CN108858213A - 机器人、行进动作控制方法及机器人工作方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种机器人、行进动作控制方法及机器人工作方法。其中，所述机器人上设有高拍仪；所述高拍仪与所述机器人的控制器连接；所述控制器用于在所述机器人的高拍仪功能处于未使用状态时，控制所述高拍仪的摄像头采集环境参数，根据所述环境参数控制所述机器人的行为动作。本申请实施例还提供一种机器人，该机器人上设有摄像头；所述摄像头与所述机器人的处理器连接；所述处理器用于获取所述机器人的工作模式，根据所述工作模式确定所述摄像头的角色属性；根据所述角色属性及所述摄像头采集的信息，执行所述机器人在所述工作模式下的工作任务。本申请实施例提供的技术方案充分地利用了摄像头资源，减少机器人的硬件配置数量，降低成本。

Description

机器人、行进动作控制方法及机器人工作方法

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种机器人、行进动作控制方法及机器人工作方法。

背景技术

随着现代工业化进程的加快，机器人也渐渐地走入了人们的生活中。例如，部分商场、餐厅、银行、办公场所等场所已配置有机器人，为人们提供问题解答、送餐、辅助办公等服务。

目前，有些机器人上设有高拍仪，利用高拍仪可以将外部文件信息进行扫描并处理。机器人上高拍仪的摄像头在高拍仪功能启用时工作，高拍仪功能关闭时摄像头即处于空闲状态；在一定程度上造成了硬件资源上的浪费。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以解决上述问题或至少部分地解决上述问题的机器人、行进动作控制方法及机器人工作方法。

于是，在本申请的一个实施例中，提供了一种机器人。所述机器人上设有高拍仪；

所述高拍仪与所述机器人的控制器连接；

所述控制器，用于在所述机器人的高拍仪功能处于未使用状态时，控制所述高拍仪的摄像头采集环境参数，根据所述环境参数控制所述机器人的行为动作。

在本申请的另一个实施例中，提供了一种行为动作控制方法。该方法包括：

在机器人的高拍仪功能处于未使用状态时，控制所述机器人上的高拍仪的摄像头采集环境参数；

根据所述环境参数，控制所述机器人的行为动作。

在本申请的又一个实施例中，提供了一种机器人。所述机器人上设有摄像头；

所述摄像头与所述机器人的处理器连接；

所述处理器，用于获取所述机器人的工作模式，根据所述工作模式确定所述摄像头的角色属性；根据所述角色属性及所述摄像头采集的信息，执行所述机器人在所述工作模式下的工作任务。

在本申请的又一个实施例中，提供了一种机器人工作方法。该方法包括：

获取所述机器人的工作模式；

根据所述工作模式，确定所述机器人上的摄像头的角色属性；

根据所述角色属性及所述摄像头采集的信息，执行所述机器人在所述工作模式下的工作任务。

本申请实施例提供的一个技术方案，通过在机器人的高拍仪功能处于未使用状态时，控制高拍仪的摄像头采集环境参数，根据所述环境参数控制机器人的行为动作；以充分利用高拍仪的摄像头，进而减少机器人的硬件配置数量，降低成本。

本申请实施例提供的另一技术方案中，机器人工作在不同工作模式时，摄像头的角色属性不同，相应的基于摄像头的采集的信息对应的处理过程也会不同，以实现不同工作模式下的工作任务；充分的利用了摄像头资源，有助于减少机器人的硬件配置数量，降低成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的机器人的一种实现的原理框图；

图2为本申请一实施例提供的机器人的结构示意图；

图3为本申请一实施例提供的机器人的第一角度的结构示意图；

图4为本申请一实施例提供的机器人的第二角度的结构示意图；

图5为本申请一实施例提供的机器人的机头部的结构示意图；

图6为本申请一实施例提供的机器人中机头部与机身部活动连接的示意图；

图7为本申请一实施例提供的机器人的机头部做出抬头动作后的示意图；

图8为本申请一实施例提供的机器人的机头部做出低头动作后的示意图；

图9为本申请一实施例提供的机器人的支撑板采用第一种收回方式收回的示意图；

图10为本申请一实施例提供的机器人的支撑板采用第二种收回方式收回的示意图；

图11为本申请一实施例提供的行进动作控制方法的流程示意图；

图12为本申请另一实施例提供的机器人的一种实现的原理框图；

图13为本申请一实施例提供的机器人的工作方法的流程示意图。

具体实施方式

现有具有高拍仪功能的机器人中，高拍仪的摄像头仅在机器人启动了高拍仪功能时工作，以采集需拍摄的外部文件信息。机器人的高拍仪功能不工作时，高拍仪的摄像头闲置，一定程度的浪费了高拍仪摄像头资源。为解决或部分解决现有摄像头资源未被充分利用的问题，本申请实施例提供了一种解决方案，具体实现方案可参见如下内容。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1示出了本申请一实施例提供的机器人的结构示意图。如图1所示，本申请实施例适于安装有高拍仪的机器人。所述机器人上设置的高拍仪101与机器人的控制器102连接；所述控制器102用于在所述机器人的高拍仪功能处于未使用状态时，控制所述高拍仪101的摄像头采集环境参数，根据所述环境参数控制所述机器人的行为动作。

