CN108814666A - 多次击发压接装置 - Google Patents

Abstract

一种多次击发压接装置，其包含压接器、轴、压接器运动组件和勒除器。每个压接器具有内部中空部。轴具有远侧压接方位、外表面和内部，其中夹具堆叠在内部中，压接器沿纵向轴线在内部中移动。轴在压接方位近侧限定横向开口，并且将内部与外表面外侧的环境连通。通过将第一压接器从第一近侧位置纵向移动到远侧压接方位，并且在无第一压接器的情况下返回第二近侧位置，轴内的压接器运动组件将第一压接器传送到远侧压接方位。勒除器从第一压接器的远侧拉动至少一个绳线通过第一压接器、通过所述轴的一部分并且通过横向开口从轴的侧面离开。

Description

多次击发压接装置

本申请是于2014年11月18日提交的名称为“多次击发压接装置”的中国专利申请201480073433.8(PCT/US2014/066122)的分案申请。

技术领域

本发明属于固定绳线诸如手术缝合线的领域。本公开涉及多次击发压接装置以及用于使用和制造该装置的方法。

背景技术

诸如通过LSI解决方案制造的Cor-Knot以及如在Sauer的美国专利No.7,833,237中描述的手术器械用于在身体内的远端部位处替换手绑结。然而，这种器械受限于与单个缝合线和单个压接器一起使用，并且在缝合线打结过程期间生成大量废料，这些废料必须被考虑并且如果不采取保障措施其可能在患者体内丢失。在该系统中，单个缝合线压接器被装载到末端执行器并且被固定以供单次压接使用。为了装载压接器和使缝合线通过压接器的勒除器，装载钩经过末端执行器。钩在其远端处具有压接器并且附接到勒除器套环，勒除器套环穿过压接器。为了将压接器固定在把手和勒除器套环之间，通过泪珠形状的塑料把手将勒除器套环固定并且向外保持成套环。在钩已经穿入末端执行器并且压接器被按压到末端执行器的远端之后，用户必须移除大塑料把手并且对其进行适当地处理。因此，对于每一次压接，将重新装载压接器装载到装置中的动作生成泪珠形状的塑料废料件。因为不存在将压接器固定到压接装置内的准备位置中的可靠方法，所以必须小心。如果压接器被去除，则可能不会形成适当的固定压接。在这种情况下，可以要求缝合线被替换，这可能是极其困难的。一旦使用勒除器套环来拉动缝合线通过压接器，则勒除器套环也必须被丢弃。如果在使缝合线通过压接器的过程期间，缝合线未完全穿过压接器，则极小的压接器可能从压接装置去除并且可能在患者体内丢失。

提供在程序期间生成最小程度的废料或不生成废料的绳线装载装置并且提供无需在程序期间分别装载的多个压接器是有益的。

发明内容

本文描述并且示出多次击发压接装置以及用于使用和制造该装置的方法，该装置和方法克服了迄今为止已知的这种通用类型的装置和方法的本文先前提到的缺点。

多次击发压接装置在程序期间不生成废料，并且允许在程序之前装载足够的压接器用于完整的程序，并且因而无需在程序期间单独装载。多次击发压接装置在执行程序之前在装置内保持多个压接器。在程序期间，多次击发压接装置将单个压接器自动装载在准备被压接的压接器传送位置中，并且处于允许绳线从中通过用于在该绳线被张紧之后进行压接的位置中。多次击发压接装置提供使绳线穿过一个压接器的机构，从而将压接器放置在准备击发的位置中。对于多个装载的压接器中的每一个，多次击发压接装置提供每次使绳线穿过一个压接器的可靠的、可重复使用的方式。在手术程序期间或之后，不用考虑废料或分离的部分。

如本文所用的，多次击发压接装置能够用在绳线上。如本文所限定的，术语绳线不限于多个绳线，绳线也能够为单个绳线。例如，四个长度的绳线可以穿过压接器，用于在压接发生之后将绳线中的一个或多个固定在其中。绳线也不限于特定类型的材料。材料能够由例如天然纤维、人造纤维或合成纤维、塑料和/或金属制成。绳线也不限于特定结构。材料能够由例如绞股线、具有中心芯的绞股线或者单股线或单线制成。本文描述的一个示例性实施例涉及使用多次击发压接装置的压接器固定手术缝合线。然而，本文描述的实施例不限于手术缝合线，即使本文参考或使用手术缝合线的示例。

习惯上，手术缝合线通过使可移动刀片前进而被切割。多次击发压接装置的一个示例性实施例使用可移动刀片。相反地，多次击发压接装置的另一个示例性实施例使用固定刀片和钝的推动器，推动器接触缝合线并且将其移动到固定刀片并且抵靠固定刀片，用于切割。这种配置防止切割过早发生，并且允许精确控制缝合线从压接器切割的距离。

如果勒除器在程序期间损坏，则包含勒除器的梭的整体能够从把手和轴移除，并且来自分离的、无菌包的全新梭能够用于替代损坏的梭。

通常，本文中的系统和方法提供拉动绳线诸如手术缝合线通过一组绳线夹具的方式。在用于固定绳线的任何多次击发夹紧/压接施加器装置中，用户必须能够在多个夹具装载在装置中的情况下拉动绳线通过单个夹具。换言之，装置必须是可重复使用的夹具穿过装置。拉动通过夹具的机构必须易于使用，具有低轮廓，并且重要的是在使用期间不应当能够留下任何分离的部分并且不应当产生任何废料。由于该装置通常必须具有低轮廓并且还必须能够使绳线穿过非常小直径的夹具(例如，压接器)，所以出现了与这种装置相关联的挑战。

采取许多步骤，以便使用多次击发压接施加器将夹具压接到绳线上。首先，从多个夹具库(magazine)中装载夹具。然后，绳线必须穿过一个夹具(即，固定绳线)，但是不穿过库中的其它夹具或干扰其它夹具。然后，夹具必须在通常非常靠近绳线打结方位的方位(例如，手术部位)处固定(例如，压接)到绳线上。最后，装置必须能够使用尽可能少的用户操纵在夹紧之后切割绳线，处理切割的端部，并且呈现新的夹具用于下一次使用。

提供自动装置是有益的。在这种装置中，存在不同的移动组件，诸如夹具托架、勒除器延伸器、绳线提升器、压接器和切割器。把手包括自动马达、伺服机构和/或变速器，以执行这些运动组件中的每一个的功能。把手被提供有单个机械控制装置用于这些组件中的每一个，或者被提供有实现两种或多种功能的组合控制装置。替代地，自动动作中的一些或全部能够被机械系统替代。在任何实施例中，简化安装新夹具的整个过程、将夹具固定在绳线处和装载另一个夹具用于重复循环是重要的。一个示例性实施例提供在装置的轴上平移的梭，并且当该梭被定位在远侧时，其呈现待固定的绳线穿过的套环。然后，在梭开始朝近侧移动之前，套环被拉回到梭中。梭的近侧运动利用套环以拖动绳线通过压接器，并且将绳线暴露在轴的外侧。梭具有成形的穿线引导件或通道，穿线引导件或通道位于装置的轴的外直径外侧，并且通过在轴的侧面(例如，在上侧)中的窗口，并且该穿线引导件能够从轴的外侧移动到轴的内侧，并且然后进入或穿过压接器的近端。当使用梭拉动绳线的尾部通过压接器时，尾部在轴的外部下降，使得用户的手能够抓住它们，用于拉紧和随后的压接。

梭包含各种互锁装置。一种互锁装置防止形成的线勒除器被呈现直到梭处于最远侧位置。如果勒除器以任何方式延伸，则另一种互锁装置防止梭近侧移动。另一种互锁装置将梭保持在最远侧位置处，用于(1)延伸勒除器和(2)借助梭鞍基(shuttle saddle)的运动将绳线缩回，以将绳线定位在勒除器的辐射式尖端。另一种互锁装置防止勒除器在绳线位于尖端中并且梭正在朝近侧移动以使绳线穿过压接器时移动，并且随后将绳线呈现在轴的外侧，用于由用户处理。

勒除器的示例性实施例由镍钛诺形成和产生，并且具有绷紧的辐射式尖端节段，该尖端节段在其拉动绳线通过压接器时防止勒除器压紧在其勒除的绳线上，并且然后将绳线移动到轴的外侧。这种绷紧的辐射式尖端还确保进入勒除器引导管。勒除器的存储器尖端未进入梭就停止，以形成开放套环，开放套环允许绳线的自由尾部在穿过压接器之后暴露，并且自由地落在轴的外侧。勒除器可以由许多种材料形成，诸如不锈钢、钛或聚合物。

理想地，当把手在压接、切割或装载过程中的任何一个的中间时，把手防止梭移动远离把手的鼻部。相反地，当梭前进远离把手时，把手功能可以在梭正在移动或者正在远离鼻部时视需要启用或禁用。

存在附加的互锁装置，以在梭处于其最近侧位置(例如，抵靠把手)时基于梭的位置启用/锁定把手的功能。在梭处于把手的鼻部处之后，用户能够拉动穿过压接器的绳线，并且通过轴的窗口松散悬挂。当梭处于勒除位置时，梭能够通过摩擦和/或使用一个或更多个止动器而被保持。

考虑到上述和其它目的，提供一种多次击发压接装置，该装置包含压接器、中空轴、压接器运动组件和勒除器。每个压接器具有内部中空部。轴具有远侧压接方位、外表面和内部，多个压接器堆叠在内部中以限定第一压接器，压接器沿纵向轴线在内部中移动。轴在压接方位近侧限定横向开口，并且在内部和外表面外侧的环境之间连通。通过将第一压接器从第一近侧位置纵向移动到远侧压接方位，并且在无第一压接器的情况下返回第二近侧位置，轴内部的压接器运动组件将第一压接器传送到远侧压接方位。勒除器从第一压接器的远侧拉动至少一个绳线通过第一压接器、通过轴的一部分并且通过横向开口离开轴的侧面。

考虑到多种目的，还提供一种多次击发压接装置，其包含压接器、中空轴、压接器运动组件、勒除器和勒除器运动组件。每个压接器具有内部中空部。轴具有远侧压接方位、外表面和内部，多个压接器堆叠在内部中以限定第一压接器，压接器沿纵向轴线在内部中移动。轴在压接方位近侧限定横向开口，并且在内部和外表面外侧的环境之间连通。通过将第一压接器从第一近侧位置纵向移动到远侧压接方位，并且在无第一压接器的情况下返回第二近侧位置，轴内部的压接器运动组件将第一压接器传送到远侧压接方位。勒除器从第一压接器的远侧拉动至少一个绳线通过第一压接器、通过轴的一部分并且通过横向开口离开轴的侧面。勒除器运动组件包括勒除器。勒除器经成形以穿过第一压接器的内部中空部，越过远侧压接方位从轴的内部朝远侧穿出，以及临时地固定至少一个绳线。勒除器运动组件移动压接器，以朝近侧拉动固定在勒除器中的至少一个绳线的一部分通过第一压接器，并且通过开口呈现至少一个绳线的一部分的至少一些，用于由用户使用。

根据另一个特征，提供具有勒除器的勒除器运动组件。勒除器经成形以穿过第一压接器的内部中空部，越过远侧压接方位从轴的内部朝远侧穿出，并且临时地固定至少一个绳线。勒除器运动组件移动勒除器以朝近侧拉动固定在勒除器中的至少一个绳线的一部分通过第一压接器，并且通过开口呈现至少一个绳线的一部分的至少一些，用于由用户使用。

根据进一步的特征，提供具有压接控制装置的压接组件和具有切割控制装置的切割组件，压接控制装置当被致动时在远侧压接方位内压接第一压接器，切割控制装置当被致动时切割与第一压接器相邻的至少一个绳线的一部分。

