CN105433878A - 机器人清洁器及包括机器人清洁器的机器人清洁系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人清洁器及包括该机器人清洁器的机器人清洁系统。可在机器人清洁器上安装具有各种功能的模块，由此机器人清洁器可在移动的同时执行清洁以外的各种附加功能。机器人清洁器可在地面移动的同时清洁地面。在机器人清洁器处，配置了能安装至少一个能执行清洁以外功能的模块的模块安装单元。

Description

机器人清洁器及包括机器人清洁器的机器人清洁系统

技术领域

本公开涉及能够安装各种功能模块的机器人清洁器，以及包括该机器人清洁器的机器人清洁系统。

背景技术

机器人清洁器是一种无需用户操作自动在待清洁区域移动从而通过从地面抽吸杂物执行清洁任务的装置。机器人清洁器利用距离传感器判断与待清洁区域中的诸如家具、办公用品、墙等障碍物的距离，并选择性地驱动其左轮电机和右轮电机而自行改变方向以对待清洁区域进行清洁。

机器人清洁器的主体包括配置用于驱动机器人清洁器的轮子。在轮子的例子中，两个轮子可以彼此对称地分别配置在主体下部中心区域的左右两侧。主体下部还可进一步包括能够进行全方向移动的脚轮。该脚轮能使主体保持稳定的姿态。

主体可包括配置用于产生吸力的抽吸电机以及用于收集从吸入的空气中分离出的异物的集尘器。在主体上可具有吸气孔，通过该吸气孔将空气吸入；可将刷单元可旋转地配置在吸气孔的一侧，以从地面拾取杂物并将杂物向吸气孔引导。

机器人清洁器包括用于驱动主体的电源单元。电源单元包括主体以及电池，电池与用于对连接到主体的各类零件进行驱动的每个驱动设备电气连接以向每个驱动设备供电。电池可以是可充电的蓄电池。当机器人清洁器完成清洁过程时，或电池在清洁过程中需要充电时，机器人清洁器可行进至充电座。机器人清洁器与充电座耦接并由充电座供电以对电池进行充电。

发明内容

根据本发明的一个实施方式，可提供能执行清洁以外各种功能的机器人清洁系统。机器人清洁器包括连接器，该连接器能识别至少一个可执行多种功能的模块。

根据本发明的一个实施方式的机器人清洁器可在地面上移动的同时清洁地面。该机器人清洁器包括能安装至少一个可执行清洁以外功能的模块的模块安装单元。

该模块可以是空气净化模块、加湿模块、除湿模块、驱虫模块、扬声器模块、照明模块、睡眠诱导模块中的至少一个。

该机器人清洁器可包括多个端口，该模块可包括与多个端口中的至少一个相连的连接单元。

可根据连接单元与多个端口中至少一个连接的位置或位置的数量识别模块的功能。

当将模块安装在模块安装单元上时，控制单元可识别该模块并控制该模块执行其功能。

所述多个端口中的至少一个可为模块提供驱动力。

在模块安装单元处，可在形成机器人清洁器外部的壳体一侧形成并设置开口。

在模块安装单元处，可包括配置用于将插入模块安装单元内的模块固定的固定设备。

固定设备可包括与所述开口的形状对应而形成的框架。

至少一个固定单元可设置在框架处，且当模块被插入框架内部时该模块可由至少一个固定单元固定。

至少一个固定单元可通过钩挂方式固定模块。

固定设备可包括具有矩形框架的第一固定设备，以及具有圆形框架的第二固定设备。

第二固定设备可被插入第一固定设备并固定。

至少一个固定单元可设置在第一固定设备处，而在第二固定设备处可以设置能够锁止所述至少一个固定单元的锁阻单元。

可将长方体模块插入第一固定装置并固定，并且可将圆柱体模块插入第二固定装置并固定。

根据本发明的一个实施方式，机器人清洁系统包括：配置成在地面上移动的同时清洁地面的机器人清洁器，其具有能安装可执行清洁以外的功能的至少一个模块的模块安装单元；用于遥控机器人清洁器的远程控制器。

