CN108814431A - 扫地机器人系统及检测水箱、垃圾箱接入的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明揭示了一种扫地机器人系统及检测水箱、垃圾箱接入的方法，所述扫地机器人系统包括扫地机器人和外设设备，所述扫地机器人包括处理器、主机触点、连接处理器的电源；所述检测水箱、垃圾箱接入的方法包括以下步骤：扫地机器人根据工作指令判断检测过程为初始检测过程还是再次检测过程；若判断为初始检测过程，则通过初始检测方法进行初始检测；若判断为再次检测过程，则通过再次检测方法进行再次检测。

Description

扫地机器人系统及检测水箱、垃圾箱接入的方法
技术领域
本发明涉及扫地机器人技术领域，特别是涉及一种扫地机器人系统及检测水箱、垃圾箱接入的方法。
背景技术
目前，扫地机器人兼具吸尘、扫地、拖地等功能。能够通过互换垃圾箱和水箱实现不同的功能，因此能够实时检测区分水箱和垃圾箱是扫地机器人能够智能化工作的重要保障。目前检测方法有使用红外、霍尔传感器、光电开关等，使用这些需要额外增加红外、霍尔、磁铁等组件，增加机器成本，并且占用机器人内部空间。
发明内容
本发明的主要目的为提供一种降低成本、提高扫地机器人内部空间利用率的扫地机器人系统及检测水箱、垃圾箱接入的方法。
为了实现上述发明目的，本发明首先提出一种扫地机器人系统，包括扫地机器人和外设设备；
扫地机器人包括处理器、主机触点、连接处理器的电源；
主机触点包括发送端口、接收端口、主机正极和主机负极；
电源连接主机正极、主机负极并由处理器控制放电；
发送端口和接收端口连接处理器，发送端口用于发送外放信号，接收端口接收反馈信号；
外设设备设有与主机触点匹配的连接触点。
进一步地，外放信号是电平信号。
进一步地，主机触点排列在同一直线上。
本发明还提供一种检测水箱、垃圾箱接入的方法，应用于上述的扫地机器人系统，用于检测是否有水箱或垃圾箱与扫地机器人连接，水箱设有与主机触点匹配的水箱连接触点，垃圾箱设有与主机触点匹配的垃圾箱连接触点；
水箱连接触点包括匹配主机正极的电磁阀正极、匹配主机负极的电磁阀负极、匹配发送端口的水箱第一触点和匹配接收端口的水箱第二触点，水箱第一触点连接水箱第二触点；
垃圾箱连接触点包括匹配主机正极的吸尘风机正极、匹配主机负极的吸尘风机负极、匹配发送端口的吸尘风机转速控制端口和匹配接收端口的吸尘风机转速反馈端口，包括：
扫地机器人根据工作指令判断检测过程为初始检测过程还是再次检测过程；
若判断为初始检测过程，则通过初始检测方法进行初始检测；若判断为再次检测过程，则通过再次检测方法进行再次检测。
进一步地，通过初始检测方法进行初始检测的步骤，包括：
在电源不放电的情况下，判断处理器是否接收到反馈信号；
若是，则判定接入水箱；若否，则判定接入垃圾箱或者未接入水箱和垃圾箱；
在判定接入垃圾箱或者未接入水箱和垃圾箱的情况下，电源放电；
判断处理器是否接收到反馈信号；
若是，则判定接入垃圾箱；若否，则判定未接入水箱和垃圾箱。
进一步地，判定未接入水箱和垃圾箱时，扫地机器人根据预设的报警方式进行异常报警。
进一步地，判定接入垃圾箱的步骤之后，包括：
通过统计反馈信号的脉冲频率计算吸尘风机的转速；
判断转速与预设值是否存在差异；
若是，通过发送端口发送预设值的电平信号给吸尘风机转速控制端口,以使吸尘风机根据预设值的电平信号自动将吸尘风机的转速调节至预设值。
进一步地，通过再次检测方法进行再次检测的步骤，包括：
在电源放电的情况下，判断处理器是否接收到反馈信号；
若否，则判定未接入水箱和垃圾箱；若是，则判定接入水箱或垃圾箱；
在判定接入水箱或垃圾箱的情况下，将接收到的反馈信号与外放信号对比，判定是否相同；
若是，判定接入水箱；若否，判定接入垃圾箱。
进一步地，在电源放电的情况下的步骤之前，包括：
判断电源是否处于放电状态；
在判定电源处于未放电状态的情况下，执行电源放电操作。
进一步地，判定未接入水箱和垃圾箱时，扫地机器人根据预设的报警方式进行异常报警。
