CN108817770A - 一种转向支撑机器人焊接控制装置 - Google Patents

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罗建国
何茂艳
李攀
赵韵秋
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    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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Abstract

本发明公开了机器人焊接技术领域的一种转向支撑机器人焊接控制装置，包括底盘，所述底盘的上表面中央设有底座，所述底座的上表面中央设有控制器，所述控制器的顶部设有转动机构，所述转动机构的顶部设有焊接机器人，所述焊接机器人的底部设有清枪机构，所述底盘的上表面左右两侧均设有横梁，两组所述横梁的上表面之间设有两组滑杆，所述滑杆位于底座的顶部，两组所述滑杆上均套接有夹具；本发明通过两组滑杆上的夹套与卡槽上的卡接，使得转向支撑的两端分别被夹套的内腔与挡块的端部固定，同时两组辅助把手再次对转向支撑进行固定，便于焊接工作的进行，焊接工艺简单，便于操作，经济效益高。

Description

一种转向支撑机器人焊接控制装置
技术领域
本发明涉及机器人焊接技术领域，具体涉及一种转向支撑机器人焊接控制装置。
背景技术
焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。转向支撑作为汽车零部件之一属于结构复杂的焊接结构件，为了充分发挥机器人焊接的高效率、产品质量稳定性优势，对转向支撑采用机器人焊接是大势所趋，构建一套完整的转向支撑焊接系统是非常复杂的系统工程，从工艺角度上讲，进行焊接工艺划分是非常艰难的工作。基于此，本发明设计了一种转向支撑机器人焊接控制装置，以解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种转向支撑机器人焊接控制装置，以解决上述背景技术中提出的现有装置工艺复杂的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种转向支撑机器人焊接控制装置，包括底盘，所述底盘的上表面中央设有底座，所述底座的上表面中央设有控制器，所述控制器的顶部设有转动机构，所述转动机构的顶部设有焊接机器人，所述焊接机器人的底部设有清枪机构，所述底盘的上表面左右两侧均设有横梁，两组所述横梁的上表面之间设有两组滑杆，所述滑杆位于底座的顶部，两组所述滑杆上均套接有夹具，所述焊接机器人的焊接装置上套接有固定环，所述固定环的底部设有支架，所述支架的前表面设有连接件，所述连接件的左右连侧面均设有辅助把手；
所述夹具包括滑套、升降柱、工作台、滑槽、夹套、电动伸缩杆、卡槽、支撑杆、挡块和气缸，所述滑杆的左右两侧均滑动设有滑套，所述滑套的顶部中央设有升降柱，所述升降柱的顶部设有工作台，两组所述工作台的顶部对称设有滑槽，所述滑槽的内腔顶部滑动设有夹套，两组所述夹套的相对内侧中央之间设有电动伸缩杆，所述滑槽的底部横向固定设有卡槽，所述夹套的底部左侧与卡槽的内腔卡接，所述滑套的顶部左侧设有支撑杆，所述支撑杆的顶部固定设有挡块，所述挡块的右侧贯穿滑槽，所述挡块的内壁左侧设有气缸，所述气缸的右侧活塞杆与夹套的左侧连接。
优选的，所述底盘的底部设有支脚。
优选的，所述控制器为基于IPC和运动控制器的机器人系统控制系统，且控制器上电性连接有定时器。
优选的，所述横梁上设有降温水箱，且降温水箱上设有喷嘴。
优选的，所述滑槽上设有温度传感器。
优选的，所述夹套的内壁设有凹凸型橡胶垫。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过两组滑杆上的夹套与卡槽上的卡接，使得转向支撑的两端分别被夹套的内腔与挡块的端部固定，同时两组辅助把手再次对转向支撑进行固定，便于焊接工作的进行，焊接工艺简单，便于操作，经济效益高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明结构示意图。
图2为本发明辅助把手连接结构示意图。
图3为本发明夹具结构示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
