CN108861630B - 侧吸拆垛装置及拆垛方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了侧吸拆垛装置及拆垛方法，涉及货物拆垛技术领域。一种侧吸拆垛装置，用于分拣货物，侧吸拆垛装置包括三坐标运动平台、升降平台和侧吸式取箱装置。侧吸式取箱装置包括安装主体、吸取组件、托台和压持机构。安装主体转动连接于三坐标运动平台，并能相对三坐标运动平台沿相互垂直的三个方向移动。托台连接于安装主体的底部，并用于承托货物。吸取组件用于吸取货物，吸取组件活动连接于安装主体。压持机构活动连接于安装主体，部分压持机构正对于托台。升降平台设置于三坐标运动平台底部。一种拆垛方法，应用于上述的侧吸拆垛装置。本发明提供的侧吸拆垛装置及拆垛方法能提高拆垛效率，并能保持拆垛的稳定性。

Description

侧吸拆垛装置及拆垛方法

技术领域

本发明涉及货物拆垛技术领域，具体而言，涉及侧吸拆垛装置及拆垛方法。

背景技术

生产企业普遍采用箱子和袋子包装货物，并将货物成垛码放在托盘上存储于仓库中。在货物周转、外运时，需要从仓库中把货物运出。目前绝大部分企业都采用叉车辅助人工拆垛、搬运的方式。这种人工方式劳动强度大，效率低，企业用人成本高，管理难度大。生产企业急需一种能实现自动化拆垛的系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种侧吸拆垛装置能快速高效地进行货物的吸取以及运输，并能保证货物运输的稳定性。

本发明的另一目的在于提供一种拆垛方法，其能快速高效地进行货物的吸取以及运输，并能保证货物运输的稳定性。

本发明提供一种技术方案：

一种侧吸拆垛装置，用于分拣货物，所述侧吸拆垛装置包括三坐标运动平台、升降平台和侧吸式取箱装置。所述侧吸式取箱装置包括安装主体、吸取组件、托台和压持机构。所述安装主体转动连接于所述三坐标运动平台，并且所述三坐标运动平台能带动所述安装主体沿相互垂直的三个方向移动。所述托台连接于所述安装主体的底部，并且所述托台凸出于所述安装主体的侧面，并且所述托台用于承托货物。所述压持机构活动连接于所述安装主体，所述压持机构能相对所述安装主体移动以远离或者靠近所述托台。所述吸取组件用于吸取所述货物，所述吸取组件活动连接于所述安装主体并位于所述托台上方，所述吸取组件能相对所述安装主体伸缩。所述升降平台设置于所述三坐标运动平台底部，所述升降平台用于承载并升降成垛的所述货物。

进一步地，所述安装主体上设置有旋转台，所述旋转台能够使所述侧吸式取箱装置旋转。

进一步地，所述压持机构包括压板组件，所述压板组件包括压板，所述压板靠近所述安装主体的部分的厚度比远离所述安装主体的部分的厚度更大。

进一步地，所述压持机构还包括连接臂，所述连接臂的一端连接于所述安装主体，另一端伸出至所述托台的上方，所述压板组件活动连接于所述连接臂远离所述安装主体的端部。

进一步地，所述压板组件还包括驱动结构、连接板和弹性连接件。所述驱动结构连接于所述连接臂的端部。所述驱动结构连接于所述连接板，并能驱动所述连接板远离所述托台或者靠近所述托台。所述弹性连接件的一端连接于所述连接板，并且所述弹性连接件朝向所述托台延伸。所述压板连接于所述弹性连接件的另一端。

进一步地，部分所述压持机构正对于所述托台。

进一步地，所述托台上开设有多个长形孔，多个固定件分别穿过多个所述长形孔连接于所述安装主体。

进一步地，所述吸取组件包括多个吸盘结构，多个所述吸盘结构单独或联合作用。

进一步地，所述三坐标运动平台包括支架、第一滑动件、第二滑动件和第三滑动件。所述第一滑动件滑动连接于所述支架，并能相对所述支架沿第一方向移动。所述第二滑动件滑动连接于所述第一滑动件，并能相对所述第一滑动件沿第二方向滑动。所述第三滑动件滑动连接于所述第二滑动件，并能相对所述第二滑动件沿第三方向滑动。所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直。所述升降平台设置于所述支架围成的内部空间中，所述安装主体转动连接于所述第三滑动件。