实际应用中，所述控制器102可在机器人的高拍仪功能处于未使用状态时，即控制高拍仪的摄像头作为视觉传感器以持续采集环境参数。或者，控制器102在机器人的高拍仪功能处于未使用状态，且监听到行为动作启动事件时，再控制所述高拍仪的摄像头作为视觉传感器以采集环境参数，并根据环境参数控制所述机器人的行为动作。其中，行为动作可包括：前进、转向、后退、拿取物品等动作，本申请实施例对此不作具体限定。具体的，行为动作启动事件的触发方式可包括但不限于如下至少一种：

响应于接收自服务端或客户端(如用户手机)发送的行为动作控制指令，触发所述行为动作启动事件；

响应于用户通过机器人上的触摸屏或控键输入的行为动作控制指令，触发所述行为动作启动事件；

响应于用户发出的行为动作控制语音，触发所述行为动作启动事件。

其中，上述服务端可以是服务器、云端等等，本申请实施例对此不作具体限定。所述触摸屏和控键可设置在机器人的机头部或机身部等。

具体实施时，可在用户输入关闭高拍仪功能的控制指令时，确定所述机器人的高拍仪功能处于未使用状态；或者，机器人上设置的支撑板上的感测器在预设时间段(例如30秒、60秒等等)内未感测到被拍摄物品时，确定所述机器人的高拍仪功能处于未使用状态；或者，高拍仪的摄像头在预设时间段(例如30秒、60秒等)内未采集需进行高拍仪功能处理的对象时，确定所述机器人的高拍仪功能处于未使用状态；等等，本申请实施例对此不作具体限定。

本申请实施例提供的技术方案，通过在机器人的高拍仪功能处于未使用状态时，控制高拍仪的摄像头采集环境参数，根据所述环境参数控制机器人的行为动作；以充分利用高拍仪的摄像头，减少机器人的硬件配置数量，降低成本。

这里需要说明的是：高拍仪，亦可称速拍仪，能完成高速扫描、具有OCR(OpticalCharacter Recognition，光学字符识别)功能，可以将扫描的图片识别转换成可编辑的word文档；还能进行拍照、录像、复印、网络无纸传真、制作电子书、裁边扶正等操作。本申请实施例提供的所述机器人上设置的高拍仪包括：摄像头及实现上述功能的功能模块。其中，功能模块可以是集成在机器人上的一个具有嵌入式程序的硬件，也可以是安装在机器人上的一个应用软件，还可以是嵌入在机器人系统中的工具软件等等，本申请实施例对此不作具体限定。

本申请实施例中的所述高拍仪的摄像头可设置在机器人的机头部、手臂、肩部或胸前等等，本申请实施例对此不作具体限定。

在一种可实现的技术方案中，如图2、图3和图4所示，所述机器人包括机身部104及设置在所述机身部104的机头部105。所述摄像头103设置在所述机头部105。例如，所述机头部上设有显示屏106；所述摄像头103设置在所述显示屏106的上方。更具体的，如图3所示，所述机头部105的头顶设有向前伸出的帽檐部107，所述摄像头103设置在所述帽檐部107。其中，摄像头103可设置在所述帽檐部107的下方；或者，如图5所示，摄像头103设置在所述帽檐部107的前端以使摄像头103的采集端面向正前方；等等，本申请实施例对此不作具体限定。

如图6所示，所述机头部105可通过第一驱动装置108与所述机身部104连接；所述第一驱动装置108与所述控制器102连接(图中未示出)；所述控制器在所述机器人的高拍仪功能处于未使用状态时，控制所述第一驱动装置108带动所述机头部做出抬头动作，如图7所示。特别的，如图8所示所示的示例，当摄像头103设置在帽檐部107的下方，且机头部105处于低头或正对前方的位置时，摄像头103仅能采集机身附近地面的环境参数；为了能采集更加全面的环境参数以准确做出行为动作控制，可通过控制机头部做出抬头动作的方式，使得摄像头采集机器人前方更远距离的环境参数。在具体实施时，所述第一驱动装置108可采用电机和减速机的结构实现。所述电机设置在所述机身部，所述电机与减速机连接，所述减速机的低速输出端与机头部连接，以带动机头部相对机身部旋转，实现抬头和低头动作。相应的，本申请实施例提供的技术方案中，所述控制器102还可用于在监听到启用所述机器人的高拍仪功能的事件时，控制所述第一驱动装置108带动所述机头部105做出低头动作，如图8所示。

或者，所述帽檐部与所述机头部活动连接(图中未示出)。例如，所述帽檐部通过驱动机构与所述机头部连接。所述驱动机构可采用与第一驱动装置相同的结构实现，也可采用其他能实现相对转动的结构实现，本申请实施例对此不作具体限定。所述控制器与所述驱动机构连接，所述控制器还用于在所述机器人的高拍仪功能处于未使用状态时，控制所述驱动机构带动所述帽檐部相对所述机头部上旋以使所述摄像头面向所述机器人的正前方。相应的，在本申请提供的技术方案中，所述控制器还可用于在监听到启用所述机器人的高拍仪功能的事件时，控制所述驱动机构带动所述帽檐部相对所述机头部下旋以使所述摄像头面向下方。

其中，机头部的抬头和低头的角度，帽檐部的上旋角度和下旋角度可根据实际情况设定。例如，机头部的抬头和低头角度可以为15～45度；帽檐部的上旋角度和下旋角度可以为15～45度；本申请实施例对此不作具体限定。

