CN108858239A - 一种自动炒菜机器人 - Google Patents

Abstract

本发明及一种机器人技术领域，具体公开了一种自动炒菜机器人，包括机架、锅体、加热装置、锅盖装置、锅体转动装置、调料添加装置及菜品添加装置，所述调料添加装置、所述加热装置及所述菜品添加装置依次设于所述机架，所述锅体转动装置与所述锅盖装置相对设于所述机架两端，所述锅体转动装置的背离所述机架的一端与所述锅体连接，所述锅体转动装置用于带动所述锅体在所述加热装置的上方移动，所述加热装置用于加热所述锅体。本发明提供的自动炒菜机器人结构紧凑，功能齐全，可有效提高厨房的工作效率，进而改善人们的生活质量。

Description

一种自动炒菜机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人技术领域，具体涉及一种自动炒菜机器人。

背景技术

中国菜肴的烹饪工艺精妙绝伦，世界闻名，然而长期以来，复杂的工艺却始终制约着中国菜肴的烹饪技术走向现代化，一道佳肴费时费力，与现代快节奏的生活格格不入。炒菜烹饪一直是人们生活中必不可少的劳动之一，需要一定的劳动力，随着人们生活水平的提高，整个社会都朝着智能化、自动化的方向发展，在传统的厨房中，自动化程度较低。

因此，有必要设计一种自动炒菜机器人，来替代人工进行炒菜。

发明内容

有鉴于此，本发明针对现有技术的不足，提供了一种自动炒菜机器人，本发明提供的炒菜机器人自动化程度高，可实现在厨师离开的情况下，也能烹饪出美味的菜肴，大大减轻人们的厨房劳动量，进而改善人们的生活质量，另外还可以帮助残疾人等特殊人群解决炒菜的难题。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种自动炒菜机器人，包括机架、锅体、加热装置、锅盖装置、锅体转动装置、调料添加装置及菜品添加装置，所述调料添加装置、所述加热装置及所述菜品添加装置依次设于所述机架，所述锅体转动装置与所述锅盖装置相对设于所述机架两端，所述锅体转动装置的背离所述机架的一端与所述锅体连接，所述锅体转动装置用于带动所述锅体在所述加热装置的上方移动，所述加热装置用于加热所述锅体。

优选地，所述锅体转动装置包括滑轨、凸轮、摆杆、锅体连接杆以及锅体转动电机，

所述滑轨设于所述机架，所述滑轨上设置有一滑动块，所述滑动块与所述滑轨滑动连接；所述锅体转动电机用于驱动所述滑动块沿所述滑轨的延伸方向移动；

所述凸轮的下半部分设置有凸轮槽，所述凸轮槽内设置有一滚动子，所述滚动子与所述凸轮槽滑动连接；

所述摆杆的一端与所述滑动块固定连接，所述摆杆的另一端与所述滚动子连接；

所述锅体连接杆的一端连接所述凸轮，所述锅体连接杆的另一端连接所述锅体。

优选地，所述菜品添加装置包括菜品盒、菜品传动装置以及菜品盒升降装置，所述菜品传动装置设置于所述锅体与所述菜品盒升降装置之间；

所述菜品传动装置包括传动机体、托辊架、传动驱动装置、托辊、输送带、传动滚筒、转向滚筒及安全保护架；

所述传动机体设于所述机架，且位于所述锅体的侧端，所述托辊架固定安装于所述传动机体，所述传动驱动装置固定安装于所述传动机体的下方，所述托辊安装于所述托辊架上；

所述托辊、所述传动滚筒及所述转向滚筒通过所述输送带传动连接，且所述托辊位于所述传动滚筒与所述转向滚筒之间，所述安全保护架设于所述输送带的两侧；

所述菜品盒并排排列于所述输送带上；

所述托辊包括依次设置的承载托辊、缓冲托辊以及回程托辊。

优选地，所述传动驱动装置包括传动电机、制动器以及减速器，所述减速器通过联轴器连接所述传动机体，所述减速器依次连接所述制动器以及所述传动电机。

优选地，所述菜品盒升降装置包括固定座、伸缩杆、升降电机以及摆动杆，所述固定座设置于所述机架上，所述伸缩杆可升降的与所述固定座的上端相连接，所述伸缩杆的另一端通过销轴铰链连接所述摆动杆，所述摆动杆连接一卡扣，所述升降电机用于驱动所述伸缩杆上下移动带动所述摆动杆上下移动，所述菜品盒上设置有与所述卡扣匹配的卡槽。