一种拆垛方法，应用于侧吸拆垛装置，所述侧吸拆垛装置包括三坐标运动平台、升降平台和侧吸式取箱装置。所述侧吸式取箱装置包括安装主体、吸取组件、托台和压持机构。所述安装主体转动连接于所述三坐标运动平台，并且所述三坐标运动平台能带动所述安装主体沿相互垂直的三个方向移动。所述托台连接于所述安装主体的底部，并且所述托台凸出于所述安装主体的侧面，并且所述托台用于承托货物。所述压持机构活动连接于所述安装主体，所述压持机构能相对所述安装主体移动以远离或者靠近所述托台。所述吸取组件用于吸取所述货物，所述吸取组件活动连接于所述安装主体并位于所述托台上方，所述吸取组件能相对所述安装主体伸缩。所述升降平台设置于所述三坐标运动平台底部，所述升降平台用于承载并升降成垛的所述货物。所述拆垛方法包括：

通过所述三坐标运动平台带动所述侧吸式取箱装置至成垛的所述货物的一侧。

转动安装主体，以使所述吸取组件正对于所述货物。

通过所述三坐标运动平台移动所述安装主体，以使得所述托台接触所述货物。

移动所述吸取组件，以通过所述吸取组件吸取所述货物。

移动所述吸取组件，以通过所述吸取组件拉动所述货物至所述托台上。

移动所述压持机构以压持位于所述托台上的货物。

通过三坐标运动平台带动所述安装主体，以运输所述货物至指定地点。

相比现有技术，本发明提供的侧吸拆垛装置及拆垛方法的有益效果是：

本发明提供的侧吸拆垛装置及拆垛方法能通过安装主体相对三坐标运动平台旋转，使得安装主体能带动吸取结构移动至朝向货物的位置，以使得侧吸拆垛装置能从成垛的货物的任意的侧面进行货物的拆垛，能提高拆垛的效率。另外，在需要吸取货物时，能通过压持机构压持货物，保证吸取组件能稳定地吸取货物，并能通过吸取组件稳定地将货物拉动至托台上，当货物移动至托台上时，能通过压持机构将货物压持于托台，使得三坐标运动平台在带动安装主体进行货物的运输时，货物能保持稳定，避免货物的松散或者垮落，保证了高效运输货物的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明的第一实施例提供的侧吸拆垛装置的结构示意图；

图2为本发明的第一实施例提供的侧吸式取箱装置吸取货物第一视角的结构示意图；

图3为本发明的第一实施例提供的侧吸式取箱装置的剖视图；

图4为本发明的第一实施例提供的侧吸式取箱装置吸取货物第二视角的结构示意图；

图5为本发明的第二实施例提供的拆垛方法的流程图。

图标：10-侧吸拆垛装置；11-货物；100-三坐标运动平台；110-第一滑动件；120-第二滑动件；130-第三滑动件；140-支架；200-侧吸式取箱装置；210-安装主体；211-旋转台；220-压持机构；221-压板组件；2211-驱动结构；2212-连接板；2213-弹性连接件；2214-压板；2215-垫片；222-连接臂；230-吸取组件；231-吸盘结构；232-移动结构；233-真空发生器；240-托台；300-升降平台；400-视觉识别装置。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。

第一实施例

请参阅图1，本实施例中提供了一种侧吸拆垛装置10，用于分拣成垛的货物11。其中，侧吸拆垛装置10能将成垛的货物11分拣成单个的货物11，或者将成垛的货物11分拣为成组的货物11。侧吸拆垛装置10能从成垛的货物11的任意侧面进行货物11的分拣，即能快速高效地进行货物11的吸取以及运输，并能保证货物11运输的稳定性。