根据添加的特征，至少一个绳线是手术缝合线。

根据附加特征，固定在勒除器中的至少一个绳线的一部分是手术缝合线的两个自由端，与两个自由端相对的端部是固定在手术部位中的手术缝合线的套环，固定在勒除器中并且被朝近侧拉动通过第一压接器的至少一个绳线的一部分是两个自由端，使得在给定时间处，四个长度的手术缝合线被拉动通过第一压接器，并且用于由用户使用的通过开口被拉出的至少一个绳线的一部分的至少一些是手术缝合线的两个自由端。

根据又一特征，第一压接器是压接器中的最远侧的一个。

根据又进一步的特征，内部中空部是管腔和槽中的一个。

根据又添加的特征，压接器是具有中空的通孔的压接器套筒，孔的至少一部分内部带螺纹。

根据又附加的特征，第一近侧位置不同于第二近侧位置。

根据再另一特征，第一近侧位置与第二近侧位置相同。

根据再进一步的特征，当压接器运动组件返回第二近侧位置时，横向开口暴露于外表面外侧的环境。

根据再添加的特征，当压接器运动组件在无第一压接器的情况下处于返回第二近侧位置的过程中时或之后，压接器运动组件将压接器的先前第二压接器移动到压接器装载位置，以变成新的第一压接器。

根据再附加的特征，轴具有远侧凸轮驱动器，并且压接器运动组件包含外部带螺纹的托架，该托架沿纵向轴线朝向和远离远侧凸轮驱动器可移动地布置在轴的内侧，并且具有托架远端，其中第一压接器被布置在托架远端。

根据又一特征，压接器中的每一个具有内螺纹，并且彼此以一间隔螺纹连接在托架的外螺纹上，使得托架在一方向上的旋转选择性地运载压接器中的最远侧的一个离开托架远端。

根据又进一步的特征，提供锤子和砧座，锤子可移动地布置在与远侧凸轮驱动器相邻的轴的内侧，并且具有可操作地连接到远侧凸轮驱动器的凸轮从动件，以在轴沿纵向轴线移动时移动锤子朝向和远离轴的纵向轴线，砧座至少部分地布置在与远侧凸轮驱动器相邻并且与锤子相对的轴的内侧，并且远侧压接方位在锤子和砧座之间。

根据又添加的特征，勒除器经成形以延伸通过托架的内部并且穿过第一压接器的内部中空部。

根据又附加的特征，第一压接器具有近端，并且压接装置进一步包含用户可移动的勒除器运动组件，该勒除器运动组件具有勒除器、中空的勒除器引导件和勒除器延伸装置，该勒除器布置在中空的勒除器引导件中，该勒除器引导件布置在轴的外部，并且当该勒除器引导件朝远侧移动时，其移动通过横向开口并且直到第一压接器的近端，该勒除器延伸装置朝远侧移动勒除器通过勒除器引导件、通过第一压接器并且越过轴的远侧压接方位，以临时地固定至少一个绳线并且拉动至少一个绳线的至少一部分通过第一压接器且离开横向开口。

根据另一特征，第一压接器具有近端，并且压接装置进一步包含可移动的勒除器运动组件，该勒除器运动组件具有勒除器提升器和勒除器延伸装置，该勒除器提升器在轴内、与勒除器相邻，并且经成形以提升勒除器和至少一个绳线中的至少一个，该勒除器延伸装置沿绳线提升器朝远侧移动勒除器通过第一压接器，并且越过轴的远侧压接方位，以临时地固定至少一个绳线，并且拉动至少一个绳线的至少一部分通过第一压接器并且越过绳线提升器，当绳线提升器被致动时，其将至少一个绳线的一部分的至少一些呈现出横向开口，用于由用户使用。

根据伴随特征，提供切割组件，该切割组件具有切割器和切割器控制装置，该切割器在平行于纵向轴线延伸的轴内，并且经成形以切割与第一压接器相邻的至少一个绳线，该切割器控制装置将切割器连接到轴，以在轴关于锤子和砧座中的一个处于远侧位置时，使切割器移动并且切割与第一压接器相邻的至少一个绳线。

虽然本文说明和描述的装置和方法以多次击发压接装置以及用于使用和制造该装置的方法来体现，但是其并非旨在限于所示的细节，因为在未脱离其精神并且在权利要求的等同物的范围下，可以在其中做出各种修改和结构变化。附加地，示例性实施例的熟知元件将不详细描述并且将被省略，以便不使相关细节模糊。

该装置和方法的附加优点和其它特征特性将在随后的具体实施方式中阐述并且根据具体实施方式可以示显而易见的，或者可以通过示例性实施例的实践来学习。其它优点可以通过权利要求中特别指出的手段、方法中的任何一种或组合来实现。

被认为是该装置和方法的特性的其它特征在随附权利要求中阐述。根据需要，本文公开了详细实施例。然而，应当理解，所公开的实施例仅是示例性的，并且能够各种形式来体现。因而，本文公开的具体结构和功能细节不应当被解释为限制性的，而仅作为权利要求的基础，并且作为用于教导本领域技术人员在实际上任意合适的详细结构中以各种方式采用该装置和方法的代表性基础。另外，本文使用的术语和短语并非旨在是限制性的，而是旨在提供其可理解的描述。虽然本说明书以限定被认为是新颖的特征的权利要求作为结论，但是应当相信，通过结合附图考虑以下描述将更好地理解该装置和方法，其中在附图中沿用相同的参考标号。

附图说明

附图并非是真正按比例的，并且与以下具体实施方式一起并入本说明书并且形成本说明书的一部分，用于说明进一步的各种实施例，并且用于解释根据该装置和方法的所有各种原理和优点，其中贯穿单独的视图相同的参考标号指代相同或功能相似的元件。根据示例性实施例的以下具体实施方式，实施例的优点将是显而易见的，其中描述应当被认为与附图结合，其中：

图1是用于多次击发压接装置的末端执行器的示例性实施例的局部纵向横截面视图，其中压接子组件处于准备位置以装载第一压接器；

图2是图1的多次击发压接装置的末端执行器的局部纵向横截面视图，其中压接子组件被移除；

图3是用于操作图2的末端执行器的把手的一部分的示例性实施例的局部侧立面和部分纵向横截面视图，其中压接子组件完全缩回；

图4是图1的末端执行器的局部纵向横截面视图，其中压接子组件处于安置压接器之前的延伸位置；

图5是图3的把手部分的局部侧立面和部分纵向横截面视图，其中压接子组件致动器处于对应于图4的托架延伸位置；

图6是图1的末端执行器的局部纵向横截面视图，其中压接子组件处于准备使用的压接器安置位置；

图6A是图6的末端执行器的放大的远侧部分的局部纵向横截面视图；

图7是图3的把手部分的局部侧立面和部分纵向横截面视图，其中压接子组件致动器处于对应于图6的缝合线使用位置；

图8是图6的末端执行器的局部纵向横截面视图，其中勒除器处于延伸的勒除器位置，准备捕获一个或多个绳线；

图9是图3的把手部分的局部侧立面和部分纵向横截面视图，其中勒除器子组件致动器处于对应于图8的勒除器使用位置；

图10是图8的末端执行器的局部纵向横截面视图，其中勒除器处于延伸的勒除器位置，准备捕获缝合线，并且其中缝合线螺杆托架与最远侧的夹具脱离并完全缩回；

图11是图3的把手部分的局部侧立面和部分纵向横截面视图，其中勒除器子组件致动器处于对应于图10的勒除器使用位置，并且其中缝合线螺杆托架与最远侧的压接器脱离并完全缩回；

图12是图8和/或图10的末端执行器的局部透视图，其中待捕获的绳线在勒除器的套环内延伸；

图13是关于图10放大的图10的末端执行器的局部纵向横截面视图，其中勒除器在捕获绳线之后处于部分缩回的勒除器位置，并且其中绳线已经部分穿过压接器；

图14是关于图13缩减的图13的末端执行器的局部纵向横截面视图，其中勒除器在捕获绳线之后处于进一步部分缩回的勒除器位置；

图15是图14的末端执行器的局部侧立面视图；

图16是图11的把手的局部侧立面和部分纵向横截面视图，其中勒除器子组件致动器比对应于图12的勒除器的位置缩回更远；

图17是图14和图15的末端执行器的局部纵向横截面视图，其中绳线提升装置处于降低位置；

图18是图17的末端执行器的局部纵向横截面视图，其中绳线提升装置处于定位由用户抓住的绳线的提升位置；

图19是图18的末端执行器的局部透视图；

图20是图16的把手的局部侧立面和部分纵向横截面视图，其中绳线提升装置被致动以将绳线提升器定位到对应于图18和图19的位置；

图21是图19的末端执行器的局部纵向横截面视图，其中绳线提升装置处于提升位置、缝合线被用户抓住并且勒除器处于部分缩回位置；

图22是图21的末端执行器的局部纵向横截面视图，其中绳线提升装置处于降低位置、被用户抓住的绳线与末端执行器的纵向轴线成锐角并且勒除器处于缩回位置；

图23是图22的末端执行器的局部透视图；

图24是图20的把手的局部侧立面和部分纵向横截面视图，其中绳线提升装置返回未致动位置，并且勒除器致动器处于缩回位置，其中在未致动位置将绳线提升装置放置在对应于图22和图23的降低位置；

图25是关于图23放大的图23的末端执行器的局部纵向横截面视图，并且其中外管部分地延伸以径向向内移动锤子并且从而将压接器压接到其内的绳线；

图26是图24的把手的局部侧立面和部分纵向横截面视图，其中外管朝远侧延伸到对应于图25的位置；

图27是图25的末端执行器的局部纵向横截面视图，其中压接器和绳线被移除；

图28是图25的末端执行器的局部纵向横截面视图，其中切割器致动器完全延伸以移动切割刀片并且从而切割绳线；

图29是图26的把手的局部侧立面和部分纵向横截面视图，其中切割器致动器朝远侧完全地延伸到对应于图28的位置，从而切割捕获的绳线；

图30是图25的末端执行器的局部透视图；

图31是图29的把手的局部侧立面和部分纵向横截面视图，其中切割器和压接致动器朝近侧缩回以释放压接的压接器，并且其中压接子组件准备将新压接器重新装载到末端执行器中；

图32是图1的压接器的放大透视图；

图33是图1的压接器的纵向横截面视图；

图34是压接之后的图33和图34的压接器的放大透视图；

图35是压接之后的图32和图33的压接器的放大透视和纵向横截面视图；

图36是勒除器的远端的示例性实施例的照片，其中套环及其尖端展开；

图37是勒除器的示例性实施例的照片，其中套环及其尖端展开；

图38是勒除器的远端的另一示例性实施例的照片，其中套环及其尖端展开；

图39是替代图1至图31所示装置并且类似于图8的末端执行器的示例性实施例的局部纵向横截面视图，其中勒除器用远侧钩替代，远侧钩将绳线钩住并且将它们拖入组件中以使用装载的压接器固定，该实施例允许用户使用保持装置把手的单只手穿线于压接器；

图40是图39的末端执行器的局部放大透视图；

图41是图40的末端执行器的局部放大透视图，其中钩保持缝合线的两个引线；

图42是具有末端执行器的多次击发压接装置的示例性实施例的局部纵向横截面视图，其中手动致动的压接子组件处于第一压接器被装载以供使用的位置；

图43是图42的多次击发压接装置的局部纵向横截面视图，其中手动致动的压接子组件处于朝向第一压接器的部分勒除器运动位置；

图44是图42的多次击发压接装置的局部放大纵向横截面视图；

图45是图43的多次击发压接装置的局部放大纵向横截面视图；

图46是图42的多次击发压接装置的局部纵向横截面视图，其中手动致动的压接子组件将勒除器引导管降低到勒除器引导管装载轨道中并且与第一压接器的中心轴向对齐；

图47是图42的多次击发压接装置的局部纵向横截面视图，其中手动致动的压接子组件将勒除器引导管向上插入到第一压接器的中心，用于在其中接收勒除器，其中降低勒除器引导管使勒除器梭解锁，用于远侧运动；

