CN108831051A - 移动式储物系统和移动式储物系统的使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动式储物系统，解决了快递柜不能送货上门和不能兼具售货功能的问题，其技术方案要点是，包括主机，用于各个模块和装置之间的指令和数据传输和数据处理；储物装置，用于存储货物；账户模块，用于存储取货人位置信息和取货人通讯ID；交互模块，用于输入取货人位置信息和取货人通讯ID；通讯模块，用于接收取货人通讯ID；路径规划模块，用于接收取货人位置信息后生成运动路径；牵引装置，用于接收路径规划模块生成的运动路径，并根据运动路径驱动所述的储物装置向取货人位置移动；摄像头，用于获取储物装置附近的图像数据；报警模块，用于探测储物装置周围的环境信息。

Description

移动式储物系统和移动式储物系统的使用方法

技术领域

本发明涉及储物柜领域，尤其涉及一种移动式储物系统。

背景技术

随着社会经济的发展，人工成本越来越高，为了尽量降低人工陈本，越来越多的场景应用自动化甚至智能化设备，在尽量不降低服务质量的同时降低了人工成本，比如各种自动收货机和服务机器人，随着物流行业的发展，快递柜越来越普遍，但快递柜不能解决送货上门的问题，这仍然是快递终端服务的痛点，同时，目前的快递柜的功能单一，没有提供售货功能，这就导致部分快递柜利用率不够高。

目前，专利号为CN201710604475.5的中国专利公开了一种基于无人设备的快递柜系统，其特征在于，包括快递柜和无人设备，所述快递柜和无人设备通讯连接；所述快递柜包括一柜机本体、设置于柜机本体上的卸货位；所述无人设备装载快递后，将快递送往快递柜，并将快递卸至卸货位；所述快递柜将位于卸货位的快递转移至货仓，并通知用户收取快递。虽然这种基于无人设备的快递柜系统承担了一部分人力劳动，但它主要是节省了快递员的工作量，并没有解决上文提到的送货上门的问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决快递柜不能送货上门和不能兼具售货的问题，提供一种移动式储物系统，使用本发明提供的移动式储物系统，用户在本小区或写字楼中可以不用特意找到需要取货的货物所在的快递柜或自动售货机所在的位置，而只要等在设定位置等待储物系统上门然后即可取货。

为了实现上述发明目的，本发明采用了以下技术方案：

一种移动式储物系统，包括主机、储物装置、账户模块、交互模块、通讯模块、路径规划模块、牵引装置、摄像头和报警模块，

主机，用于各个模块和装置之间的指令和数据传输和数据处理；

储物装置，用于存储货物，所述的储物装置为具有两个以上储物格的储物柜；

账户模块，耦接主机，用于存储取货人位置信息和取货人通讯ID；

交互模块，与主机耦接，用于输入取货人位置信息和取货人通讯ID并将取货人位置信息和取货人通讯ID发送给主机；所述的通许ID可以是取货人手机号码，也可以是微信账号，通讯ID用于接收移动式储物系统的通知信息；

通讯模块，与主机耦接，用于接收取货人通讯ID后向取货人发送取货通知；

路径规划模块，与主机耦接，用于接收取货人位置信息后生成运动路径并发送给主机；

牵引装置，设于储物装置上并与主机耦接，用于接收路径规划模块生成的运动路径，并根据运动路径驱动所述的储物装置向取货人位置移动；

摄像头，与主机耦接，置于牵引装置或储物装置上，用于获取储物装置附近的图像数据；

报警模块，与主机耦接，置于牵引装置或储物装置上，用于探测储物装置周围的环境信息，将所得环境信息发送给主机，并在遇到障碍物或倾覆时发出报警信息。

优选的，所述的移动式储物系统还包括服务器，所述服务器耦接一台或多台移动式储物系统的主机，所述的服务器用于控制、收集和统计各移动式储物系统的主机中的数据。

实际服务器和主机是相对概念，使用主机的概念是为了突出本发明所述的移动式储物系统可以是完全本地化的系统，而有服务器的移动式储物系统是网络化的系统，实际部分本地化的功能可以通过服务器实现，而服务器也可以作为主机使用(是具有网络功能的主机)。

