CN108881342A - 一种目标追踪方法和目标追踪系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种目标追踪方法和目标追踪系统。该目标追踪方法包括：接收目标管理服务器发送的目标追踪请求和目标的特征信息；根据目标的特征信息确定目标的搜索范围，并在搜索范围内建立搜索终端组；搜索终端组中包括多个搜索终端；接收搜索终端组中各个搜索终端上报的目标信息，判断搜索终端组是否发现目标；根据多个搜索终端组上报的目标信息，确定目标的轨迹。该目标追踪方法能够准确地确定目标的轨迹，同时还能避免了大量道路监控设备的布设，节约了追踪成本，并提高了追踪的灵活性和准确率。

Description

一种目标追踪方法和目标追踪系统
技术领域
本发明涉及移动设备技术领域，具体地，涉及一种目标追踪方法和目标追踪系统。
背景技术
随着城镇化进程的加快，大量人口、车辆对城市造成了巨大的压力，治安问题也十分严重，各类套牌车、假牌车以及各类违法车辆屡禁不止，极大的危害了城市的安全，为此政府投入了大量的资金建设卡口、电警等设备，实时监测过往车辆，对于违法车辆可以及时进行处罚，极大的提升了城市的交通安全。
但由于卡口、电警等设备十分昂贵，一般只能在关键路口进行安装，无法对车辆完整跟踪，车辆轨迹无法准确确定，会导致跟踪失败。
因此，如何对违法车辆进行很好的跟踪已成为目前亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的上述技术问题，提供一种目标追踪方法和目标追踪系统。该目标追踪方法能够准确地确定目标的轨迹，同时还能避免了大量道路监控设备的布设，节约了追踪成本，并提高了追踪的灵活性和准确率。
本发明提供一种目标追踪方法，包括：
步骤S10：接收目标管理服务器发送的目标追踪请求和所述目标的特征信息；
步骤S11：根据所述目标的所述特征信息确定所述目标的搜索范围，并在所述搜索范围内建立搜索终端组；所述搜索终端组中包括多个搜索终端；
步骤S12：向所述搜索终端组中的各个所述搜索终端发送目标信息获取请求；接收所述搜索终端组中各个所述搜索终端获取并上报的目标信息，并判断所述搜索终端组是否发现所述目标；所述目标信息包括所述目标的位置信息；
如果是，则执行步骤S13：间隔设定时间段后继续执行步骤S12；如果否，则执行步骤S14：重新确定所述目标的新的搜索范围并在新的所述搜索范围内建立新的所述搜索终端组，然后执行步骤S12；
步骤S15：根据多个所述搜索终端组上报的所述目标信息，确定所述目标的轨迹。
优选地，所述步骤S12中的向所述搜索终端组中的各个所述搜索终端发送目标信息获取请求；接收所述搜索终端组中各个所述搜索终端获取并上报的目标信息包括：
向所述搜索终端组中的各个所述搜索终端直接发送所述目标信息获取请求；直接接收所述搜索终端组中各个所述搜索终端获取并上报的所述目标信息；
或者，向所述搜索终端组所属的本地管理服务器发送所述目标信息获取请求，所述本地管理服务器将所述目标信息获取请求转发给所述搜索终端组中的各个所述搜索终端；接收经所述本地管理服务器汇总后的所述搜索终端组中各个所述搜索终端获取并上报的所述目标信息。
优选地，所述步骤S14包括：根据最后发现所述目标的所述搜索终端上报的所述目标信息重新确定所述目标的新的所述搜索范围。
优选地，在所述步骤S10之前还包括：步骤S09：接收各个所述搜索终端发送的注册请求；并向各个所述搜索终端分别发送注册响应。
优选地，所述目标信息还包括所述目标的照片和/或视频。