本发明与现有技术相比，有益效果在于：本发明提供的一种扫地机器人系统及检测水箱、垃圾箱接入的方法，通过触点匹配和反馈信号的接收与否以及反馈信号与外放信号是否相同，充分准确判断扫地机器人是否接入水箱或垃圾箱，而不需要增加其他检测传感器，能显著降低扫地机器人成本和组装难度，增加扫地机器人内部空间利用率。
附图说明
图1为本发明扫地机器人系统一实施例的结构示意图；
图2为本发明扫地机器人的检测方法一实施例的步骤示意图；
图3为本发明扫地机器人的检测方法中的初始检测一实施例的步骤示意图；
图4为本发明扫地机器人的检测方法中的再次检测一实施例的步骤示意图；
图5为本发明扫地机器人系统中扫地机器人与水箱的连接关系示意图；
图6为本发明扫地机器人系统中扫地机器人与垃圾箱的连接关系示意图；
图7为本发明扫地机器人系统中主机触点的分布示意图；
图8为本发明扫地机器人系统中水箱触点的分布示意图；
图9为本发明扫地机器人系统中垃圾箱触点的分布示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1和图7，本发明扫地机器人系统一实施例，包括扫地机器人1和外设设备2；所述扫地机器人1包括处理器11、主机触点13、连接所述处理器11的电源12；所述主机触点13包括发送端口133、接收端口134、主机正极131和主机负极132；所述电源连接所述主机正极131、主机负极132并由所述处理器11控制放电；所述发送端口133和接收端口134连接所述处理器11，所述发送端口133用于发送外放信号，所述接收端口134接收反馈信号；所述外设设备2设有与主机触点13匹配的连接触点。
如上述扫地机器人系统，上述主机触点13和连接触点为弹簧触点，所述弹簧触点体积小，价格低廉，可实现降低机器组装成本，减小扫地机器人内部占用空间。
进一步地，所述外放信号是电平信号；所述电平信号根据预设的编码表通过编码的方式产生特殊码值，再由特殊码值得到对应的电平信号；所述编码的方式包括非归零码、曼切斯特编码、差分曼切斯特编码。
进一步地，所述主机触点13排列在同一直线上，机器组装时便于接线。
参照图2、图8和图9，本发明检测水箱、垃圾箱接入的方法一实施例，应用于上述的扫地机器人系统，用于检测是否有水箱或垃圾箱与所述扫地机器人连接，所述水箱设有与所述主机触点13匹配的水箱连接触点，所述垃圾箱设有与所述主机触点13匹配的垃圾箱连接触点；所述水箱连接触点包括匹配所述主机正极131的电磁阀正极211、匹配所述主机负极132的电磁阀负极212、匹配所述发送端口133的水箱第一触点213和匹配所述接收端口134的水箱第二触点214，所述水箱第一触点213连接水箱第二触点214；所述垃圾箱连接触点包括匹配所述主机正极131的吸尘风机正极221、匹配所述主机负极132的吸尘风机负极222、匹配所述发送端口133的吸尘风机转速控制端口223和匹配所述接收端口134的吸尘风机转速反馈端口224，包括：
S01，扫地机器人根据工作指令判断检测过程为初始检测过程还是再次检测过程；
S02，若判断为初始检测过程，则通过初始检测方法进行初始检测；若判断为再次检测过程，则通过再次检测方法进行再次检测。
在上述步骤S01中，上述工作指令为人工输入，具体地，人通过点击所述扫地机器人1上的工作按键，所述扫地机器人1收到工作指令并根据有无所述工作指令的输入而判断初始检测还是再次检测；上述工作指令还可以通过远程遥控器输入和语音输入。
在上述步骤S02中，若有所述工作指令输入，则判定为初始检测，若无所述工作指令输入，则判定为再次检测；所述初始检测为所述扫地机器人1启动工作时的检测，所述再次检测为所述扫地机器人1工作过程中的检测。
参照图3、图5和图6，上述通过初始检测方法进行初始检测的步骤，包括：
S11、在所述电源12不放电的情况下，判断所述处理器11是否接收到反馈信号。
S12、若是，则判定接入所述水箱；若否，则判定接入所述垃圾箱或者未接入所述水箱和垃圾箱。
S13、在判定接入所述垃圾箱或者未接入所述水箱和垃圾箱的情况下，所述电源12放电。