优选地，所述锅盖装置包括锅盖本体、第一锅盖旋转臂、第二锅盖旋转臂、搅拌装置以及锅盖驱动装置，所述第一锅盖旋转臂的下端与所述机架转动连接，所述第二锅盖旋转臂与所述第一锅盖旋转臂的上端转动连接，所述第二锅盖旋转臂的上端连接所述锅盖本体，所述锅盖驱动装置设于所述第二锅盖旋转臂。

优选地，所述锅盖本体为圆形或者椭圆形形状。

优选地，所述搅拌装置包括搅拌连接杆以及搅拌叶片，所述搅拌连接杆设于所述锅盖本体，且所述搅拌连接杆的一端电连接所述锅盖驱动装置，另一端连接所述搅拌叶片，所述锅盖驱动装置用于驱动所述第一锅盖旋转臂与第二锅盖旋转臂转动带动所述锅盖本体覆盖于所述锅体上方；所述锅盖驱动装置还用于驱动所述搅拌连接杆旋转带动所述搅拌叶片旋转。

优选地，所述搅拌叶片为框式搅拌叶片、螺带式搅拌叶片或者组合式搅拌叶片中的任一搅拌叶片。

优选地，所述调料添加装置包括调料盒、蠕动泵以及调料出口，所述调料盒通过所述蠕动泵管道连接所述调料出口。

所述自动炒菜机器人还包括盛菜装置，所述盛菜装置设置于所述机架上，且位于所述锅体的左、右两端任一位置。

本发明的有益效果在于：

本发明提供的自动炒菜机器人结构紧凑，功能齐全，可有效提高厨房的工作效率，进而改善人们的生活质量。

附图说明

图1为本发明自动炒菜机器人结构示意图；

图2为本发明自动炒菜机器人俯视图；

图3为本发明自动炒菜机器人菜品传动装置结构示意图；

图4为本发明自动炒菜机器人菜品盒升降装置结构示意图；

图5为本发明自动炒菜机器人调料添加装置结构示意图；

图6为发明自动炒菜机器人控制系统流程框图。

图中相应名称如下所示：

1、机架；

2、加热装置；

3、锅体；

4、锅盖装置；401、锅盖本体；402、第一锅盖旋转臂；403、第二锅盖旋转臂；404、锅盖驱动装置；405、搅拌叶片；406、搅拌连接杆；

5、锅体转动装置；501、摆杆；502、滑轨；503、凸轮；504、锅体连接杆；505、滑动块；506、凸轮槽；507、滚动子；508、锅体转动电机；

6、调料添加装置；601、蠕动泵；602、调料盒；603、调料出口；

7、菜品添加装置；701、菜品盒；7011、卡槽；

702、菜品传动装置；7021、传动电机；7022、制动器；7023、减速器；7024、联轴器；7025、传动机体；7026、传动滚筒；7027、转向滚筒；7028、安全保护架；7029、承载托辊；702A、输送带；702B、缓冲托辊；702C、回程托辊；702D、托辊架；

703、菜品盒升降装置；7031升降电机；7032、固定座；7033、伸缩杆；7034、摆动杆；7035、卡扣；7036、销轴；7037、传动机体；7038、输送带；7039、传动驱动装置；

8、控制系统；801、触摸显示屏；802、电源开关；803、菜单接口；

9、盛菜装置。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1和图2所示，自动炒菜机器人包括机架1、锅体3、加热装置2、锅盖装置4、锅体转动装置5、调料添加装置6、菜品添加装置7，所述调料添加装置6、所述加热装置2及所述菜品添加装置7依次设于所述机架1，所述锅体转动装置5与所述锅盖装置4相对设于所述机架1两端，所述锅体转动装置5的背离所述机架1的一端与所述锅体3连接，所述锅体转动装置5用于带动所述锅体3在所述加热装置2的上方移动，所述加热装置2用于加热所述锅体3。

本实施例中，自动炒菜机器人结构紧凑，功能齐全，可有效提高厨房的工作效率。

所述自动炒菜机器人还包括控制系统，所述加热装置2、锅盖装置4、锅体转动装置5、调料添加装置6以及菜品添加装置7均与所述控制系统8电连接，所述控制系统8包括触摸显示屏801、电源开关802以及菜单接口803。

本实施例中，首先启动控制系统8的电源开关802，通过触摸显示屏801选择确定预先通过菜单接口803存储的菜单程序，即可启动自动炒菜机器人按照菜单程序进行自动炒菜操作。即控制系统控制加热装置2对所述锅体3进行加热，当加热到设定时间时；控制调料添加装置6加入相应的调料到所述锅体内，如加入食用油等；然后控制菜品添加装置7将预先准备好的配菜等自动加入所述锅体3内进行加热；随后控制锅体转动装置5带动所述锅体转动，实现掂锅操作；再控制锅盖装置4覆盖于所述锅体3的上方，当加热时间完成，控制加热装置2停止加热，即完成整个自动炒菜过程。