这里需要补充的是：所述启用所述机器人的高拍仪功能的事件的触发方式可包括但不限于如下至少一种：

响应于用户通过机器人上的触摸屏或控键触控启用高拍仪功能的操作，触发所述启用所述机器人的高拍仪功能的事件；

响应于用户发出的启用语音，触发所述启用所述机器人的高拍仪功能的事件；

响应于接收自服务端或客户端(如用户手机)发送的启用指令，触发所述机器人的高拍仪功能的事件；

接收到感测器感测到支撑板上放置有物品时，触发所述机器人的高拍仪功能的事件。

其中，上述感测器(图中未示出)设置在所述支撑板上，所述支撑板用于放置被拍摄物品。所述支撑板设置在机器人上，具体的如图3、图4、图6、图7和图8所示的示例，所述支撑板109设置在所述机器人的机身部104。基于上述内容可知，机器人做出抬头动作后或帽檐相对机头部上旋后，摄像头的采集区域如图7所示。当机器人做出低头动作后或帽檐相对机头部下旋后，摄像头的采集区域如图6所示，面向支撑板109以采集支撑板109上放置的物品(如文件、身份证等等)。具体实施时，所述感应器与所述机器人的控制器连接(图中未示出)，用于在感测到所述支撑板上放置有物品时，触发启用所述机器人的高拍仪功能的事件。例如，所述支撑板上设有至少一个感测器，所述至少一个感测器中的一个感测器被物品遮挡即发出感测到支撑板上放置有物品的感测信号。其中，感测器可采用现有技术中的压力传感器、光电传感器等实现，本申请实施例对此不作具体限定。

当然，机器人上也可不设置支撑板。当机器人上没有支撑板时，被拍摄物品可放置在任意平面上。在机器人启动高拍仪功能时，机器人可移动至放置物品的平面位置，然后通过控制机头部或帽檐部的动作，将高拍仪的摄像头面向被拍摄物品。

进一步的，上述提及的支撑板109也可相对机器人活动。例如，在机器人的高拍仪功能启用时，支撑板109展开(如图8所示)；在机器人的高拍仪功能处于未使用状态时，支撑板109收回。

在一种可实现的技术方案中，所述支撑板109通过第二驱动装置设置在所述机器人上；具体的，如图8所示，所述支撑板109设置在所述机身部104上。所述第二驱动装置(图中未示出)为所述支撑板109提供活动动力；所述第二驱动装置与所述控制器连接；所述控制器还用于在所述机器人的高拍仪功能处于未使用状态时，控制所述第二驱动装置带动所述支撑板109收回以位于所述摄像头的图像采集范围外，如图9和图10所示。相应的，所述控制器还用于在监听到启用所述机器人的高拍仪功能的事件时，控制所述第二驱动装置带动所述支撑板展开以使所述支撑板的端面位于所述摄像头的图像采集范围内，如图8所示。图9示出了一种第二驱动装置为支撑板提供旋转动力的示例图。图10示出了一种第二驱动装置为支撑板提供平移动力示例图。实际应用中，所述第二驱动装置可采用现有技术中能提供旋转动力的结构实现，或采用现有技术中能提供直线平移动力的结构实现，本申请实施例对此不作具体限定。

进一步的，所述机器人上还设有传感器模组；所述传感器模组与所述控制器连接；所述控制器还用于根据所述环境参数及所述传感器模组采集到的信息，控制所述机器人的行为动作。其中，所述传感器模组包括如下的至少一种：超声传感器、激光传感器、激光扫描设备、红外线传感器及定位传感器(如GPS全球定位系统)。这里需要说明的是：机器人根据摄像头采集的环境参数以及传感器模塑采集到的信息控制所述机器人的行为动作的具体实现过程及原理可参见现有技术中的相关内容，本申请实施例对此不作具体限定。

图11示出了本申请一实施例提供的行为动作控制方法的流程示意图。本实施例提供的所述行为动作控制方法需基于上述实施例提供的结构实现。本实施例提供的所述方法的执行主体可以是机器人的控制器。如图11所示，所述方法包括：

201、在机器人的高拍仪功能处于未使用状态时，控制所述机器人上的高拍仪的摄像头采集环境参数。

202、根据所述环境参数，控制所述机器人的行为动作。

上述201中，环境参数可具体为高拍仪的摄像头作为视觉传感器时采集的环境图像或视频等。具体实施时，可以在用户输入关闭高拍仪功能控制指令时，确定所述机器人的高拍仪功能处于未使用状态；或者，机器人上设置的支撑板上的感测器在预设时间段内未感测到被拍摄物品时，确定所述机器人的高拍仪功能处于未使用状态；或者，高拍仪的摄像头在预设时间段(例如30秒、60秒等)内未采集需进行高拍仪功能处理的对象时，确定所述机器人的高拍仪功能处于未使用状态；等等，本申请实施例对此不作具体限定。