图48是图46的多次击发压接装置的局部放大纵向横截面视图；

图49是图47的多次击发压接装置的局部放大纵向横截面视图；

图50是图47的多次击发压接装置的局部放大部分纵向横截面视图；

图51是图42的多次击发压接装置的局部纵向横截面视图，其中手动致动的压接子组件使勒除器延伸通过勒除器引导管、通过第一压接器并且从第一压接器离开，用于在其中接收待勒除的绳线，外部主体的运动被锁定并且仅允许勒除器梭的运动用于勒除器的运动；

图52是图51的多次击发压接装置的局部纵向横截面视图，其中绳线在勒除器中；

图53是图51的多次击发压接装置的局部放大纵向横截面视图；

图54是图52的多次击发压接装置的局部放大纵向横截面视图；

图55是图42的多次击发压接装置的局部放大纵向横截面视图，其中手动致动的压接子组件已经将勒除器和绳线缩回同时勒除器引导管从轴组件的远端离开，并且已经拉动绳线通过第一压接器，外部主体的运动在近侧方向上是自由的并且勒除器梭的运动是自由的以使勒除的绳线缩回；

图56是图42的多次击发压接装置的局部放大纵向横截面视图，其中手动致动的压接子组件已经将勒除器从绳线完全缩回，以允许用户将先前勒除的缝合线的自由端手动拉紧并且将压接器与绳线的套环相邻放置，其中压接将在用户拉紧绳线之后发生，以将装置的远端放置在绳线打结的方位处；

图57是用于图42的多次击发压接装置的梭的示例性实施例的局部透视图的照片；

图58是具有末端执行器的多次击发压接装置的示例性实施例的局部透视图，其中手动致动的压接子组件处于第一压接器被装载以供使用的位置、梭处于准备使用的状态并且把手被移除；

图59是具有手动致动的压接子组件的图58的多次击发压接装置的局部透视图，其中梭处于勒除器运动的位置；

图60是图58的多次击发压接装置的局部放大纵向横截面视图，其中梭处于把手和压接器之间的中间位置并且勒除器卷轴被移除；

图61是图58的多次击发压接装置的局部放大部分透明的纵向横截面视图，其中梭处于把手和压接器之间的中间位置并且勒除器卷轴被移除；

图62是图58的多次击发压接装置的局部放大透明的纵向横截面视图，其中梭处于把手和压接器之间的中间位置并且勒除器卷轴被移除；

图63是图59的多次击发压接装置的局部放大部分透明的纵向横截面视图，其中梭处于勒除器运动的位置；

图64是图59的多次击发压接装置的局部放大纵向横截面视图，其中梭处于勒除器运动的位置；

图65是图59的多次击发压接装置的局部放大透明的纵向横截面视图，其中梭处于勒除器运动的位置；

图66是具有手动致动的压接子组件的图58的多次击发装置的局部透视图，其中梭处于勒除器延伸的位置；

图67是图66的多次击发压接装置的局部放大部分透明的纵向横截面视图，其中梭处于勒除器延伸的位置；

图68是图66的多次击发压接装置的局部放大纵向横截面视图，其中梭处于勒除器延伸的位置；

图69是图66的多次击发压接装置的局部放大纵向横截面视图，其中梭处于勒除器延伸的位置；

图70是多次击发压接装置的远端的示例性实施例的局部透视图，该装置具有处于关闭状态的远侧前灯组件以及末端执行器，其中手动致动的压接子组件处于第一压接器被装载以供使用的位置、梭处于准备使用的状态；

图71是图70的多次击发压接装置的局部部分透明的透视图；

图72是图70的多次击发压接装置的局部透视图，其中前灯盖被移除；

图73是图70的多次击发压接装置的局部透明的透视图；

图74是图70的多次击发压接装置的局部部分透明的透视图，其中梭处于勒除器延伸的位置；

图75是梭主体的替代示例性实施例的左侧的透视图；

图75A是图75的梭主体的透明透视图；

图75B是图75的梭主体的右侧的透视图；

图76是梭主体的替代示例性实施例的左侧的透视图，其中勒除器延伸器滑动件被移除；

图76A是图76的梭主体的透明透视图；

图76B是图76的梭主体的右侧的透视图；

图77是梭主体的替代示例性实施例的左半部的左侧的透视图，其中勒除器延伸器滑动件被移除；

图77A是图77的梭主体半部的透明透视图；

图77B是图77的梭主体半部的右侧的透视图；

图78是梭主体的替代示例性实施例的左侧的透视图，其中勒除器延伸器滑动件被移除；

图78A是图78的梭主体的透明透视图；

图78B是图78的梭主体的右侧的透视图；

图79是用于多次击发压接装置的把手的示例性实施例的右侧的局部透视图，其中把手主体的右半部被移除；

图80是图79的把手的局部透视图，其中托架运动组件的盖透明；

图81是处于压接器缩回状态的图79的把手的右侧的局部侧立面图；

图82是处于压接器保持状态的图79的把手的右侧的局部侧立面图；

图83是处于抓紧状态的图79的把手的右侧的局部侧立面图；

图84是处于压接器延伸状态的图79的把手的右侧的局部侧立面图；

图85是多次击发压接装置的末端执行器的示例性实施例的局部透视图，其中固定刀片和刀片推杆处于完全缩回位置，并且压接组件处于非压接状态；

图86是图85的末端执行器的局部透视图，其中外管透明；

图87是图86的末端执行器的局部透视图，其中压接组件处于压接状态；

图88是图87的末端执行器的局部透视图，其中刀片推杆处于切割前的部分致动状态；

图89是图88的末端执行器的局部透视图，其中刀片推杆处于切割之后的完全致动状态；

图90是图85的末端执行器的远端的局部纵向横截面透视图；

图91是图89的末端执行器的远端的局部纵向横截面透视图；

图92是用于使用多次击发压接组件完成压接程序的过程的流程图；

图93-图101是具有可旋转锁定组件的绳线、缆线或缝合线固定夹具的示例性实施例的透视图和分解图；

图102是在夹具传送系统内处于装载取向的图93至图101的固定夹具的局部透视图；

图103是图102的固定夹具和夹具传送系统的局部透视和部分透明视图；

图104是在固定夹具内处于部分锁定状态的图102的固定夹具和传送系统的局部透视图；

图105是在固定夹具内处于部分锁定状态的图102的固定夹具和传送系统的局部透视图；

图106是在固定夹具内的图102的固定夹具和传送系统的局部透视图，其中固定夹具从传送系统的远端向外展开；

图107是在第二固定夹具内的图102的固定夹具和传送系统的局部透视图，其中第二固定夹具朝向传送系统的远端前进；

图108是放大的图107的第二固定夹具和传送系统的局部透视图；

图109是放大的图107的第二固定夹具和传送系统的局部透明的透视图；

图110是不按比例的另一固定夹具的示例性实施例的透视图的照片，其中可旋转锁定组件处于解锁状态；

图111是图110的固定夹具的透视图的照片，其中可旋转锁定组件处于部分锁定状态；

图112是图110的固定夹具的透视图的照片，其中可旋转锁定组件处于锁定状态；

图113是图112的固定夹具的底视图的照片；

图114是图110的固定夹具的底视图的照片，其中可旋转锁定组件处于解锁状态，绳线插入可旋转锁定组件中；

图115是图114的固定夹具的底视图的照片，其中可旋转锁定组件处于部分锁定状态；

图116是图114的固定夹具的底视图的照片，其中可旋转锁定组件处于锁定状态；

图117是不按比例的又一固定夹具的示例性实施例的透视图的照片，其中压配锁定组件处于拆解状态；

图118是图117的固定夹具的透视图的照片；

图119是处于部分装配状态的图117的固定夹具的透视图的照片；

图120是处于进一步的部分装配状态的图117的固定夹具的透视图的照片；

图121是不按比例的又进一步的固定夹具的示例性实施例的透视图的照片，其中压配锁定组件处于拆解状态；

图122是图121的固定夹具的透视图的照片，其中夹具处于组装状态并且压配锁定环被拆解；

图123是图121的固定夹具的透视图的照片，其中夹具夹持绳线并且压配锁定环未被示出；

图124是图123的固定夹具的透视图的照片，其中压配锁定环被部分安装；以及

图125是图123的固定夹具的透视图的照片，其中压配锁定环被安装。

具体实施方式

按要求，本文公开了该装置和方法的详细实施例。然而，应当理解，所公开的实施例仅是示例性的，并且能够以各种形式呈现。因而，本文公开的具体结构和功能细节不应当被解释为限制性的，而仅作为权利要求的基础，并且作为用于教导本领域技术人员在实际上任意合适的详细结构中以各种方式采用该装置和方法的代表性基础。另外，本文使用的术语和短语并非旨在是限制性的，而是旨在提供该装置和方法的可理解的描述。虽然本说明书以限定被认为是新颖的特征的权利要求作为结论，但是应当相信，通过结合附图考虑以下描述将更好地理解该装置和方法，其中在附图中沿用相同的参考标号。

可以想到替代实施例而不偏离该装置和方法的精神或范围。另外，该装置和方法的示例性实施例的熟知元件将不详细描述，或者将省略以便不模糊其相关的细节。

在公开和描述该装置和方法之前，应当理解，本文使用的术语仅为了描述特定实施例的目的，并且不旨在是限制性的。如本文所使用的，术语“一”或“一个”被限定为一个或多于一个。如本文所使用的，术语“多个”被限定为两个或多于两个。如本文所使用的，术语“另一个”被限定为至少第二个或更多个。如本文所使用的，术语“包括”和/或“具有”被限定为包含(即，开放性语言)。如本文所使用的，术语“耦接”被限定为连接，但未必直接连接，并且未必机械连接。

相关术语诸如第一和第二、顶部和底部等可以单独使用以区分一个实体或动作与另一个实体或动作，但是并不要求或暗含这种实体或动作之间的任何实际的这种关系或次序。术语“包括”、“包含”或其任何其它变体旨在覆盖非排它性包含，使得包含一列元素的过程、方法、物品或设备不仅包括那些元素，还可以包括未清楚列出或这种过程、方法、物品或设备固有的其它元素。元素后跟“包含”在无更多限制的情况下并不排除包含该元素的过程、方法、物品或设备中存在的附加的相同元素。

如本文所使用的，术语“约”或“大约”应用于所有数值，无论是否明确指示。这些术语通常指本领域技术人员认为与所述值等效的数字的范围(即，具有相同的功能或结果)。在许多情况下，这些术语可以包括近似到最接近的有效数的数字。

如本文所用的术语，“程序”、“软件”、“软件应用”等被限定为设计用于在计算机系统上执行的指令序列。“程序”、“软件”、“应用”、“计算机程序”或“软件应用”可以包括子例程、函数、进程、对象方法、对象实现、可执行应用、小应用程序、小服务程序、源代码、目标代码、共享库/动态加载库和/或设计用于在计算机系统上执行的其它指令序列。

本文描述了该装置和方法的各种实施例。在许多不同的实施例中，特征类似。因而，为了避免冗余，在某些情况下，可以不重复描述这些类似特征。然而，应当理解，首次出现的特征的描述应用到稍后描述的类似特征，并且因而每个相应的描述均并入其中，而无需这种重复。