需要说明的是，成垛的货物11指代的是，多个货物11整齐的码放形成的整体。成组的货物11指代的是，部分货物11整齐的排列形成的整体。

请结合参阅图1、图2和图4，侧吸拆垛装置10包括三坐标运动平台100、升降平台300和侧吸式取箱装置200。其中，侧吸式取箱装置200用于吸取货物11，并且侧吸式取箱装置200连接于三坐标运动平台100，以使得三坐标运动平台100能通过带动侧吸式取箱装置200的方式实现货物11的拆垛以及运输。升降平台300设置于三坐标运动平台100的底部，并且升降平台300用于承载以及升降成垛的货物11，以使得能通过升降平台300能向成垛的货物11提供稳定的承载，并且能通过升降平台300将成垛的货物11升降至适当的位置，便于侧吸式取箱装置200对货物11的拆垛。

请结合参阅图2、图3和图4，其中，侧吸式取箱装置200包括安装主体210、吸取组件230、托台240和压持机构220。吸取组件230、托台240和压持机构220均设置于安装主体210上，以通过安装主体210向吸取组件230、托台240和压持机构220提供承载。

其中，安装主体210转动连接于三坐标运动平台100，即安装主体210能相对三坐标运动平台100旋转，并同时带动吸取组件230、托台240和压持机构220进行旋转。并且，于此同时，三坐标运动平台100还能同时带动安装主体210以及安装于安装主体210上的吸取组件230、托台240和压持机构220沿相互垂直的三个方向移动，以实现货物11的拆垛以及运输。

在本实施例中，安装主体210上设置有旋转台211，旋转台211能够使得侧吸式取箱装置200转动，并且旋转台211设置于安装主体210的顶部。其中，安装主体210通过旋转台211转动连接于三坐标运动平台100，即，旋转台211能相对三坐标运动平台100转动以带动安装主体210转动。其中，压持机构220连接于旋转台211，并且压持机构220同样能跟随旋转台211相对于三坐标运动平台100转动。

另外，托台240连接于安装主体210的底部，并且托台240凸出于安装主体210的侧面，以使得托台240能进行货物11的承载。

需要说明的是，在本实施例中，安装主体210的外形大致呈长方体形。托台240贴合于安装主体210的底部并凸出于安装主体210的其中一个侧面，以使得托台240能与该侧面共同形成承载货物11的空间，以通过该空间承载货物11，以便于货物11的运输。

进一步地，在本实施例中，托台240上开设有多个长形孔(图未示)，多个长形孔相互平行。并且，侧吸式取箱装置200还包括多个固定件(图未示)，多个固定件分别穿过多个长形孔并连接于安装主体210，便能将托台240连接于安装主体210。其中，能通过调整固定件设置于长形孔中的位置，能实现调整托台240伸出于安装主体210侧面的宽度，以使得托台240能适配于不同尺寸的货物11。便于货物11的装放，能保证托台240承托货物11的稳定性。

吸取组件230则活动连接于安装主体210，并且吸取组件230位于托台240的上方。其中，吸取组件230能相对安装主体210移动，以使得吸取组件230伸出托台240的外侧或者缩回至托台240的上方。即，在本实施例中，吸取组件230能相对安装主体210移动并伸出于托台240的外侧以进行货物11的吸取，并在吸取组件230缩回至托台240上方时，能通过吸取组件230将货物11拖动至托台240上，即能使得货物11承载于托台240，便实现了货物11的拆垛。当安装主体210沿三坐标运动平台100移动时，便能使得托台240托着货物11移动，便能实现货物11的运输。

进一步地，在本实施例中，吸取组件230活动设置于安装主体210的内部，并且吸取组件230自安装主体210靠近托台240的侧面伸出安装主体210。吸取组件230伸出于安装主体210的部分位于托台240的上方，并且当吸取组件230相对安装主体210移动时，能使得吸取组件230伸出托台240与相对应的侧面共同形成的承载货物11的空间以进行货物11的吸取；当吸取组件230缩回托台240上方时，便能将货物11拉动至托台240上方，并使得货物11容置于上述空间中。

其中，吸取组件230包括移动结构232、多个吸盘结构231和多个真空发生器233。移动结构232滑动连接于安装主体210的内部，多个吸盘结构231均连接于移动结构232并伸出于安装主体210，移动结构232能相对安装主体210移动并带动多个吸盘结构231做直线往复运动，以使得吸盘结构231能伸出于上述空间的外侧，或者带动多个吸盘结构231缩回至托台240的上方。