优选地，所述目标的所述特征信息包括所述目标的标识信息，和/或，所述目标的所述特征信息还包括所述目标的历史位置信息、在所述历史位置的时间信息和所述目标的行进方向信息。
本发明还提供一种目标追踪系统，包括：
第一接收模块，用于接收目标管理服务器发送的目标追踪请求和所述目标的特征信息；
确定建立模块，用于根据所述目标的所述特征信息确定所述目标的搜索范围，并在所述搜索范围内建立搜索终端组；搜索终端组中包括多个搜索终端；
通讯判断模块，用于向所述搜索终端组中的各个所述搜索终端发送目标信息获取请求；接收所述搜索终端组中各个所述搜索终端获取并上报的目标信息，并判断所述搜索终端组是否发现所述目标；所述目标信息包括所述目标的位置信息；
计时确定模块，用于根据所述通讯判断模块的判断结果进行计时或者重新确定所述目标的新的搜索范围并在新的所述搜索范围内建立新的所述搜索终端组；
确定模块，用于根据多个所述搜索终端组上报的所述目标信息，确定所述目标的轨迹。
优选地，所述通讯判断模块包括直接通讯单元和/或间接通讯单元，
所述直接通讯单元用于向所述搜索终端组中的各个所述搜索终端直接发送所述目标信息获取请求；还用于直接接收所述搜索终端组中各个所述搜索终端获取并上报的所述目标信息；
所述间接通讯单元用于向所述搜索终端组所属的本地管理服务器发送所述目标信息获取请求，所述本地管理服务器将所述目标信息获取请求转发给所述搜索终端组中的各个所述搜索终端；还用于接收经所述本地管理服务器汇总后的所述搜索终端组中各个所述搜索终端获取并上报的所述目标信息。
优选地，所述计时确定模块包括计时单元和确定单元，所述计时单元用于在所述通讯判断模块的判断结果为是时，开始计时，并在计时到设定时间段后使所述通讯判断模块继续工作；
所述确定单元用于在所述通讯判断模块的判断结果为否时，重新确定所述目标的新的搜索范围并在新的所述搜索范围内建立新的所述搜索终端组。
优选地，所述确定单元用于根据最后发现所述目标的所述搜索终端上报的所述目标信息重新确定所述目标的搜索范围。
优选地，还包括注册模块，用于接收各个所述搜索终端发送的注册请求；并向各个所述搜索终端分别发送注册响应。
本发明的有益效果：本发明所提供的目标追踪方法，通过根据目标的特征信息确定其搜索范围，并在搜索范围内建立搜索终端组，通过搜索终端组中的多个搜索终端对目标进行监控和追踪，从而最终确定目标的轨迹，相对于现有技术，该追踪方法能够准确地确定目标的轨迹，同时还能避免了大量道路监控设备的布设，节约了追踪成本，并提高了追踪的灵活性和准确率。
本发明所提供的目标追踪系统，通过设置确定建立模块、通讯判断模块、计时确定模块和确定模块，能够准确地确定目标的轨迹，同时还能避免了大量道路监控设备的布设，节约了追踪成本，并提高了追踪的灵活性和准确率。
附图说明
图1为本发明实施例1中目标追踪方法的流程图；
图2为本发明实施例1中目标追踪方法的流程示意图；
图3为本发明实施例2中目标追踪系统的原理框图。
其中的附图标记说明：
1.第一接收模块；2.确定建立模块；3.通讯判断模块；31.直接通讯单元；32.间接通讯单元；4.计时确定模块；41.计时单元；42.确定单元；5.确定模块；6.注册模块。
具体实施方式
为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明所提供的一种目标追踪方法和目标追踪系统作进一步详细描述。
实施例1：
本实施例提供一种目标追踪方法，如图1和图2所示，包括：
步骤S10：接收目标管理服务器发送的目标追踪请求和目标的特征信息。