优选的，

所述的储物装置还包括与储物格对应的柜门和柜锁，所述的柜锁与主机耦接；

所述的交互模块用于存货人接入主机申请存货，将主机生成的存货响应信息展示给存货人，并用于存货人输入货物标识码发送给主机，以让主机生成与货物标识码对应的取货密钥，同时交互模块用于存货人或取货人输入取货人位置信息和取货人通讯ID并发送给主机；同时交互模块还用于取货人接入主机申请取货，并将主机生成的取货响应信息展示给取货人；

需要说明的是，当取货人位置信息和取货人通讯ID是存货人输入时，本发明所述的移动式储物系统表现的是快递柜的属性，此时，主机将取货密钥发送给通讯模块，通讯模块收到主机提供的取货密钥后，根据接收的取货人通讯ID将其发送给取货人，取货人通过交互模块接入主机申请取货，主机生成的取货响应为要求取货人输入取货密钥；当取货人位置信息和取货人通讯ID是取货人输入时，本发明所述的移动式储物系统表现的是自动售货机的属性，此时，取货密钥可以是付款信息，主机将付款信息通过交互模块展示给取货人，取货人通过交互模块接入主机申请取货，主机生成的取货响应为要求取货人付款，比如主机生成付款二维码。

所述的移动式储物系统还包括数据存储模块，所述的数据存储模块与主机耦接，用于接收和存储存货物标识码和取货密钥。

优选的，所述的取货密钥为包含取货密钥的图形码，所述的货物标识码为包含货物标识码信息的图形码，所述的交互模块包含具有识别和读取所述图形码功能的扫码装置，扫码装置耦接主机，用于识别和读取图形码形式的取货密钥和货物标识码。

综上，货物标识码和取货密钥均可以是数字代码、条形码或二维码，如果取货人没有取货人客户端，则货物标识码和取货密钥为数字代码；如果取货人有取货人客户端，则取货密钥为发送到取货人客户端的数字验证码、条形码或二维码。

优选的，所述的交互模块为包含软键盘和输入对话框的输入模块，输入模块耦接主机，用于用户输入取货人位置信息和取货人通讯ID。

优选的，所述的牵引装置还包括越障模块，所述的越障模块用于爬楼梯或翻越障碍物。

优选的，还包括机械臂模块，所述的机械臂模块设于储物装置或牵引装置上并与主机耦接，用于接收和执行主机提供的控制指令。

优选的，所述的移动式储物系统还包括定位模块，所述的定位模块与主机通讯，用于反馈储物装置的位置；

所述的交互模块还包括语音识别交互模块，用于和用户进行语音交互，以回答用户的问题，类似天猫盒子功能。

本发明还涉及到两种使用方法，一种是针对本发明的快递柜属性，另一种是针对本发明的自动售货机属性，具体如下：

一种移动式储物系统的使用方法，包含以下步骤：

1)存货人申请存货：存货人通过交互模块接入主机申请存货，主机响应存货申请，生成存货响应信息并将存货响应信息通过交互模块展示给存货人，存货人处理存货响应信息；

2)存货人输入货物标识码、取货人位置信息和取货人通讯ID：存货人通过交互模块输入货物标识码，交互模块将货物标识码发送给主机，主机生成与货物标识码对应的取货密钥，同时存货人通过交互模块输入取货人位置信息和取货人通讯ID，交互模块将取货人位置信息和取货人通讯ID发送给主机；这里货物标识码、取货人位置信息和取货人通讯ID可以是关联信息，输入其中一个信息，其它信息自动关联，比如目前常用的快递柜，快递员只要将快递的条形码通过扫码装置录入快递柜，则快递柜自动关联取货人位置信息和取货人通讯ID(此种情况需要快递柜和快递公司联网)；货物标识码、取货人位置信息和取货人通讯ID也可以是非关联信息，此时需要存货人将每条信息均要输入；

3)存货人完成存货：主机验证存货人响应信息无误后打开柜锁，存货人将货物存入对应的储物格后关闭柜门，主机将货物标识码、取货密钥、取货人位置信息和取货人通讯ID发送给通讯模块，通讯模块向取货人发送取货密钥；