S14、判断所述处理器11是否接收到反馈信号。
S15、若是，则判定接入所述垃圾箱；若否，则判定未接入所述水箱和垃圾箱。
在上述步骤S11中，在所述电源12不放电的情况下，所述扫地机器人1通过处理器11经发送端口133发送外放信号至所述外设设备2的连接触点。
在上述步骤S12中，当接入所述水箱时，由于所述水箱第一触点213通过导线连接水箱第二触点214，所述外放信号进过所述水箱第一触点213到达水箱第二触点214并由接收端口134接收，此时处理器12判定接收到所述反馈信号。
进一步地，所述扫地机器人1判定接入所述水箱时，所述扫地机器人1进行规划式清扫，同时所述处理器11以一定周期通过电源12向水箱通电控制水箱间断式出水，完成智能化拖地工作。
进一步地，所述的一定周期是处理器11根据编辑好的程序，在一定时间内，扫地机器人1通过主机正极131、主机负极132分别连接水箱触点中的电磁阀正极211和电磁阀负极212向水箱通电一定时间，如此循环若干次数。
在上述步骤S12中，当接入垃圾箱或未接入水箱和垃圾箱时，由于垃圾箱的所述吸尘风机转速控制端口223与所述吸尘风机转速反馈端口224无连接，且此时电源12不放电，所述吸尘风机不工作；所述外放信号到达所述吸尘风机转速控制端口223就终止了，此时处理器11判定未接收到所述反馈信号。
在上述步骤S13中，电源12放电，所述扫地机器人1通过处理器11经发送端口133发送外放信号至所述外设设备2的连接触点。
在上述步骤S15中，当接入垃圾箱时，电源12放电，吸尘风机工作，所述吸尘风机转速反馈端口224发送普通脉冲信号至所述接受端口133，此时处理器11判定接收到反馈信号。
进一步地，通过统计所述普通脉冲信号的脉冲频率计算所述吸尘风机的转速；
判断所述转速与预设值是否存在差异；
若是，通过所述发送端口133发送所述预设值的电平信号给所述吸尘风机转速控制端口223,以使所述吸尘风机根据所述预设值的电平信号自动将所述吸尘风机的转速调节至预设值。
进一步地，当未接入水箱和垃圾箱时，所述接收端口134未连接任何触点，此时处理器11判定未接受到信号。
进一步地，所述判定未接入所述水箱和垃圾箱时，扫地机器人1根据预设的报警方式进行异常报警，所述预设的报警方式包括语音提醒、闪灯。
参照图4、图5和图6，上述通过再次检测方法进行再次检测的步骤。包括：
S21、在所述电源12放电的情况下，判断所述处理器11是否接收到反馈信号；
S22、若否，则判定未接入所述水箱和垃圾箱；若是，则判定接入所述水箱或垃圾箱。
S23、在判定接入所述水箱或垃圾箱的情况下，将接收到的所述反馈信号与外放信号对比，判定是否相同；
S24、若是，判定接入所述水箱；若否，判定接入所述垃圾箱。
在上述步骤S21中，在所述电源12放电的情况下的步骤之前，包括：
判断电源12是否处于放电状态；
在判定电源12处于未放电状态的情况下，执行电源放电操作。
进一步地，在判定电源处于未放电状态的情况下，电源12放电。由于所述水箱在工作时间断式出水，存在不通电的情况，为了保证电源12放电，在判定电源12处于未放电状态的情况下，电源放电。
在上述步骤S21中，在所述电源12放电的情况下，所述扫地机器人1通过处理器11经发送端口133发送外放信号至所述外设设备2的连接触点。
在上述步骤S22中，当未接入水箱和垃圾箱时，所述接收端口134未连接任何触点，此时处理器11判定未接受到信号。
进一步地，所述判定未接入所述水箱和垃圾箱时，扫地机器人1根据预设的报警方式进行异常报警，所述预设的报警方式包括语音提醒、闪灯。
如上述步骤S24所述，当接入所述水箱时，所述外放信号从所述水箱第一触点213经过水箱第二触点214到达接收端口134，此时所述接收端口134接收到的信号还是电平信号，所述处理器11判定信号相同。
进一步地，当接入所述垃圾箱时，所述外放信号从所述发送端口133到达所述吸尘风机转速控制端口223便进入了所述吸尘风机，由于电源12放电，所述吸尘风机转速反馈端口224发送普通脉冲信号至所述接受端口134，所述接收端口134接收到的反馈信号为普通脉冲信号，所述处理器11判定信号不同。