其中，目标在本实施例中为可疑的违法车辆。相应地，目标管理服务器为车辆管理服务器。当然，目标也可以是某个人或某个物体等需要追踪的目标。目标的特征信息包括目标的标识信息如违法车辆的车牌号、车型号、车身颜色等车辆本身的特征信息，和/或，目标的特征信息还包括违法车辆的历史位置信息、在该历史位置的时间信息和行进方向信息等。
步骤S11：根据目标的特征信息确定目标的搜索范围，并在搜索范围内建立搜索终端组；搜索终端组中包括多个搜索终端。
其中，搜索终端为注册有目标追踪APP的任意移动终端，如汽车、自行车、人携带的移动终端(如手机)等。
该步骤中，当目标的特征信息为目标的标识信息即车辆本身的特征信息时，根据车辆本身的特征信息确定目标的搜索范围，在该搜索范围内以具有该特征信息的车辆为关键位置点建立搜索终端组，其中，搜索终端组为同向或双向行驶的设定范围内的多个搜索终端。例如：搜索终端组为以具有该特征信息的车辆为中心位置点的覆盖单向道路的长方形区域内的所有搜索终端，该区域宽度为单向道路宽度，长度为某预设值(如100米)；或者搜索终端组为以具有该特征信息的车辆为中心位置点的覆盖双向道路的长方形区域，该区域宽度为双向道路宽度，长度为某预设值(如100米)。
需要说明的是，根据车辆本身的特征信息确定目标的搜索范围，在该搜索范围内以具有该特征信息的车辆为关键位置点也可以建立多个搜索终端组，因为只有车辆本身的特征信息时，确定目标的搜索范围比较困难，所以建立多个搜索终端组，能加快搜索速度。
另外，该步骤中，当目标的特征信息还包括目标的历史位置信息即违法车辆的历史位置信息、在历史位置的时间信息和目标的行进方向信息时，根据车辆的历史位置信息确定车辆的当前位置信息，然后根据车辆的当前位置信息确定目标的搜索范围，在该搜索范围内以车辆的当前位置为关键位置点建立搜索终端组，其中，搜索终端组为同向或双向行驶的设定范围内的多个搜索终端。如将距离目标的当前位置设定距离内的范围确定为目标的搜索范围；将搜索范围内的搜索终端组建为一个搜索终端组或多个搜索终端组。
其中，根据车辆的历史位置信息确定车辆的当前位置信息的具体过程为：例如：假设目标的历史位置为L1(x1,y1)、在该历史位置的时间为t1；计算目标在当前时刻t2的当前位置L2(x2,y2)，假设目标的移动速度为V2(5km/h<V2<130km/h)，则目标从历史时刻t1到当前时刻t2的行驶距离S2(L2-L1)＝V2(t2-t1)，其中目标行驶距离最小值：S2min＝V2min*(t2-t1)，目标行驶距离最大值：S2max＝V2max*(t2-t1)；结合地图测距功能，可以确定目标以最低速度行驶时当前时刻所在的位置L2min(x2，y2)以及目标以最高速度行驶时当前时刻所在的位置L2max(x2’，y2’)；然后以单向道路宽度为宽，S2max-S2min+2d为长(其中d为一距离预设值，如d预设为10米，d的作用是在L2min前增加一段距离，在L2max后增加一段距离，主要是起冗余作用，提升目标在搜索终端组中的概率)，且长中心位于L2min+1/2(L2max-L2min)的位置为中心划定搜索范围，将该搜索范围内的搜索终端建立为一个搜索终端组。
步骤S12：向搜索终端组中的各个搜索终端发送目标信息获取请求；接收搜索终端组中各个搜索终端获取并上报的目标信息，并判断搜索终端组是否发现目标。目标信息包括目标的位置信息。
该步骤中，搜索终端在搜索到目标时，上报自身的位置信息，该位置信息即为目标的位置信息；若搜索终端没有搜索到目标，则上报未搜索到的反馈信息。另外，目标信息还包括目标的照片和/或视频。照片和视频能够辅助更加精确地确定目标所在的位置以及目标的移动状态，从而便于对目标进行进一步的追踪。
