量与布边理论调节量之间的对比结果可以体现出对应的布料是否随着对布滚轮移动设定的距离，控制装置可以根据该对比结果适应性地调节按压装置施加在对应的对布滚轮上的按压力，进而调整对布滚轮对对应的布料的压力，以避免压力过小而导致布料与对布滚轮之间发生打滑，或者因压力过大而使布料出现褶皱或破损。

Description

缝纫机

技术领域

本发明涉及缝纫设备技术领域，特别涉及一种缝纫机。

背景技术

现有技术中，在对两层布料对边缝制时，分别将两层布料设置在支撑板的上下两侧，通过对边滚轮带动布料沿垂直于送料的方向运动，以使两层布料相对齐。

然而，在典型的缝纫机中，对布滚轮受到的按压力通常是固定的，相应地，对布滚轮无法根据布料的实际情况调整至布料所需的摩擦力，对布滚轮与布料之间可能出现打滑或者对布滚轮损伤布料。

因此，如何适应性地为对布滚轮提供按压力，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种缝纫机，对布滚轮受到的按压力能够适应性地进行调整。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种缝纫机，包括：

支撑板；

对布滚轮，用于在转动时带动所述支撑板上的布料沿预设对边调节方向移动；

驱动装置，用于驱动对应的所述对布滚轮转动；

实际调节量检测装置，用于检测对应的布料沿所述预设对边调节方向的布边实际调节量；

按压装置，用于向对应的所述对布滚轮施加按压力，以使所述对布滚轮压住布料；

控制装置，用于对所述布边实际调节量与布边理论调节量进行对比，并根据对比结果调整所述按压装置施加在对应的所述对布滚轮上的按压力，所述驱动装置、所述实际调节量检测装置、所述按压装置分别信号连接于所述控制装置。

优选地，所述按压装置包括推动电磁铁和连接于所述推动电磁铁的推动部件，所述控制装置通过调整所述推动电磁铁的电流量调整所述推动部件施加在所述对布滚轮上的按压力。

优选地，所述推动部件包括机械手轴和铰接于所述机械手轴上的机械手杠杆，所述驱动装置与所述对布滚轮均设于对应的所述机械手杠杆上，所述推动电磁铁通过推动所述机械手杠杆以向所述对布滚轮施加按压力。

优选地，所述实际调节量检测装置为传感器组。

优选地，所述对布滚轮连接有编码器，所述编码器信号连接于所述控制装置，所述控制装置能够根据所述编码器的信号计算所述布边理论调节量。

优选地，所述驱动装置为驱动电机，所述驱动电机通过同步带连接于对应的所述对布滚轮。

优选地，还包括用于检测对应的布料是否运动到预设终点的布端检测装置，所述布端检测装置信号连接于所述控制装置。

优选地，所述控制装置包括压力调节模块，所述压力调节模块包括：

第一压力控制单元，用于将所述按压装置施加在所述对布滚轮上的当前压力减小目标压差后施加在对应的所述对布滚轮上，驱动判断单元；

所述判断单元，用于根据所述对比结果判断是否发生打滑，若是，驱动第二压力控制单元，否则，在第一预设时长后，驱动所述第一压力控制单元；

第二压力控制单元，用于将所述按压装置施加在所述对布滚轮上的当前压力增大目标压差后施加在对应的所述对布滚轮上，驱动所述判断单元。

优选地，所述判断单元在根据所述对比结果判断是否打滑之前，还用于：

判断布料是否运动到预设终点，若不是，则根据所述对比结果判断是否打滑。

优选地，所述根据所述对比结果判断是否发生打滑具体包括：

判断所述对比结果是否在预设允许偏差内，若是，则判定为发生打滑，否则，判定为没有发生打滑。

本发明提供的缝纫机包括：支撑板；对布滚轮，用于在转动时带动支撑板上的布料沿预设对边调节方向移动；驱动装置，用于驱动对应的对布滚轮转动；实际调节量检测装置，用于检测对应的布料沿预设对边调节方向的布边实际调节量；按压装置，用于向对应的对布滚轮施加按压力，以使对布滚轮压住布料；控制装置，用于对布边实际调节量与布边理论调节量进行对比，并根据对比结果调整按压装置施加在对应的对布滚轮上的按压力，驱动装置、实际调节量检测装置、按压装置分别信号连接于控制装置。