远程控制器可发送与其位置有关的信号，而机器人清洁器可接收信号，由此根据该远程控制器生成的信号移动。

机器人清洁器可与远程控制器进行蓝牙配对。

机器人清洁器可通过雷达收发器模块根据远程控制器移动。

模块可以是空气净化模块、加湿模块、除湿模块、驱虫模块、扬声器模块、照明模块、睡眠诱导模块中的至少一个。

当至少一个模块安装在模块安装单元上时，模块中包括的连接器可连接至模块安装单元的多个端口中的至少一个，可将驱动力传输到至少一个模块，并可执行至少一个模块的功能。

当扬声器单元安装在机器人清洁器上时，机器人清洁器执行预设的舞步。

预设舞步可由旋转、快速前后及左右往复移动等动作的组合构成。

在模块安装单元处，可在形成机器人清洁器外部的壳体一侧形成并设置开口。

在模块安装单元处，可包括配置用于将插入开口的至少一个模块固定的固定设备。

固定设备可包括能够固定长方体模块的第一固定设备，和能够固定圆柱体模块的第二固定设备。

可将第二固定设备可拆卸地配置在第一固定装置上。

根据本发明的一个实施方式，机器人清洁系统包括：配置成在地面上移动的同时清洁地面的机器人清洁器，其具有能安装可执行清洁以外的功能的至少一个模块的模块安装单元；用于遥控机器人清洁器的远程控制器，其中，模块安装单元具有多个端口，在模块安装单元上安装的至少一个模块处配置与多个端口中的至少一个连接的连接单元，由此当将连接单元连接至多个端口中的至少一个时，识别所述至少一个模块且向所述至少一个模块提供驱动力以执行所述至少一个模块的功能。

机器人清洁器的移动以及至少一个模块的功能可由远程控制器控制。

附图说明

本发明的这些和/或其他方面根据以下结合附图的描述将更加明显，其中：

图1示出了根据本发明的一个实施方式的机器人清洁系统的立体图；

图2示出了根据本发明的一个实施方式的移除了模块盖的机器人清洁器的外观的视图；

图3示出了根据本发明的一个实施方式的机器人清洁器的连接器的示例的视图；

图4示出了根据本发明的一个实施方式的机器人清洁器的模块的固定设备的视图；

图5示出了根据本发明的一个实施方式的安装了第一模块的机器人清洁器外观的视图；

图6示出了安装了第二模块的机器人清洁器外观的视图；

图7示出了根据本发明的一个实施方式的机器人清洁器的内部配置的框图；

图8示出了根据本发明的一个实施方式的当在机器人清洁器上安装有空气净化模块时机器人清洁器的操作的流程图；

图9示出了当机器人清洁器上安装了加湿模块时机器人清洁器的操作的流程图；

图10示出了根据本发明的一个实施方式的当在机器人清洁器上安装有除湿模块时机器人清洁器的操作的流程图；

图11示出了根据本发明的一个实施方式的当在机器人清洁器上安装有驱虫模块时机器人清洁器的操作的流程图；

图12示出了根据本发明的一个实施方式的当在机器人清洁器上安装有扬声器模块时机器人清洁器的外观的视图；

图13示出了根据本发明的一个实施方式的当在机器人清洁器上安装有照明模块时机器人清洁系统的外观的视图；

图14示出了根据本发明的一个实施方式的当在机器人清洁器上安装有睡眠诱导模块时机器人清洁系统的外观的视图。

具体实施方式

以下，将参考附图详细描述根据本发明的实施方式的机器人清洁系统。

图1示出了根据本发明的一个实施方式的机器人清洁系统的立体图。

参照图1，根据本发明的一个实施方式的机器人清洁系统1包括可移动的机器人清洁器2。机器人清洁器2包括向在机器人清洁器2内部配置的各类零件提供驱动力的电池。

机器人清洁器2可包括轮组件。通过该轮组件，机器人清洁器2可执行诸如向前、前后、旋转等运动。轮组件可包括彼此对称地分别配置在机器人清洁器2下部中心区域的左右两侧的两个轮子。