多个吸盘结构231能单独或者联合作用。在本实施例中，多个真空发生器233分别连接于多个吸盘结构231，即能通过多个真空发生器233分别独立控制多个吸盘结构231进行货物11的吸取，以便于针对不同重量的货物11或不同数量的货物11分别进行多个吸盘结构231的吸取的调节。

另外，多个吸盘结构231朝向托台240的一端相平齐，以便于吸取整齐码放的多个货物11。进一步地，吸盘结构231排列形成多行多列，每行吸盘结构231的排列方向平行于托台240，每列吸盘结构231的排列方向垂直于托台240。

需要说明的是，在本实施例中，每个真空发生器233上还设置有真空检测器(图未示)，以检测真空发生器233是否处于正常的工作状态，以保证多个真空发生器233能正常稳定地工作。

压持机构220活动连接于安装主体210，使得压持机构220能相对安装主体210移动以远离或者靠近托台240，并且部分压持机构220正对于托台240。其中，当压持机构220靠近托台240移动时，能使得压持机构220伸出托台240的部分压持于货物11，保持货物11的稳定，能在吸取组件230在对货物11进行吸取时保证吸取组件230能稳定的吸取货物11，避免吸取组件230对于货物11的吸附力不稳定的情况。另外，当货物11移动至承托于托台240上时，能通过正对于托台240的部分压持机构220压持货物11，保证在运输货物11时的稳定性，避免货物11出现松散或者垮落的情况。

其中，压持机构220包括连接臂222和压板组件221，连接臂222的一端连接于安装主体210，另一端伸出至托台240上方。在本实施例中，连接臂222的端部连接于旋转台211，并且能跟随旋转台211与安装主体210同步转动。压板组件221活动连接于连接臂222远离安装主体210的一端，并且部分压板组件221正对于托台240。压板组件221能相对连接臂222移动以远离或者靠近托台240，以使得能通过压板组件221对货物11进行压持。当吸取组件230吸取货物11时能保证吸取组件230稳定地吸取货物11；当货物11运输时，能保证货物11运输时的稳定性。

在本实施例中，压板组件221包括驱动结构2211、连接板2212、弹性连接件2213和压板2214。驱动结构2211连接于连接臂222远离旋转台211的端部。连接板2212连接于驱动结构2211，并且驱动结构2211能驱动连接板2212远离托台240或者靠近托台240。弹性连接件2213的一端连接于连接板2212，并且弹性连接件2213朝向托台240延伸。压板2214连接于弹性连接件2213的另一端，并且部分压板2214正对于托台240。并且，在本实施例中，压板2214靠近安装主体210的一侧的部分的厚度比远离安装主体210的部分的厚度更大。即，其中，当驱动结构2211驱动连接板2212朝向托台240移动时，能通过连接板2212带动弹性连接件2213和压板2214朝向托台240移动，便能实现压板2214压持货物11的目的。并且，其中，当压板2214压持于货物11时，压板2214能向弹性连接件2213提供压持力，使得弹性连接件2213收缩，此时便能缩短压板2214和连接板2212之间的距离，即能使得当多个货物11的高度不同时，能通过压板2214相对于连接板2212移动，使得压板2214能同时压持于多个高度不同的货物11，保证多个高度不同的货物11均能被稳定的压持。

需要说明的是，在本实施例中，弹性连接件2213包括导向件和弹簧，导向件的一端连接于连接板2212。弹簧则套设于导向件上，并且弹簧的两端分别抵持于连接板2212和压板2214。

进一步地，在本实施例中，压板2214结构还包括垫片2215，垫片2215设置于压板2214朝向托台240的一侧，并且垫片2215正对于托台240。通过在压板2214正对于托台240的部分设置垫片2215，使得压板2214正对于托台240的部分加上垫片2215的厚度大于压板2214伸出托台240外侧的部分的厚度。以使得当货物11承托于托台240上时，较厚的一侧的压板2214能通过垫片2215向压板2214提供较大的压持力，即能避免压板2214将货物11压翻的情况，保证货物11承托于托台240上的稳定性。

