CN108852440B - 用于单孔腔镜的可弯曲的切割闭合器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种可弯曲的切割闭合器，包括端部执行器、延伸轴和手柄组件，端部执行器包括钉仓、砧座和控制杆，延伸轴包括从前往后顺次连接的第一轴段和至少一个第二轴段，第一轴段与钉仓固接、并通过一铰轴与砧座铰接，第一轴段与控制杆滑动连接、且由设置在其上的平移装置驱动控制杆前后移动，第一轴段上设有用于控制砧座摆动的第一摆动装置，第二轴段在第二摆动装置的驱动下可相对与其相邻的第一轴段或第二轴段摆动，手柄组件上设有用于控制平移装置、第一摆动装置和第二摆动装置工作的控制器。本发明的切割闭合器，可减少单孔腔镜手术中因空间狭小产生的其他手术器械所造成的干扰，方便手术医生的操作、缩短手术时间、减少病人的痛苦。

Description

用于单孔腔镜的可弯曲的切割闭合器

技术领域

本发明属于医疗外科器械技术领域，具体涉及一种用于单孔腔镜的可弯曲的切割闭合器。

背景技术

单孔腹腔镜手术，也称为经脐单孔腹腔镜手术，手术中手术器械及设备经脐孔进入腹腔，利用脐部皱壁遮挡手术切口，与传统腹腔镜腹部微创手术比较，更具有突出的微创性、安全性、经济性、美观性、术后少疼痛等特性。

切割闭合器通常被用于消化道中食管、胃、十二指肠、小肠、结肠、直肠、阑尾、胆、胰和脾等切割吻合手术，也被用于呼吸道中肺和气管等切割吻合手术，还被用于泌尿生殖系统中膀胱和子宫等切割吻合手术，可以减少手术时间，提高手术质量。

目前的切割闭合器主要由手柄组件、延伸轴和端部执行器组成，手柄组件包括支撑把手、控制把手、拉手、旋转头和控制杆，旋转头设置在手柄组件的前方区域，延伸轴置于端部执行器和旋转头之间。在进行单孔腹腔镜手术时，通常有多个手术器械同时经脐单孔进入腹腔以完成手术操作，如切割闭合器、牵拉装置和摄像装置等，由于切割闭合器的延伸轴为直线轴，在多器械协同操作时，切割闭合器的操作容易受到其他器械的干扰，从而给手术医生的操作带来麻烦，且延长了手术时间，增加了病人的痛苦。

发明内容

有鉴于此，本发明目的是提供一种用于单孔腔镜的可弯曲的切割闭合器，通过使切割闭合器进入到腹腔内的部分可以实现弯曲，从而减少其他手术器械造成的干扰，进而方便手术医生的操作、缩短手术时间和减少病人的痛苦。

为了实现上述目的，本发明通过如下的技术方案来实现：一种用于单孔腔镜的可弯曲的切割闭合器，包括端部执行器、延伸轴和手柄组件，所述端部执行器包括钉仓、砧座和控制杆，所述延伸轴包括从前往后顺次连接的第一轴段和至少一个第二轴段，所述第一轴段与所述钉仓固接、并通过一铰轴与所述砧座铰接，所述第一轴段与所述控制杆滑动连接、且由设置在其上的平移装置驱动所述控制杆前后移动，所述第一轴段上设有用于控制所述砧座绕所述铰轴摆动的第一摆动装置，所述第二轴段在第二摆动装置的驱动下可相对与其相邻的第一轴段或第二轴段摆动，所述手柄组件上设有用于控制所述平移装置、所述第一摆动装置和所述第二摆动装置工作的控制器。

进一步地，所述平移装置包括两分别设置在所述第一轴段的前后端的带轮、紧套于两所述带轮上的传动带和与所述传动带的外表面固接的连接块，位于所述第一轴段的后端的所述带轮由第一电机驱动，所述第一电机与所述控制器连接，所述连接块与所述控制杆固接。

