CN108860643A - 无人机的无人运输车及相关装置和挪车方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及运输工具技术领域，尤其涉及无人机的无人运输车及相关装置和挪车方法。本发明提供了一种无人机起降平台、无人车、无人机的无人运输车及挪车的方法，所述无人车包括车架、驱动装置、运动装置、人机交互模块和无人车管理模块，所述人机交互模块被配置成能感测以下多种挪车请求中的至少一种：自然人发送的信息、自然人做的手势动作和自然人施加的作用力，以及自然人操控其车辆发出的声音或灯光，所述无人车管理模块与所述人机交互模块相连并被配置成用于接收所述人机交互模块所感测的挪车请求并将其转换成可执行指令，以及执行所述指令可使得所述驱动装置驱动所述运动装置运动导致相对地面静止的所述车架相对地面发生运动而实现挪车。采用本发明，可以实现解决无人车占用社会道路资源时面临的挪车问题。

Description

无人机的无人运输车及相关装置和挪车方法

技术领域

本发明涉及运输工具技术领域，尤其涉及无人机的无人运输车及相关装置和挪车方法。

背景技术

不载人可飞行或离开地面运行的设备，可以称之为无人机；通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车称之为无人车。现今社会中，无人机的应用非常普遍，比如将无人机应用于在航拍、农业植保、快递运输、灾难救援、野生动物保护、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾和影视拍摄等，所以大量的无人机可同时出现在一个场所。由于无人机的航程有限，无人机的使用过程中，可能需要频繁起降进行充电和维护，也需要专门的工具对无人机进行运输，而现有可批量起降、运输无人机的设备相对匮乏。

现有通用的无人机起降平台工作状态下多为平面式，如中国专利文献CN207482211U所述的起降平台。起降平台的面积因无人机的规格、尺寸等参数的不同而变化，一般同一时间只能容纳一架无人机的起降，或者面积足够大，才能容纳多架无人机的起降，而面积过大则需要占用更大的使用面积，这会限制无人机在某个地点的大规模应用，比如用无人机送货，同一配送区域，可能有若干数量的无人机参与物流配送，如果采用平面式的起降平台，将会占据过大的物流场地面积而增加运营成本，上述缺点会限制无人机的规模化应用。

现有无人机的运输主要是由自然人驾驶的运输工具完成，鲜有用无人车运输无人机的公开研究和应用。当用无人车运输无人机的时候，会遇到无人车临时停车占用社会道路资源的问题，这将使得无人车的挪车需求成为必要，另外，无人车在其他应用场合，也有可能有挪车需求，而这方面的公开研究和应用接近空白。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人机的无人运输车及相关装置和挪车方法，用以满足无人机规模化应用的需求，同时解决无人车面临的挪车问题。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

本发明提供了一种无人机起降平台，含有操作台和多层起落台，各起落台在工作状态成阶梯形设置，工作状态中的每层起落台至少可以容纳一架无人机的起降，所述操作台用于为维护无人机或装卸运载物。

在可选或优选的实施例中，同一无人机在不同行程中在各层起落台上产生的最大位移的大小各不相同，且从上往下所述位移依次增大，任意相邻两层起落台上的所述最大位移至少相差一个工作状态的所述无人机的宽度。

在可选或优选的实施例中，各所述起落台的同侧含有垂直升降平台，所述垂直升降平台用于将各层起落台上的无人机或载具运送至所述操作台上，也用于将所述操作台上的一无人机或载具运送至一所述起落台上，最上一层起落台上的无人机相对所述起落台水平移动至少一个工作状态的所述无人机的宽度的距离后方可由所述升降平台运送至所述操作台。

本发明提供了一种无人车，包括车架、驱动装置、运动装置、人机交互模块和无人车管理模块，所述人机交互模块被配置成能感测以下多种挪车请求中的至少一种：自然人发送的信息、自然人做的手势动作和自然人施加的作用力，以及自然人操控其车辆发出的声音或灯光，所述无人车管理模块与所述人机交互模块相连并被配置成用于接收所述人机交互模块所感测的挪车请求并将其转换成可执行指令，以及执行所述指令可使得所述驱动装置驱动所述运动装置运动导致相对地面静止的所述车架相对地面发生运动而实现挪车。