在本实施例中，一半的压板2214正对于托台240，相对的，另一半的压板2214则伸出至托台240的外侧。并且垫片2215的面积不大于压板2214正对于托台240的部分的面积，并且垫片2215连接于正对于托台240的一半的压板2214上。

需要说明的是，在其他实施例中，垫片2215可以与压板2214一体成型。另外，在本实施例中通过垫片2215的方式使得压板2214靠近安装主体210部分的厚度比压板2214远离安装主体210部分的厚度更大，在其他实施例中，也可以采用其他的方式，例如，在压板2214上靠近安装主体210的部分设置多个凸起(图未示)，并且多个凸起间隔设置等。

另外，在本实施例中，通过压板2214靠近安装主体210的部分的厚度较大实现压板2214靠近安装主体210的部分压持托台240上货物11的目的。在其他实施例中，也可以将压板2214设置为阶梯状，并且压板2214靠近安装主体210部分的下侧面更靠近托台240，同样能实现压板2214靠近安装主体210的部分压持托台240上货物11的目的。

另外，在本实施例中，压板2214和弹性连接件2213的数量均为多个，并且每个压板2214上对应连接有两个弹性连接件2213。其中，每个压板2214上的弹性连接件2213的排列方向相互平行。在本实施例中，每个压板2214分别对应于一列吸盘结构231，并且相对应的，压板2214上的两个弹性连接件2213的轴线所在平面与相对应的吸盘结构231的轴线所在平面共面。

另外，三坐标运动平台100包括支架140、第一滑动件110、第二滑动件120和第三滑动件130。其中，第一滑动件110滑动连接于支架140，并能相对支架140沿第一方向移动。第二滑动件120滑动连接于第一滑动件110，并能相对第一滑动件110沿第二方向滑动。第三滑动件130滑动连接于第二滑动件120，并能相对于第二滑动件120沿第三方向滑动。在本实施例中，第一方向、第二方向和第三方向两两垂直，即形成三坐标。

在本实施例中，支架140内部围成放置成垛货物11的空间，并且升降平台300设置于该空间中。并且支架140上设置有沿第一方向延伸的两个滑杆，第一滑动件110则滑动连接于两个滑杆之间。其中，在本实施例中，第一滑动件110呈杆状，并且第一滑动件110的两端分别滑动连接于两个滑杆并能沿两个滑杆滑动，并且第一滑动件110垂直于两个滑杆。第二滑动件120呈板状，并且第二滑动件120的一侧滑动连接于第一滑动件110并能沿第一滑动件110滑动。第三滑动件130呈杆状，第三滑动件130穿过第二滑动件120并滑动连接于第二滑动件120。其中，安装主体210连接于第三滑动件130靠近升降平台300的一端。

在本实施例中，第一滑动件110和滑杆之间采用滑轨连接的方式实现滑动连接。第二滑动件120和第一滑动件110之间通过滑轨连接的方式实现滑动连接。第三滑动件130和第二滑动件120之间通过丝杆结构的方式实现滑动连接。应当理解，在其他实施例中，第一滑动件110和两个滑杆之间的滑动连接方式、第二滑动件120和第一滑动件110之间的滑动连接方式以及第三滑动件130和第二滑动件120之间的滑动连接方式均可以采用其他的方式，例如液压连接的方式或者齿轮齿条结构的方式等。

需要说明的是，在本实施例中，侧吸拆垛装置10上还设置有多个驱动装置，旋转台211、第一滑动件110、第二滑动件120、第三滑动件130和移动结构232分别与多个驱动装置连接，以通过驱动装置向旋转台211、第一滑动件110、第二滑动件120、第三滑动件130和移动结构232提供动力。

另外，在本实施例中，侧吸拆垛装置10还包括视觉识别装置400，视觉识别装置400连接于支架140，并且视觉识别装置400设置于升降平台300的上方。视觉识别装置400与驱动装置以及驱动结构2211电连接，以使得视觉识别装置400在检测到货物11的位置之后，驱动装置以及驱动结构2211能带动相应的部件进行移动，使得对于货物11的拆垛以及运输的准确性提高。

