CN108858175A - 机器人的转动机构 - Google Patents

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    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
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Abstract

本发明公开了机器人的转动机构，包括转动机构本体，转动机构本体由第一旋转箱、横向转动机构、应急机构和竖向旋转机构组成，第一旋转箱的内部固定连接有横向转动机构，本发明结构紧凑，便于机器人转动使用，通过设置了应急机构，当第一旋转电机出现异常时，通过调距电机和调距滑块使主动齿轮与从动齿轮相互啮合，通过第二旋转电机替代第一旋转电机工作，增加其使用的实用性，避免旋转机构出现异常，通过设置支撑滑轮和支撑滑槽，使旋转板旋转时更加稳定，增加运动的稳定性，使机器人运动时可以根据需求旋转合适的角度，使其结构灵活可调，方便快捷，避免旋转时因平稳性差造成旋转角度不准的问题。

Description

机器人的转动机构
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及机器人的转动机构。
背景技术
机器人是现有工业十分常见的辅助设备之一，提高了加工生产力，解放了生产力，降低了劳动强度，现有的机器人在使用过程中，当其中电机出现异常时，没有应急装置进行替补，当旋转机构出现异常，无法实现替补电机位置转动机构的正常工作，降低其使用的实用性，且旋转板旋转时不够稳定，使机器人运动时不可以根据需求旋转合适的角度，并且存在旋转时经常因平稳性差造成旋转角度不准的问题。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供机器人的转动机构，解决了现有技术存在的问题。
为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：
机器人的转动机构，包括转动机构本体，所述转动机构本体由第一旋转箱、横向转动机构、应急机构和竖向旋转机构组成，所述第一旋转箱的内部固定连接有横向转动机构，所述第一旋转箱内部靠近横向转动机构的一侧固定连接有应急机构，所述横向转动机构的顶部固定连接有竖向旋转机构，所述横向转动机构由底部固定块、第一轴承盒、第一轴承、第一旋转轴、从动链轮、第一固定座、第一旋转电机、主动链轮和链条组成，所述第一旋转箱内壁的底部固定连接有底部固定块，且所述底部固定块的一端固定连接有第一轴承盒，且所述第一轴承盒的内部转动连接有第一轴承，且所述第一轴承的内圈固定连接有第一旋转轴，且所述第一旋转轴的外侧固定连接有从动齿轮，所述第一旋转轴的外侧位于从动齿轮的上方光固定套有从动链轮，所述第一旋转箱内壁的底部固定连接有第一固定座，所述第一固定座的顶部固定连接有第一旋转电机，所述第一旋转电机的输出端固定连接有主动链轮，所述主动链轮与从动链轮之间通过链条传动连接。
作为优选，所述应急机构由间距调节箱、动力箱、调距电机、调距滑槽、调距滑块、调距丝杠、支撑板、第二固定座、第二旋转电机和主动齿轮组成，所述第一旋转箱内壁的底部远离第一旋转电机的一端固定连接有间距调节箱，所述间距调节箱的内部设有调距滑槽，所述调距滑槽的内部转动连接有调距丝杠，所述调距滑槽的内部滑动连接有调距滑块，且所述调距滑块的中部设有与调距丝杠啮合的螺纹孔，且所述调距丝杠从螺纹孔的中部穿过，所述间距调节箱内部远离调距滑槽的一端均设有动力箱，所述动力箱的内部固定连接有调距电机，且所述调距电机的输出端与调距丝杠固定连接，所述调距滑块的顶部固定连接有支撑板，所述支撑板的顶部固定连接有第二固定座，所述第二固定座的顶部固定连接有第二旋转电机，所述第二旋转电机的输出端固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮位于同一高度。