在可选或优选的实施例中，所述人机交互模块包含设置在所述车架上的压力传感器、摄像头、雷达、声波传感器和调制解调器中的至少一种，其中，所述压力传感器用于感测所述作用力，所述调制解调器用于感测由自然人发送的电信号。

在可选或优选的实施例中，所述无人车，包括环境数据库、手势数据库和语音文字数据库中的至少一种，且所述无人车管理模块被设置成进行以下中的至少一者：在所述人机交互模块感测到语音信息或文字信息后访问所述语音文字数据库以获取所述语音信息或文字信息对应的可执行指令、在所述人机交互模块感测到手势动作后访问所述手势数据库以获取所述手势动作对应的可执行指令和在将所述挪车请求转换成所述指令前或执行所述指令前访问所述环境数据库以获取环境信息，其中，所述环境数据库用于存储所述人机交互模块感测环境所得的环境信息，所述手势数据库用于存储已被或可被所述无人车管理模块识别的手势动作所对应的可执行指令，所述语音文字数据库用于存储已被识别或可被识别的语音信息或文字信息所对应的可执行指令。

在可选或优选的实施例中，所述无人车管理模块验证自然人操控其车辆发出的挪车请求与所述环境信息相符后，才可实现挪车。

在可选或优选的实施例中，所述无人车管理模块被配置成在执行所述指令不能实现挪车时使得所述人机交互模块做出的可让自然人感知的其他反应。

本发明还提供了一种无人机的无人运输车，包括上述任一方案提供的无人机起降平台和上述任一方案提供的无人车。

本发明也提供了一种挪车方法，包括：

获取或自行规划停靠点；

感测在所述停靠点的环境并存入环境数据库以形成环境信息；

感测自然人操控其车辆发出的挪车请求；

验证所述挪车请求与所述环境信息相符后挪车。

基于上述技术方案，本发明实施例至少可以产生如下技术效果：

上述技术方案提供的无人机起降平台在工作状态含有多层呈阶梯形设置的起落台，从而实现工作中任一时间多架无人机的可顺利起降却不占用过大的使用面积，能节省成本，使得在某一地点的仓储、物流面积有限的情况下，无人机的规模化应用成为可能，另外，上述技术方案提供的无人车可以允许自然人按自身要求实现无人车的挪车，解决了无人车占用社会道路资源时面临的挪车问题。

附图说明

图1为本发明提供的无人机起降平台工作状态的剖面图；

图2 为本发明提供的无人机的无人运输车的结构示意图；

图3为本发明第一实施例的无人车的应用场景示意图；

图4为本发明第二实施例的无人车的结构示意图；

图5为本发明第二实施例的无人车系统的架构示意图；

图6为本发明第二实施例的无人车管理模块的架构示意图；

图7为本发明第二实施例的无人车管理模块的工作流程图；

图8为本发明第二实施例的无人车系统的管理模块的工作流程图。

具体实施方式

在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面，除非明确指出不可组合，如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征组合。

本发明中出现的“上”、“下”等指示方位或位置关系用语仅是为了描述实施例中基于附图所示各个装置的相对方位或位置关系，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

图1为本发明的第一实施例的无人机起降平台的剖面图，工作状态的无人机起降平台含有三层起落台，分别是起落台T1、起落台 T2和起落台 T3，图1中的无人机起降平台还含有操作台61和垂直升降平台62，其部分工作流程为：一无人机降落在某层起落台的外端后，从该起落台上移动到垂直升降平台62上后由垂直升降平台62运送到操作台61上，从图1可以看出，从上往下，各层起落台的长度依次变长，这将有利于无人机的安全顺利起降。一无人机在某层起落台上不脱离该起落台地进行移动，所能产生的最大距离视为在所述起落台上产生的最大位移，在实施本发明时，相邻两层起落台的最大位移之差可以通过对应起落台的长短之别实现，所述最大位移之差或起落台的长短之差至少为一个工作状态的无人机宽度时，才能保障无人机的安全顺利起降。