在一种可实现的技术方案中，上述201中还可具体为：

在机器人的高拍仪功能处于未使用状态时，监听行为动作启动事件；

若监听到所述行进动作启动事件，则控制所述机器人上的高拍仪的摄像头采集环境参数。

其中，所述行为动作启动事件的触发方式可参见上述实施例中的相应内容，此处不再赘述。

上述202中，通过对环境参数进行识别处理，将环境参数结合其他传感器采集到的信息，以对机器人的行为动作做出相应的控制。其中，所述行为动作可包括：前进、转向、后退、拿取物品等动作，本申请实施例对此不作具体限定。其中，其他传感器可以是设置在所述机器人上的传感器模组。该传感器模组可包括但不限于如下的至少一种：超声传感器、激光传感器、激光扫描设备、红外线传感器及定位传感器。相应的，上述步骤202可具体包括：

2021、获取所述机器人上设置的传感器模组采集的信息。

2022、根据所述环境参数及所述传感器模组采集的信息，控制所述机器人的行为动作。

这里需要说明的是：上述根据所述环境参数及所述传感器模组采集的信息控制所述机器人的行为动作的具体实现过程及原理可参见现有技术中的相关内容，此处不再赘述。

本申请实施例提供的技术方案，通过在机器人的高拍仪功能处于未使用状态时，控制高拍仪的摄像头采集环境参数，根据所述环境参数控制机器人的行为动作；以充分利用高拍仪的摄像头，减少机器人的硬件配置数量，降低成本。

在一种可实现的技术方案中，高拍仪的摄像头设置在所述机器人的机头部。在所述机器人的高拍仪功能处于未使用状态时，机器人的控制器可控制第一驱动装置带动所述机器人的机头部做出抬头动作。相应的，在需要使用高拍仪摄像头进行高拍仪功能的图像采集时，机器人的控制器可控制第一驱动装置带动机器人的机头部做出低头动作。即，本申请实施例提供的技术方案中，所述方法还包括：

203、在所述机器人的高拍仪功能处于未使用状态时，控制第一驱动装置带动所述机器人的机头部做出抬头动作。

203、监听到启用所述机器人的高拍仪功能的事件时，控制所述第一驱动装置带动所述机头部做出低头动作。

如上述机器人实施例中提及的内容，可知机器人上还可设置有用于放置被拍摄物品的支撑板。该支撑板可以是固定板，也可以是一个活动板。即当支撑板为活动板时，其具体结构为：所述支撑板通过第二驱动装置与所述机器人连接。例如，支撑板设置在机器人的机身上，所述支撑板通过第二驱动装置与所述机身连接。

相应的，本申请实施例提供的所述方法还可包括如下步骤：

204、在所述机器人的高拍仪功能处于未使用状态时，控制第二驱动装置带动所述机器人上设置的支撑板收回以位于所述摄像头的图像采集范围外。

205、监听到启用所述机器人的高拍仪功能的事件时，控制所述第二驱动装置带动所述支撑板展开以使所述支撑板的端面位于所述摄像头的图像采集范围内。

其中，上述启用所述机器人的高拍仪功能的事件的触发方式可包括但不限于如下至少一种：

响应于用户通过机器人上的触摸屏或控键触控启用高拍仪功能的操作，触发所述启用所述机器人的高拍仪功能的事件；

响应于用户发出的启用语音，触发所述启用所述机器人的高拍仪功能的事件；

响应于接收自服务端或客户端(如用户手机)发送的启用指令，触发所述机器人的高拍仪功能的事件。

进一步的，当支撑板为固定板结构时，即支撑板不能相对机身活动时，上述启用所述机器人的高拍仪功能的事件的触发方式还可包括：

接收到感测器感测到支撑板上放置有物品时，触发所述机器人的高拍仪功能的事件。

这里需要说明的是：本实施例提供的行为动作控制方法需基于上述机器人实施例提供的硬件结构实现，本方法实施例与上述机器人实施例中的内容可相互参照。

下面将结合具体应用场景，对本申请提供的技术方案进行说明，以帮助理解。

机器人在银行等场景中。用户在银行中办理一项业务需要扫描身份证。此时，用户触控机器人上的实体控键或触摸屏上的虚拟控键，以启动机器人的高拍仪功能。此时，用户可将身份证放置在如图所示的机器人的支撑板上，高拍仪的摄像头采集身份证图像，然后对身份证进行高拍仪功能对应的处理，以得到需身份证的扫描信息。用户将身份证从支撑板上拿走后，若设定时段内支撑板上无任何物品，则确定机器人的高拍仪功能处于未使用状态。此时，按照机器人预先配置的程式，在所述机器人的高拍仪功能处于未使用状态时，即控制机器人的机头做出抬头的动作，以将摄像头面向机器人的前方作为视觉传感器，进而采集机器人前方的环境参数并基于采集到的环境参数控制机器人的行为动作。

图12示出了本申请一实施例提供的机器人的结构示意图。如图12所示，所述机器人上设有摄像头301；所述摄像头301与所述机器人的处理器302连接；所述处理器302，用于获取所述机器人的工作模式，根据所述工作模式确定所述摄像头的角色属性；根据所述角色属性及所述摄像头采集的信息，执行所述机器人在所述工作模式下的工作任务。

本申请实施例提供的技术方案中，机器人工作在不同工作模式时，摄像头的角色属性不同，相应的基于摄像头的采集的信息对应的处理过程也会不同，以实现不同工作模式下的工作任务；以充分利用摄像头资源，减少机器人的硬件配置数量，降低成本。