至于机器人清洁器2移动的方向，在主体下部的前部或后部可安装有能够进行全方向移动的脚轮。两个轮子和脚轮能使机器人清洁器2保持稳定的姿态。

机器人清洁器2可包括刷单元。该刷单元可包括主刷单元(未示出)以及辅助刷单元201。主刷单元能可旋转地配置在机器人清洁器2的吸气孔的一侧。主刷单元可包括在机器人清洁器2的吸气孔的一侧可旋转地安装的滚轮以及在滚轮的外周表面配置的刷。

机器人清洁器2可包括辅助刷单元201以拓宽其可清洁的区域。可在主刷单元的左右两侧都可旋转地安装辅助刷单元201。辅助刷单元201可将机器人清洁器2所到之处地面上的异物向吸气孔刷扫。

机器人清洁器2包括可安装多种模块的模块安装单元20(见图2)。能够执行特定功能的各种模块可安装在模块安装单元20上。当模块安装单元20未安装模块时，可用模块盖21覆盖模块安装单元20。模块盖21和壳体200由铰接件连接，由此模块盖21可配置成可绕铰接件旋转。模块盖21可配置成可从形成机器人清洁器2外部的壳体200拆卸。模块安装单元20和安装在模块安装单元20上的执行特定功能的各种模块将在后面描述。

显示单元33可配置在机器人清洁器2的一侧。机器人清洁器2的各种状态可显示在显示单元22上。例如，可显示机器人清洁器2的状态，如电池充电状态，集尘器内灰尘是否已满，机器人清洁器2是否处于清洁模式、或者是否处于休眠模式、或者是否正通过所安装的模块执行功能等。

各种传感器可安装在机器人清洁器2上。所述传感器可包括接近传感器或视觉传感器。当机器人清洁器2配置用于没有设定预定路线而以随机方向移动，即在无地图的清洁系统中移动时，机器人清洁器2可使用接近传感器在待清洁区域移动。当机器人清洁器2配置用于沿预定路线移动，即在需要地图的清洁系统中移动时，在由视觉传感器接收到机器人清洁器2的位置信息后可生成地图。

机器人清洁器2可由远程控制器4控制。机器人清洁器2可包括能接收远程控制器4的信号的红外(IR)传感器23。远程控制器4可以是遥控器、移动电话等。远程控制器4包括配置用于发射IR信号的发射单元43。显示单元40设置在远程控制器4处以在其上显示机器人清洁器2的各种状态。操作单元41可设置在远程控制器4处。通过对操作单元41进行操作，用户能控制机器人清洁器2进行移动，或进行清洁或对应于各种模块的其他功能。

机器人清洁系统1可包括充电座3。当机器人清洁器2完成清洁，或机器人清洁器2的电池需要充电时，机器人清洁器2可向充电座3移动。当机器人清洁器2与充电座3耦接时，可由充电座3供电对电池进行充电。

图2示出了根据本发明的一个实施方式的移除了模块盖的机器人清洁器的外观的视图，图3示出了根据本发明的一个实施方式的机器人清洁器的连接器的示例的视图。

参照图2和图3，根据本发明，模块安装单元20可设置在机器人清洁器2处。开口202可形成在机器人清洁器2的壳体200的一侧，而具有各种功能的模块(M)(见图5和图6)可通过开口202安装。例如，模块(M)可以是空气净化模块、驱虫模块、扬声器模块、照明模块或睡眠诱导模块。模块(M)的类型不限于此。

当具有各种功能的各种模块(M)中的任何一个安装在模块安装单元20上时，机器人清洁器2必须识别所安装的模块(M)的类型并根据相应模块(M)的功能执行操作控制。连接器26配置在模块安装单元20处，由此可识别安装在模块安装单元20上的模块(M)的功能。

配置于模块安装单元20侧面的连接器26可包括多个端口26a至26h。在安装于模块安装单元20上的模块(M)的一侧上，可配置有与多个端口26a至26h中的至少一个连接的连接单元51a至51c中的至少一个。当在模块安装单元20上安装模块(M)时，配置于模块(M)处的连接单元51a至51c中的至少一个可电气连接至配置于连接器26处的多个端口26a至26h中的至少一个。