这里的存货响应信息有两种情况：

一、存货人没有账户，则存货响应信息为付款信息，如付款二维码，存货人扫描付款二维码后完成付款后，主机验证付款无误并打开对应的柜锁；

二、存货人有自己的账户，则存货相应信息为登录存货人账户，存货人登录账户后输入货物标识码、取货人位置信息和取货人通讯ID即可打开柜锁。

4)向取货人位置移动：路径规划模块收到主机发出的取货人的位置信息后，根据取货人位置信息生成运动路径，以控制储物装置沿生成的路径向取货人位置移动(运动路径被生成后发送给主机，主机将其发送给牵引装置进而控制储物装置移动)，当储物装置在运动过程中遇到障碍物或倾覆时，报警模块向主机发出报警信息，主机可以让储物装置停止运动或改变运动路径；

5)通知取货人取货：储物装置到达获取的取货人位置后，通过通讯模块收到的取货人通讯ID通知取货人取货；

6)取货人申请取货：取货人通过交互模块接入主机申请取货，主机响应取货申请，生成取货响应信息并通过交互模块将取货响应信息展示给取货人；

7)取货人完成取货：取货人处理取货响应信息，以打开柜锁，并在取出货物后将柜门关闭。

本方法中所述的取货密钥可以是数字取货码，也可以是条形码或二维码，如果取货密钥是数字取货码，取货响应信息可以能输入数字取货码的对话框，取货人处理取货响应信息即向对话框中输入数字取货码，以打开柜锁取出货物；如果取货密钥是条形码或二维码，取货响应信息则是要求取货人出示条形码或二维码给配套的扫码装置的提示信息，此时取货人处理取货响应信息即将收到的条形码或二维码对准扫码装置，以打开柜锁取出货物。

另一种移动式储物系统的使用方法，包含以下步骤：

1)存货人申请存货：存货人通过交互模块接入主机申请存货，主机响应存货申请，生成存货响应信息并将存货响应信息通过交互模块展示给存货人，存货人处理存货响应信息；

2)存货人输入货物标识码：存货人通过交互模块输入货物标识码，交互模块将货物标识码发送给主机，主机生成与货物标识码对应的取货密钥；

3)存货人完成存货：主机验证存货人响应信息无误后打开柜锁，存货人将货物存入对应的储物格后关闭柜门；

这里的存货响应信息有两种情况：

一、存货人没有账户，则存货响应信息为付款信息，如付款二维码，存货人扫描付款二维码后完成付款后，主机验证付款无误并打开对应的柜锁；

二、存货人有自己的账户，则存货相应信息为登录存货人账户，存货人登录账户后输入货物标识码即可打开柜锁。

4)取货人输入取货人位置信息和取货人通讯ID：取货人通过交互模块输入取货人位置信息和取货人通讯ID，交互模块将取货人位置信息和取货人通讯ID发送给主机，主机将取货人位置信息发送给路径规划模块，并将取货人通讯ID发送给通讯模块；此种情况一般需要配合取货人客户端使用，以提高取件人的用户体验，不用专门跑到储物柜上去输入信息，此时，这里取货人位置信息和取货人通讯ID可以是关联信息，输入其中一个信息，另一个信息自动关联，此时需要取货人事先注册好取货人账户，录入取货人位置信息和取货人通讯ID，当取货人需要取货时，只要通过取货人客户端录入取货人位置信息或取货人通讯ID，则移动式储物系统自动关联另一信息；取货人位置信息和取货人通讯ID也可以是非关联信息，此时需要存货人将每条信息均要输入；

5)向取货人位置移动：路径规划模块收到取货人的位置信息后，根据取货人位置信息生成运动路径，以控制储物装置沿生成的路径向取货人位置移动(运动路径被生成后发送给主机，主机将其发送给牵引装置进而控制储物装置移动)，当储物装置在运动过程中遇到障碍物或倾覆时，报警模块向主机发出报警信息，主机可以让储物装置停止运动或改变运动路径；