具体实施时，机器人的工作模式可通过读取表征工作模式的参数来确定。例如，用户控制机器人工作于第一工作模式，相应的表征当前工作模式的参数更新为所述第一工作模式对应的值。因此，机器人的工作模式可通过读取该参数的方式得到。当然，除此之外，还可通过其他方式来获取所述机器人的工作模式，本申请实施例对此不作具体限定。

例如，用户通过机器人的触摸屏或控键触发启用高拍仪功能的控制指令后，所述机器人即进入并工作于高拍仪模式；或者，用户发出启用高拍仪功能的语音后，所述机器人通过语音识别明确用户意图后，即进入并工作于高拍仪模式；等等，本申请实施例对此不作具体限定。

又例如，用户通过机器人的触摸屏或控键触发行进控制指令后，所述机器人即进入并工作于行进模式；或者，用户发出行进控制语音后，所述机器人通过语音识别明确用户意图后，即进入并工作于行进模式；等等，本申请实施例对此不作具体限定。

在一种可实现的技术方案中，机器人的工作模式包括：高拍仪模式及行进模式。相应的，所述处理器302还用于所述机器人工作于高拍仪模式时，所述摄像头的角色属性为高拍仪摄像头；所述机器人工作于行进模式时，所述摄像头的角色属性为视觉传感器。

相应的，所述处理器302还用于：当角色属性为高拍仪摄像头时，对所述摄像头采集的信息进行高拍仪功能对应的处理；当角色属性为视觉传感器时，根据所述摄像头采集的信息控制所述机器人的行进动作。

具体实施过程可以为：工作于高拍仪模式后，处理器302即调用高拍仪功能对应的处理程序，并执行该处理程序以对摄像头采集到的信息进行高拍仪功能对应的处理。工作于行进模式后，处理器302即调用路径导航功能对应的处理程序，并将摄像头采集的信息作为路径导航功能对应的处理程序的入参并执行，以生成相应的行进动作控制指令，使得机器人的驱动系统基于动作控制指令带动所述机器人完成相应的行进动作，如前进、转弯、后退等等行进动作。其中，上述高拍仪功能对应的处理程序及路径导航功能对应的处理程序可预存在存储器中。处理器302在获取到机器人当前的工作模式后，再从存储器中调用相应模式对应的处理程序。

这里需要说明的是：本申请实施例提供的机器人的外部结构同上述机器人实施例的结构。本申请实施例中的摄像头301的设置位置同上述图2、图3、图5、图6中的所示的设置位置。因此，本申请实施例提供的所述机器人的外部结构示图可复用上述实施例中提及的各示图。

当机器人的工作模式包含有高拍仪模式时，所述机器人上还可设有用于放置被拍摄物品的支撑板109，如图3和图4所示；所述支撑板109的端面位于所述摄像头301的图像采集范围内。在一具体实施例中，所述支撑板109的端面上还可设有感应器(图中未示出)。所述感应器与所述处理器连接；所述处理器还用于在所述感应器感测到所述支撑板上放置有物品时，所述机器人的工作模式进入所述高拍仪模式。

实际应用中，所述支撑板109可以是固定板，也可以是活动板。当支撑板为活动板时，所述支撑板109可通过第二驱动装置设置在所述机器人上，如图3和图4所示，所述支撑板109设置在机身部104上。所述第二驱动装置为所述支撑板109提供活动动力；所述第二驱动装置与所述处理器连接(图中未示出)；所述处理器还用于所述机器人工作于高拍仪模式时，控制所述第二驱动装置带动所述支撑板109展开以使所述支撑板109的端面位于所述摄像头301的图像采集范围内，如图8所示；所述机器人工作于行进模式时，控制所述第二驱动装置带动所述支撑板收回以位于所述摄像头的图像采集范围外，如图9和图10所示。

进一步的，所述机器人上还设有传感器模组。所述传感器模组与所述处理器连接；所述处理器，还用于根据所述摄像头采集的信息及所述传感器模组采集到的信息，控制所述机器人的行进动作。其中，所述传感器模组可包括但不限于如下的至少一种：超声传感器、激光传感器、激光扫描设备、红外线传感器及定位传感器。

本申请实施例中的摄像头可设置在机器人的机头部、手臂、肩部或胸前等等，本申请实施例对此不作具体限定。

在一种可实现的技术方案中，如图2和图3所示，所述机器人包括机身部104及设置在所述机身部104的机头部105。所述摄像头301设置在所述机头部105。例如，所述机头部105上设有显示屏106；所述摄像头301设置在所述显示屏106的正上方。更具体的，如图3所示，所述机头部105的头顶设有向前伸出的帽檐部107，所述摄像头301设置在所述帽檐部107。其中，摄像头301可设置在所述帽檐部107的下方；或者，摄像头301设置在所述帽檐部107的前端以使摄像头的采集端面向正前方；等等，本申请实施例对此不作具体限定。

进一步的，如图6所示，所述机头部105通过第一驱动装置108与所述机身部104连接；所述第一驱动装置108与所述处理器302连接(图中未示出)；所述处理器302还用于根据所述工作模式，控制所述第一驱动装置带动所述机头部做出低头或抬头动作。