将布料放置在支撑板上，按压装置为对应的对布滚轮提供按压力，使对布滚轮能够按压对应的布料于支撑板上，对布滚轮与布料之间的摩擦力可以带动布料沿预设对边调节方向移动，以将上下两层布料调整到合适的位置关系。布边实际调节量与布边理论调节量之间的对比结果可以体现出对应的布料是否随着对布滚轮移动设定的距离，控制装置可以根据该对比结果适应性地调节按压装置施加在对应的对布滚轮上的按压力，进而调整对布滚轮对对应的布料的压力，以避免压力过小而导致布料与对布滚轮之间发生打滑，或者因压力过大而使布料出现褶皱或破损。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供缝纫机中实际调节量检测装置部分的结构图；

图2为本发明所提供缝纫机的一种具体实施例的结构图；

图3为本发明所提供缝纫机的另一种具体实施例的结构图；

图4为本发明所提供缝纫机中推动电磁铁部分的结构图；

图5为本发明所提供缝纫机中驱动装置部分的结构图；

图6为本发明所提供缝纫机中控制装置的一种具体控制流程图。

图1至图5中：

1-下机械手轴，2-上机械手杠杆，3-下机械手杠杆，4-上机械手臂，5-下机械手臂，6-上对布滚轮，7-下对布滚轮，8-支撑板，9-上同步带，10-下同步带，11-上驱动电机，12-下驱动电机，13-上主动带轮，14-下主动带轮，15-上按压装置，15-1-上推动电磁铁，16-下按压装置，16-1-下推动电磁铁，17-上层布料，18-下层布料，19-1-上实际调节量检测装置，19-2-下实际调节量检测装置，20-上机械手轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种缝纫机，对布滚轮受到的按压力能够适应性地进行调整。

本发明所提供缝纫机的一种具体实施例中，请参考图1和图2，包括支撑板8、对布滚轮、驱动装置、实际调节量检测装置、按压装置以及控制装置。驱动装置、实际调节量检测装置、按压装置分别信号连接于控制装置。

支撑板8用于放置布料。其中，在缝纫机中，对边缝制时，需要对两个布料对边并缝制在一起。通常，支撑板8的上下两侧分别设有上层布料17和下层布料18，支撑板8作为此两层布料的分隔板。

对布滚轮用于在转动时带动支撑板8上的布料沿预设对边调节方向移动，以调节布边的位置。其中，预设对边调节方向垂直于布料的送料方向。在缝纫机中，对布滚轮设置在送料装置的前方，支撑板8的上方设有用于带动上层布料17的上对布滚轮6，上对布滚轮6能够紧靠在上层布料17上并对该布料施加按压力，支撑板8的下方设有用于带动下层布料18的下对布滚轮7，下对布滚轮7能够紧靠在下层布料18上并对该布料施加按压力，对布滚轮的转动可以使对应的布料向与布料送料方向相交叉的方向移动。

驱动装置用于驱动对应的对布滚轮转动。

实际调节量检测装置用于检测对应的布料沿预设对边调节方向的布边实际调节量。

按压装置用于向对应的对布滚轮施加按压力，以使对布滚轮压住布料，从而使对布滚轮与对应的布料之间产生摩擦力。

控制装置用于对布边实际调节量与布边理论调节量进行对比，并根据对比结果调整按压装置施加在对应的对布滚轮上的按压力。

需要说明的是，上层布料17、上对布滚轮6、驱动该上对布滚轮6的上驱动装置、压动该上对布滚轮6的上按压装置15具有对应关系；下层布料18、下对布滚轮7、驱动该下对布滚轮7的上驱动装置、压动该下对布滚轮7的下按压装置16具有对应关系。