作为优选，所述竖向旋转机构由第二旋转箱、第三旋转电机、蜗杆、第二轴承座、第二旋转轴、蜗轮和旋转连接板组成，所述第一旋转轴从第一旋转箱的顶部穿出，并固定连接有连接板，且所述连接板的顶部固定连接有旋转板，所述旋转板的顶部通过第二固定底板固定连接有第二旋转箱，所述第二旋转箱内壁的底部固定连接有第三旋转电机，所述第三旋转电机的输出端固定连接有蜗杆，所述第二旋转箱内壁远离第三旋转电机的一侧固定连接有第二轴承座，且所述第二轴承座与第二旋转箱内壁之间转动连接有第二旋转轴，所述第二旋转轴的外侧固定套有蜗轮，所述蜗杆与蜗轮啮合连接，且所述第二旋转轴从第二旋转箱靠近蜗杆的一侧穿出，且所述第二旋转轴的一端固定连接有旋转连接板。
作为优选，根据权利要求所述的机器人的转动机构，其特征在于：所述第一旋转箱底部外侧等距固定连接有四个第一底部固定板，且所述第一底部固定板的中部均设有固定孔，且所述固定孔均为通孔。
作为优选，所述主动齿轮与从动齿轮相互啮合。
作为优选，所述旋转板的底部通过旋转固定板转动连接有若干支撑滑轮，所述支撑滑轮由固定框和滚轮组成，所述滚轮转动连接在固定框的内侧。
作为优选，所述第一旋转箱顶部位于支撑滑轮的正下方设有环形支撑滑槽。
作为优选，所述支撑滑轮均插入支撑滑槽内，且所述支撑滑轮均与支撑滑槽滑动连接。
本发明的有益效果：本发明结构紧凑，便于机器人转动使用，通过设置了应急机构，当第一旋转电机出现异常时，通过调距电机和调距滑块使主动齿轮与从动齿轮相互啮合，通过第二旋转电机替代第一旋转电机工作，增加其使用的实用性，避免旋转机构出现异常，通过设置支撑滑轮和支撑滑槽，使旋转板旋转时更加稳定，增加运动的稳定性，使机器人运动时可以根据需求旋转合适的角度，使其结构灵活可调，方便快捷，避免旋转时因平稳性差造成旋转角度不准的问题。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明间距调节箱的剖面图；
图3为本发明的支撑滑轮结构示意图；
图4为本发明第一旋转箱的俯视图。
图中：1、转动机构本体；2、横向转动机构；3、应急机构；4、竖向旋转机构；5、底部固定块；6、第一轴承盒；7、第一轴承；8、第一旋转轴；9、从动链轮；10、第一固定座；11、第一旋转电机；12、主动链轮；13、链条；14、从动齿轮；15、间距调节箱；16、动力箱；17、调距电机；18、调距滑槽；19、调距滑块；20、调距丝杠；21、支撑板；22、第二固定座；23、第二旋转电机；24、主动齿轮；25、第一旋转箱；26、支撑滑槽；27、连接板；28、旋转板；29、支撑滑轮；30、旋转固定板；31、固定框；32、滚轮；33、第二固定底板；34、第二旋转箱；35、第三旋转电机；36、蜗杆；37、第二轴承座；38、第二旋转轴；39、蜗轮；40、旋转连接板；41、第一底部固定板；42、固定孔。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步说明。
如图1-4所示，本具体实施方式采用以下技术方案：机器人的转动机构，包括转动机构本体1，所述转动机构本体1由第一旋转箱25、横向转动机构2、应急机构3和竖向旋转机构4组成，所述第一旋转箱25的内部固定连接有横向转动机构2，所述第一旋转箱25内部靠近横向转动机构2的一侧固定连接有应急机构3，所述横向转动机构2的顶部固定连接有竖向旋转机构4，所述横向转动机构2由底部固定块5、第一轴承盒6、第一轴承7、第一旋转轴8、从动链轮9、第一固定座10、第一旋转电机11、主动链轮12和链条13组成，所述第一旋转箱25内壁的底部固定连接有底部固定块5，且所述底部固定块5的一端固定连接有第一轴承盒6，且所述第一轴承盒6的内部转动连接有第一轴承7，且所述第一轴承7的内圈固定连接有第一旋转轴8，且所述第一旋转轴8的外侧固定连接有从动齿轮14，所述第一旋转轴8的外侧位于从动齿轮14的上方光固定套有从动链轮9，所述第一旋转箱25内壁的底部固定连接有第一固定座10，所述第一固定座10的顶部固定连接有第一旋转电机11，所述第一旋转电机11的输出端固定连接有主动链轮12，所述主动链轮12与从动链轮9之间通过链条13传动连接。