例如，所述机器人的工作模式为行进模式时，处理器302可控制所述第一驱动装置带动所述机头部105做出抬头动作，如图7所示。当摄像头301设置在帽檐部107的下方，且机头部105处于低头或正对前方的位置时，摄像头301仅能采集机身附近地面的环境参数，仅基于地面的环境参数无法准确的做出行为动作控制；为了能采集更加全面的环境参数以准确做出行为动作控制，可通过控制机头部105做出抬头动作的方式，使得摄像头301采集机器人前方更远距离的环境参数。在具体实施时，所述第一驱动装置108可采用电机和减速机的结构实现。所述电机设置在所述机身部，所述电机与减速机连接，所述减速机的低速输出端与机头部连接，以带动机头部相对机身部旋转，实现抬头和低头动作。

又例如，所述机器人的工作模式为高拍仪模式时，所述处理器302控制所述第一驱动装置带动所述机头部做出低头动作，如图8所示。

或者，所述帽檐部107与所述机头部105活动连接。例如，所述帽檐部通过驱动机构与所述机头部连接(图中未示出)。所述驱动机构可采用与第一驱动装置相同的结构实现，也可采用其他能实现相对转动的结构实现，本申请实施例对此不作具体限定。所述处理器与所述驱动机构连接，所述处理器还用于根据所述工作模式，控制所述驱动机构带动所述帽檐部上旋或下旋动作。

例如，机器人的工作模式为行进模式时，处理器控制所述驱动机构带动所述帽檐部相对所述机头部上旋以使所述摄像头面向所述机器人的正前方。又例如，机器人的工作模式为高拍仪模式时，处理器控制所述驱动机构带动所述帽檐部相对所述机头部下旋以使所述摄像头面向下方。

其中，机头部的抬头和低头的角度，帽檐部的上旋角度和下旋角度可根据实际情况设定。例如，机头部的抬头和低头角度可以为15～45度；帽檐部的上旋角度和下旋角度可以为15～45度；本申请实施例对此不作具体限定。

图13示出了本申请一实施例提供的机器人工作方法的流程示意图。本实施例提供的所述机器人工作方法需基于上述实施例提供的结构实现。本实施例提供的所述方法的执行主体可以是机器人的处理器。如图所示，所述方法包括：

401、获取所述机器人的工作模式。

402、根据所述工作模式，确定所述机器人上的摄像头的角色属性。

403、根据所述角色属性及所述摄像头采集的信息，执行所述机器人在所述工作模式下的工作任务。

上述401中，机器人的工作模式可通过读取表征工作模式的参数来确定。例如，用户控制机器人工作于第一工作模式，相应的表征当前工作模式的参数更新为所述第一工作模式对应的值。因此，机器人的工作模式可通过读取该参数的方式得到。当然，除此之外，还可通过其他方式来获取所述机器人的工作模式，本申请实施例对此不作具体限定。

在一种可实现的技术方案中，所述机器人工作方法还包括：

404、监听到启用所述机器人的高拍仪功能的事件时，所述机器人工作于所述高拍仪模式，并将表征工作模式的参数更新为所述高拍仪模式对应的值。

其中，启用所述机器人的高拍仪功能的事件触发方式至少包括如下一种：

响应于用户通过机器人上的触摸屏或控键触控启用高拍仪功能的操作，触发所述启用所述机器人的高拍仪功能的事件；

响应于用户发出的启用语音，触发所述启用所述机器人的高拍仪功能的事件；

响应于接收自服务端或客户端(如用户手机)发送的启用指令，触发所述机器人的高拍仪功能的事件；

基于上述实施例可知，若机器人上设有支撑板且支撑板上设有感测器，则接收到感测器感测到支撑板上放置有物品的信息时，触发所述启用所述机器人的高拍仪功能的事件。

405、监听到行进动作启动事件时，所述机器人工作于所述行进模式，并将表征工作模式的参数更新为所述行进模式对应的值。

其中，行进动作启动事件触发方式包括但不限于如下的至少一种：

响应于接收自服务端或客户端(如用户手机)发送的行为动作控制指令，触发所述行为动作启动事件；

响应于用户通过机器人上的触摸屏或控键输入的行为动作控制指令，触发所述行为动作启动事件；

响应于用户发出的行为动作控制语音，触发所述行为动作启动事件。

上述402中，假设所述工作模式包括高拍仪模式、行进模式等等。相应的，上述402可具体包括：

4021、所述工作模式为高拍仪模式时，确定所述摄像头的角色属性为高拍仪摄像头；

4022、所述工作模式为行进模式时，确定所述摄像头的角色属性为视觉传感器。

上述403中，假设所述工作模式包括高拍仪模式、行进模式等等。相应的，上述403可具体包括：

4031、所述角色属性为高拍仪摄像头时，对所述摄像头采集的信息进行高拍仪功能对应的处理。

4032、所述角色属性为视觉传感器时，根据所述摄像头采集的信息控制所述机器人的行进动作。

这里需要说明的是：除上述两种模式外，机器人还可工作于其他工作模式，比如：通过人脸识别验证身份的身份验证模式等，本申请实施例对此不作具体限定。当工作模式为身份验证模式时，确定所述摄像头的角色属性为人脸图像采集器。相应的，本申请实施例提供的所述方法还包括：对所述摄像头采集的人脸图像进行识别并进行验证，以得出验证结果。