6)通知取货人取货：储物装置到达获取的取货人位置后，通过通讯模块收到的取货人通讯ID通知取货人取货；

7)取货人申请取货：取货人通过交互模块接入主机申请取货，主机响应取货申请，将取货响应信息通过交互模块展示给取货人；

8)取货人完成取货：取货人处理取货响应信息以打开柜锁，并在取出货物后将柜门关闭。

本方法中所述的取货密钥和取货响应信息均可以是付款信息，取货人处理取货响应信息及按付款信息的要求进行付款，付款后打开柜锁取出货物。

与现有技术相比，采用了上述技术方案的移动式储物系统，具有如下有益效果：

一、采用本发明的移动式储物系统，收件人可以不用到快递柜的放置地点去取快递，而可以在快递放入移动式储物系统后，等待移动式储物系统将快递送到收件人附近的位置，比如收件人的楼下，然后移动式储物系统通知收件人到楼下取件，提高了收件人的收件体验；

二、采用本发明的移动式储物系统，可以替代快递人进行定期自动巡线上门(通过路径规划模块实现)，多个移动式储物系统可以分片巡线，可以节省人力成本，提高送货效率；

三、采用本发明的移动式储物系统，可以具有移动式自动售货机的功能，可以结合用户申请，在设定的路径上巡线售，货给客户带来个更多购买便利。

附图说明

图1为本发明移动式储物系统实施例一实施例二的结构示意图；

图2为本发明移动式储物系统实施例一的连接简图；

图3为本发明移动式储物系统实施例二的连接简图；

图4为本发明移动式储物系统实施例三的结构示意图；

图5为本发明移动式储物系统实施例三的连接简图；

图6为本发明移动式储物系统实施例四的结构示意图；

图7为本发明移动式储物系统实施例四的连接简图；

三的结构示意图

附图标记：1、储物柜；2、触摸屏；21、扫码装置；3、牵引装置；4、摄像头；5、机械臂模块；6、第二摄像头。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步描述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多台”的含义是两台或两台以上，除非另有明确具体的限定。

实施例一：

如图1和图2所示的一种移动式储物系统，包括储物柜1、触摸屏2、牵引装置3、摄像头4，

所述储物柜1用于固定于牵引装置3上，用于存储货物；所述触摸屏2设于储物柜1上，用于输入取货人位置信息和取货人通讯ID并将取货人位置信息和取货人通讯ID发送给主机；所述牵引装置3用于驱动储物柜1移动；所述摄像头用于获取和记录储物柜附近的图像数据；

本实施例中的移动式储物系统的使用过程如下：

1、存货人存货：存货人将货物放入储物格中；

2、输入取货人位置信息和取货人通讯ID：存货人或取货人输入取货人位置信息和取货人通讯ID，这里有两种情况：当存货人知道取货人位置信息和取货人通讯ID时，可以通过触摸屏直接输入取货人位置信息和取货人通讯ID；当存货人不知道取货人位置信息和取货人通讯ID时，可以由取货人自己通过触摸屏输入取货人位置信息和取货人通讯ID；取货人位置信息和取货人通讯ID存储于账户模块中；

3、向取货人位置移动：路径规划模块收到取货人的位置信息后，根据取货人位置信息生成运动路径，以控制储物柜沿生成的路径向取货人位置移动(运动路径被生成后发送给主机，主机将其发送给牵引装置进而控制储物柜移动)，当储物柜在运动过程中遇到障碍物或倾覆时，报警模块向主机发出报警信息，主机可以让储物柜停止运动或改变运动路径；这里，本发明的移动式储物系统没有定位模块，可以将固定的路径节点和路径规划事先输入到路径规划模块中，在收到取货人的位置信息后，根据取货人位置信息生成新的运动路径，这里要求取货人的位置信息是路径规划模块中已有的位置信息，可以参考仓储领域中常用的巡线仓储AGV(自动牵引车)。

4、通知取货人取货：移动式储物系统到达获取的取货人位置后，通过通讯模块收到的取货人通讯ID通知取货人取货；

5、取货人完成取货：取货人从储物格中取出货物，完成取货。

实施例二：

本实施例在实施例一的基础上增加了服务器，这样，当存货人不知道取货人位置信息和取货人通讯ID时，可以由取货人自己通过取货人客户端输入取货人位置信息和取货人通讯ID，此时，移动式储物系统还包括取货人客户端，取货人可以通过取货人客户端将取货人位置信息和取货人通讯ID发送给移动式储物系统。