本实施例中，通过控制系统控制加热装置、锅体转动装置、调料添加装置、菜品添加装置实现自动炒菜功能，菜单接口可以存储多种菜品的加热时间、调料添加量以及锅体转动的速度等各种炒菜参数，当然触摸显示屏也可以实时调节参数，以适应不同的口味等。本发明自动炒菜机器人自动化程度高，可实现在厨师离开的情况下，也能烹饪出美味的菜肴，大大减轻人们的厨房劳动量，进而改善人们的生活质量，另外还可以帮助残疾人等特殊人群解决炒菜的难题。

继续参考图1，所述锅体转动装置5包括滑轨502、锅体转动电机508、凸轮503、摆杆501以及锅体连接杆504。

所述滑轨502设于所述机架1，所述滑轨502内设置有一滑动块505，所述滑动块505与所述滑轨502滑动连接；所述锅体转动电机508用于驱动所述滑动块505沿所述滑轨502的延伸方向移动；

所述凸轮503的下半部分设置有凸轮槽506，所述凸轮槽506内设置有一滚动子507，所述滚动子507与所述凸轮槽506滑动连接；

所述摆杆501的一端与所述滑动块505固定连接，所述摆杆501的另一端与所述滚动子507连接，

所述锅体连接杆504的一端连接所述凸轮503，所述锅体连接杆504的另一端连接所述锅体3。

所述锅体转动装置5的操作原理如下：

当所述锅体3支撑于所述加热装置2时；

所述锅体转动电机508驱动所述滑动块505上下往复运动，所述滑动块505带动所述摆杆501转动，滚动子507沿凸轮槽506运动，促使凸轮503与锅体连接杆504带动锅体3在加热装置2上移动。

当需要将锅体3脱离加热装置2时；

所述锅体转动电机508驱动所述滑动块505向上运动，所述滑动块505带动所述摆杆501逆时针转动，滚动子507沿凸轮槽506运动，促使凸轮503与锅体连接杆504带动锅体3脱离加热装置2。

本实施例中，通过锅体转动装置可以实现锅体贴触于加热装置的滑动以及在加热装置的上方的上下移动，实现自动掂锅炒菜功能，更加智能人性化，炒出来的菜肴也更加美味可口。

参考图1与图3，所述菜品添加装置包括菜品盒701、菜品传动装置702以及菜品盒升降装置703，所述菜品传动装置702设置于所述锅体3与所述菜品盒升降装置703之间；

所述菜品传动装置702包括传动机体7025、托辊架702D、传动驱动装置、托辊、输送带702A、传动滚筒7026、转向滚筒7027及安全保护架7028。

所述传动机体7025设于所述机架1，且位于所述锅体的侧端，所述托辊架702D固定安装于所述传动机体7025，所述传动驱动装置固定安装于所述传动机体7025的下方，所述托辊安装于所述托辊架702D上。

所述托辊、所述传动滚筒7026及所述转向滚筒7027通过所述输送带702A传动连接，且所述托辊位于所述传动滚筒7026与所述转向滚筒7027之间，所述安全保护架7028设于所述输送带702A的两侧。

所述菜品盒701并排排列于所述输送带702A上；

具体的，所述托辊包括依次设置的承载托辊7029、缓冲托辊702B以及回程托辊702C。

所述传动驱动装置包括传动电机7021、制动器7022以及减速器7023，所述减速器7023通过联轴器7024连接所述传动机体7025，所述减速器7023依次连接所述制动器7022以及所述传动电机7021。

参考图1与图4，所述菜品盒升降装置703包括固定座7032、伸缩杆7033、摆动杆7034以及升降电机7031；

所述固定座7032设置于所述机架1上，所述伸缩杆7033可升降的与所述固定座7032的上端相连接，所述伸缩杆的另一端通过销轴7036铰链连接所述摆动杆7034，所述摆动杆7034连接一卡扣7035，所述升降电机7031用于驱动所述伸缩杆7033上下移动带动所述摆动杆7034上下移动，所述菜品盒701上设置有与所述卡扣7035匹配的卡槽7011。

所述菜品升降装置7的操作原理如下：

所述升降电机7031驱动所述伸缩杆7033往上运动，带动所述摆动杆7034往上运动，促使卡扣7035扣入所述卡槽7011，从而带动所述菜品盒701升到所述锅体3的上方，所述伸缩杆7033在一定范围内上下移动，将菜品盒701内的配菜倒入所述锅体3；然后升降电机7031驱动所述伸缩杆7033往下运动，将所述菜品盒701放置与所述输送带702A上，菜品传动装置702将已添加过的菜品盒701传输至一边。