本实施例中提供的侧吸拆垛装置10通过安装主体210相对三坐标运动平台100旋转，使得安装主体210能带动吸取结构移动至朝向货物11的位置，以使得侧吸拆垛装置10能从成垛的货物11的任意的侧面进行货物11的拆垛，能提高拆垛的效率。另外，在需要吸取货物11时，能通过压持机构220压持货物11，保证吸取组件230能稳定地吸取货物11，并能通过吸取组件230稳定地将货物11拉动至托台240上，当货物11移动至托台240上时，能通过压持机构220将货物11压持于托台240，使得三坐标运动平台100在带动安装主体210进行货物11的运输时，货物11能保持稳定，避免货物11的松散或者垮落，保证了高效运输货物11的稳定性。

第二实施例

请参阅图5，本实施例中提供了一种拆垛方法，其应用于第一实施例中提供的侧吸拆垛装置10。该拆垛方法能快速高效地进行货物11的吸取以及运输，并能保证货物11运输的稳定性。

拆垛方法包括：

S101、通过三坐标运动平台100带动侧吸式取箱装置200至成垛的货物11的一侧。

即，在本实施例中，通过驱动装置带动第一滑动件110、第二滑动件120以及第三滑动件130，使得能通过三坐标运动平台100将侧吸式取箱装置200移动至货物11的一侧。

需要说明的是，在步骤S101之前，需要将成垛的货物11放置于升降平台300上，并通过升降平台300将成垛的货物11举升至适当的位置，便于侧吸式取箱装置200对于货物11的分拣。

S102、转动安装主体210，以使吸取组件230正对于货物11。

S103、通过三坐标运动平台100移动安装主体210，以使得托台240接触于货物11。

其中，在本实施例中，当需要分拣指定的货物11时，需要将托台240移动并接触于位于指定的货物11的下一层的货物11的顶部，以使得吸取组件230在拉动货物11时避免托台240对货物11的移动造成影响，并保证吸取组件230在拉动货物11时不会因摩擦力改变下一层的货物11的位置。并且通过使得托台240接触于货物11使得吸取组件230拉动货物11移动的距离缩短，提高分拣的效率，并且能避免货物11悬空造成的货物11散落的情况。

S104、移动压持机构220以压持货物11。

通过压持机构220压持货物11，使得货物11能保持稳定，避免货物11出现移动不便于吸取。

S105、移动吸取组件230，以通过吸取组件230吸取货物11。

此时，由于通过压持机构220压持货物11，能保证货物11的稳定性，便能使得吸取组件230稳定地吸取货物11，避免出现吸取不稳造成货物11散落的情况。

S106、移动压持机构220以脱离货物11。

需要说明的是，在其他实施例中，在吸取组件230对货物11进行吸取工作时，可以不采用压持机构220对货物11进行压持，即可以取消步骤S104和步骤S106，以通过吸取组件230自行进行货物11的吸取，同样能完成对于货物11的吸取。

S107、移动吸取组件230，以通过吸取组件230拉动货物11至托台240上。

S108、移动压持机构220以压持位于托台240上的货物11。

通过压持机构220压持于货物11，使得货物11能在托台240上保持稳定，避免货物11出现松散或者垮落。

S109、通过三坐标运动平台100带动安装主体210，以运输货物11至指定地点。

本实施例中提供的拆垛方法能通过安装主体210相对三坐标运动平台100旋转，使得安装主体210能带动吸取结构移动至朝向货物11的位置，以使得侧吸拆垛装置10能从成垛的货物11的任意的侧面进行货物11的拆垛，能提高拆垛的效率。另外，在需要吸取货物11时，能通过压持机构220压持货物11，保证吸取组件230能稳定地吸取货物11，并能通过吸取组件230稳定地将货物11拉动至托台240上，当货物11移动至托台240上时，能通过压持机构220将货物11压持于托台240，使得三坐标运动平台100在带动安装主体210进行货物11的运输时，货物11能保持稳定，避免货物11的松散或者垮落，保证了高效运输货物11的稳定性。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种侧吸拆垛装置，用于分拣货物，其特征在于，所述侧吸拆垛装置包括三坐标运动平台、升降平台和侧吸式取箱装置；