实施图1所示的实施例时，由于无人机不能直接降落升降台上，降落在最上层的起落台上时，至少需要水平移动一个工作状态的无人机的宽度的距离后方可完全进入到升降台上。

在实施图1所示的实施例时，可以将无人机起降平台安装在移动的运输工具上，这样在保证无人机顺利安全起降的同时，避开运输工具上可用面积过小的限制，利用大气空间内的几乎无限的空间资源，降低运营成本，满足无人机的规模应用需求。

参见图2，用于运输无人机的无人运输车的无人机起降平台在高度方向上设置为三层结构，分别为起落台T1、起落台T2和起落台T3，在各起落台上，任一时间至少可以容纳一架无人机的起降，且起降平台所占的面积不大于运输工具车身所占面积，而各起落台的使用面积之和可以大于车身所占的面积，实现充分利用大气垂直空间的资源，降低运营成本。

图2所示实施例的部分工作流程为：一无人机降落在某层起落台的外端后，从该起落台上移动到垂直升降平台62上后由垂直升降平台62运送到操作台61上进行维护或装卸货，然后无人机可以存入车身内的无人机的专用机架上，进行稳妥运输。

图3所示应用场景100包括无人车104和其他车辆的司机110，无人车104在执行任务的过程中，由于自身的程序控制，暂时静止停靠在路边，占据了公共道路资源，挡住了路边停车位上的旁车司机110所驾车辆（未示出）的出路，于是，司机110下车示意无人车104挪车，以便自己的车可以顺利驶出停车位。

图3中，司机110可以分为两个步骤传达多种挪车请求：一是在无人车104的前方挥动手肢产生手势将挪车的请求告知无人车104，并示意无人车104往后倒车，或对无人车104喊出“往后倒车”的话语112；二是将其所驾车辆的车灯打开成闪烁状态（未示出）或在所驾车辆上按响汽车喇叭，无人车104感测到上述两种挪车请求后即可实现挪车。需要说明的是，上述手势是按无人车104车架上公布的预设动作步骤做出的，当司机110所驾车辆的车灯成闪烁状态或鸣响汽车喇叭后，有利于无人车104识别真实的挪车请求，而不至于无人车104将其他未被挡住车辆出路的人的手势视为正当的挪车请求。

无人车104可感测的手势动作不只限于挥动手肢产生的手势，还包括自然人躯体的动作、话语、手持的旗帜或标志。

无人车104通过其人机交互模块中的摄像头、雷达等装置感测并识别司机110的手势及其所驾车辆的灯光或喇叭鸣声，并确认后方安全后，无人车104的驱动装置启动，驱动无人车104的车轮运动，实现往后倒车，腾出道路空间后，司机110驾驶其车辆驶离停车位。

图3中的无人车104在其他应用场景中，自然人向无人车104传达挪车需求时，除了上述方式外，自然人还可通过其他方式将挪车需求传送给无人车104，比如：通过按压无人车104车架上的按钮发送电信号，或对车架上的压力传感器施加作用力。

从而可以看出，如下四种类型的挪车请求：自然人发送的信息、自然人做的手势动作和自然人施加的作用力，以及自然人操控其车辆发出的声音或灯光，都能经无人车104感测后用于实现挪车，其中，自然人发送的信息包括自然人发送的语音信息、文字信息和电信号中的任一种或多种；发送信息的装置需要通过网络系统与无人车相连，或发送信息的装置与无人车电性连接。一般来说，实施本发明时，需要同一自然人传递多种类型的挪车请求时，有利于无人车104确认真实的挪车需求，提高无人车104的安全性，也就是说，当图3的司机110做出手势后，如果没有其车辆发出的喇叭声音或灯光，则该手势所传递的信息被无人车104视为不完整的、无效的挪车请求，将不能使无人车104运动而实现挪车，这可避免自然人随意操控无人车104。