该步骤中，向搜索终端组中的各个搜索终端发送目标信息获取请求；接收搜索终端组中各个搜索终端获取并上报的目标信息包括：向搜索终端组中的各个搜索终端直接发送目标信息获取请求；直接接收搜索终端组中各个搜索终端获取并上报的目标信息。
需要说明的是，也可以是向搜索终端组所属的本地管理服务器发送目标信息获取请求，本地管理服务器将目标信息获取请求转发给搜索终端组中的各个搜索终端。接收经本地管理服务器汇总后的搜索终端组中各个搜索终端获取并上报的目标信息。其中，本地管理服务器用于管理本地范围内的搜索终端。
如果是，则执行步骤S13：间隔设定时间段后继续执行步骤S12。
即如果搜索终端组发现了目标，则说明目标在该搜索终端组的监控范围内，因此继续从该搜索终端组获取目标信息。
如果否，则执行步骤S14：重新确定目标的新的搜索范围并在新的搜索范围内建立新的搜索终端组，然后执行步骤S12。
该步骤中，根据最后发现目标的搜索终端上报的目标信息重新确定目标的新的搜索范围。具体确定目标的新的搜索范围并建立新的搜索终端组的过程为：
获取前一时刻(t2时刻)发现目标的搜索终端的信息(包括该搜索终端发现目标时的时间信息、自身的位置信息、自身的方向信息、自身所在的车道信息、自身的速度信息等)，根据发现目标的搜索终端的信息重新确定新的搜索范围和搜索终端组。
具体为：计算目标当前时刻t3的位置信息L3(x3,y3)，假设目标和搜索终端的移动速度均为V3(5km/h<V3<130km/h)，则目标从前一时刻到当前时刻的行驶距离S3(L3-L2)＝V3(t3-t2)，其中L2为目标在前一时刻的所在位置；其中目标行驶距离最小值：S3min＝V3min*(t3-t2)，目标行驶距离最大值：S3max＝V3max*(t3-t2)；结合地图测距功能，可以确定目标以最低速度行驶时当前时刻所在的位置L3min(x3,y3)以及目标以最高速度行驶时当前时刻所在的位置L3max(x3’,y3’)；然后以单向道路的宽度为宽，S3max-S3min+2d为长(其中d为一距离预设值，如d预设为10米，d的作用是在L3min前增加一段距离，在L3max后增加一段距离，主要是起冗余作用，提升目标在搜索终端组中的概率)，且以长中心位于L3min+1/2(L3max-L3min)的位置为中心划定搜索范围，将该搜索范围内的搜索终端建立为一个搜索终端组。
其中，在计算目标当前时刻的位置信息时，前提是假定目标的行驶方向与前一时刻发现目标的搜索终端的行驶方向相同；且目标所在的车道与前一时刻发现目标的搜索终端的车道相同。
该步骤中，当计算出目标的当前位置信息时，将距离目标的当前位置设定距离内的范围确定为目标的搜索范围；将搜索范围内的搜索终端组建为一个搜索终端组或多个搜索终端组。
步骤S15：根据多个搜索终端组上报的目标信息，确定目标的轨迹。
本实施例中，目标追踪方法在步骤S10之前还包括：步骤S09：接收各个搜索终端发送的注册请求；并向各个搜索终端分别发送注册响应。如各个搜索终端上均安装有能够搜索目标的应用软件APP，只有当各个搜索终端在该应用软件APP的处理端注册之后，才能向该应用软件APP的处理端上报目标信息及其自身的信息，以辅助应用软件APP的处理端最终确定目标的轨迹。
其中，搜索终端为手机或者行车记录仪等设备。
需要说明的是，该追踪方法中的执行主体为能够搜索目标的应用软件APP的处理端，本实施例中，该应用软件APP的处理端为M2M服务器，M2M服务器是以移动网络运营商的无线网络为服务平台。