现在将描述示例性实施例。现在详细参考附图中的图，并且首先特别地参考图1至图35，其示出多次击发压接装置1的第一示例性实施例。图1示出多次击发压接装置1的末端执行器，其中压接组件处于准备装载第一压接器的位置。从压接组件的中心到外部，最里面的结构是勒除器10。在示例性实施例中，勒除器10是从镍钛诺板激光切割出的或者是镍钛诺导线，并且以勒除器形状被热定型。图36至图38示出示例性热定型实施例。如图1所示，勒除器10具有非常低的轮廓足以装配在内直径大约为0.025″(英寸)的中空管内。套环12在勒除器10中形成，以提供用户必须将要连接在一起的缆线(例如，手术缝合线的端部)穿过的大面积。例如，套环12大约为卵形，其中主轴线大约1.25″长而短轴线大约1″长。勒除器10由在下面进一步详细描述的远侧尖端14形成。在本文中，描述了各种勒除器，并且它们同样地适用于临时地固定一个或多个绳线。本文描述的勒除器的形状并非排它的，并且不应当被视为可用于勒除一个/多个绳线的仅有形状和/或配置。形状可以包括闭合套环或开放套环、钩、曲线或其它形状。

压接器托架20围绕勒除器10。压接器托架20具有内直径大约为0.025″的中心管腔22，以将勒除器10容纳在其中。中心管腔22和勒除器10的内表面中的一个或多个是光滑的，使得勒除器10能够以少摩擦移出中心管腔22并且移回到其中而不会被卡扣住。当勒除器10离开中心管腔22时，套环12展开并且在整个套环12离开中心管腔22的远端之后形成其热定型形状(例如，参见图36至图38)。压接器托架20的外表面具有外螺纹24。该外螺纹24在下面关于压接器30进一步被详细地描述，并且该外螺纹24具有对应于每个压接器30的内螺纹32的形状。因此，外螺纹24的长度能够与压接器托架20的长度一样长，但是其也能够仅与将期望数目的压接器30串联螺纹连接到其上所需要的长度一样长。压接器30中的五个被图示说明为螺纹连接到图1的压接器托架20上，但是图1仅示意性地示出一个压接器30和半个第二压接器30内的螺纹(这仅是出于说明目的)。这些螺纹存在于压接器托架20上至少达装载在托架20上的所有压接器30的长度。替代地，托架能够是光滑的并且使用布置在托架端部上的保持特征件将压接器堆叠在其上，保持特征件防止压接器从托架的端部脱落。在这种实施例中，压接器通过滑动件朝向保持特征件偏置，滑动件本身通过压缩弹簧朝远侧偏置。滑动件具有仅允许其沿托架朝远侧滑动的机构。以此方式，压接器前进到适当位置，并且一旦最远侧的压接器移动到准备位置，则剩余压接器的堆叠向前指引，从而将下一个压接器移动到适当位置。

末端执行器主体40在装置的远端处围绕压接器托架20，这最好参见图17至图22。末端执行器主体40限定压接器装载孔口42，压接器30装载在压接器装载孔口42中，并且当压接器30被装载时，其准备用于击发。图1未示出处于装载的压接位置处的压接器30。压接装置50被布置在孔口42处，并且在所示的示例性实施例中，压接装置50被定位在孔口42的相对侧上。更特别地，砧座52存在于孔口42的一侧上，而锤子54与砧座52相对地存在于孔口42的另一侧上。砧座52能够具有与末端执行器主体40不同的材料，或者其能够与末端执行器主体40一体形成。切割组件60也存在于末端执行器主体40处。在所示的示例性实施例中，切割组件60包括切割器62，切割器62通过例如未图示说明的弹簧在(所示的)非切割位置偏置。切割器62通过切割器推杆64、66移动(例如，旋转)，切割器推杆延伸回到多次击发压接装置1的把手100。把手100在例如图3中被示意性示出，并且通过任何数目的致动机构致动，诸如马达、继电器、杠杆和/或齿条和小齿轮。为了在近侧方向上使运动组件中的至少一个偏置，提供偏置装置3，并且偏置装置3被示意性示出在把手100中，与运动组件相邻。在该示例中，偏置装置3是弹簧。

当外管70关于末端执行器主体40朝远侧和朝近侧移动时，其围绕末端执行器主体40并且围绕切割组件60的至少一部分。另外，缝合线提升器80被布置在外管70内，这将在下面进一步详细阐述。

为了阐述多次击发压接装置1如何操作，参考图2至图31的过程。多次击发压接装置1为用户在压接器托架20上预装载一定数目的压接器30。该数目足以完成特定程序。例如，如果心脏瓣膜置换是该程序，并且需要九个、十二个或十五个缝合线以将心脏瓣膜替代品固定在天然瓣膜孔口内(这假定在三叶瓣膜上的间隔均匀)，则压接器托架20将装配有九个、十二个或十五个压接器30(例如，六个压接器30在图4中被示出在压接器托架20上)。

当多次击发压接装置1装载有压接器30并且准备使用时，把手100内的各种装载/缩回子组件、压接子组件和切割子组件的运动装置将处于第一静止或开始位置。这些组件在图3、图5、图7、图9、图11、图12、图16、图20、图24、图26、图29和图31内被示意性示出。运动子组件中的每一个能够致动多次击发压接装置1的各种任务的方式包括杠杆、马达、继电器和其它机械结构(诸如齿条和小齿轮)的任何组合。因此，它们未被进一步详细的描述。在此，运动子组件中的每一个包括运动卷轴作为用于致动该组件的示例性结构，当参考本文中特定的运动组件时，运动子组件中的每一个将被识别。卷轴用于允许具有自由旋转的纵向平移。

如图2和图3所示，当多次击发压接装置1在使用之前装载有压接器30时，压接器托架20自末端执行器主体40朝近侧缩回。因此，托架卷轴29处于最远的缩回位置(即，接近或最靠近用户)。在这种状态下，切割器62缩回并且锤子54处于远离砧座52的其稳定或静止状态。显著地，无压接器30被装载到压接孔口42内。在这种状态下，勒除器10也与压接器托架20一起缩回，并且因而勒除器卷轴19也处于最远的缩回位置。

为了装载具有压接器30的多次击发压接装置1并且使其准备使用，压接器托架20朝远侧延伸。这通过将托架卷轴29连同勒除器卷轴19放置在图5所示的位置中而完成。在该步骤中，勒除器卷轴19能够自由活动，因为(在附接到勒除器卷轴19的轴内具有轴的)托架卷轴29朝远侧推动勒除器卷轴19直到托架卷轴29移动。为了将最远侧的压接器30′固定在压接孔口42内，即将被装载的压接器30′的头部32必须穿过锤子51和砧座52的远端，这是图4所示的状态。为了描述压接器30′如何被装载到压接孔口42中并且保持在那儿，首先描述压接器30的示例性实施例是有利的，压接器30的示例性实施例在图32和图33中示出。为了将压接器30螺纹连接到外部带螺纹的压接器托架20上，压接器30限定具有内螺纹32的孔，内螺纹32对应于压接器托架20的外螺纹24。以此方式，每个压接器30能够简单地被放置在压接器托架20的远端处的装载位置，并且压接器托架20在特定方向上的旋转将每个压接器30相继地连续装载在压接器托架20上，例如，如图1所示。为了防止压接器30在压接器托架20旋转时旋转，每个压接器30均具有头部34，头部34由至少一个多边形表面36形成。末端执行器主体40具有与多边形表面对应的形状，该形状用作保持其内对齐的每个压接器30并且防止压接器30旋转的结构。压接器30具有各种有利的特性。首先，其形状传送最高的夹持力密度。其次，其呈现将(多个)绳线容纳在其中的闭合轮廓。最后，其易于变形以将(多个)绳线以可靠且安全的方式限制在其中。

一旦压接器托架20从压接器30′缩回，则在压接孔口42内没有更多的剩余压接器托架20的情况下，压接器30′可能在多次击发装置1的运动下脱离。因此，为了将压接器30′确定地锁定在压接孔口42内，每个压接器30被提供有扣件38，扣件38能够采用任何形状，并且在所示的示例性实施例中，扣件是与头部34的近侧(在图33的视图中的头部34的顶侧)相邻的横向凹槽或切口。扣件38能够是任何形状或结构，而无需是附图中所描绘的形状。扣件38能够是孔或其它凹陷部，但是其甚至能够是延伸部，诸如突出的突出部/隆起部。为了实现压接器30′在压接孔口42内的卡扣和固定，锤子54被提供有远侧特征件56，在与扣件38对齐时，远侧特征件56的形状与扣件38配合，参见例如图6A。在示例性实施例中，远侧特征件56是突出的鼻部，该鼻部的纵向长度短于扣件38的纵向长度。以此方式，当压接器30′的头部34穿过远侧特征件56并且然后仅稍微朝近侧缩回时，远侧特征件56的远侧表面邻接头部34的近侧表面，并且远侧特征件56延伸到扣件中防止近侧运动和远侧运动两者。因此，压接器30′连同多边形表面36一起全方位保持在适当位置中，如图6和图6A所示。图6A中的远端示出扣件38和远侧特征件56的相互作用以及锤子54和砧座52的远侧面两者的接触，从而为压接器30′提供近侧止挡件。

期望在压接器30′上提供附加保持力，以将压接器30′保持在其中。因此，锤子54具有在内部延伸的节段53，锤子54成形为在一个或多个接触点58处朝远侧固定到末端执行器40的弯曲梁，节段53用作沿压接器30′的边缘的凸轮。因此，在外管70的远端72防止锤子54的中间部分向外弯曲的情况下，锤子54的远端的剩余暴露部分74径向向外弯曲，并且因此抵靠压接器30′施加强的径向向内偏置。在这种状态下，压接器托架20和勒除器10的位置限定图7所示的托架卷轴20和勒除器卷轴19的相应位置。

现在，压接器30′处于用于使用的位置，以便使绳线穿入并且穿过压接器30′的中空中心，勒除器10朝远侧延伸通过压接器30′，其中勒除器10的尖端14远离末端执行器主体40的远端朝远侧移动。当尖端14进一步朝远侧移动时，允许套环12打开到其热定型形状，图8示出热定型形状的示例。通过远离托架卷轴29朝远侧移动勒除器卷轴19而发生勒除器10的延伸，如图9所示。此时，绳线能够插入通过套环12，用于进入并且通过压接器30′。然而，压接器30′仍然附接到压接器托架20。因此，压接器托架20旋转(例如，通过使托架卷轴29自旋的未图示说明的装置)，以使压接器30′从压接器托架20的远端脱离。同时或者在之前或之后，压接器托架20自末端执行器主体朝远侧移动，并且进一步旋转以使其远端移动，并且将先前的第二压接器30″成一直线放置到最远侧的压接位置，从而将第二压接器30″转换到下一个压接器30′，用于下一个压接程序。图10的描绘图示说明末端执行器，其中压接器托架20从最远侧压接器30′全部脱离，并且自末端执行器主体40的至少一部分缩回，从而不干扰随后的步骤(即使其被示出完全离开图10的视图)，这并非意味着需要这种远距离回缩。如果在装载下一个压接器30′之前，托架20缩回的足够远以不干扰随后的步骤，则距离是足够的。针对该状态的勒除器和托架运动子组件的取向通过图11中的勒除器卷轴19和托架卷轴29的位置来描绘。

在图12的示例中，环形绳线2的自由端2′穿过套环12(在附图中从左到右)。此时，绳线2准备穿过压接器30′。朝近侧拖动勒除器10，以将绳线2卡扣在套环12内并且然后卡扣在尖端14中。随着套环12的近端朝近侧被拖动到压接器30′中，套环12如以图6的取向压缩平坦，并且绳线2然后在尖端14的中心内对折。进一步的近侧运动拖动绳线2通过压接器30′，如图13所描绘。绳线2的尖端14中的环形端部被进一步朝近侧拖动到装置中，如图14所示，直到绳线2的自由端2′进入末端执行器主体40，如图15和图17所示。针对该状态的勒除器和托架运动子组件的取向通过图16中的勒除器卷轴19和托架卷轴29的位置来描绘。