底盘1，底座2，控制器3，转动机构4，焊接机器人5，清枪机构6，横梁7，滑杆8，夹具9，固定环50，支架51，连接件52，辅助把手53，滑套90，升降柱91，工作台92，滑槽93，夹套94，电动伸缩杆95，卡槽96，支撑杆97，挡块98，气缸99。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种转向支撑机器人焊接控制装置，包括底盘1，底盘1的上表面中央设有底座2，底座2的上表面中央设有控制器3，控制器3的顶部设有转动机构4，转动机构4的顶部设有焊接机器人5，焊接机器人5的底部设有清枪机构6，底盘1的上表面左右两侧均设有横梁7，两组横梁7的上表面之间设有两组滑杆8，滑杆8位于底座2的顶部，两组滑杆8上均套接有夹具9，焊接机器人5的焊接装置上套接有固定环50，固定环50的底部设有支架51，支架51的前表面设有连接件52，连接件52的左右连侧面均设有辅助把手53；
夹具9包括滑套90、升降柱91、工作台92、滑槽93、夹套94、电动伸缩杆95、卡槽96、支撑杆97、挡块98和气缸99，滑杆8的左右两侧均滑动设有滑套90，滑套90的顶部中央设有升降柱91，升降柱91的顶部设有工作台92，两组工作台92的顶部对称设有滑槽93，滑槽93的内腔顶部滑动设有夹套94，两组夹套94的相对内侧中央之间设有电动伸缩杆95，滑槽93的底部横向固定设有卡槽96，夹套94的底部左侧与卡槽96的内腔卡接，滑套90的顶部左侧设有支撑杆97，支撑杆97的顶部固定设有挡块98，挡块98的右侧贯穿滑槽93，挡块98的内壁左侧设有气缸99，气缸99的右侧活塞杆与夹套94的左侧连接。
其中，底盘1的底部设有支脚，支撑效果好，控制器3为基于IPC和运动控制器的机器人系统控制系统，且控制器3上电性连接有定时器，基于IPC机器人控制系统开发成本低，系统兼容性好，系统可靠性强，计算能力优势明显，因此由于计算机平台和嵌入式实时系统的使用为动态控制算法和复杂轨迹规划提供了硬件方面的保障，横梁7上设有降温水箱，且降温水箱上设有喷嘴，有效通过喷嘴喷水降温，滑槽93上设有温度传感器，有效检测温度，夹套94的内壁设有凹凸型橡胶垫，固定效果好。
本实施例的一个具体应用为：将转向支撑的左右两端固定在两组滑杆8上的夹具9中，通过气缸99的工作使得夹套94在滑槽90的内腔顶部向外拉动，夹套94的底部进入卡槽96中卡住，并随着气缸99的运动向卡槽96中卡接越来越紧密，使得夹套94的内壁与挡块98的内端共同将转向支撑固定住，焊接机器人5工作时，由于固定环50位于焊接机器人5上，在焊接工作进行的同时，两组辅助把手53再次对转向支撑进行固定，便于焊接工作的进行。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种转向支撑机器人焊接控制装置，包括底盘(1)，其特征在于：所述底盘(1)的上表面中央设有底座(2)，所述底座(2)的上表面中央设有控制器(3)，所述控制器(3)的顶部设有转动机构(4)，所述转动机构(4)的顶部设有焊接机器人(5)，所述焊接机器人(5)的底部设有清枪机构(6)，所述底盘(1)的上表面左右两侧均设有横梁(7)，两组所述横梁(7)的上表面之间设有两组滑杆(8)，所述滑杆(8)位于底座(2)的顶部，两组所述滑杆(8)上均套接有夹具(9)，所述焊接机器人(5)的焊接装置上套接有固定环(50)，所述固定环(50)的底部设有支架(51)，所述支架(51)的前表面设有连接件(52)，所述连接件(52)的左右连侧面均设有辅助把手(53)；
所述夹具(9)包括滑套(90)、升降柱(91)、工作台(92)、滑槽(93)、夹套(94)、电动伸缩杆(95)、卡槽(96)、支撑杆(97)、挡块(98)和气缸(99)，所述滑杆(8)的左右两侧均滑动设有滑套(90)，所述滑套(90)的顶部中央设有升降柱(91)，所述升降柱(91)的顶部设有工作台(92)，两组所述工作台(92)的顶部对称设有滑槽(93)，所述滑槽(93)的内腔顶部滑动设有夹套(94)，两组所述夹套(94)的相对内侧中央之间设有电动伸缩杆(95)，所述滑槽(93)的底部横向固定设有卡槽(96)，所述夹套(94)的底部左侧与卡槽(96)的内腔卡接，所述滑套(90)的顶部左侧设有支撑杆(97)，所述支撑杆(97)的顶部固定设有挡块(98)，所述挡块(98)的右侧贯穿滑槽(93)，所述挡块(98)的内壁左侧设有气缸(99)，所述气缸(99)的右侧活塞杆与夹套(94)的左侧连接。
2.根据权利要求1所述的一种转向支撑机器人焊接控制装置，其特征在于：所述底盘(1)的底部设有支脚。
3.根据权利要求1所述的一种转向支撑机器人焊接控制装置，其特征在于：所述控制器(3)为基于IPC和运动控制器的机器人系统控制系统，且控制器(3)上电性连接有定时器。
4.根据权利要求1所述的一种转向支撑机器人焊接控制装置，其特征在于：所述横梁(7)上设有降温水箱，且降温水箱上设有喷嘴。
5.根据权利要求1所述的一种转向支撑机器人焊接控制装置，其特征在于：所述滑槽(93)上设有温度传感器。
6.根据权利要求1所述的一种转向支撑机器人焊接控制装置，其特征在于：所述夹套(94)的内壁设有凹凸型橡胶垫。
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