该目标追踪方法通过根据目标的特征信息确定其搜索范围，并在搜索范围内建立搜索终端组，通过搜索终端组中的多个搜索终端对目标进行监控和追踪，从而最终确定目标的轨迹，相对于现有技术，该追踪方法能够准确地确定目标的轨迹，同时还能避免了大量道路监控设备的布设，节约了追踪成本，并提高了追踪的灵活性和准确率。
实施例2：
本实施例基于实施例1中所提供的目标追踪方法，提供一种目标追踪系统，如图3所示，包括：第一接收模块1，用于接收目标管理服务器发送的目标追踪请求和目标的特征信息。确定建立模块2，用于根据目标的特征信息确定目标的搜索范围，并在搜索范围内建立搜索终端组。搜索终端组中包括多个搜索终端。通讯判断模块3，用于向搜索终端组中的各个搜索终端发送目标信息获取请求；接收搜索终端组中各个搜索终端获取并上报的目标信息，并判断搜索终端组是否发现目标。目标信息包括目标的位置信息。计时确定模块4，用于根据通讯判断模块3的判断结果进行计时或者重新确定目标的新的搜索范围并在新的搜索范围内建立新的搜索终端组。确定模块5，用于根据多个搜索终端组上报的目标信息，确定目标的轨迹。
其中，通讯判断模块3包括直接通讯单元31或间接通讯单元32，直接通讯单元31用于向搜索终端组中的各个搜索终端直接发送目标信息获取请求；还用于直接接收搜索终端组中各个搜索终端获取并上报的目标信息。间接通讯单元32用于向搜索终端组所属的本地管理服务器发送目标信息获取请求，本地管理服务器将目标信息获取请求转发给搜索终端组中的各个搜索终端；还用于接收经本地管理服务器汇总后的搜索终端组中各个搜索终端获取并上报的目标信息。
需要说明的是，通讯判断模块3也可以既设置有直接通讯单元31，又设置有间接通讯单元32。
本实施例中，计时确定模块4包括计时单元41和确定单元42，计时单元41用于在通讯判断模块3的判断结果为是时，开始计时，并在计时到设定时间段后使通讯判断模块3继续工作。即使通讯判断模块3再次执行其操作。确定单元42用于在通讯判断模块3的判断结果为否时，重新确定目标的新的搜索范围并在新的搜索范围内建立新的搜索终端组。
本实施例中，确定单元42用于根据最后发现目标的搜索终端上报的目标信息重新确定目标的搜索范围。
本实施例中，目标追踪系统还包括注册模块6，用于接收各个搜索终端发送的注册请求；并向各个搜索终端分别发送注册响应。
本实施例中所提供的目标追踪系统，通过设置确定建立模块、通讯判断模块、计时确定模块和确定模块，能够准确地确定目标的轨迹，同时还能避免了大量道路监控设备的布设，节约了追踪成本，并提高了追踪的灵活性和准确率。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种目标追踪方法，其特征在于，包括：
步骤S10：接收目标管理服务器发送的目标追踪请求和所述目标的特征信息；
步骤S11：根据所述目标的所述特征信息确定所述目标的搜索范围，并在所述搜索范围内建立搜索终端组；所述搜索终端组中包括多个搜索终端；
步骤S12：向所述搜索终端组中的各个所述搜索终端发送目标信息获取请求；接收所述搜索终端组中各个所述搜索终端获取并上报的目标信息，并判断所述搜索终端组是否发现所述目标；所述目标信息包括所述目标的位置信息；
如果是，则执行步骤S13：间隔设定时间段后继续执行步骤S12；如果否，则执行步骤S14：重新确定所述目标的新的搜索范围并在新的所述搜索范围内建立新的所述搜索终端组，然后执行步骤S12；
步骤S15：根据多个所述搜索终端组上报的所述目标信息，确定所述目标的轨迹。