本实施例中，通过菜品添加装置，可以实现自动添加菜品，无需人为的操作，一方面节约了劳动力；另一方面，还可以有效避免因为人为的添加菜品原料而引起的烫伤等危险情况，且系统控制自动添加，对于炒菜时的时间控制更加精准，使得炒出来的菜肴也就更加美味可口。

继续参考图1，所述锅盖装置4包括锅盖本体401、第一锅盖旋转臂402、第二锅盖旋转臂403、搅拌装置以及锅盖驱动装置404，

所述锅盖本体401为圆形或者椭圆形形状；

所述第一锅盖旋转臂402的下端与所述机架1转动连接，所述第二锅盖旋转臂403与所述第一锅盖旋转臂402的上端转动连接；

所述第二锅盖旋转臂403的上端连接所述锅盖本体401，所述锅盖驱动装置404设于所述第二锅盖旋转臂403。

所述搅拌装置包括搅拌连接杆406、搅拌叶片405，所述搅拌连接杆406设于所述锅盖本体401，且所述搅拌连接杆406的一端电连接所述锅盖驱动装置404，另一端连接所述搅拌叶片405，所述锅盖驱动装置404用于驱动所述第一锅盖旋转臂402与第二锅盖旋转臂403转动带动所述锅盖本体401覆盖于所述锅体3的上方；所述锅盖驱动装置404还用于驱动所述搅拌连接杆406旋转带动所述搅拌叶片405旋转，从而实现自动搅拌翻炒功能；

可以选择的，所述搅拌叶片405为框式搅拌叶片、螺带式搅拌叶片或者组合式搅拌叶片中的任一种搅拌叶片。

本实施例中，直接将搅拌装置与锅盖设置为一体，因此可以实现不用揭开锅盖本体即可实现实时对锅体内的菜肴进行翻炒搅拌，避免了在揭开锅盖进行翻炒搅拌的时间段因锅体内的温度压力降低导致的炒菜时间增加，且自动搅拌翻炒更加均匀，使得菜品不会出现口感不均，部分未熟部分已经熟过甚至出现异味的情况。

如图5所示，所述调料添加装置6包括调料盒602、蠕动泵601以及调料出口603，所述调料盒602通过所述蠕动泵601管道连接所述调料出口603，所述蠕动泵601电连接所述控制系统8，控制系统8在自动炒菜时可以通过编辑好的程序控制与蠕动泵601相连接的继电器，启动蠕动泵601从调料盒602中抽取调料，继电器给出的电信号时长可以控制蠕动泵601的抽取时间，实现炒菜过程中添加调料量的可控性。

继续参考图2，所述自动炒菜机器人还包括盛菜装置9，所述盛菜装置9设置于所述机架1上，本实施例中，盛菜装置9设置于所述锅体3的左边，在其他可选的实时例中，盛菜装置9还可以设置于所述锅体3的右边。

最后，参考图6，本发明中，其具体实现自动炒菜的步骤为：

启动控制系统的电源开关802，通过触摸显示屏801选择菜单程序，菜单程序中预设有：

加热装置8的加热时间、调料添加装置6的添加顺序与时间、菜品添加装置7的添加顺序与时间以及锅体转动装置5控制锅体3转动的时间与转速等参数数据。

具体的，控制系统控制加热装置2对锅体3进行加热操作，

当加热时间到达预设的时间后，控制蠕动泵601从调料盒602中抽取所需调料，将所需的调料通过调料出口603添加入锅体3内；

然后启动菜品传动装置702的传动电机7021，将所需菜品盒701传至菜品盒升降装置703处，启动菜品升降电机7031，将预先放入菜品盒701内的配菜依次加入锅体3内进行加热操作；

然后启动锅盖驱动装置404，将锅盖本体401覆盖在锅体3上，搅拌连接杆406旋转带动搅拌叶片405转动对锅内配菜进行翻炒搅拌；

同时控制锅体转动装置5的锅体转动电机508启动，锅体转动电机508带动移动块505上下滑动，使得与移动块505通过拉杆502相连的滚动子507沿着凸轮槽506滚动，从而带动锅体3左右转动，实现锅体3的掂锅模拟操作；