所述侧吸式取箱装置包括安装主体、吸取组件、托台和压持机构；

所述安装主体转动连接于所述三坐标运动平台，并且所述三坐标运动平台能带动所述安装主体沿相互垂直的三个方向移动；

所述托台连接于所述安装主体的底部，并且所述托台凸出于所述安装主体的侧面，并且所述托台用于承托货物；在需要分拣指定的货物时，所述托台还用于接触位于指定的货物的下一层的货物的顶部，以使得所述吸取组件在拉动货物时避免所述托台对货物的移动造成影响，并保证所述吸取组件在拉动货物时不会因摩擦力改变下一层的货物的位置；

所述压持机构活动连接于所述安装主体，所述压持机构能相对所述安装主体移动以远离或者靠近所述托台；

所述吸取组件用于吸取所述货物，所述吸取组件活动连接于所述安装主体并位于所述托台上方；所述吸取组件能相对所述安装主体移动，以使得所述吸取组件伸出所述托台的外侧或者缩回至所述托台的上方；

所述升降平台设置于所述三坐标运动平台底部，所述升降平台用于承载并升降成垛的所述货物；

所述压持机构包括压板组件，所述压板组件包括压板，部分所述压板正对于所述托台，所述压板靠近所述安装主体的部分的厚度比远离所述安装主体的部分的厚度更大；其中，通过在所述压板朝向所述托台的部分设置垫片，使得所述压板正对于所述托台的部分加上垫片的厚度大于所述压板伸出所述托台外侧的部分的厚度。

2.根据权利要求1所述的侧吸拆垛装置，其特征在于，所述安装主体上设置有旋转台，所述旋转台能够使所述侧吸式取箱装置旋转。

3.根据权利要求1所述的侧吸拆垛装置，其特征在于，所述压持机构还包括连接臂，所述连接臂的一端连接于所述安装主体，另一端伸出至所述托台的上方，所述压板组件活动连接于所述连接臂远离所述安装主体的端部。

4.根据权利要求3所述的侧吸拆垛装置，其特征在于，所述压板组件还包括驱动结构、连接板和弹性连接件；

所述驱动结构连接于所述连接臂的端部；

所述驱动结构连接于所述连接板，并能驱动所述连接板远离所述托台或者靠近所述托台；

所述弹性连接件的一端连接于所述连接板，并且所述弹性连接件朝向所述托台延伸；

所述压板连接于所述弹性连接件的另一端。

5.根据权利要求1所述的侧吸拆垛装置，其特征在于，部分所述压持机构正对于所述托台。

6.根据权利要求1所述的侧吸拆垛装置，其特征在于，所述托台上开设有多个长形孔，多个固定件分别穿过多个所述长形孔连接于所述安装主体。

7.根据权利要求1所述的侧吸拆垛装置，其特征在于，所述吸取组件包括多个吸盘结构，多个所述吸盘结构单独或联合作用。

8.根据权利要求1所述的侧吸拆垛装置，其特征在于，所述三坐标运动平台包括支架、第一滑动件、第二滑动件和第三滑动件；

所述第一滑动件滑动连接于所述支架，并能相对所述支架沿第一方向移动；

所述第二滑动件滑动连接于所述第一滑动件，并能相对所述第一滑动件沿第二方向滑动；

所述第三滑动件滑动连接于所述第二滑动件，并能相对所述第二滑动件沿第三方向滑动；

所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直；

所述升降平台设置于所述支架围成的内部空间中，所述安装主体转动连接于所述第三滑动件。

9.一种拆垛方法，其特征在于，应用于如权利要求1-8中任意一项所述的侧吸拆垛装置，所述拆垛方法包括：

通过所述三坐标运动平台带动所述侧吸式取箱装置至成垛的所述货物的一侧；

转动安装主体，以使所述吸取组件正对于所述货物；

通过所述三坐标运动平台移动所述安装主体，以使得所述托台接触指定的货物下一层的货物；

移动所述压持机构以压持货物；

移动所述吸取组件，以通过所述吸取组件吸取所述货物；

移动所述压持机构以脱离货物；

移动所述吸取组件，以通过所述吸取组件拉动所述货物至所述托台上；

移动所述压持机构以压持位于所述托台上的货物；

通过三坐标运动平台带动所述安装主体，以运输所述货物至指定地点。