现在，绳线2通过压接器30′，并且端部2′被足够远地拉动到装置的轴中，将这些端部2′呈现给用户的过程开始。

图17至图24图示说明使用绳线提升装置170的示例性实施例的这种过程，绳线提升装置170是将端部2′呈现给用户的一种可能的方式。绳线提升装置170在枢轴172处紧固到末端执行器主体40，使得绳线提升装置170能够枢转远离外管70的中心轴线。使用该枢轴172，当绳线提升装置170被致动时，绳线提升板175枢转，以通过窗口或横向开口171将绳线2自外管70提升，如图18所示。提升能够使用任何机构实现，例如推杆，当被推动或者拉动时，推杆从把手100延伸并且在绳线提升板174的中间位置中附接或与枢轴172相邻延伸，以连接到提升该绳线提升板174的杠杆。为了使附图清楚，未描绘这种致动装置。此时，勒除器10仍然抓住绳线2。因此，勒除器10能够朝远侧移动以维持绳线2的保持，如图18所示，或者当绳线提升装置170向外提升绳线2时，勒除器10能够保持在适当位置，将绳线2在压接器30′的远侧的长度拉动到压接器30′中，或者使绳线2的端部2′缩短它们距勒除器10的尖端14的距离。图19图示说明仍附接到勒除器10的提升的绳线2和被提升的绳线提升装置170。图20图示说明这种状态的各种运动子组件的位置。

当进一步朝远侧拉动勒除器10时，绳线2的端部2′由此变得自由，并且现在置于装置的外管70的外侧。因而，用户能够抓住这些端部2′，并且在绳线提升装置170下降之后，用户能够将端部2′拉紧，如图22和图23所示。此时，勒除器10能够按照勒除器卷轴19的位置缩回在装置中，如图24所示。现在，压接器30′能够在绳线2上安装/压接/变形。

装置的远端相对于由用户保持的绳线2的相对端(未图示说明但在图23的左下方)的运动将取决于用户期望固定压接器30′的方位。如果当前方位足够，则将发生压接，其中在图23的左下方示出的绳线的长度保持原样。然而，如果期望距绳线2的相对端的距离缩短，则用户将沿绳线2朝远侧移动装置，同时保持住自由端2′并且保持它们拉紧。例如，如果绳线2是手术缝合线并且绳线2的相对端在手术方位处固定，并且如果外科医生希望压接器30′尽可能地靠近手术方位来应用，则压接器30′的头部34的顶部将沿缝合线朝远侧并且抵靠手术部位向上移动。当缝合线上存在张力时，外科医生能够将压接器30′固定在最靠近手术部位的方位处。

压接通过朝远侧移动外管40而发生，这通过压接卷轴79的远侧运动在图26中指示。当用于压接压接器30′的距离非常短时，压接卷轴79仅需要朝远侧移动短距离。这种运动能够通过例如杠杆、触发器或按钮来手动引起，或者通过电动马达(诸如步进马达)来引起。压接通过锤子54的外表面55发生，锤子54的外表面55与外管70的远端一起用作凸轮轮廓。当外管70平行于装置的纵向轴线朝远侧移动时，关于外管70上升的凸轮表面引起锤子54使用足以使压接器30′变形并且将压接器30′固定到绳线2的力抵靠压接器30′向内按压，如图25、图34和图35所示。在这种状态下，压接器30′被压接，并且因此固定到其内的绳线2(在图35中用虚线示意性示出)。为了易于观察，图27图示说明在无压接器30′存在的情况下处于压接位置的锤子54。

注意，当压接到绳线2上时，压接器30′的内螺纹32提供附加摩擦和保持力。压接器的内螺纹能够调节到非全深螺纹。螺纹也能够经调节以优化压接器的内直径，该内直径用于使绳线和勒除器经过以及在压接时为绳线呈现低损坏但仍然抓持的表面的空隙。当压接器30′被挤压时，扣件38也提供压接缓解和长度减小。压接器30′的最远侧节段保持不扭曲，以提供光滑的过渡表面，绳线2能够沿该过渡表面前进以防止可能损坏绳线2的高应力。

在发生压接之后，绳线2在固定压接器30′的近侧上的长度要被修剪。上述切割组件60能够使用切割器推杆切割绳线2，切割器推杆具有相对刚性的近侧部分64和相对柔性的远侧部分66，当枢转刀片62移动时，远侧部分66能够弯曲(参见例如图28)。因此，当把手100处的致动器引起近侧部分64朝远侧移动时，发生绳线2的切割。这转而引起远侧部分66朝远侧移动，并且由于远侧部分66固定到刀片62的近侧，所以引起刀片62仅围绕其枢转点移动并且允许切割边缘68切断绳线2。由于刀片62仅需要移动非常短的距离，所以切割杆64、66需要移动的距离也非常短，并且通过图26和图29中的切割卷轴69的相对位置图示说明。注意，外管70和管卷轴79也连同切割卷轴69一起移动，但是该运动是可选的。为了确保切割完成并且装置无障碍地用于下一个压接器30，切割运动组件朝近侧偏置(例如，使用弹簧)，以在切割完成之后自动地缩回刀片62。

切割器组件60的这种切割配置仅是一个示例性实施例。另一实施例能够包括推动器，推动器通过抵靠固定刀片按压绳线2而切割绳线2，如下面进一步详细描述。进一步的实施例能够使刀片抵靠切割块或止挡件进行切割。又一实施例能够向刀片施加电流，并且允许其作为热线切割。在任何情况下，期望刀片在靠近压接的压接器30′的方位切割，以减小从压接器30与头部34相对的端部延伸的绳线2的剩余长度。

像切割运动组件一样，用于外管70的运动组件朝近侧偏置(例如，使用弹簧，即使是与切割运动组件相同的弹簧)，以在压接器30′固定完成之后自动缩回外管70。以此方式，当外管70脱离时，允许锤子54弹回其准备压接的位置。

勒除器10的套环12的替代方案是图39至图41所示的钩针配置。勒除器10具有钩13而不是套环12，钩13能够卡扣并且保持绳线2，如图41所示。像套环12一样，朝近侧拉动钩13，直到绳线2的端部2′从钩13释放并且变得松弛，用于呈现给用户。呈现能够包括例如绳线提升装置170。

图42至图56图示说明多次击发压接装置200的另一示例性实施例。在该多次击发压接装置200中，压接器托架20和压接器30连同它们相应的运动子组件能够与先前描述和示出的实施例类似或相同。因此，在存在相同结构的情况下，本文可以使用同样的参考标号。相比之下，不同的结构具有带前缀两百的标号。在图42至图56的实施例中，用于放置和操作勒除器10的运动装置被包括在梭280内，梭280沿外管270被可移动地移位。为了保持梭280关于外管270在一个取向上可旋转地对齐，梭280和外管270包含能够采取许多形式的对齐结构。一种可能的形式是舌和凹槽，其中梭280和外管270中的一个具有凹槽，而另一个具有舌。进一步的对齐装置能够将次级管或杆570附接到外管270的底部，并且形成导轨，其中梭280中的对应纵向孔口能够可滑动地位于该导轨上。在这种配置中，外管270和导轨的横截面能够采取“8”的形状(如图57所示)。导轨的直径能够不同于外管270的直径，例如，导轨的直径能够较小。替代地，外管能够具有非圆形的轮廓，诸如椭圆形或六边形。注意，无需图示说明把手100的所有特征件，并且因而仅示出把手100的示意性部分。

用于完成压接器安装的过程在从图42至图56的过渡中被描述，其中引入了各种部件。为了简洁的目的，在此不重复或示出将压接器30′装载到末端执行器主体240中，并且然后朝近侧抽回压接器托架20用于压接的步骤。在这些附图中，压接器30′已经被布置到末端执行器主体240中并且准备使用并压接在绳线2上。

在图42中，手动致动的梭280处于完全缩回位置，在该位置处发生将压接器30′装载到末端执行器主体240中并且然后朝近侧抽回压接器托架20的步骤。因此，第一压接器30′处于用于使用的位置。图43图示说明朝向末端执行器主体240朝远侧移动的梭280。在完全缩回位置和几乎在外管270的远端的中间位置(参见图44和图48)两者中，勒除器延伸管212位于外管270的外侧。

梭280包括勒除器对齐组件282和勒除器运动组件290，这两者均在例如图44中被图示说明。勒除器对齐组件282将勒除器延伸管212枢转到与外管270的中心轴线对齐和不对齐，使得勒除器延伸管212的远端能够与压接器30′的纵向腔室相邻放置或者甚至从近侧进入该腔室，并且因此允许勒除器210的延伸部直接通过压接器30′。勒除器对齐组件282的枢轴大约布置在梭主体281的竖直高度的中点处，并且由于在这些附图中存在外管270，所以枢轴在视图中被遮蔽。枢转动作在从图48至图49的过渡中可见。勒除器对齐组件282使用来自偏置装置283的力偏置，偏置装置283抵靠外管270的外表面向下按压勒除器延伸管212。以此方式，外管270的外表面用作到勒除器延伸管212的凸轮表面。

附加地，勒除器对齐组件282还具有锁定臂284，锁定臂284从偏置装置283朝近侧延伸并且位于勒除器运动组件290的凹坑291中。锁定臂284具有与凹坑291的面向远侧的内表面相对的近侧表面，并且当锁定臂284的近端布置在凹坑291中时，近侧表面防止勒除器延伸器滑动件292的远侧纵向运动，直到锁定臂284离开凹坑291。以此方式，直到勒除器对齐组件282能够将勒除器延伸管212枢转到与压接器30′对齐，勒除器延伸器滑动件292才被纵向地固定以免朝远侧移动。

图46和图47图示说明梭280在外管270上的纵向位置，在该位置处，勒除器对齐组件282的枢转运动成为可能，该运动使勒除器延伸器滑动件292解锁。图48和图49是梭在图46和图47中的其相应位置的近距离视图。勒除器延伸管212的运动取决于外管270的外表面。因此，为了允许勒除器延伸管212的远端与压接器托架20在其中行进的管腔对齐，外管270具有纵向槽272。槽272的形状用作轨道以向上引导勒除器延伸管212的远端并且将该远端插到或插入压接器30′的近端。因此，当梭280穿过图48所示的外管270上的位置时，勒除器延伸管212进入槽272，并且抵靠外管270的内托架管腔271下降并且进入其中，如图49和图50所示。当发生这种下降运动时，勒除器对齐组件282的枢转完成，并且锁定臂284不再阻碍勒除器延伸器滑动件292的远侧运动。在这种状态下，勒除器延伸管212的远侧开口与压接器30′的中心轴向对齐。

图48和图49还详细揭示运载一组压接器30的压接器托架20。在这些视图中，图示说明十八个压接器30。然而，该数字仅是示例性的，并且根据所执行的程序，该数字能够如期望的那么小或那么大。在这些附图中，托架管腔271具有多边形形状以保持压接器30对齐，但是这个关键特征并未被图示说明。