多个端口26a至26h中与连接单元51a至51c连接的端口位置和数量可根据模块(M)的类型变化。配置于机器人清洁器2的控制单元270能根据多个端口26a至26h中与连接单元51a至51c连接的端口位置和数量检测所安装的模块(M)的功能并执行所安装的模块(M)的特定功能。

多个端口26a至26h中的至少一个可以是从设置在机器人清洁器2内部的驱动源供电的电源端口。机器人清洁器2内部配置的电池储存的电力可通过电源端口提供给所安装的模块(M)。为模块(M)供电的电池和在机器人清洁器2进行清洁或移动时进行供电的电池可以是相同的。为模块(M)供电的电池和在机器人清洁器2进行清洁或移动时进行供电的电池也可以分别提供。电源端口可以是配置在连接器26处的多个端口26a至26h之外的单独提供的端口。

例如，具有特定功能的模块(M)可包括第一连接单元51a、第二连接单元51b和第三连接单元51c。第一连接单元51a可连接至配置于连接器26处的第三端口26c，第二连接单元51b可连接至第四端口26d，第三连接单元51c可连接至第七端口26g。第三端口26c、第四端口26d和第七端口26g中的至少一个可以是电源端口。例如，第三端口26c可以是电源端口。第一连接单元51a可通过与第三端口26c相连而获得供电并向模块(M)供电。第二连接单元51b和第三连接单元51c可分别与第四端口26d和第七端口26g相连，由此模块(M)可被识别为执行特定功能的模块(M)并被控制以执行该特定功能。例如，模块(M)可被识别为具有空气净化功能的空气净化模块并被控制以执行空气净化功能。

即使配置在模块(M)处的连接单元的数量与上述相同，当连接单元与配置于连接器26处的端口26a至26h中的端口连接的位置不同于上述位置时，模块(M)仍可被识别为执行不同功能的模块(M)。例如，即使模块(M)包括三个连接单元51a至51c，当连接单元51a至51c中的一个连接至第三端口26c即电源端口而连接单元51a至51c中的其他两个分别与第一端口26a和第五端口26e连接时，模块(M)可被识别为执行与空气净化模块不同功能的模块(M)。例如，安装在模块安装单元20上的模块(M)可被识别为照明模块并可控制其操作。

即使配置在模块(M)处的第一连接单元51a与配置在连接器26处的第三端口26c连接，第二连接单元51b与第四端口26d连接，而第三连接单元51c与第七端口26g连接，当一个或多个连接单元进一步配置在模块(M)处并连接至配置于连接器26处的端口26a至26h时，模块(M)可被识别为执行与空气净化模块或照明模块不同功能的模块(M)。例如，当模块(M)进一步包括第四连接单元(未示出)并与配置于连接器26的第六端口26f连接时，安装在模块安装单元20上的模块(M)可被识别为扬声器单元。

如上所述，根据配置于模块(M)处的连接单元的数量以及连接单元与配置于连接器26处的端口26a至26h中的端口连接的位置，可检测安装在模块安装单元20上的模块(M)的功能。当模块(M)安装在模块安装单元2上时，通过电源端口向模块(M)供电并检测模块(M)的类型，由此可控制模块(M)执行其特定功能。

图4示出了根据本发明的一个实施方式的机器人清洁器的模块的固定设备的视图，图5示出了根据本发明的一个实施方式的安装了第一模块的机器人清洁器外观的视图，而图6示出了安装了第二模块的机器人清洁器外观的视图。

参照图4至图6，固定设备24和25可配置于根据本发明的实施方式的机器人清洁器2的模块安装单元20处。固定设备24和25可将插入模块安装单元20的模块(M)固定。

固定设备24和25可包括第一固定设备24和第二固定设备25。为了分别固定具有不同外周形状的固定模块(M)，第一固定设备24和第二固定设备25可具有不同的内周形状。