需要说明的是，图3中的司机110可以向无人车104传达挪车请求，其他自然人也可以向无人车104传达挪车请求，特殊地，当自然人以无人车104的所有者、管理者、操作者和使用者等任一相关利益人的身份通过发送信息传达挪车请求时，不属于本发明的保护范围。

图4所示的无人车200为了实现其实际用途而设置有管理系统202，以实现对无人车200的完全或部分控制，无人车200的管理系统202包括一台车载电脑设备（未示出），还包括未在图4中示出的用于为无人车202的运行提供能量的电池组件和导航组件等装置，通过管理系统202，既可以实现无人车200的所有者或操作员对无人车200的直接控制，也可实现无人车200的自我控制。

无人车200还设置有通讯系统224，用于感测外界信息及向外界传递信息。通讯系统224包括摄像头208、声波传感器206和雷达204，以及挪车按钮210，也还包括其他未在图4中示出的输入和输出设备，其中挪车按钮210设置在车头，挪车按钮210用于自然人按压后发送电信号，摄像头208用于感测自然人的手势动作和周围环境，声波传感器206用于感测自然人所驾车辆的喇叭声音，雷达204用于感测无人车200与周围人和物的距离，通讯系统224所感测到的挪车请求可以传递给管理系统202进行处理，处理完成后可将处理结果通过通讯系统224的广播告知自然人，于是，无人车与自然人之间的双向通讯构成自然人与无人车的交互作用。

无人车200还设置有由车轮之类的运动装置等组件组成的运动系统222和驱动装置220，运动系统222与车架和驱动装置220相连，可以实现无人车200相对地面产生位移。

如图5所示，无人车304的成功运行需要一套功能齐全的远程系统加以保证，无人车304的远程系统包括管理模块302，管理模块302可用于控制包括无人车304在内的多个无人车，管理模块302既可独立运行，也可与无人车304相连而实现对无人车304的管理和控制，如图5，管理模块302与无人车304通过网络系统306相连，所述网络系统306包括但不限于有线网络和无线网络。

图5中的人类工具包括自然人的手持终端308和安装在自然人所驾车辆上的车载终端309，在图5所示的实施例中，自然人可以使用手持终端308和车载终端309通过网络系统306向无人车304发送信息，所述信息可以为文字信息、语音信息和电信号中的任意一种或多种。在其他实施例中，由于设置众多的手持终端和车载终端面临着成本较高的问题，于是，把可以让自然人向无人车发送信息的装置设置在无人车的车架上，比如以触摸屏或键盘的形式，也可以实现自然人信息的发送。

图5中无人车304还有一套车载系统，所述系统包括车载电脑312，车载电脑312包括内存314，内存314可用于存储无人车304的相关控制程序，比如无人车管理模块318和操作系统320，车载电脑312所需的其他组件和装置，比如处理器、硬盘和输入输出设备等，未在图5中示出。

图5所示的车载电脑312还含有内置的车载数据库326，车载数据库326可以包括环境数据库328、手势数据库330和语音文字数据库316，其中环境数据库328可以存储无人车304执行任务的路线中所感测的建筑物、街道、路口和自然人所驾车辆等信息，无人车304执行任务的过程中需要短暂停靠时，其人机交互模块通过摄像头和雷达感测周围环境，比如感测周围的车辆，特别是可能被其挡住出路的车辆，将车辆信息感测存入环境数据库328内备用，所述车辆信息可包括车辆位置、车牌号和车身颜色等；手势数据库330可存储可被或已被无人车304识别的手势动作及对应的可执行指令，即其中每一个或每一组手势动作都有相应的可执行指令与之对应，当自然人对无人车304做出手势动作后，无人车304将该手势动作与手势数据库330里面的手势动作进行比对以获取可执行指令，并将该指令传递给无人车管理模块318用于执行，其中，当获取的指令为挪车指令时，可以启动驱动装置使得无人车304运动而实现挪车；当获取的指令为不能挪车的指令时，可以使得无人车304的车灯闪烁以告知自然人不能挪车。同理，语音文字数据库316用于存储可以被无人车管理模块318识别的文字或语音信息，每条信息或每组信息都对应有一个可执行指令。