需要说明的是，对于缝纫机中的两个对布滚轮以及相应的驱动装置以及按压装置中，可以两个对布滚轮以及各对布滚轮相对应的驱动装置、按压装置均按照本实施例中所提供的设置方式进行设置，本申请以该种设置方式为例进行说明；当然，还可以仅有其中一个对布滚轮及其驱动装置、按压装置按照本实施例中所提供的设置方式进行设置。

将布料放置在支撑板8上，按压装置为对应的对布滚轮提供按压力，使对布滚轮能够按压对应的布料于支撑板8上，对布滚轮与布料之间的摩擦力可以带动布料沿预设对边调节方向移动，以将上下两层布料调整到合适的位置关系。布边实际调节量与布边理论调节量之间的对比结果可以体现出对应的布料是否随着对布滚轮移动设定的距离，进而体现布料与对布滚轮之间是否打滑，控制装置可以根据该对比结果适应性地调节按压装置施加在对应的对布滚轮上的按压力，进而调整对布滚轮对对应的布料的压力，以避免压力过小而导致布料与对布滚轮之间发生打滑，或者因压力过大而使布料出现褶皱或破损。

在上述实施例的基础上，按压装置具体可以包括推动电磁铁和连接于该推动电磁铁的推动部件。控制装置通过调整推动电磁铁的电流量来调整推动部件施加在对布滚轮上的按压力。

具体请参考图2，上对布滚轮6的按压力来自于上推动部件，下对布滚轮7的按压力来自于下推动部件，上推动部件由上推动电磁铁15-1驱动，下推动部件由下推动电磁铁16-1驱动。改变上推动电磁铁15-1或下推动电磁铁16-1的电流量即可对应改变推动部件对对布滚轮的按压力。

需要说明的是，上、下推动部件对上、下对布滚轮的初始按压力优选为一个较大的值，即，对上推动电磁铁15-1、下推动电磁铁16-1输入较大的初始电流量，初始按压力较大，无论布料的具体参数如何，均可以避免初始时刻按压力不足引起对布滚轮和布料之间打滑。其中，该初始按压力可以由用户在开始缝纫前进行设定，也可以是电控出厂的预设值，不作具体限制。

在上述实施例的基础上，请参考图3至图5，推动部件具体可以包括机械手轴和铰接在该机械手轴上的机械手杠杆，驱动装置与对布滚轮可以均设置在对应的机械手杠杆上。推动电磁铁通过推动机械手杠杆以向对布滚轮上施加按压力。

本实施例中，推动部件为机械手，能够灵活地实现对对布滚轮的按压。优选地，推动电磁铁与对布滚轮可以分别设置在对应的机械手轴的两侧。可选地，上机械手杠杆2铰接于上机械手轴20，上机械手杠杆2可以通过上机械手臂4连接上对布滚轮6；下机械手杠杆3铰接于下机械手轴1，下机械手杠杆3可以通过下机械手臂5连接下对布滚轮7。

在布料缝纫时，下推动电磁铁16-1推动下机械手杠杆3，从而控制下机械手杠杆3绕下机械手轴1转动，实现下对布滚轮7对下层布料18的按压，下驱动装置带动下对布滚轮7转动，实现对布边的调节；上推动电磁铁15-1推动上机械手杠杆2，从而控制上机械手杠杆2绕上机械手轴20转动，实现上对布滚轮6对上层布料17的按压，上驱动装置带动上对布滚轮6转动，实现对布边的调节。

需要说明的是，上机械手杠杆2与下机械手杠杆3可以分别设置在支撑板8的上下两侧，也可以将上机械手杠杆2、下机械手杠杆3均设置在支撑板8的上方或下方。

显然，除了机械手，按压装置还可以设置为液压缸、线性模组、伸缩杆或者其他能够实现推动功能的装置。

在上述任一实施例的基础上，实际调节量检测装置可以为传感器组，具体可以为光电传感器组、光纤传感器组或者其他种类的传感器组。本实施例中，采用传感器组作为实际调节量检测装置，设置的灵活性较高，且便于维修与更换。