本申请实施例提供的技术方案中，机器人工作在不同工作模式时，摄像头的角色属性不同，相应的基于摄像头的采集的信息对应的处理过程也会不同，以实现不同工作模式下的工作任务；以充分利用摄像头资源，减少机器人的硬件配置数量，降低成本。

进一步的，在一种具体实现结构中，所述机器人上设有支撑板，所述支撑通过第二驱动装置与处理器连接。相应的，本申请实施例提供的所述方法，还包括：

406、所述机器人工作于所述高拍仪模式时，控制第二驱动装置带动所述机器人上设置的支撑板展开，以使所述支撑板的端面位于所述摄像头的图像采集范围内。

407、所述机器人工作于所述行进模式时，控制所述第二驱动装置带动所述支撑板收回以位于所述摄像头的图像采集范围外。

进一步的，所述摄像头设置机器人的机头部，相应的，本申请实施例提供的所述方法，还可包括：

408、根据所述工作模式，控制所述第一驱动装置带动所述机头部做出低头或抬头动作。

具体的，假设工作模式包括高拍仪模式和行进模式。上述步骤308可具体包括：

4081、所述工作模式为高拍仪模式时，控制所述第一驱动装置带动所述机头部做出低头动作。

4082、所述工作模式为行进模式时，控制所述第一驱动装置带动所述机头部做出抬头动作。

这里需要说明的是：本实施例提供的机器人的工作方法需基于上述机器人实施例提供的硬件结构实现，本方法实施例与上述机器人实施例中的内容可相互参照。

进一步的，所述机器人上设有传感器模组。所述传感器模组可包括但不限于如下的至少一种：超声传感器、激光传感器、激光扫描设备、红外线传感器及定位传感器。相应的，当机器人的工作模式为行进模式时，处理器根据摄像头采集的信息及所述传感器模组采集的信息，控制所述机器人的行进动作。这里需要说明的是，根据摄像头采集的信息及传感器模组采集的信息控制机器人的行进动作的具体实现过程及原理可参见现有技术中的相关内容，此处不再赘述。

下面将结合具体应用场景，对本申请提供的技术方案进行说明，以帮助理解。

机器人在办公场所中。第一用户需扫描文件，将文档放置在支撑板上。支撑板上的感测器感测到有物品在支撑板上，机器人进入高拍仪模式，此次摄像头作为高拍仪摄像头，机头做出低头动作以将摄像头面向文档。处理器对摄像头采集到的文档图像进行高拍仪功能对应的处理。第二用户通过机器人的触摸屏输入文件配送地址，并触发启动配送的操作。机器人进入行进模式，此时摄像头作为视觉传感器，基于摄像头采集的信息(即环境参数)控制机器人的行进动作，如前进、转向、避障动作等，以到达第二用户指示的配送地址。

这里需要说明的是：在本申请的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (32)

1.一种机器人，其特征在于，所述机器人上设有高拍仪；

所述高拍仪与所述机器人的控制器连接；

所述控制器，用于在所述机器人的高拍仪功能处于未使用状态时，控制所述高拍仪的摄像头采集环境参数，根据所述环境参数控制所述机器人的行为动作。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括机身部和机头部；其中，

所述机头部通过第一驱动装置与所述机身部连接；

所述摄像头设置在所述机头部；

所述第一驱动装置与所述控制器连接；

所述控制器，还用于在所述机器人的高拍仪功能处于未使用状态时，控制所述第一驱动装置带动所述机头部做出抬头动作。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述控制器，还用于在监听到启用所述机器人的高拍仪功能的事件时，控制所述第一驱动装置带动所述机头部做出低头动作。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述机头部的头顶设有向前伸出的帽檐部，所述摄像头设置在所述帽檐部。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人上还设有用于放置被拍摄物品的支撑板；

所述支撑板的端面位于所述摄像头的图像采集范围内。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述支撑板的端面上设有感应器；

所述感应器与所述控制器连接，用于在感测到所述支撑板上放置有物品时，触发启用所述机器人的高拍仪功能的事件。

7.根据权利要求5所述机器人，其特征在于，所述支撑板通过第二驱动装置设置在所述机器人上；

所述第二驱动装置为所述支撑板提供活动动力；

所述第二驱动装置与所述控制器连接；

所述控制器，还用于在所述机器人的高拍仪功能处于未使用状态时，控制所述第二驱动装置带动所述支撑板收回以位于所述摄像头的图像采集范围外。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述控制器，还用于在监听到启用所述机器人的高拍仪功能的事件时，控制所述第二驱动装置带动所述支撑板展开以使所述支撑板的端面位于所述摄像头的图像采集范围内。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人上还设有传感器模组；

所述传感器模组与所述控制器连接；

所述控制器，还用于根据所述环境参数及所述传感器模组采集到的信息，控制所述机器人的行为动作。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述传感器模组包括如下的至少一种：

超声传感器、激光传感器、激光扫描设备、红外线传感器及定位传感器。

11.一种行为动作控制方法，其特征在于，包括：

在机器人的高拍仪功能处于未使用状态时，控制所述机器人上的高拍仪的摄像头采集环境参数；

根据所述环境参数，控制所述机器人的行为动作。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述摄像头设置在所述机器人的机头部；以及

所述方法，还包括：

在所述机器人的高拍仪功能处于未使用状态时，控制第一驱动装置带动所述机器人的机头部做出抬头动作。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：