鉴于自然人做手势动作有较大的随意性，不同人做一个有同样挪车请求含义的手势时，手势的形态也有可能是不一样的，比如，有的人肢体动作幅度大一点，而有的人幅度小一点；有的人力度大一点，而有的人力度小一点，等等，于是，将可被或已被无人车304识别的手势动作进行动作分解后公布在无人车304的车身上，让有挪车需求的人照做，可以提高挪车的成功率。

如图5所示，自然人310与无人车304通过人机交互模块发生交互作用的方式可以包括：向无人车304做手势动作、借助网络系统306使用手持终端308或车载终端309向无人车304发送信息，以及操控所驾车辆发出喇叭声音或灯光，还包括对设置在无人车304上的压力传感器施加作用力，其中所述压力传感器可以识别力的方向，比如，当自然人310肢体或自然人所操控的工具对无人车304上的压力传感器施加推力时，可以视为自然人310要求无人车304通过倒车的方式挪车；当施加拉力时，视为自然人310要求无人车304通过前行的方式挪车。当然，在其他实施例中，当无人车的压力传感器不能识别作用力的方向时，无人车受到作用力后，可以通过摄像头、雷达等装置感测周围环境以确认挪车的运动方式，所述运动方式包括前行、倒车、转弯及以上三种方式的任意组合。需要说明的是，上述压力传感器上所受的作用力不足以克服无人车304与路面的摩擦力或自身制动系统的约束作用，无人车304感测到作用力后可启动驱动装置使得运动系统运动，进而实现挪车。

鉴于图5所示实施例的无人车将其环境中的自然人或自然人的车辆发送的挪车请求视为有效的挪车请求，所以当自然人310所驾车辆被无人车304挡住出路时，自然人310所驾车辆就被记录后存入无人车304的环境数据库中成为环境信息，于是，自然人310经手持终端308发送固定格式的语音或文字信息，比如“挪车”，再操控所驾车辆发出喇叭鸣声后，无人车304即可实现挪车。

图5中的车载终端309与自然人310所驾车辆具有同一性，可视为一体，自然人可操控所驾车辆上的车载终端309发送信息，也可操纵所驾车辆发出声音和灯光，其中，当自然人310向无人车304的人机交互模块发送电信号，其原理是车载终端309将挪车请求预设为电信号，电信号调制后发射给人机交互模块，人机交互模块通过其接收机接收后并交由无人车管理模块318将调制信号解码为可执行指令，另外，当通过无人车304上的挪车按钮发送电信号时，是通过其上的调制解调器感测电信号。

当自然人310所驾车辆的信息作为环境信息被存入无人车304的环境数据库中时，自然人310的挪车请求可通过车载终端309发送的信息或通过所驾车辆发出的声音或灯光向无人车304传达，无人车304感测到后，无人车管理模块318验证挪车请求与所述环境信息是否一致，验证一致则可实现挪车。

图5中的管理模块302与无人车304的车载电脑312功能和结构相似，管理模块302为由多台电脑或服务器组成服务器集群，可以控制包括无人车304在内的其他无人车，管理模块302包括内存332，内存332可用于存储无人车304的相关控制程序，比如服务器管理模块336和操作系统340，管理模块302的其他组件和装置，比如处理器、硬盘和输入输出设备等，未在图5中示出。服务器管理模块336的功能与无人车管理模块318的功能相似，当车载电脑312可与管理模块302通过网络系统306连接时，无人车管理模块318所执行的指令可以由服务器管理模块336发送，比如手持终端308发送的文字信息经由网络系统306传递到管理模块302后，与系统数据库346内的语音文字数据库338比对，识别后将相应可执行指令经由网络系统306发送给无人车304的无人车管理模块318执行。