最后当到达预设的加热时间后，即停止加热与搅拌，整个操作完成。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种自动炒菜机器人，其特征在于，包括机架、锅体、加热装置、锅盖装置、锅体转动装置、调料添加装置及菜品添加装置，所述调料添加装置、所述加热装置及所述菜品添加装置依次设于所述机架，所述锅体转动装置与所述锅盖装置相对设于所述机架两端，所述锅体转动装置的背离所述机架的一端与所述锅体连接，所述锅体转动装置用于带动所述锅体在所述加热装置的上方移动，所述加热装置用于加热所述锅体，所述锅盖装置包括锅盖本体、第一锅盖旋转臂、第二锅盖旋转臂、搅拌装置以及锅盖驱动装置，所述第一锅盖旋转臂的下端与所述机架转动连接，所述第二锅盖旋转臂与所述第一锅盖旋转臂的上端转动连接，所述第二锅盖旋转臂的上端连接所述锅盖本体，所述锅盖驱动装置设于所述第二锅盖旋转臂。

2.根据权利要求1所述的一种自动炒菜机器人，其特征在于，所述锅盖本体为圆形或者椭圆形形状。

3.根据权利要求1所述的一种自动炒菜机器人，其特征在于，所述搅拌装置包括搅拌连接杆以及搅拌叶片，所述搅拌连接杆设于所述锅盖本体，且所述搅拌连接杆的一端电连接所述锅盖驱动装置，另一端连接所述搅拌叶片，所述锅盖驱动装置用于驱动所述第一锅盖旋转臂与第二锅盖旋转臂转动带动所述锅盖本体覆盖于所述锅体上方；所述锅盖驱动装置还用于驱动所述搅拌连接杆旋转带动所述搅拌叶片旋转。

4.根据权利要求3所述的一种自动炒菜机器人，其特征在于，所述搅拌叶片为框式搅拌叶片、螺带式搅拌叶片或者组合式搅拌叶片中的任一搅拌叶片。

5.根据权利要求1所述的自动炒菜机器人，其特征在于，所述锅体转动装置包括滑轨、凸轮、摆杆、锅体连接杆以及锅体转动电机；

所述滑轨设于所述机架，所述滑轨上设置有一滑动块，所述滑动块与所述滑轨滑动连接；所述锅体转动电机用于驱动所述滑动块沿所述滑轨的延伸方向移动；

所述凸轮的下半部分设置有凸轮槽，所述凸轮槽内设置有一滚动子，所述滚动子与所述凸轮槽滑动连接；

所述摆杆的一端与所述滑动块固定连接，所述摆杆的另一端与所述滚动子连接；

所述锅体连接杆的一端连接所述凸轮，所述锅体连接杆的另一端连接所述锅体。

6.根据权利要求1所述的自动炒菜机器人，其特征在于，

所述菜品添加装置包括菜品盒、菜品传动装置以及菜品盒升降装置，所述菜品传动装置设置于所述锅体与所述菜品盒升降装置之间；

所述菜品传动装置包括传动机体、托辊架、传动驱动装置、托辊、输送带、传动滚筒、转向滚筒及安全保护架；

所述传动机体设于所述机架，且位于所述锅体的侧端，所述托辊架固定安装于所述传动机体，所述传动驱动装置固定安装于所述传动机体的下方，所述托辊安装于所述托辊架上；

所述托辊、所述传动滚筒及所述转向滚筒通过所述输送带传动连接，且所述托辊位于所述传动滚筒与所述转向滚筒之间，所述安全保护架设于所述输送带的两侧；

所述菜品盒并排排列于所述输送带上；

所述托辊包括依次设置的承载托辊、缓冲托辊以及回程托辊。

7.根据权利要求6所述的一种自动炒菜机器人，其特征在于，所述传动驱动装置包括传动电机、制动器以及减速器，所述减速器通过联轴器连接所述传动机体，所述减速器依次连接所述制动器以及所述传动电机。

8.根据权利要求6所述的一种自动炒菜机器人，其特征在于，所述菜品盒升降装置包括固定座、伸缩杆、升降电机以及摆动杆，所述固定座设置于所述机架上，所述伸缩杆可升降的与所述固定座的上端相连接，所述伸缩杆的另一端通过销轴铰链连接所述摆动杆，所述摆动杆连接一卡扣，所述升降电机用于驱动所述伸缩杆上下移动带动所述摆动杆上下移动，所述菜品盒上设置有与所述卡扣匹配的卡槽。

9.根据权利要求1所述的一种自动炒菜机器人，其特征在于，所述调料添加装置包括调料盒、蠕动泵以及调料出口，所述调料盒通过所述蠕动泵管道连接所述调料出口。

10.根据权利要求1所述的一种自动炒菜机器人，其特征在于，所述自动炒菜机器人还包括盛菜装置，所述盛菜装置设置于所述机架上，且位于所述锅体的左、右两端任一位置。