进一步地，位于所述第一轴段的后端的所述带轮与一第一蜗轮同轴连接，所述第一蜗轮与设置在所述第一轴段上的第一蜗杆啮合，所述第一蜗杆由所述第一电机驱动。

进一步地，所述传动带为同步带。

进一步地，所述第一摆动装置包括套装在所述铰轴上的第二蜗轮、设置在所述第一轴段上的第二蜗杆和用于驱动所述第二蜗杆转动的第二电机，所述第二蜗轮和所述第二蜗杆啮合，所述第二电机与所述控制器连接。

进一步地，所述第二摆动装置为关节电机，所述关节电机与所述控制器连接。

本发明的有益效果：本发明提供的用于单孔腔镜的可弯曲的切割闭合器，通过使切割闭合器进入到腹腔内的部分可以实现弯曲，从而可减少其他手术器械造成的干扰，进而方便手术医生的操作、缩短手术时间和减少病人的痛苦。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1中的A部放大示意图。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“前”、“后”所指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1-2所示，本发明提供一种用于单孔腔镜的可弯曲的切割闭合器，包括端部执行器10、延伸轴20和手柄组件30。所述端部执行器10包括钉仓11、砧座12、控制杆13、推动器、驱动楔形件和刀片等。钉仓11在内部装载有用于缝合组织的缝钉，钉仓11内设置有用于将缝钉推出的推动器、以及用于按压推动器以使推动器将缝钉推出的驱动楔形件。砧座12对应于钉仓11，并且使从钉仓11排出的缝钉成形。 刀片与控制杆13的前端连接，通过控制杆13来驱动刀片移动，刀片则驱动驱动楔形件移动，驱动楔形件则按压推动器，推动器则将缝钉推出。所述延伸轴20包括从前往后顺次连接的第一轴段21和至少一个第二轴段22，本实施例中优选第二轴段22的数量为两个，其中一个第二轴段22的后端与手柄组件30连接。所述第一轴段21与所述钉仓11固接、并通过一铰轴213与所述砧座12铰接，即砧座12的后端通过铰接与第一轴段21的前端铰接。所述第一轴段21与所述控制杆13滑动连接、且由设置在其上的平移装置40驱动所述控制杆13前后移动，第一轴段21具有一从其前端面向后端面延伸至一定深度的导向孔211、以及将该导向孔211与其外表面连通的通槽212，通槽212的长度略小于与导向孔211的长度相同。所述第一轴段21上设有用于控制所述砧座12绕所述铰轴213摆动的第一摆动装置50。所述第二轴段22在第二摆动装置的驱动下可相对与其相邻的第一轴段21或第二轴段22摆动，通常地，第二摆动装置驱动位于前端的一个第二轴段22绕位于后端的一个第二轴段22（即与手柄组件30连接的一个第二轴段22）摆动、以及驱动第一轴段21绕位于前端的一个第二轴段22摆动。所述手柄组件30上设有用于控制所述平移装置40、所述第一摆动装置50和所述第二摆动装置工作的控制器31，控制器31为微型结构，包括有PLC单元、与PLC单元连接的控制面板或控制按钮等。本发明将用于控制端部执行器10工作的平移机构和第一摆动机构设置在第一轴段21上，另外延伸轴20主要由多个轴段组成，相邻轴段之间可以相对摆动，且摆动的幅度受控，因此，在手术时，将延伸轴20和端部执行器10送入腹腔内之后，再通过位于手柄组件30上的控制器31来控制延伸轴20的弯曲以及端部执行器10的工作。本实施例中的延伸轴20可以具有多个自由度，因此可以减少延伸轴20不可弯曲时手术医生不得不调节延伸轴20的方向而带来的其他手术器械对切割闭合器所造成的干扰，从而方便手术医生的操作、缩短手术时间和减少病人的痛苦。