本实施例与实施例一相比，可以让取货人远程输入取货人位置信息和取货人通讯ID，提高了本发明的易用性和便捷性。

如图1和图3所示的一种移动式储物系统，包括储物柜1、触摸屏2、牵引装置3、摄像头4，

所述储物柜1用于固定于牵引装置3上，用于存储货物；所述触摸屏2设于储物柜1上，用于输入取货人位置信息和取货人通讯ID并将取货人位置信息和取货人通讯ID发送给主机；所述牵引装置3用于驱动储物柜1移动；所述摄像头用于获取和记录储物柜附近的图像数据；

本实施例中的移动式储物系统的使用过程如下：

1、存货人存货：存货人将货物放入储物格中；

2、输入取货人位置信息和取货人通讯ID：存货人或取货人输入取货人位置信息和取货人通讯ID，这里有两种情况：当存货人知道取货人位置信息和取货人通讯ID时，可以通过触摸屏直接输入取货人位置信息和取货人通讯ID；当存货人不知道取货人位置信息和取货人通讯ID时，可以由取货人自己通过取货人客户端输入取货人位置信息和取货人通讯ID(此时，移动式储物系统还包括取货人客户端，取货人可以通过取货人客户端将取货人位置信息和取货人通讯ID发送给移动式储物系统)；取货人位置信息和取货人通讯ID存储于账户模块中；

3、向取货人位置移动：路径规划模块收到取货人的位置信息后，根据取货人位置信息生成运动路径，以控制储物柜沿生成的路径向取货人位置移动(运动路径被生成后发送给主机，主机将其发送给牵引装置进而控制储物柜移动)，当储物柜在运动过程中遇到障碍物或倾覆时，报警模块向主机发出报警信息，主机可以让储物柜停止运动或改变运动路径；运动规划模块的工作流程参考实施例一。

4、通知取货人取货：移动式储物系统到达获取的取货人位置后，通过通讯模块收到的取货人通讯ID通知取货人取货；

5、取货人完成取货：取货人从储物格中取出货物，完成取货。

实施例三：

本实施例在实施例二的基础上增加了柜门、柜锁和数据存储模块，以使存件人和取件人在使用本发明的移动式储物系统时都需要密钥打开柜锁，这样可以增加本发明的移动式储物系统的安全性。

如图1和图4所示的一种移动式储物系统，包括储物柜1、触摸屏2、扫码装置21、牵引装置3、摄像头4，其中牵引装置3使用履带装置以实现越障功能，

所述储物柜1用于固定于牵引装置3上，用于存储货物，所述的储物柜1设有多个储物格，每个储物格均设有柜门和柜锁；所述牵引装置3用于驱动储物柜1移动；所述摄像头用于获取和记录储物柜附近的图像数据；所述触摸屏2和扫码装置21设于储物柜1上；

由于本发明移动式储物系统可以有快递柜功能和自动售货机功能两种功能，而其工作流程不尽相同，因此下面分两种情况对其进行阐述，用户可以只使用其中一种功能，也可以两种功能同时使用，此时交互模块包括触摸屏2、扫码装置21和取货人客户端三种形式，以方便客户使用：

第一种情况，快递柜功能：

此时，所述触摸屏2和扫码装置21设于储物柜1上，用于输入货物标识码、取货人位置信息和取货人通讯ID并将其发送给主机；这里货物标识码、取货人位置信息和取货人通讯ID可以是关联信息，输入其中一个信息，其它信息自动关联，比如目前常用的快递柜，快递员只要将快递的条形码通过扫码装置21录入快递柜(也可以通过触摸屏2输入其中任一信息)，则快递柜自动关联取货人位置信息和取货人通讯ID(此种情况需要快递柜和快递公司联网)；货物标识码、取货人位置信息和取货人通讯ID也可以是非关联信息，此时需要存货人将每条信息均要输入，就只能通过触摸屏2进行录入；