在勒除器延伸器滑动件292被解锁用于远侧运动的情况下，勒除器的延伸现在成为可能。勒除器210与以上实施例的不同在于：远端不再连接到把手100。相比之下，在此，勒除器210在其近端连接到突片293，突片293固定到勒除器延伸器滑动件292或与其成一体。因此，勒除器210的纵向长度(或其运动轴)明显短于先前实施例中的那些。以此方式，当勒除器延伸器滑动件292朝远侧移动时，勒除器210也朝远侧移动。在这些附图中，勒除器的远侧部分具有在勒除器延伸管212内的套环12和尖端14，但为清楚起见它们被隐藏。由于勒除器210是相对柔性的并且当自勒除器延伸管212朝远侧推动时可变弯曲，所以未图示说明的支撑管(通常为基于聚合物的支撑管)在梭主体281内围绕勒除器210的近侧部分。该支撑管能够附接到延伸器滑动件291或与其成一体。支撑管的长度应当使得支撑管的远端不能够从勒除器延伸管212的近端释放，因此保持两者一直对齐并且防止勒除器210从任一个中离开。

如图51和图53所示，勒除器210现在能够延伸。当勒除器延伸器滑动件292朝远侧移动时，勒除器210的远端从压接器30′的内部出现，并且最终离开到梭280的环境远侧，使得套环12打开以限定绳线2插入其中的区域，如图52和图54所示。为清楚起见，在图51至图54中，未图示说明勒除器210的尖端14。

在勒除器210从图49和图50所示的位置朝远侧移动时，不期望梭280以任何方式纵向移动。因此，当勒除器延伸器滑动件292移动时，梭主体281的运动被锁定。在图42至图56中，未图示说明这种运动防止装置，但是图60中示出一个，其中当梭处于其最远侧的勒除器延伸位置时，弹簧夹具590接合轴270(或570)中的开口。弹簧夹具590运动到开口内释放勒除器延伸器滑动件292，从而允许滑动件292现在朝远侧移动，同时将梭280锁定在勒除器延伸位置。

一旦绳线2插入勒除器10的暴露和展开的套环12中时，则绳线2通过压接器30′的中心的缩回现在是可能的。为了实现这种缩回，用户朝近侧移动勒除器延伸器滑动件292，在该位置，除尖端14以外所有勒除器均缩回到梭主体281中，如图57所示。图57图示说明尖端14在勒除器延伸器滑动件292处于其最近侧位置时的取向。此时，当绳线2穿过尖端14时，绳线2的自由端的一部分或全部仍在末端执行器主体240内或者在压接器30′的远侧。现在，勒除器延伸器滑动件292在近侧，考虑到弹簧夹具590自由弯曲回到其在轴270、570中的开口外侧的原始位置，梭主体281的近侧运动变成可能(因为保持梭主体281的互锁装置已经脱离)。用户继续将梭280以及勒除器和耦接的绳线2一起朝近侧缩回，直到自由端2′完全通过压接器30′，通过槽272离开轴，完全缩短，并且最终离开尖端14，如从图55至图56的过渡所示。

此时，用户被呈现有外管270外侧的自由端2′，并且现在能够手动地拉紧先前勒除的绳线2的自由端2′，并且在发生压接的地方将压接器30′与绳线2的远侧套环相邻放置(未图示说明，但是在图56的左侧)。在拉紧绳线2的自由端2′时，用户能够将装置的远端放置在将压接器30′保持在绳线固定方位的地方。把手100的致动装置(如上所述)引起压接器30′在绳线2上压缩并且与绳线固定在一起，并且此后还仅在压接的压接器30′的近侧切割绳线2。梭280移动到图42和图44所示的其起始位置，从而将装置放置到将下一个压接器30″装载到压接孔口42中的位置。

勒除器10在其近端固定到勒除器延伸器滑动件292(例如，在突片293处)，滑动件292与梭280的近端相邻定位。由于勒除器延伸器滑动件292的行进距离大于或等于勒除器的长度，即在远侧方向上从梭280向外延伸的长度，所以梭280必须具有取决于该勒除器的长度和至少与该勒除器的长度一样长的纵向长度。换言之，勒除器10的延伸部与勒除器延伸器滑动件292的比率是1：1。如果梭280的长度要求其具有相当大的重量或者具有比所需长度更大的长度，则期望提供一种组件，该组件允许大于1：1的比率并且减小纵向长度和/或重量。

在图58至图74的实施例中，用于放置和操作勒除器10的运动装置被包括在梭580内，梭580沿外管270可移动地移位。该梭580能够比梭280短且轻。为了保持梭580关于外管270在一个取向上可旋转地对齐，梭580和外管270包括能够采取许多形式的对齐结构。一种可能的形式是舌和凹槽，其中梭580和外管270中的一个具有凹槽，而另一个具有舌。进一步的对齐装置能够将次级管或杆570附接到外管270的底部，并且形成导轨，其中梭580中的对应纵向孔口可滑动地位于该导轨上。如图58所示，在这种配置中，外管270和导轨570的横截面能够采取“8”的形状。如上所述，导轨570的直径能够不同于外管270的直径，例如，导轨570的直径能够较小。注意，无需图示说明把手100的所有特征件，并且因而省略把手100。

图58到图74所描绘的梭580提供大于1：1的勒除器延伸部与滑动件运动长度的比率，并且同时减小梭580的纵向长度和重量。通过移动固定到勒除器运动滑动件的纵向管并且用齿条和小齿轮勒除器运动组件将其替换来提供这些特征，齿条和小齿轮勒除器运动组件具有围绕勒除器释放卷轴卷绕的勒除器。在本文用于多次击发压接装置的这种梭580中，压接器托架20和压接器30连同它们相应的运动子组件能够与先前描述和示出的实施例类似或相同。因此，在存在相同结构的情况下，本文将使用同样的参考标号。相比之下，不同的结构将具有带前缀五百的标号。

图58和图59分别描绘抵靠把手100从缩回位置平移到延伸位置的梭，在延伸位置，勒除器延伸管512下降到外管270的槽272中。图60至图62图示说明处于勒除器延伸管512还未到达槽272并且因而仍然保持抵靠外管270的外表面的状态中的梭580。相比之下，图63至图65图示说明处于勒除器延伸管512已经下降到槽272中并且准备使外管270内的勒除器延伸通过压接器30′(在此未图示说明)的状态中的梭580。用于使勒除器延伸管512对齐的所有步骤与以上步骤相同，并且因而在此不重复其细节。

主体581限定内部勒除器卷轴腔582，勒除器卷轴583和小齿轮584可旋转地位于内部勒除器卷轴腔582中。勒除器卷轴583可旋转地固定到小齿轮584，使得小齿轮584的旋转导致勒除器卷轴583的对应旋转。勒除器卷轴583在图63的横截面中被图示说明。主体581还限定内部齿条腔585，齿条586位于齿条腔585中，用于在齿条腔585中纵向运动。齿条586的远端固定到勒除器延伸器滑动件292，例如，其能够在点587处被用销固定到滑动件292。勒除器10具有被用销固定到勒除器卷轴583的近端，为了清楚的目的，勒除器10未在图59至图68中被图示说明。在图63的勒除器卷轴583的示例性实施例中，勒除器卷轴583具有从卷轴外接触表面径向向内延伸的径向孔。勒除器10的远端被定位在孔内侧，并且使用例如固定螺钉或销固定在孔内侧。然后，勒除器10在卷轴接触表面上围绕勒除器卷轴583卷绕(例如，关于图63的逆时针)，并且穿入勒除器延伸管512内。卷轴侧升高以具有比卷轴接触表面的直径更大的直径，从而保持勒除器10从勒除器卷轴583横向滑落。

使用这种配置，当用户朝远侧移动勒除器延伸器滑动件292时，齿条586也朝远侧移动，从而使小齿轮584和勒除器卷轴583旋转。由于小齿轮584的直径小于卷轴583的直径，所以小齿轮584用作增速齿轮以实现勒除器卷轴583的较大运动，并且因此实现围绕勒除器卷轴583卷绕的勒除器10的长度的较大运动。特别地，勒除器10的整个长度经设置以在勒除器延伸器滑动件292和齿条586在它们的最近侧未致动位置时，正好将尖端14定位在勒除器延伸管512的远端的外侧(如图63所示)。例如，图57示出这个尖端14位置。当齿条586朝远侧移动时，勒除器卷轴583解开勒除器10(例如，在关于图63的逆时针方向)，并且从勒除器延伸管512的远端向外延伸勒除器10。图66至图69示出最大程度地朝远侧延伸的勒除器延伸器滑动件292(并且因而小齿条585)，从而从梭580的远侧面向外移动未图示说明的勒除器10。使用所示的传动装置，齿条586的大约一英寸(1″)的运动引起勒除器10从远端延伸出大约二又二分之一英寸(2.5″)。因此，梭580的整个长度能够显著减小。

如上所述，期望当梭580处于勒除器10要移动的位置中时防止梭主体581运动。能够提供各种保持特征件。这种保持特征件的一个示例是主体互锁装置590。在该示例中，主体互锁装置590是具有延伸部593的弹簧片，当梭580移动时，弹簧片沿引导杆570的底表面前行，并且当梭580处于允许勒除器10运动的位置时，引导杆590中的端口592被定位成将主体互锁装置590的延伸部593卡扣在其中，并且基本上防止梭580在外管270上的纵向运动。一旦允许主体互锁装置590的弹簧片移动到端口592中，则主体互锁装置590的自由端591从延伸器滑动件292的路线上移开，从而允许延伸器滑动件292朝远侧移动。注意，图58、图59、图66和图70至图74的卷绕延伸器滑动件292的实施例全部围绕梭主体581卷绕。在该配置中，自由端591能够确定地接合延伸器滑动件292并且防止运动。相比之下，在图60至图65和图67至图69中的短延伸器滑动件292的示例性实施例并不围绕梭主体581的底表面卷绕。因此，主体互锁装置590的配置可以不接合短延伸器滑动件292。对于图60至图65和图67至图69中的短延伸器滑动件292，主体互锁装置590在附图中可以被定位在轴270、570后面，并且因而在这些附图中不可见。因此，仅出于清楚的目的，主体互锁装置590在梭主体581的下表面处的左侧。

一旦延伸器滑动件292已经朝远侧移动任何距离，则其将主体互锁装置590的弹簧片强制保持在端口592中，从而将梭580锁定在梭的最远侧位置。当延伸器滑动件292返回到其近侧位置(例如，图60)时，主体互锁装置590保持接合在端口592中。由于主体互锁装置590是在延伸部593的任一侧上具有斜坡的弹簧片，所以用户施加的朝近侧移动梭580的足够力克服互锁装置，并且使延伸部593从端口592向外滑动。在动作中，主体互锁装置590用作可移除止动器，其在勒除器功能发生时提供足够的力以将梭580保持在适当位置，但是该力不足以防止通过用户施加的力进行的梭580的缩回运动。

当本文描述的装置用于手术时，勒除器10捕获绳线2(例如，缝合线)的方位通常在手术部位内。即使有来自手术环境的光，但是在使用期间许多障碍物仍在勒除器10所位于的地方呈现阴影。勒除器10的颜色和尺寸也能够使外科医生在手术部位的背景内难以看到勒除器10。为了缓解这个问题，梭主体581被提供有远侧前灯组件550。梭主体581的侧面中的一个或两个被挖空并且被提供有盖551，以容纳前灯组件550的部件，如图70至图74所示。在图71中，盖551是透明的以示出盖下面的(一个或多个纽扣电池形式的)电源552和前灯开关553，在该示例性实施例中，前灯开关553是在其近侧上具有开关的微型开关，其中微型开关的主体与用于勒除器延伸器滑动件292的梭主体581的行进结束表面710齐平定位，并且开关柱塞从行进结束表面710朝远侧伸出。在这种配置中，当勒除器延伸器滑动件292到达勒除器10延伸用于勒除一个或多个绳线的点时(如图74所示)，开关自动按下，从而打开前灯554，前灯554能够采取例如一个或多个LED的形式。在该配置中，前灯554保持打开，直到勒除器延伸器滑动件292朝近侧缩回，在这种情况下，勒除器10在梭580内并且已经捕获一个或多个绳线2。