结合图5，图6所示的是本发明第二实施例的无人车管理模块的架构示意图，无人车管理模块402包含多个组件，分别为通讯组件404、导航组件406、指令转换组件408和指令执行组件410，所述通讯组件404用于无人车与外界的通讯，比如与其他无人车的通讯、与无人车遥控器的通讯等，所述导航组件406用于无人车执行任务时，确保无人车在预设的范围内运动和静止，所述指令转换组件408用于接收无人车的人机交互模块所感测的挪车请求，并将该挪车请求与车载数据库或系统数据库内的信息进行比对、识别，转换挪车请求成可执行指令，指令执行组件410既可用于执行可执行指令实现挪车，即驱动驱动装置，使得无人车的运动系统发生运动、车架发生位移实现挪车，还用于执行指令而做出可让自然人感知的其他反应，比如无人车发出语音广播或闪烁车灯告知自然人挪车失败。在其他实施例中，可让自然人感知的反应还包括自然人收到无人车发送的信息。

如图7所示，为本发明第二实施例的无人车管理模块的工作流程图，同时参考图4、图5和图6，无人车执行任务前，如步骤602，其通讯组件与网络系统进行通讯，从管理模块中获取运输计划，或由无人车的操作员将运输计划存入无人车车载电脑的内存或硬盘里，无人车管理模块根据运输计划指令驱动装置驱动运动系统向指定地点按指定路线运动，再如步骤604，无人车制动后，临时停靠在指定地点或在指定地点周围的某个范围内，进行作业操作，在停车静止的过程中，进一步如步骤606，无人车的摄像头、雷达等人机交互模块中的装置感测无人车周围的环境形成环境信息，所存入的环境信息可以包括被挡住出路的车辆的车牌号、车辆位置等，再如步骤608，当有人需要无人车挪车时，该人在无人车前做出手势后再操控所驾车辆发出喇叭鸣声或灯光，无人车人机交互模块中的摄像头、声波传感器等装置感测手势动作、喇叭鸣声或车辆灯光，再交由无人车管理模块按步骤610比对、识别手势动作，以及喇叭鸣声或灯光，将其转换成可执行指令，再验证喇叭鸣声或灯光与环境信息是否相符，当验证为相符时，即发出喇叭鸣声或灯光的车辆为环境数据库里所记录的被挡住出路的车辆，按步骤612执行指令由驱动装置驱动运动系统运动，无人车产生位移而挪车；当验证为不符时，无人车做出可让自然人感知的其他反应，告知自然人挪车失败。一般来说，往环境数据库内存入信息时，只存入可能被无人车挡住出路的车辆的信息有助于精简信息量，减低处理成本，提高效率。

图8所示的是本发明第二实施例的无人车系统的管理模块的工作流程图，图5中的管理模块302的工作流程可以如图8所示，从步骤702开始，管理模块可通过网络系统为无人车提供运输计划，运输计划包括路径、各停靠点的坐标和在各停靠点的停靠时间等等，在停靠点，如步骤704，管理模块接收人机交互模块所感测到的自然人的挪车请求，比如自然人所做的手势，自然人所驾车辆的喇叭鸣声或灯光，等等。如步骤706，将接收到的挪车请求与系统数据库内的信息进行比对，并按步骤708，获取挪车请求对应的可执行指令，将自然人的挪车请求转换为可执行指令，即识别所述挪车请求，其中步骤706中所接收的挪车请求如果比对为不正确或不完整，则导致步骤708中转换而成的可执行指令为不能挪车的指令，反之为可以挪车的指令，于是，在步骤710中，将可挪车的指令与不能挪车的指令分别处理，即不能挪车的指令导致自然人需要重新按步骤704传达挪车请求以供无人车感测，并依次执行后续步骤，而对于可挪车的指令，可以进入步骤712获取环境数据库内的环境信息，按步骤714验证挪车请求是否为环境信息中所记录的车辆发出，即验证挪车请求是否与环境信息相符，若不相符则通过广播或无人车的灯光提示挪车失败，需要自然人重新发出挪车请求以供无人车感测；若相符则按步骤716确认无人车周围的环境是否允许挪车，若环境不允许无人车挪车，则需要无人车等待（未示出），或要求自然人重新发送挪车请求，即进入步骤704，若环境允许挪车，则可完成挪车。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种无人机起降平台，其特征在于，含有操作台和多层起落台，各起落台在工作状态呈阶梯形设置，工作状态中的每层起落台至少可以容纳一架无人机的起降，所述操作台用于为维护无人机或装卸运载物。