此种情况下，本实施例中的移动式储物系统的使用方法包括以下步骤(以货物标识码、取货人位置信息和取货人通讯ID是关联信息、并且存货人有自己的账户为例)：

1)存货人申请存货：存货人通过触摸屏2接入主机申请存货，主机响应存货申请，要求存货人登录账户或扫码付费(存货人没有注册账户时需要选择扫码付费)，存货人输入账号密码后登录存货人账户；

2)存货人输入货物标识码、取货人位置信息和取货人通讯ID：存货人通过扫码装置21扫描含有货物标识码的图形码或通过触摸屏2输入货物标识码，扫码装置21或触摸屏2将货物标识码发送给主机，主机生成与货物标识码对应的取货密钥，同时取货人位置信息和取货人通讯ID被移动式储物系统自动关联，主机获取取货人位置信息和取货人通讯ID；

3)存货人完成存货：主机验证存货人账户无误及余额充足后打开柜锁，存货人将货物存入对应的储物格后关闭柜门，主机将货物标识码、取货密钥、取货人位置信息和取货人通讯ID发送给通讯模块，通讯模块向取货人发送取货密钥(如果取货人没有取货人客户端，则取货密钥为短信形式的数字验证码；如果取货人有取货人客户端，则取货密钥为发送到取货人客户端的数字验证码、条形码或二维码)；

4)向取货人位置移动：路径规划模块收到主机发出的取货人的位置信息后，根据取货人位置信息生成运动路径，以控制储物装置沿生成的路径向取货人位置移动(运动路径被生成后发送给主机，主机将其发送给牵引装置进而控制储物装置移动)，当储物装置在运动过程中遇到障碍物或倾覆时，报警模块向主机发出报警信息，主机可以让储物装置停止运动或改变运动路径；

5)通知取货人取货：储物装置到达获取的取货人位置后，通过通讯模块收到的取货人通讯ID通知取货人取货；

6)取货人申请取货：取货人通过触摸屏2接入主机申请取货，主机响应取货申请，在触摸屏上提示取货人输入数字验证码或出示条形码或二维码让扫码装置21扫描；

7)取货人完成取货：取货人通过触摸屏2输入数字验证码或出示条形码或二维码让扫码装置21扫描，以打开柜锁，并在取出货物后将柜门关闭。

第二种情况，快递柜功能：

此时，所述触摸屏2和扫码装置21设于储物柜1上，用于输入货物标识码并将其发送给主机，如果货物标识码为数字代码，则通过触摸屏2输入货物标识码；如果货物标识码为二维码或条形码，则通过扫码装置21扫描录入货物标识码；所述触摸屏2还用于输入取货人位置信息和取货人通讯ID并将其发送给主机，同时触摸屏2还用于显示取货响应信息；

这里取货人位置信息和取货人通讯ID可以是关联信息，输入其中一个信息，另一信息自动关联，这种情况需要取货人事先注册账户并完善账户信息；取货人位置信息和取货人通讯ID也可以是非关联信息，此时需要存货人将每条信息均要输入，这时就只能通过触摸屏2进行录入；

此种情况下，本实施例中的移动式储物系统的使用方法包括以下步骤(以取货人位置信息和取货人通讯ID是关联信息、并且存货人和取货人均有自己的账户为例)：

1)存货人申请存货：存货人通过触摸屏2接入主机申请存货，主机响应存货申请，要求存货人登录账户或扫码付费(存货人没有注册账户时需要选择扫码付费)，存货人输入账号密码后登录存货人账户；

2)存货人输入货物标识码：存货人通过扫码装置21扫描含有货物标识码的图形码或通过触摸屏2输入货物标识码，扫码装置21或触摸屏2将货物标识码发送给主机，主机生成与货物标识码对应的付款信息；

3)存货人完成存货：主机验证存货人账户无误后打开柜锁，存货人将货物存入对应的储物格后关闭柜门；

4)取货人输入取货人位置信息和取货人通讯ID：取货人通过取货人客户端输入取货人位置信息和取货人通讯ID，取货人客户端将取货人位置信息和取货人通讯ID发送给主机，主机将取货人位置信息发送给路径规划模块，并将取货人通讯ID发送给通讯模块；