所述应急机构3由间距调节箱15、动力箱16、调距电机17、调距滑槽18、调距滑块19、调距丝杠20、支撑板21、第二固定座22、第二旋转电机23和主动齿轮24组成，所述第一旋转箱25内壁的底部远离第一旋转电机11的一端固定连接有间距调节箱15，所述间距调节箱15的内部设有调距滑槽18，所述调距滑槽18的内部转动连接有调距丝杠20，所述调距滑槽18的内部滑动连接有调距滑块19，且所述调距滑块19的中部设有与调距丝杠20啮合的螺纹孔，且所述调距丝杠20从螺纹孔的中部穿过，所述间距调节箱15内部远离调距滑槽18的一端均设有动力箱16，所述动力箱16的内部固定连接有调距电机17，且所述调距电机17的输出端与调距丝杠20固定连接，所述调距滑块19的顶部固定连接有支撑板21，所述支撑板21的顶部固定连接有第二固定座22，所述第二固定座22的顶部固定连接有第二旋转电机23，所述第二旋转电机23的输出端固定连接有主动齿轮24，所述主动齿轮24与从动齿轮14位于同一高度。
所述竖向旋转机构4由第二旋转箱34、第三旋转电机35、蜗杆36、第二轴承座37、第二旋转轴38、蜗轮39和旋转连接板40组成，所述第一旋转轴8从第一旋转箱25的顶部穿出，并固定连接有连接板27，且所述连接板27的顶部固定连接有旋转板28，所述旋转板28的顶部通过第二固定底板33固定连接有第二旋转箱34，所述第二旋转箱34内壁的底部固定连接有第三旋转电机35，所述第三旋转电机35的输出端固定连接有蜗杆36，所述第二旋转箱34内壁远离第三旋转电机35的一侧固定连接有第二轴承座37，且所述第二轴承座37与第二旋转箱34内壁之间转动连接有第二旋转轴38，所述第二旋转轴38的外侧固定套有蜗轮39，所述蜗杆36与蜗轮39啮合连接，且所述第二旋转轴38从第二旋转箱34靠近蜗杆36的一侧穿出，且所述第二旋转轴38的一端固定连接有旋转连接板40。
所述第一旋转箱25底部外侧等距固定连接有四个第一底部固定板41，且所述第一底部固定板41的中部均设有固定孔42，且所述固定孔42均为通孔。所述主动齿轮24与从动齿轮14相互啮合，便于通过第二旋转电机23带的第一旋转轴8旋转。所述旋转板28的底部通过旋转固定板30转动连接有若干支撑滑轮29，所述支撑滑轮29由固定框31和滚轮32组成，所述滚轮32转动连接在固定框31的内侧，便于滚动。所述第一旋转箱25顶部位于支撑滑轮29的正下方设有环形支撑滑槽26，便于支撑滑轮29滑动。所述支撑滑轮29均插入支撑滑槽26内，且所述支撑滑轮29均与支撑滑槽26滑动连接，增加旋转的稳定性。
本发明的使用状态为：需要横向转动时，通过第一底部固定板41中部的固定孔42将转动机构本体1固定在指定位置，第一旋转电机11带动主动链轮12转动，主动链轮12通过链条13带动从动链轮9旋转，从动链轮9通过带动第一旋转轴8转动，第一旋转轴8带动旋转板28旋转，在旋转板28旋转的过程中，支撑滑轮29在支撑滑槽26内部滑动，以此使旋转板28旋转的过程中更加平稳，增加机器人运动的平稳性，当第一旋转电机11出现异常时，通过控制调距电机17旋转，通过调距丝杠20带动调距滑块19在调距滑槽18内滑动，调距滑块19通过第二固定座22带动第二旋转电机23运动，以此使主动齿轮24与从动齿轮14啮合连接，通过第二旋转电机23带的第一旋转轴8旋转，避免因第一旋转电机11出现异常影响转动机构的正常运转，在需要竖向转动时，通过第三旋转电机35带动蜗杆36旋转，因蜗杆36与蜗轮39啮合连接，以此带动旋转连接板40旋转。
以上实施例仅供说明本发明之用，而非对本发明的限制，有关技术领域的技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以作出各种变换或变型，因此所有等同的技术方案也应该属于本发明的范畴，应由各权利要求所限定。

Claims (8)