梭主体581不限于在上文所示的形状。存在各种特性最大化或最小化的其它配置。图75、图75A和图75B图示说明梭主体的示例性实施例，其允许勒除器延伸管相对直，并且将勒除器定位成从勒除器卷轴的上面而不是下面离开勒除器卷轴。图76、图76A和图76B图示说明梭主体配置的示例性实施例，其移除主体材料中的一些以减轻梭的重量并且将勒除器延伸器滑动件仅放置在梭的下半部分上。还提供前灯组件。图77、图77A和图77B的示例性配置甚至从梭主体移除更多的材料以进一步减轻梭的重量。图78、图78A和图78B中的梭主体的左半部的示例性配置与图58至图74的梭主体实施例类似，并且示出与其它梭主体在配置、尺寸和材料方面的不同。

图79和图80图示说明用于多次击发压接装置的把手100的示例性实施例，在图80中，托架运动组件是透明的以图示说明其中的结构。在把手100内有各种运动组件。运动组件中的一些是手动的，而一些是自动的。如本文所阐述的，所示和所述的自动运动组件中的任一个能够是手动的，并且所示和所述的手动运动组件中的任一个能够是自动的。在这个把手实施例中，运动组件包括系统控制组件800、托架运动组件810、托架旋转组件820、压接组件840、切割组件860和显示组件880。

系统控制组件800包括足以为多次击发压接装置上的所有电子器件提供电力并且对其进行控制的所有电路。系统控制组件800电连接到电源802，电源802能够是例如电池组，诸如一个或多个CR2或CR123电池。电源802能够通过包括供电干线的任何电力传送措施提供电力。

托架运动组件810包括具有透明盖的托架输送机812，其在图80中最佳地示出。托架马达814也包括在托架运动组件810中，托架马达814固定到把手100并且使输送机心轴816旋转，当输送机心轴816旋转时，其关于把手主体102朝近侧或远侧移动托架输送机812。托架输送机812具有旋转子组件820，旋转子组件820在其远端处包括联轴器824，联轴器824可旋转地并且纵向地固定到压接器托架20。因此，当托架输送机心轴816旋转并且引起输送机812朝近侧或远侧移动时，压接器托架20与联轴器824相应地移动。在这方面，托架马达814为朝向和远离压接孔口42定位(多个)压接器30以及将压接器30′定位在压接孔口42内的装置。在托架运动组件810中存在两个未图示说明的限位开关，以限定托架输送机812的延伸和缩回限制，并且因此限定压接器托架20的延伸和缩回限制。

托架旋转组件820是托架运动组件810的一部分，并且位于托架输送机812的内侧。托架旋转组件820包含托架旋转马达822和联轴器824，联轴器824可旋转地固定到托架旋转马达822的输出端。因此，当托架旋转马达822旋转时，压接器托架20旋转以使压接器30穿梭往返并且从压接孔口42内的压接器30′抽回。电信号/电力通过可移动线束818供应到托架旋转组件820，可移动线束818电连接到系统控制组件800的主电路板。

压接组件840包括压接马达842，压接马达842固定到把手主体102并且可旋转连接压接小齿轮844。压接小齿轮844的齿与飞行齿轮(flying gear)846的齿啮合。飞行齿轮846具有中心孔，中心孔具有对应于压接离合器848的外螺纹的内螺纹。压接离合器848的运动和功能关于图81和图84来描述。特别地，存在外管70、270、570被移动的两种状态。第一状态为稍微向前，使得锤子54抵靠压接器30′轻微按压，以将其保持在压接孔口42内，并且不使压接器30′变形，第二状态为向前，以使锤子54有效变形并且充分挤压压接器30′。为了提供轻微按压压接器30′的第一功能，离合器偏置件850(以示例性的弹簧形式)被布置在压接离合器848的远端和远离压接离合器848的远端一定距离的外管70、270上的点之间。该点由离合器止挡件852限定，离合器止挡件852具有近侧竖直表面854，近侧竖直表面854旨在接触压接离合器848的远侧竖直表面，并且在这种接触之后防止其独立于外管70、270移动。离合器止挡件852能够简单地是来自外管70、270的外表面的不可调节的径向延伸部，诸如一体的衬圈，或者其能够是可调节的离合器止挡件852、854、856，可调节的离合器止挡件852、854、856在外管70、270上形成或者与其成一体，并且具有例如外螺纹852和螺纹连接在其上的螺母854，如图81到图84所示。在离合器偏置件850布置在压接离合器848的远侧竖直表面和螺母856的近侧竖直表面之间的情况下，当压接离合器848压缩离合器偏置件850时，压接离合器848能够关于外管70、270非对称地移动。在这方面，在离合器止挡件852刚好被布置在压接离合器848的远端的远侧以限定其间的离合器距离以及离合器偏置件850在该中间部分附近的情况下，当压接离合器848开始朝远侧移动时(如从图81至图82的过渡中所示)，离合器偏置件850开始使用与离合器偏置件850成比例的力压缩并且仅移动外管70、270。该力被设定为低于锤子54实际上压缩压接器30′的点。例如，在图82中，压接离合器848稍微朝远侧移动(与图81相比)，压缩离合器偏置件850，并且因此仅使用压缩弹簧的力朝远侧移动外管70、270、570。在从图82至图83的过渡中，压接离合器848结束该距离并且接触离合器止挡件852的近侧竖直表面。由于离合器偏置件850的弹簧的系数小于能够压缩压接器30′的力，所以在该过渡中弹簧被压缩，而外管70、270、570未进一步的运动。然而，在压接离合器848接触离合器止挡件852的近侧竖直表面之后，压接离合器848的任何进一步运动对应于外管70、270、570的1：1运动，并且因此引起外管70、270、570的运动和压接器30′的压接。

限位开关858与压接离合器848相邻存在，以确定压接离合器848何时到达其距飞行齿轮846的最远距离，并且指示系统控制组件800压接马达842应当被停止，并且防止飞行齿轮846的进一步转动。另外，为了防止压接离合器848关于把手主体102旋转，提供键控组件859。该键控组件能够采取销和有槽块、舌和凹槽或任何类似的防止旋转装置的形式。

如所指示的，压接组件840使用各种马达和齿轮而自动化。通过按下布置在把手100的按钮孔口857中的未图示说明的触发器按钮而开始压接过程。当按压该按钮时，发生压接器30′的压接。压接组件840保持压接器30′向下，并且等待重新布置下一个压接器30″直到确认绳线2已经被切断，此时新压接器30′过渡到压接孔口42。未图示说明的限位开关与切割组件860相关联，限位开关指示已知切割刀片处于或越过绳线2能够处于的点的位置，或者已知切割刀片推杆处于或越过固定刀片的切割尖端的位置。当触发这个限位开关时，压接组件840缩回到压接准备位置。下面关于图85至图91解释具有移动推杆和固定刀片的切割组件860的末端执行器部分的示例性实施例。

图81至图84示出切割组件860的把手部分的示例性实施例。特别地，参考图84，切割组件的把手部分包括具有肾形槽的杠杆862，肾形槽在其远侧表面处具有齿864，齿864均布置在距杠杆862的枢转点866的固定半径上。齿轮组件868关于把手主体102中心地固定但可旋转地布置，齿轮组件868具有与齿864啮合的较小的齿轮和与齿条870啮合的较大的齿轮。在具有齿轮组件868的较小的齿轮和较大的齿轮的这种配置中，闭合把手100的手柄104上的杠杆862引起齿条870的距离倍增的线性平移。齿条870固定地连接到切割器推杆64，从而在闭合杠杆862时实现切割器推杆64的远侧位移。

上述旋转切割器的替代实施例是图85至图91所示的线性切割器。图85、图86和图90图示说明多次击发压接装置的末端执行器，其中固定刀片890和刀片推杆892处于完全缩回位置，并且压接组件840处于非压接状态。换言之，外管70、270缩回。图87示出处于压接状态的压接组件840，其中外管70、270延伸以压接压接器30′。图88示出处于发生切割之前的部分致动状态的刀片推杆892。从图88的右侧注意，刀片推杆892是在外管70、270的内侧前行的管。为了确保抵靠固定刀片890按压绳线2，绳线2在其中伸出外管70、270的侧面的槽在远端893处变窄，并且在刀片890的尖端处终止。图89和图91示出处于已经发生切割之后的完全致动状态的刀片推杆982(由于图形软件的限制，图91中的向内压缩的锤子54在压接器30′内示出)。

显示组件880连接到系统控制组件800，并且在该示例性实施例中被示为LED，LED能够是例如能够产生各种颜色光的RGB LED，每种不同的颜色(或者甚至闪光图案)能够指示特定的功能或状态。在替代实施例中，显示组件880能够是LCD或LED或OLED显示面板，其能够产生指示状态或多次击发压接装置的任何其它特性的任何颜色、文本、视频或图片。

图92示出使用本文描述的多次击发压接装置完成压接程序的过程的流程图。为了初始化装置，外管和压接器托架缩回。假定压接器在传递给用户之前预装载到压接器托架上。当然，能够存在使用户装载具有压接器的压接器托架的预初始化的要求。一旦被初始化，则第一压接器(最远侧的一个)前进到压接器装载孔口。通过使外管前进以抵靠第一压接器轻微按压锤子并且将其保持在孔口中，第一压接器在压接器装载孔口处被固定。然后，压接器托架自第一压接器旋转出来(例如，通过预定数目的转数)，并且进一步旋转以将第二压接器放入压接器托架远端处的第一压接位置。压接器托架远离末端执行器朝近侧移动足够远到闲置位置，以防止对压接程序产生任何干扰。第二压接器对齐能够在压接器托架的运动之前、期间或之后。由于一个压接器不再在压接器托架上，所以系统能够使计数器递减以记录剩余压接器的数目。此时，装置准备使用。

然后，用户执行以下手动步骤：延伸勒除器，将(多个)绳线捕获在勒除器内，缩回勒除器以保持(多个)绳线，并且然后提升绳线提升器或者朝近侧移动梭以将(多个)绳线的端部呈现在装置的轴的外侧。用户抓住(多个)绳线的(多个)暴露的自由端，并且将它/它们拉紧。然后，末端执行器沿(多个)绳线朝远侧移动到用户期望设置压接器的地方。例如，在绳线是手术缝合线的情况下，期望压接器在压接器和组织之间无缝合线的长度的情况下处于手术部位。在这种情况下，用户将抵靠组织向上移动末端执行器，以使压接器准备固定。

现在能够发生自动压接。用户按压(例如)压接起动按钮并且外管前进到锤子挤压压接器的远侧位置。管在远侧保持在适当位置，直到切割组件被致动以在固定的压接器的近侧处切割绳线/缝合线的自由端。当系统指示切割已经完成时(例如，当切割行程足以确保绳线已经被切割时)，切割组件缩回到其闲置位置，并且外管也缩回到其闲置位置，在此期间，新压接的第一压接器从末端执行器释放。现在，装置处于其开始下一个压接过程的状态，下一个压接过程开始于使压接输送机前进以装载下一个压接器。

图32至图35所示的压接器的形状并非用于能够使用单次输送装置传送多个压接器的系统的唯一可能的形状。另一示例性配置提供在图93至图101中示出的机械夹具900。这种夹具900具有旋转器外壳910、旋转器盖920和中心旋转器930。旋转器外壳910和旋转器盖920与可旋转地布置在其间的中心旋转器930固定在一起。中心旋转器930能够从图93所示的打开位置旋转通过图94所示的绳线捕获位置，并且然后到图95和图96所示的绳线固定位置。绳线捕获位置和绳线固定位置之间的差别在于：绳线被捕获在图94的位置中。然而，夹具900能够沿捕获的绳线滑动。通过将中心旋转器930进一步旋转到图95和图96所示的位置，绳线在界面内被俘获在中心旋转器930和旋转器外壳910之间，如图97的分解图所示。该界面包含外壳横向表面912和中心旋转器930的相对横向表面932，横向表面932在图97中不可见，但在图98中被示出。横向表面932包含凹槽934，在示例性实施例中，凹槽934从较深的深度开始且在浅的深度处结束。因此，当中心旋转器930从绳线捕获位置旋转到绳线固定位置时，绳线被迫在凹槽934的壁和外壳横向表面912之间，以将夹具930和捕获在其中的(多个)绳线锁定在一起。图100和图101示出处于其组装状态的夹具930，其中中心旋转器930处于打开位置。