5)向取货人位置移动：路径规划模块收到取货人的位置信息后，根据取货人位置信息生成运动路径，以控制储物装置沿生成的路径向取货人位置移动(运动路径被生成后发送给主机，主机将其发送给牵引装置进而控制储物装置移动)，当储物装置在运动过程中遇到障碍物或倾覆时，报警模块向主机发出报警信息，主机可以让储物装置停止运动或改变运动路径；

6)通知取货人取货：储物装置到达获取的取货人位置后，通过通讯模块收到的取货人通讯ID通知取货人取货；

7)取货人申请取货：取货人通过触摸屏2或取货人客户端接入主机申请取货，主机响应取货申请，将付款信息展示给取货人；

8)取货人完成取货：取货人付款以打开柜锁，并在取出货物后将柜门关闭。

实施例四：

如图6和图7所示的一种移动式储物系统，包括储物柜1、触摸屏2、扫码装置21、牵引装置3、摄像头4，机械臂5，第二摄像头6，

所述储物柜1用于固定于牵引装置3上，用于存储货物，所述的储物柜1设有多个储物格，每个储物格均设有柜门和柜锁；所述牵引装置3用于驱动储物柜1移动；所述摄像头用于获取和记录储物柜附近的图像数据；所述触摸屏2和扫码装置21设于储物柜1上；所述机械臂5设于储物柜上并具有3个自由度，能够上下移动、沿轴左右摆动以及前后伸缩；所述第二摄像头6设于机械臂5上，用于识别门、门牌号等信息。

本实施例在实施例三的基础上增加了机械臂5和定位模块，并在交互模块中增加了语音交互模块，机械臂5用于到达收货人门口时执行敲门动作，定位模块用于将储物柜所在位置反馈给主机，语音交互模块用于用户与移动式储物系统进行语音交互，以回答客户的问题，这样可以增加本发明移动式储物系统的易用性。

以上所述使本发明的优选实施方式，对于本领域的普通技术人员来说不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干变型和改进，这些也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种移动式储物系统，其特征在于：包括主机、储物装置、账户模块、交互模块、通讯模块、路径规划模块、牵引装置、摄像头和报警模块，

主机，用于各个模块和装置之间的指令和数据传输和数据处理；

储物装置，用于存储货物，所述的储物装置为具有两个以上储物格的储物柜；

账户模块，耦接主机，用于存储取货人位置信息和取货人通讯ID；

交互模块，与主机耦接，用于输入取货人位置信息和取货人通讯ID并将取货人位置信息和取货人通讯ID发送给主机；

通讯模块，与主机耦接，用于接收取货人通讯ID后向取货人发送取货通知；

路径规划模块，与主机耦接，用于接收取货人位置信息后生成运动路径并发送给主机；

牵引装置，设于储物装置上并与主机耦接，用于接收路径规划模块生成的运动路径，并根据运动路径驱动所述的储物装置向取货人位置移动；

摄像头，与主机耦接，置于牵引装置或储物装置上，用于获取储物装置附近的图像数据；

报警模块，与主机耦接，置于牵引装置或储物装置上，用于探测储物装置周围的环境信息，将所得环境信息发送给主机，并在遇到障碍物或倾覆时发出报警信息。

2.根据权利要求1所述的移动式储物系统，其特征在于：所述的移动式储物系统还包括服务器，所述服务器耦接一台或多台移动式储物系统的主机，所述的服务器用于控制、收集和统计各移动式储物系统的主机中的数据。

3.根据权利要求1或2所述的移动式储物系统，其特征在于：

所述的储物装置还包括与储物格对应的柜门和柜锁，所述的柜锁与主机耦接；

所述的交互模块用于存货人接入主机申请存货，将主机生成的存货响应信息展示给存货人，并用于存货人输入货物标识码发送给主机，以让主机生成与货物标识码对应的取货密钥，同时交互模块用于存货人或取货人输入取货人位置信息和取货人通讯ID并发送给主机；同时交互模块还用于取货人接入主机申请取货，并将主机生成的取货响应信息展示给取货人；