2.根据权利要求1所述的目标追踪方法，其特征在于，所述步骤S12中的向所述搜索终端组中的各个所述搜索终端发送目标信息获取请求；接收所述搜索终端组中各个所述搜索终端获取并上报的目标信息包括：
向所述搜索终端组中的各个所述搜索终端直接发送所述目标信息获取请求；直接接收所述搜索终端组中各个所述搜索终端获取并上报的所述目标信息；
或者，向所述搜索终端组所属的本地管理服务器发送所述目标信息获取请求，所述本地管理服务器将所述目标信息获取请求转发给所述搜索终端组中的各个所述搜索终端；接收经所述本地管理服务器汇总后的所述搜索终端组中各个所述搜索终端获取并上报的所述目标信息。
3.根据权利要求1所述的目标追踪方法，其特征在于，所述步骤S14包括：根据最后发现所述目标的所述搜索终端上报的所述目标信息重新确定所述目标的新的所述搜索范围。
4.根据权利要求1所述的目标追踪方法，其特征在于，在所述步骤S10之前还包括：步骤S09：接收各个所述搜索终端发送的注册请求；并向各个所述搜索终端分别发送注册响应。
5.根据权利要求1所述的目标追踪方法，其特征在于，所述目标信息还包括所述目标的照片和/或视频。
6.根据权利要求1所述的目标追踪方法，其特征在于，所述目标的所述特征信息包括所述目标的标识信息，和/或，所述目标的所述特征信息还包括所述目标的历史位置信息、在所述历史位置的时间信息和所述目标的行进方向信息。
7.一种目标追踪系统，其特征在于，包括：
第一接收模块，用于接收目标管理服务器发送的目标追踪请求和所述目标的特征信息；
确定建立模块，用于根据所述目标的所述特征信息确定所述目标的搜索范围，并在所述搜索范围内建立搜索终端组；搜索终端组中包括多个搜索终端；
通讯判断模块，用于向所述搜索终端组中的各个所述搜索终端发送目标信息获取请求；接收所述搜索终端组中各个所述搜索终端获取并上报的目标信息，并判断所述搜索终端组是否发现所述目标；所述目标信息包括所述目标的位置信息；
计时确定模块，用于根据所述通讯判断模块的判断结果进行计时或者重新确定所述目标的新的搜索范围并在新的所述搜索范围内建立新的所述搜索终端组；
确定模块，用于根据多个所述搜索终端组上报的所述目标信息，确定所述目标的轨迹。
8.根据权利要求7所述的目标追踪系统，其特征在于，所述通讯判断模块包括直接通讯单元和/或间接通讯单元，
所述直接通讯单元用于向所述搜索终端组中的各个所述搜索终端直接发送所述目标信息获取请求；还用于直接接收所述搜索终端组中各个所述搜索终端获取并上报的所述目标信息；
所述间接通讯单元用于向所述搜索终端组所属的本地管理服务器发送所述目标信息获取请求，所述本地管理服务器将所述目标信息获取请求转发给所述搜索终端组中的各个所述搜索终端；还用于接收经所述本地管理服务器汇总后的所述搜索终端组中各个所述搜索终端获取并上报的所述目标信息。
9.根据权利要求7所述的目标追踪系统，其特征在于，所述计时确定模块包括计时单元和确定单元，所述计时单元用于在所述通讯判断模块的判断结果为是时，开始计时，并在计时到设定时间段后使所述通讯判断模块继续工作；
所述确定单元用于在所述通讯判断模块的判断结果为否时，重新确定所述目标的新的搜索范围并在新的所述搜索范围内建立新的所述搜索终端组。
10.根据权利要求9所述的目标追踪系统，其特征在于，所述确定单元用于根据最后发现所述目标的所述搜索终端上报的所述目标信息重新确定所述目标的搜索范围。
11.根据权利要求7所述的目标追踪系统，其特征在于，还包括注册模块，用于接收各个所述搜索终端发送的注册请求；并向各个所述搜索终端分别发送注册响应。
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