通过扫地机器人系统及检测水箱、垃圾箱接入的方法充分准确判断扫地机器人水箱、垃圾箱的接入与否，而不需要增加其他检测传感器，利用触点体积小、价格低廉的特点，显著降低机器成本和组装难度，减少扫地机器人内部的空间占用率并保证扫地机器人完成智能化清洁工作。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人系统，其特征在于，包括扫地机器人和外设设备；所述扫地机器人包括处理器、主机触点、连接所述处理器的电源；所述主机触点包括发送端口、接收端口、主机正极和主机负极；所述电源连接所述主机正极、主机负极并由所述处理器控制放电；所述发送端口和接收端口连接所述处理器，所述发送端口用于发送外放信号，所述接收端口接收反馈信号；所述外设设备设有与主机触点匹配的连接触点。
2.根据权利要求1所述扫地机器人系统，其特征在于，所述外放信号是电平信号。
3.根据权利要求1所述扫地机器人系统，其特征在于，所述主机触点排列在同一直线上。
4.一种检测水箱、垃圾箱接入的方法，应用于权利要求1-3中任一项所述的扫地机器人系统，用于检测是否有水箱或垃圾箱与所述扫地机器人连接，所述水箱设有与所述主机触点匹配的水箱连接触点，所述垃圾箱设有与所述主机触点匹配的垃圾箱连接触点；所述水箱连接触点包括匹配所述主机正极的电磁阀正极、匹配所述主机负极的电磁阀负极、匹配所述发送端口的水箱第一触点和匹配所述接收端口的水箱第二触点，所述水箱第一触点连接水箱第二触点；所述垃圾箱连接触点包括匹配所述主机正极的吸尘风机正极、匹配所述主机负极的吸尘风机负极、匹配所述发送端口的吸尘风机转速控制端口和匹配所述接收端口的吸尘风机转速反馈端口，其特征在于，包括：
扫地机器人根据工作指令判断检测过程为初始检测过程还是再次检测过程；
若判断为初始检测过程，则通过初始检测方法进行初始检测；若判断为再次检测过程，则通过再次检测方法进行再次检测。
5.根据权利要求4所述检测水箱、垃圾箱接入的方法，其特征在于，所述通过初始检测方法进行初始检测的步骤，包括：
在所述电源不放电的情况下，判断所述处理器是否接收到反馈信号；
若是，则判定接入所述水箱；若否，则判定接入所述垃圾箱或者未接入所述水箱和垃圾箱；
在判定接入所述垃圾箱或者未接入所述水箱和垃圾箱的情况下，所述电源放电；
判断所述处理器是否接收到反馈信号；
若是，则判定接入所述垃圾箱；若否，则判定未接入所述水箱和垃圾箱。
6.根据权利要求5所述检测水箱、垃圾箱接入的方法，其特征在于，所述判定未接入所述水箱和垃圾箱时，扫地机器人根据预设的报警方式进行异常报警。
7.根据权利要求5所述检测水箱、垃圾箱接入的方法，其特征在于，所述判定接入所述垃圾箱的步骤之后，包括：
通过统计所述反馈信号的脉冲频率计算所述吸尘风机的转速；
判断所述转速与预设值是否存在差异；
若是，通过所述发送端口发送所述预设值的电平信号给所述吸尘风机转速控制端口，以使所述吸尘风机根据所述预设值的电平信号自动将所述吸尘风机的转速调节至预设值。
8.根据权利要求4所述检测水箱、垃圾箱接入的方法，其特征在于，所述通过再次检测方法进行再次检测的步骤，包括：
在所述电源放电的情况下，判断所述处理器是否接收到反馈信号；
若否，则判定未接入所述水箱和垃圾箱；若是，则判定接入所述水箱或垃圾箱；
在判定接入所述水箱或垃圾箱的情况下，将接收到的所述反馈信号与外放信号对比，判定是否相同；
若是，判定接入所述水箱；若否，判定接入所述垃圾箱。
9.根据权利要求8所述检测水箱、垃圾箱接入的方法，其特征在于，所述在所述电源放电的情况下的步骤之前，包括：
判断电源是否处于放电状态；
在判定电源处于未放电状态的情况下，执行电源放电操作。
10.根据权利要求8所述检测水箱、垃圾箱接入的方法，其特征在于，所述判定未接入所述水箱和垃圾箱时，扫地机器人根据预设的报警方式进行异常报警。
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