所述的移动式储物系统还包括数据存储模块，所述的数据存储模块与主机耦接，用于接收和存储存货物标识码和取货密钥。

4.根据权利要求3所述的移动式储物系统，其特征在于：所述的取货密钥为包含取货密钥的图形码，所述的货物标识码为包含货物标识码信息的图形码，所述的交互模块包含具有识别和读取所述图形码功能的扫码装置，扫码装置耦接主机，用于识别和读取图形码形式的取货密钥和货物标识码。

5.根据权利要求3所述的移动式储物系统，其特征在于：所述的交互模块为包含软键盘和输入对话框的输入模块，输入模块耦接主机，用于用户输入取货人位置信息和取货人通讯ID。

6.根据权利要求3所述的移动式储物系统，其特征在于：所述的牵引装置还包括越障模块，所述的越障模块用于爬楼梯或翻越障碍物。

7.根据权利要求3所述的移动式储物系统，其特征在于：还包括机械臂模块，所述的机械臂模块设于储物装置或牵引装置上并与主机耦接，用于接收和执行主机提供的控制指令。

8.根据权利要求3所述的移动式储物系统，其特征在于：

所述的移动式储物系统还包括定位模块，所述的定位模块与主机通讯，用于反馈储物装置的位置；

所述的交互模块还包括语音识别交互模块，用于和用户进行语音交互。

9.一种根据权利要求3所述的移动式储物系统的使用方法，其特征在于，所述的使用方法包含以下步骤：

1)存货人申请存货：存货人通过交互模块接入主机申请存货，主机响应存货申请，生成存货响应信息并将存货响应信息通过交互模块展示给存货人，存货人处理存货响应信息；

2)存货人输入货物标识码、取货人位置信息和取货人通讯ID：存货人通过交互模块输入货物标识码，交互模块将货物标识码发送给主机，主机生成与货物标识码对应的取货密钥，同时存货人通过交互模块输入取货人位置信息和取货人通讯ID，交互模块将取货人位置信息和取货人通讯ID发送给主机；

3)存货人完成存货：主机验证存货响应信息无误后打开柜锁，存货人将货物存入对应的储物格后关闭柜门，主机将货物标识码、取货密钥、取货人位置信息和取货人通讯ID发送给通讯模块，通讯模块向取货人发送取货密钥；

4)向取货人位置移动：路径规划模块收到主机发出的取货人的位置信息后，根据取货人位置信息生成运动路径，以控制移动式储物装置沿生成的路径向取货人位置移动；

5)通知取货人取货：储物装置到达获取的取货人位置后，通过通讯模块收到的取货人通讯ID通知取货人取货；

6)取货人申请取货：取货人通过交互模块接入主机申请取货，主机响应取货申请，生成取货响应信息并通过交互模块将取货响应信息展示给取货人；

7)取货人完成取货：取货人处理取货响应信息，以打开柜锁，并在取出货物后将柜门关闭。

10.一种根据权利要求3所述的移动式储物系统的使用方法，其特征在于，所述的使用方法包含以下步骤：

1)存货人申请存货：存货人通过交互模块接入主机申请存货，主机响应存货申请，生成存货响应信息并将存货响应信息通过交互模块展示给存货人，存货人处理存货响应信息；

2)存货人输入货物标识码：存货人通过交互模块输入货物标识码，交互模块将货物标识码发送给主机，主机生成与货物标识码对应的取货密钥；

3)存货人完成存货：主机验证存货人响应信息无误后打开柜锁，存货人将货物存入对应的储物格后关闭柜门；

4)取货人输入取货人位置信息和取货人通讯ID：取货人通过交互模块输入取货人位置信息和取货人通讯ID，交互模块将取货人位置信息和取货人通讯ID发送给主机，主机将取货人位置信息发送给路径规划模块，并将取货人通讯ID发送给通讯模块；

5)向取货人位置移动：路径规划模块收到取货人的位置信息后，根据取货人位置信息生成运动路径，以控制储物装置沿生成的路径向取货人位置移动；

6)通知取货人取货：储物装置到达获取的取货人位置后，通过通讯模块收到的取货人通讯ID通知取货人取货；

7)取货人申请取货：取货人通过交互模块接入主机申请取货，主机响应取货申请，将取货响应信息通过交互模块展示给取货人；

8)取货人完成取货：取货人处理取货响应信息以打开柜锁，并在取出货物后将柜门关闭。