1.机器人的转动机构，包括转动机构本体(1)，其特征在于，所述转动机构本体(1)由第一旋转箱(25)、横向转动机构(2)、应急机构(3)和竖向旋转机构(4)组成，所述第一旋转箱(25)的内部固定连接有横向转动机构(2)，所述第一旋转箱(25)内部靠近横向转动机构(2)的一侧固定连接有应急机构(3)，所述横向转动机构(2)的顶部固定连接有竖向旋转机构(4)，所述横向转动机构(2)由底部固定块(5)、第一轴承盒(6)、第一轴承(7)、第一旋转轴(8)、从动链轮(9)、第一固定座(10)、第一旋转电机(11)、主动链轮(12)和链条(13)组成，所述第一旋转箱(25)内壁的底部固定连接有底部固定块(5)，且所述底部固定块(5)的一端固定连接有第一轴承盒(6)，且所述第一轴承盒(6)的内部转动连接有第一轴承(7)，且所述第一轴承(7)的内圈固定连接有第一旋转轴(8)，且所述第一旋转轴(8)的外侧固定连接有从动齿轮(14)，所述第一旋转轴(8)的外侧位于从动齿轮(14)的上方光固定套有从动链轮(9)，所述第一旋转箱(25)内壁的底部固定连接有第一固定座(10)，所述第一固定座(10)的顶部固定连接有第一旋转电机(11)，所述第一旋转电机(11)的输出端固定连接有主动链轮(12)，所述主动链轮(12)与从动链轮(9)之间通过链条(13)传动连接。
2.根据权利要求1所述的机器人的转动机构，其特征在于：所述应急机构(3)由间距调节箱(15)、动力箱(16)、调距电机(17)、调距滑槽(18)、调距滑块(19)、调距丝杠(20)、支撑板(21)、第二固定座(22)、第二旋转电机(23)和主动齿轮(24)组成，所述第一旋转箱(25)内壁的底部远离第一旋转电机(11)的一端固定连接有间距调节箱(15)，所述间距调节箱(15)的内部设有调距滑槽(18)，所述调距滑槽(18)的内部转动连接有调距丝杠(20)，所述调距滑槽(18)的内部滑动连接有调距滑块(19)，且所述调距滑块(19)的中部设有与调距丝杠(20)啮合的螺纹孔，且所述调距丝杠(20)从螺纹孔的中部穿过，所述间距调节箱(15)内部远离调距滑槽(18)的一端均设有动力箱(16)，所述动力箱(16)的内部固定连接有调距电机(17)，且所述调距电机(17)的输出端与调距丝杠(20)固定连接，所述调距滑块(19)的顶部固定连接有支撑板(21)，所述支撑板(21)的顶部固定连接有第二固定座(22)，所述第二固定座(22)的顶部固定连接有第二旋转电机(23)，所述第二旋转电机(23)的输出端固定连接有主动齿轮(24)，所述主动齿轮(24)与从动齿轮(14)位于同一高度。
3.根据权利要求1所述的机器人的转动机构，其特征在于：所述竖向旋转机构(4)由第二旋转箱(34)、第三旋转电机(35)、蜗杆(36)、第二轴承座(37)、第二旋转轴(38)、蜗轮(39)和旋转连接板(40)组成，所述第一旋转轴(8)从第一旋转箱(25)的顶部穿出，并固定连接有连接板(27)，且所述连接板(27)的顶部固定连接有旋转板(28)，所述旋转板(28)的顶部通过第二固定底板(33)固定连接有第二旋转箱(34)，所述第二旋转箱(34)内壁的底部固定连接有第三旋转电机(35)，所述第三旋转电机(35)的输出端固定连接有蜗杆(36)，所述第二旋转箱(34)内壁远离第三旋转电机(35)的一侧固定连接有第二轴承座(37)，且所述第二轴承座(37)与第二旋转箱(34)内壁之间转动连接有第二旋转轴(38)，所述第二旋转轴(38)的外侧固定套有蜗轮(39)，所述蜗杆(36)与蜗轮(39)啮合连接，且所述第二旋转轴(38)从第二旋转箱(34)靠近蜗杆(36)的一侧穿出，且所述第二旋转轴(38)的一端固定连接有旋转连接板(40)。
4.根据权利要求1所述的机器人的转动机构，其特征在于：所述第一旋转箱(25)底部外侧等距固定连接有四个第一底部固定板(41)，且所述第一底部固定板(41)的中部均设有固定孔(42)，且所述固定孔(42)均为通孔。
5.根据权利要求2所述的机器人的转动机构，其特征在于：所述主动齿轮(24)与从动齿轮(14)相互啮合。
6.根据权利要求3所述的机器人的转动机构，其特征在于：所述旋转板(28)的底部通过旋转固定板(30)转动连接有若干支撑滑轮(29)，所述支撑滑轮(29)由固定框(31)和滚轮(32)组成，所述滚轮(32)转动连接在固定框(31)的内侧。
7.根据权利要求6所述的机器人的转动机构，其特征在于：所述第一旋转箱(25)顶部位于支撑滑轮(29)的正下方设有环形支撑滑槽(26)。
8.根据权利要求7所述的机器人的转动机构，其特征在于：所述支撑滑轮(29)均插入支撑滑槽(26)内，且所述支撑滑轮(29)均与支撑滑槽(26)滑动连接。
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