其中，传感器可以实时检测布边的位置，并将布边的位置转换成传感器信号反馈给控制装置。进一步地，控制装置可以将传感器信号转换成布料传感器返回值，并存储在控制装置的存储模块中。

另外，传感器组中传感器的数量以及排列方式可以根据布边调节距离的需要进行设置。其中，每个传感器可以对应一个距离信息，例如，传感器组中可以设置5个传感器，此5个传感器沿预设对边调节方向设置成一行，相邻两个传感器之间间距1mm，则当布料从一个传感器移至相邻的传感器处时，布料移动了1mm。

当然，实际调节量检测装置不限于设置为传感器组。在另一种具体实施例中，实际调节量检测装置还可以包括摄像头，根据摄像头拍摄布料实际移动的图像来确定实际距离。

在上述任一实施例的基础上，对布滚轮可以连接有编码器，该编码器信号连接于控制装置，控制装置能够根据编码器的信号计算布边理论调节量，采用编码器确定理论布边调节量，准确性较高。

对布滚轮上的编码器可以记录该对布滚轮的旋转角度，控制装置根据该旋转角度计算相应的理论布边调节量，再将该理论布边调节量与同一对布滚轮的实际调节量检测装置的返回值所表征的实际布边调节量进行对比，以判断对布滚轮与布料之间是否发生打滑。

在上述任一实施例的基础上，驱动装置可以为驱动电机，驱动电机通过同步带连接于对应的对布滚轮，传动的平稳性较高。具体地，同步带中的主动带轮可以同轴连接于驱动电机的输出轴且从动带轮同轴连接于对布滚轮。当然，驱动电机与对布滚轮之间也可以采取齿轮传动或者其他传动方式。另外，驱动装置中的驱动源还可以为旋转电磁铁或者其他驱动源。

请参考图2，对于上对布滚轮6和下对布滚轮7，上对布滚轮6通过上同步带9连接于上驱动电机11，下对布滚轮7通过下同步带10连接于下驱动电机12。在缝纫机需要对布时，上推动部件、下推动部件分别对应推动上对布滚轮6、下对布滚轮7，从而将上层布料17压在支撑板8的上侧表面，将下层布料18压在支撑板8的下侧表面，实现对对布滚轮的按压。其中，上驱动电机11、下驱动电机12会根据需要驱动上对布滚轮6、下对布滚轮7进行正转或反转，上对布滚轮6带着上层布料17沿着预设对边调节方向移动，同样地，下对布滚轮7带着下层布料18沿着预设对边调节方向移动，实现对布边的调节，以保证上层布料17、下层布料18的布边在合适的位置进行缝纫。

需要说明的是，上驱动装置与下驱动装置可以分别设置在支撑板8的上下两侧，又或者，上驱动装置与下驱动装置可以同时设置在支撑板8的上侧或下侧。

在上述任一实施例的基础上，该缝纫机还可以包括布端检测装置，该布端检测装置用于检测对应的布料是否运动到预设终点，布端检测装置信号连接于控制装置，以便于控制装置能够及时知晓布料是否运动到位。其中，上层布料对应于上布端检测装置，下层布料对应于下布端检测装置。其中，预设终点指的是在送料方向上布料运动的终点，具体可以将布端检测装置设置为传感器，例如对射式光电传感器，该传感器设置在送料方向上布料运动到预设终点时布料尾端所处位置，通过传感器的检测判断布料是否运动到位。具体地，当控制装置接收到布料运动到预设终点时，即可控制整机停机。