作为上述方案的进一步改进，所述平移装置40包括两分别设置在所述第一轴段21的前后端的带轮41、紧套于两所述带轮41上的传动带42和与所述传动带42的外表面固接的连接块43。带轮41转动设置在第一轴段21上，位于所述第一轴段21的后端的所述带轮41由第一电机46驱动，所述第一电机46与所述控制器31连接。该结构的平移装置40，结构紧凑。为使平移装置40的结构更紧凑，优选位于所述第一轴段21的后端的所述带轮41与一第一蜗轮44同轴连接，所述第一蜗轮44与设置在所述第一轴段21上的第一蜗杆45啮合，所述第一蜗杆45由所述第一电机46驱动，这样第一电机46和传动带42沿第一轴段21的长度方向分布，结构更紧凑。所述连接块43与所述控制杆13固接，具体地，连接块43与控制杆13的后端连接。优选传动带42为同步带，相应地，带轮41上设有与同步带啮合的齿，这样准确，工作时不会滑动。

作为上述方案的进一步改进，所述第一摆动装置50包括套装在所述铰轴213上的第二蜗轮51、设置在所述第一轴段21上的第二蜗杆52和用于驱动所述第二蜗杆52转动的第二电机53，第二蜗杆52转动设置在第一轴段21上，所述第二蜗轮51和所述第二蜗杆52啮合，所述第二电机53与所述控制器31连接，通过在控制器31内的程序来控制铰轴213的摆动幅度，从而实现砧座12与钉仓11之间的开合。结构紧凑，且采用蜗轮蜗杆的结构来控制摆动幅度，控制更精确。

作为上述方案的进一步改进，所述第二摆动装置为关节电机23，所述关节电机23与所述控制器31连接，在本实施例中，关机电机为两个，其中一个安装在位于后端的一个第二轴段22上、且其输出轴与位于前端的一个第二轴段22连接，其中另一个安装在位于前端的一个第二轴段22上、且其输出轴与第一轴段21连接。关节电机23具有体积小、质量小、轴向尺寸短和调速范围宽等优点。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种用于单孔腔镜的可弯曲的切割闭合器，包括端部执行器、延伸轴和手柄组件，所述端部执行器包括钉仓、砧座和控制杆，其特征在于：所述延伸轴包括从前往后顺次连接的第一轴段和至少一个第二轴段，所述第一轴段与所述钉仓固接、并通过一铰轴与所述砧座铰接，所述第一轴段与所述控制杆滑动连接、且由设置在其上的平移装置驱动所述控制杆前后移动，所述第一轴段上设有用于控制所述砧座绕所述铰轴摆动的第一摆动装置，所述第二轴段在第二摆动装置的驱动下可相对与其相邻的第一轴段或第二轴段摆动，所述手柄组件上设有用于控制所述平移装置、所述第一摆动装置和所述第二摆动装置工作的控制器；

所述平移装置包括两分别设置在所述第一轴段的前后端的带轮、紧套于两所述带轮上的传动带和与所述传动带的外表面固接的连接块，位于所述第一轴段的后端的所述带轮由第一电机驱动，所述第一电机与所述控制器连接，所述连接块与所述控制杆固接。

2.根据权利要求1所述的用于单孔腔镜的可弯曲的切割闭合器，其特征在于：位于所述第一轴段的后端的所述带轮与一第一蜗轮同轴连接，所述第一蜗轮与设置在所述第一轴段上的第一蜗杆啮合，所述第一蜗杆由所述第一电机驱动。

3.根据权利要求2所述的用于单孔腔镜的可弯曲的切割闭合器，其特征在于：所述传动带为同步带。

4.根据权利要求3所述的用于单孔腔镜的可弯曲的切割闭合器，其特征在于：所述第一摆动装置包括套装在所述铰轴上的第二蜗轮、设置在所述第一轴段上的第二蜗杆和用于驱动所述第二蜗杆转动的第二电机，所述第二蜗轮和所述第二蜗杆啮合，所述第二电机与所述控制器连接。

5.根据权利要求4所述的用于单孔腔镜的可弯曲的切割闭合器，其特征在于：所述第二摆动装置为关节电机，所述关节电机与所述控制器连接。