中心旋转器930还具有棘齿凹槽936，在该示例性实施例中示出棘齿凹槽936中的两个。这些棘齿凹槽936经成形以与旋转器外壳910上的棘齿条914配合，使得当中心旋转器930从打开位置旋转(图93至图94中的逆时针)到绳线捕获位置时，棘齿凹槽936和棘齿条914防止在相反方向上的旋转，使夹具930成为单向组件。对于最终锁定位置，中心旋转器930的口部938具有最终锁定表面939，最终锁定表面939与棘轮条914的远端连接，如图95所示。在该位置，中心旋转器930被锁定并且将(多个)绳线挤压在凹槽934内。

图102至图109图示说明如何能够在绳线固定过程期间一次一个将一组多个夹具930中的一个安装在各种绳线上。图102示出夹具传送系统950，其中夹具900处于与绳线线槽952对齐的远侧夹具安装位置。在该状态中，待固定的绳线被引导通过处于其打开位置的V形夹具900，并且围绕两个曲折部954、956到最终安装位置，从而自线槽端部离开，如虚线所指示。图103示出夹具传送系统950的内部，其中外部轴透明。如在此可见的，有两个夹具900可移动地安装在夹具支架轴960上。这些支架轴960允许在给定程序中使用一组任何数目的夹具900。图104示出夹具900已经通过锁定轴970的相应旋转锁定到绳线捕获位置。如图105所示，在进一步旋转锁定轴970的情况下，夹具900被放置在绳线固定位置。支架轴960的旋转迫使夹具900离开其远端，以保持在其旨在固定在(多个)绳线上的方位处，从而释放夹具传送系统950的远侧安装部分，用于与图107中的安装部分相邻的下一个夹具900。图108和图109示出如何在远端处形成锁定轴970，使得当锁定轴970旋转时，仅在夹具传送系统950的安装部分中的夹具使其中心旋转器930移动，即使更多的夹具900能够在安装部分的近侧围绕锁定轴970被定位。

图110至图125图示说明夹具1000、1100、1200的各种配置，夹具1000、1100、1200能够从侧面装载(多个)绳线而不是通过和压接器30中一样的孔。图110至图116中图示说明的侧面装载的夹具1000的第一示例性实施例包括外部壳体1010和内部旋转器锁1020。壳体1010具有向内延伸的突出部1012，当旋转器锁1020旋转时，突出部1012在旋转器锁1020的凹槽1022上前行。图110图示说明处于解锁位置的旋转器锁1020，在解锁位置，突出部1012处于凹槽1022的最深部分。图111图示说明处于中间的部分锁定位置的旋转器锁1020，在中间部分锁定位置，突出部1012处于凹槽1022的较浅部分。图112图示说明处于锁定位置的旋转器锁1020，在锁定位置，突出部1012在紧接凹槽1022的最浅部分的锁定腔1024内。如图113所示，壳体1010的下部具有下突出部1014，而旋转器锁1020的下部具有下凹槽1022。

关于图114至图116图示说明夹具1000锁定到(多个)绳线。壳体1010的下部具有绳线凹槽1014、1016。在该实施例中，绳线凹槽1014、1016彼此相对。类似地，旋转器锁1020的下部具有绳线腔1026，当与绳线凹槽1014、1016对齐时，绳线腔1026形成从壳体1010的一侧到另一侧的通道。绳线凹槽1014、1016和绳线腔1016足够深，以允许绳线2插入其中并且优选地插入得足够深，从而当绳线2被锁定在其中时不离开通道的任何部分。图114示出处于打开/装载位置的壳体1010和旋转器锁1020。在这种状态中，绳线能够被拉伸并且引导到通道中一直到通道的底部。通过旋转该旋转器锁1020，发生夹具100锁定到绳线2。图115示出处于中间的部分锁定状态的旋转器锁1020。图116示出处于其锁定状态的旋转器锁1020，锁定状态在此是几乎180度旋转。如果需要，则在这些附图中不可见的旋转器锁1020的外圆柱形表面能够具有周边凹槽，以防止绳线2退出壳体1010的内部和旋转器锁1020的外部之间的压紧状态。壳体1010和旋转器锁1020之间的表面能够是凸边的或者具有其它特征件，以增加摩擦并且防止绳线2离开锁定的夹具1000而不破坏夹具1000或者将其解锁。

图117至图120图示说明用于将绳线2固定在其中的横向装载夹具1100的另一示例性实施例。夹具1100具有主体1110和插入件1120。主体1110具有经成形以将绳线2接收在其中的纵向通道1112。在沿通道1112的各种纵向距离处，主体1110具有多组相对的突起物1114，突起物114提供压紧点以将绳线2保持在其中。插入件1120还具有通道1122和多组相对的突起物1124。插入件1120被成形为拼图块，用于插入到突起物组之间的主体1110中，并且将以压配方式将绳线2锁定在其间，如图119和图120的视图所示。

图121至图125图示说明用于将绳线2固定在其中的横向装载夹具1200的另一示例性实施例。夹具1200具有两部件的主体1210、1220和固定环1230。主体的两个部件1210、1220通过铰链1212、1222连接，铰链1212、1222允许两个部件像壳体一样打开和闭合。一个主体部件1210具有至少一个突起物1214，而另一个部件1220具有至少一个对应的凹槽1224，突起物1214能够倚靠在凹槽1224中，并且在两个部件1210、1220的蛤形壳体铰链闭合时压接其间的(多个)绳线2。在此，示出一个突起物和一个对应凹槽，但是能够存在多于一个的突起物和对应凹槽。突起物1212提供压紧点以将绳线2保持在其中。部件中的一个在此是第一部件1210，其具有凹槽或通道1214，凹槽或通道1214经成形以至少部分地符合夹紧在两个部件1210、1220之间的绳线2。图122示出处于绳线装载位置的两个部件1210、1220。如图123所示，绳线2装载在部件1210、1220之间，并且部件1210、1220在绳线2上闭合。如在图122和图123中可见，部件1210、1220还提供外部周边凹槽1216、1226的部分。该外部周边凹槽1216、1226一起提供锁定机构用于固定环1230。部件1210、1220具有端部，端部具有用于在其上接收固定环1230的收缩部。如图124所示，当放置在收缩部上时，部件1210、1220不再能够彼此分离。如图125的视图所示，为了将绳线2锁定在两个部件1210、1220之间，将固定环1230按压在收缩部上，直到固定环1230倚靠在凹槽1216、1226中。如通过固定环1230中的裂缝1232的分离距离可见，锁定状态中的凹槽1216、1226稍微大于固定环1230的内部周长。因此，固定环1230提供强偏置以将两个部件1210、1220保持和固定在一起。

横向装载夹具的主要特征中的一个在于：这种绳线装载消除通过诸如管的结构供给(多个)绳线的需要。在管状压接结构中，(多个)绳线通过孔供给。使用横向装载夹具，(多个)绳线仅需要抵靠侧面放置。

当本文描述任何马达时，根据需要它们也包括对减小马达旋转率必要的任何传动装置或变速器，以实现所述马达的功能。本文未进一步详细描述这些变速器。

注意，本发明过程和系统的各种单独特征可以仅在本文的一个示例性实施例中被描述。在本文关于单个示例性实施例描述的特定选择不应当被认为是对特定特征的限制，该特定特征仅适合于在其中对其描述的实施例。本文描述的所有特征同样适用于、可添加到本文描述的其它示例性实施例或可与其互换，并且处于任何组合或分组或布置中。特别地，在本文中使用单个参考标号以图示说明、限定或描述特定特征并不意味着该特征不能够与另一附图或描述中的另一特征相关联或相当。进一步地，在两个或更多个参考标号用于图示或附图的情况下，这不应当被构造为仅限制于那些实施例或特征，它们同样适用于类似的特征，或者不使用参考标号，或者将另一参考标号省略。

前面的描述和附图说明装置和方法的原理、示例性实施例和操作模式。然而，装置和方法不应当被构造为被限制于以上讨论的特定实施例。本领域技术人员将认识到以上讨论的实施例的附加变体，并且上述实施例应当被认为是说明性的而非限制性的。因此，应当认识到，在未脱离由随附权利要求限定的其范围的情况下，本领域技术人员能够获得那些实施例的变体。

Claims (10)

1.一种多次击发压接装置，其包含：

多个压接器，每个压接器具有内部中空部；

中空轴，其具有：

远侧压接方位；

外表面；以及

内部，其中所述多个压接器堆叠在所述内部中以限定第一压接器，所述压接器沿纵向轴线在所述内部中移动；并且

所述中空轴在所述压接方位近侧限定横向开口，并且在所述内部和所述外表面外侧的环境之间连通；

压接器运动组件，其在所述轴的所述内部内，并且通过将第一压接器从第一近侧位置纵向移动到所述远侧压接方位并且在无所述第一压接器的情况下返回第二近侧位置，而将所述第一压接器传送到所述远侧压接方位；以及

勒除器，其从所述第一压接器的远侧拉动至少一个绳线通过所述第一压接器、通过所述轴的一部分并且通过所述横向开口离开所述轴的侧面。

2.根据权利要求1所述的压接装置，其进一步包含：勒除器运动组件，所述勒除器运动组件具有所述勒除器，

所述勒除器经成形以：

穿过所述第一压接器的所述内部中空部；

越过所述远侧压接方位从所述轴的所述内部向远侧穿出；以及

临时地固定所述至少一个绳线；

移动所述压接器以：

朝近侧拉动固定在所述勒除器中的所述至少一个绳线的一部分通过所述第一压接器；以及

通过所述开口呈现所述至少一个绳线的所述一部分的至少一些，用于由用户使用。

3.根据权利要求1所述的压接装置，其进一步包含：

压接组件，其具有压接控制装置，当所述压接控制装置被致动时，所述压接控制装置在所述远侧压接方位内压接所述第一压接器；以及

切割组件，其具有切割控制装置，当所述切割控制装置被致动时，所述切割控制装置切割与所述第一压接器相邻的所述至少一个绳线的所述一部分。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述至少一个绳线是手术缝合线。

5.根据权利要求2所述的装置，其中：

固定在所述勒除器中的所述至少一个绳线的所述一部分是手术缝合线的两个自由端，与所述两个自由端相对的端部是固定在手术部位的所述手术缝合线的套环；

固定在所述勒除器中并且朝近侧被拉动通过所述第一压接器的所述至少一个绳线的所述一部分是所述两个自由端，使得在给定时间处，四个长度的所述手术缝合线被拉动通过所述第一压接器；以及

用于由用户使用的通过所述开口被拉出的所述至少一个绳线的所述一部分的所述至少一些是所述手术缝合线的所述两个自由端。

6.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一压接器是所述压接器中的最远侧的一个。

7.根据权利要求1所述的装置，其中所述内部中空部是以下各项中的一个：

管腔；以及

槽。

8.根据权利要求1所述的装置，其中所述压接器是压接套筒，所述压接套筒具有通过孔的中空部，所述孔的至少一部分内部带螺纹。

9.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一近侧位置不同于所述第二近侧位置。

10.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一近侧位置与所述第二近侧位置相同。