在上述任一实施例的基础上，控制装置可以包括压力调节模块，压力调节模块具体包括：

第一压力控制单元，用于将按压装置施加在对布滚轮上的当前压力减小目标压差后施加在对应的对布滚轮上，驱动判断单元；

判断单元，用于根据对比结果判断是否发生打滑，若是，驱动第二压力控制单元，否则，在第一预设时长后，驱动第一压力控制单元；

第二压力控制单元，用于将按压装置施加在对布滚轮上的当前压力增大目标压差后施加在对应的对布滚轮上，驱动判断单元。

需要说明的是，对于每次需要将当前压力进行改变时，对应的目标压差可以为每次均相同，也可以不是每次均为同一值。

需要说明的是，第一预设时长可以为操作人员在缝纫前进行设定或者为缝纫机出厂时的电控预设值。

需要说明的是，当前压力可以在作用第二预设时长后再进入是否打滑的判断。该第二预设时长具体可以依据一定的缝纫针数或者一定的缝纫时间进行设置，且第二预设时长可以由操作人员进行预设，该第二预设时长会影响对布滚轮按压力的自动调整速度。将当前压力保持在一个第二预设时长，在该第二预设时长内，对布滚轮与布料之间没有发生打滑，则将对布滚轮对布料的按压力减小，具体可以减小一定的百分比或减小一定的数值。第二预设时长的设置可以为判断单元提供足够的时间来判断是否发生打滑。

根据本实施例所提供的技术方案，按压装置对对布滚轮的按压力是不断调整优化的。在此，选取依次增大一个目标压差的第一压力、第二压力、第三压力、第四压力，具体说明压力调节模块的一种工作过程：

步骤S1：第三压力为当前压力，第一压力控制单元将该第三压力减小目标压差后变为第二压力并施加在对布滚轮上，进入步骤S2。

步骤S2：判断单元判断是否发生打滑，若判断结果为没有发生打滑，则进入步骤S3，否则，进入步骤S4：

步骤S3：在第二压力作用第一预设时长后，第一压力控制单元将该第二压力减小目标压差后变为第一压力并施加在对布滚轮上；

步骤S4：第二压力控制单元将第二压力增加目标压差后变为第三压力并施加在对布滚轮上，进入步骤S5；

步骤S5：判断单元判断是否发生打滑，若判断结果为没有发生打滑，则进入步骤S6，否则，进入步骤S7；

步骤S6：在第三压力作用第一预设时长后，第一压力控制单元将该第三压力减小目标压差后变为第二压力并施加在对布滚轮上；

步骤S7：第二压力控制单元将第三压力增加目标压差后变为第四压力并施加在对布滚轮上。

一块布料上的各个位置可能因材质、厚度等不同而导致所需压力是不同的，本实施例中，通过第一压力控制单元、判断单元与第二压力控制单元的配合，可以对对布滚轮受到的按压力不断进行判断与调整，布料在传送过程中，按压力始终在根据布料各个部分的实际需求进行调整，使对布滚轮与布料之间既不会发生打滑，也不会因为布料受到的压力过大而导致布料发生出现褶皱或其他损伤。

进一步地，判断单元在根据对比结果判断是否打滑之前，还可以用于：

判断布料是否运动到预设终点，若不是，则根据对比结果判断是否打滑。

可选地，对于判断布料是否运动到预设终点可以按照以上实施例提供的布端检测装置来实现。

本实施例中，判断单元先判断布料是否到达预设终点，如果没有到达再判断是否打滑，可以避免控制装置进行无效的判断。

在此基础上，若判定布料运动到预设终点，可以停止驱动装置与按压装置动作，更进一步地，控制装置的显示面板上可以显示已到达布端的提示信息，表明此次缝制工作结束。

进一步地，根据对比结果判断是否发生打滑具体可以包括：

判断对比结果是否在预设允许偏差内，若是，则判定为发生打滑，否则，判定为没有发生打滑，判断可靠。

其中，预设允许偏差可以由操作人员在缝纫前进行设定或者为缝纫机出厂时的电控预设值。

具体地，在设置编码器以及实际调节量检测装置设置为传感器组的实施例中，为获取对比结果，由控制装置主动读取实际调节量检测装置中传感器的返回值以及编码器信号，根据返回值计算实际布边调节量，根据编码器的信号计算理论布边调节量，对比实际布边调节量与理论布边调节量以获取对比结果。