2.如权利要求1所述的无人机起降平台，其特征在于，同一无人机在不同行程中在各层起落台上产生的最大位移的大小各不相同，且从上往下所述位移依次增大，任意相邻两层起落台上的所述最大位移至少相差一个工作状态的所述无人机的宽度。

3.如权利要求1或2所述的无人机起降平台，其特征在于，各所述起落台的同侧含有垂直升降平台，所述垂直升降平台用于将各层起落台上的无人机或载具运送至所述操作台上，也用于将所述操作台上的一无人机或载具运送至一所述起落台上，最上一层起落台上的无人机相对所述起落台水平移动至少一个工作状态的所述无人机的宽度的距离后方可由所述升降平台运送至所述操作台。

4.一种无人车，包括车架、驱动装置和运动装置，其特征在于，包括人机交互模块和无人车管理模块，所述人机交互模块被配置成能感测以下多种挪车请求中的至少一种：自然人发送的信息、自然人做的手势动作和自然人施加的作用力，以及自然人操控其车辆发出的声音或灯光，所述无人车管理模块与所述人机交互模块相连并被配置成用于接收所述人机交互模块所感测的挪车请求并将其转换成可执行指令，以及执行所述指令可使得所述驱动装置驱动所述运动装置运动导致相对地面静止的所述车架相对地面发生运动而实现挪车。

5.如权利要求4所述的无人车，其特征在于，所述人机交互模块包含设置在所述车架上的压力传感器、摄像头、雷达、声波传感器和调制解调器中的至少一种，其中，所述压力传感器用于感测所述作用力，所述调制解调器用于感测由自然人发送的电信号。

6.如权利要求4所述的无人车，其特征在在于：包括环境数据库、手势数据库和语音文字数据库中的至少一种，且所述无人车管理模块被设置成进行以下中的至少一者：在所述人机交互模块感测到语音信息或文字信息后访问所述语音文字数据库以获取所述语音信息或文字信息对应的可执行指令、在所述人机交互模块感测到手势动作后访问所述手势数据库以获取所述手势动作对应的可执行指令和在将所述挪车请求转换成所述指令前或执行所述指令前访问所述环境数据库以获取环境信息，其中，所述环境数据库用于存储所述人机交互模块感测环境所得的环境信息，所述手势数据库用于存储已被或可被所述无人车管理模块识别的手势动作所对应的可执行指令，所述语音文字数据库用于存储已被识别或可被识别的语音信息或文字信息所对应的可执行指令。

7.如权利要求6所述的无人车，其特征在在于：所述无人车管理模块验证自然人操控其车辆发出的挪车请求与所述环境信息相符后，才可实现挪车。

8.如权利要求4所述的无人车，其特征在于，所述无人车管理模块被配置成在执行所述指令不能实现挪车时使得所述人机交互模块做出的可让自然人感知的其他反应。

9.一种无人机的无人运输车，其特征在于，包括权利要求1至3的任一权利要求所述的无人机起降平台和权利要求4至8的任一权利要求所述的无人车。

10.一种挪车方法，其特征在于，包括：

获取或自行规划停靠点；

感测在所述停靠点的环境并存入环境数据库以形成环境信息；

感测自然人操控其车辆发出的挪车请求；

验证所述挪车请求与所述环境信息相符后挪车。