监听到启用所述机器人的高拍仪功能的事件时，控制所述第一驱动装置带动所述机头部做出低头动作。

14.根据权利要求11至13中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述机器人的高拍仪功能处于未使用状态时，控制第二驱动装置带动所述机器人上设置的支撑板收回以位于所述摄像头的图像采集范围外。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，还包括：

监听到启用所述机器人的高拍仪功能的事件时，控制所述第二驱动装置带动所述支撑板展开以使所述支撑板的端面位于所述摄像头的图像采集范围内。

16.根据权利要求11至13中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述环境参数，控制所述机器人的行为动作，包括：

获取所述机器人上设置的传感器模组采集的信息；

根据所述环境参数及所述传感器模组采集的信息，控制所述机器人的行为动作。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述传感器模组包括如下的至少一种：

超声传感器、激光传感器、激光扫描设备、红外线传感器及定位传感器。

18.一种机器人，其特征在于，所述机器人上设有摄像头；

所述摄像头与所述机器人的处理器连接；

所述处理器，用于获取所述机器人的工作模式，根据所述工作模式确定所述摄像头的角色属性；根据所述角色属性及所述摄像头采集的信息，执行所述机器人在所述工作模式下的工作任务。

19.根据权利要求18所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括机身部和机头部；其中，

所述机头部通过第一驱动装置与所述机身部连接；

所述摄像头设置在所述机头部；

所述第一驱动装置与所述处理器连接；

所述处理器，还用于根据所述工作模式，控制所述第一驱动装置带动所述机头部做出所述工作模式对应的低头或抬头动作。

20.根据权利要求19所述的机器人，其特征在于，所述机头部的头顶设有向前伸出的帽檐部，所述摄像头设置在所述帽檐部。

21.根据权利要求18至20中任一项所述的机器人，其特征在于，所述工作模式包括：高拍仪模式及行进模式；以及

所述处理器，还用于所述机器人工作于高拍仪模式时，所述摄像头的角色属性为高拍仪摄像头；所述机器人工作于行进模式时，所述摄像头的角色属性为视觉传感器。

22.根据权利要求21所述的机器人，其特征在于，所述处理器，还用于：

当角色属性为高拍仪摄像头时，对所述摄像头采集的信息进行高拍仪功能对应的处理；当角色属性为视觉传感器时，根据所述摄像头采集的信息控制所述机器人的行进动作。

23.根据权利要求22所述的机器人，其特征在于，所述机器人上还设有用于放置被拍摄物品的支撑板；

所述支撑板的端面位于所述摄像头的图像采集范围内。

24.根据权利要求23所述的机器人，其特征在于，所述支撑板的端面上设有感应器；

所述感应器与所述处理器连接；

所述处理器，还用于在所述感应器感测到所述支撑板上放置有物品时，所述机器人的工作模式进入所述高拍仪模式。

25.根据权利要求23所述机器人，其特征在于，所述支撑板通过第二驱动装置设置在所述机器人上；

所述第二驱动装置为所述支撑板提供活动动力；

所述第二驱动装置与所述处理器连接；

所述处理器，还用于所述机器人工作于高拍仪模式时，控制所述第二驱动装置带动所述支撑板展开以使所述支撑板的端面位于所述摄像头的图像采集范围内；所述机器人工作于行进模式时，控制所述第二驱动装置带动所述支撑板收回以位于所述摄像头的图像采集范围外。

26.根据权利要求22至25中任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人上还设有传感器模组；

所述传感器模组与所述处理器连接；

所述处理器，还用于根据所述摄像头采集的信息及所述传感器模组采集到的信息，控制所述机器人的行进动作。

27.根据权利要求26所述的机器人，其特征在于，所述传感器模组包括如下的至少一种：

超声传感器、激光传感器、激光扫描设备、红外线传感器及定位传感器。

28.一种机器人工作方法，其特征在于，包括：

获取所述机器人的工作模式；

根据所述工作模式，确定所述机器人上的摄像头的角色属性；

根据所述角色属性及所述摄像头采集的信息，执行所述机器人在所述工作模式下的工作任务。

29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述摄像头设置在所述机器人的机头部，以及

所述方法，还包括：

根据所述工作模式，控制第一驱动装置带动所述机器人的机头部做出所述工作模式对应的低头或抬头动作。

30.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，根据所述工作模式，确定所述摄像头的角色属性，包括：

所述工作模式为高拍仪模式时，确定所述摄像头的角色属性为高拍仪摄像头；

所述工作模式为行进模式时，确定所述摄像头的角色属性为视觉传感器。

31.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，根据所述角色属性及所述摄像头采集的信息，执行所述机器人在所述工作模式下的工作任务，包括：

所述角色属性为高拍仪摄像头时，对所述摄像头采集的信息进行高拍仪功能对应的处理；

所述角色属性为视觉传感器时，根据所述摄像头采集的信息控制所述机器人的行进动作。

32.根据权利要求30或31所述的方法，其特征在于，还包括：

所述机器人工作于所述高拍仪模式时，控制第二驱动装置带动所述机器人上设置的支撑板展开，以使所述支撑板的端面位于所述摄像头的图像采集范围内；

所述机器人工作于所述行进模式时，控制所述第二驱动装置带动所述支撑板收回以位于所述摄像头的图像采集范围外。