本发明所提供缝纫机的一种具体使用过程如下：

对于一次新的缝纫过程，详见图6中的步骤S01至步骤S06，控制装置分别输出初始电流量给上推动电磁铁15-1和下推动电磁铁16-1，在将初始电流量保持一定时长后，控制装置主动减少一定的对布滚轮受到的按压力，在减少按压力之后，控制装置判断布料是否到达预设终点，如果判定为到达预设终点，控制装置会停止驱动电机的动作以及对推动电磁铁的供电。

相反，如果判定为没有到达预设终点，控制装置需要再次判断上述对比结果是否在预设允许偏差所限定的范围内。

如果在预设允许偏差所限定的范围内，则判定为没有发生打滑，即当前的按压力不会引起打滑，再次减少该按压力，重复上述判断步骤。

如果不在预设允许偏差所限定的范围内，则判断为发生了打滑，当前的按压力不足，将该按压力复位到最近一次减少前的按压力，并保持该按压力一定的时间，重复上述判断是否到达预设终点的步骤。

在上述各个实施例中，控制装置中具体可以包括CPU、ROM、RAM，驱动电机、推动电磁铁、显示面板、操作面板、编码器、实际调节量检测装置分别信号连接于控制装置。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本发明所提供的缝纫机进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种缝纫机，其特征在于，包括：

支撑板；

对布滚轮，用于在转动时带动所述支撑板上的布料沿预设对边调节方向移动；

驱动装置，用于驱动对应的所述对布滚轮转动；

实际调节量检测装置，用于检测对应的布料沿所述预设对边调节方向的布边实际调节量；

按压装置，用于向对应的所述对布滚轮施加按压力，以使所述对布滚轮压住布料；

控制装置，用于对所述布边实际调节量与布边理论调节量进行对比，并根据对比结果调整所述按压装置施加在对应的所述对布滚轮上的按压力，所述驱动装置、所述实际调节量检测装置、所述按压装置分别信号连接于所述控制装置。

2.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，所述按压装置包括推动电磁铁和连接于所述推动电磁铁的推动部件，所述控制装置通过调整所述推动电磁铁的电流量调整所述推动部件施加在所述对布滚轮上的按压力。

3.根据权利要求2所述的缝纫机，其特征在于，所述推动部件包括机械手轴和铰接于所述机械手轴上的机械手杠杆，所述驱动装置与所述对布滚轮均设于对应的所述机械手杠杆上，所述推动电磁铁通过推动所述机械手杠杆以向所述对布滚轮施加按压力。

4.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，所述实际调节量检测装置为传感器组。

5.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，所述对布滚轮连接有编码器，所述编码器信号连接于所述控制装置，所述控制装置能够根据所述编码器的信号计算所述布边理论调节量。

6.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，所述驱动装置为驱动电机，所述驱动电机通过同步带连接于对应的所述对布滚轮。

7.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，还包括用于检测对应的布料是否运动到预设终点的布端检测装置，所述布端检测装置信号连接于所述控制装置。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的缝纫机，其特征在于，所述控制装置包括压力调节模块，所述压力调节模块包括：

第一压力控制单元，用于将所述按压装置施加在所述对布滚轮上的当前压力减小目标压差后施加在对应的所述对布滚轮上，驱动判断单元；

所述判断单元，用于根据所述对比结果判断是否发生打滑，若是，驱动第二压力控制单元，否则，在第一预设时长后，驱动所述第一压力控制单元；

第二压力控制单元，用于将所述按压装置施加在所述对布滚轮上的当前压力增大目标压差后施加在对应的所述对布滚轮上，驱动所述判断单元。

9.根据权利要求8所述的缝纫机，其特征在于，所述判断单元在根据所述对比结果判断是否打滑之前，还用于：

判断布料是否运动到预设终点，若不是，则根据所述对比结果判断是否打滑。

10.根据权利要求9所述的缝纫机，其特征在于，所述根据所述对比结果判断是否发生打滑具体包括：

判断所述对比结果是否在预设允许偏差内，若是，则判定为发生打滑，否则，判定为没有发生打滑。