例如，第一固定设备24可配置成具有多边形内周表面以固定具有多边形外周表面的模块(M)，而第二固定设备25可配置成具有圆形内周表面以固定具有圆柱形外周表面的模块(M)。

以下将描述一个实施方式，其中，如图5所示，第一固定设备24的内周表面形成为近似矩形形状以固定长方体形状的第一模块(M1)，而如图6所示，第二固定设备25的内周表面形成为圆形形状以固定圆柱形的第二模块(M2)。

在壳体200的一侧形成的开口202处可配置第一固定设备24。第一固定设备24与壳体200分别提供并与开口202的一侧耦接，或可与壳体200整合。第一固定装置24的外周表面形状与开口202的一侧的内周表面形状可相互对应。

第一固定装置24的形状可以是与开口202的形状大致对应的矩形。第一固定设备24可包括作为其直线部分的第一框架240以及作为其具有预定曲率的部分的第二框架241。如图5所示的长方体形状的第一模块(M1)可插入并固定于由第一固定设备24的第一框架240形成的内部空间242。

第二框架241可分别配置在相互面对的第一框架240a和240b处。配置成相互面对的第二框架241可配置用于形成同一个圆的不同部分。圆形的第二固定设备25可插入第二框架241的内部。第二固定设备25可固定圆柱形的第二模块(M2)。具有圆柱形外周表面的第二模块(M2)可直接插入并固定于第二框架241的内部。

插入第一固定设备24用于固定第一模块(M1)的至少一个固定单元243可设置于第一固定设备24处。例如，固定单元243可设置为钩状单元以将插入第一固定设备24的第一模块(M1)固定，由此当机器人清洁器2移动时第一模块(M1)不会移动且不会从第一固定设备24脱离。固定单元243可分别配置于相互面对的各个第一框架240和第二框架241处。

第二固定设备25可用于固定圆柱形的第二模块(M2)。第二固定设备25可从第一固定设备24拆卸。第二固定设备25可插入由第一固定设备24的第二框架241形成的圆形空间。第二固定设备25可插入由第二框架241形成的圆形空间并由固定单元243b固定。

第二固定设备25可设置成仅在将插入模块安装单元20的圆柱形第二模块(M2)固定时可拆卸地插入第一固定设备24并固定。在第二固定设备25安装在圆柱形第二模块(M2)的外周表面上后，可将其插入第二框架241并固定。可在第二固定设备25处设置能由配置于第一固定设备24的第二框架241的固定单元243b锁止的锁阻单元251。由第二固定设备25的圆形框架250形成的圆形内表面可与圆柱形第二模块(M2)的外周表面对应。

能执行多种功能的模块(M)不仅可设置为长方体形状或圆柱形状，也可设置为其他各种形状和尺寸。例如，扬声器模块等可设置为长方体形状而空气净化模块、照明模块等可设置为圆柱形状。为了与多种类型和尺寸的模块(M)相对应，固定设备24和25可具有各种形状和尺寸。

为了使机器人清洁器2执行清洁以外的多种功能，用户可取下模块盖21并在模块安装单元20上安装执行特定功能的模块(M)。当模块(M)安装在模块安装单元20上时，模块(M)的连接单元51a至51c连接至连接器26的26a至26h，由此为模块(M)供电且检测模块(M)的类型，从而执行模块(M)的特定功能。

图7示出了根据本发明的一个实施方式的机器人清洁器的内部配置的框图。

参照图7，根据本发明的一个实施方式的机器人清洁系统1包括机器人清洁器2以及能遥控机器人清洁器2的远程控制器4。远程控制器4可以是使用户能对机器人清洁器2进行遥控的任何形式的装置。远程控制器4可以是遥控器、移动电话等。

机器人清洁器2包括配置用于控制诸如清洁、移动及与安装在机器人清洁器2上的模块(M)有关的操作的所有操作的控制单元270。

机器人清洁器2包括配置用于提供清洁、移动和执行模块(M)的特定功能所需驱动力的驱动单元271。驱动单元271可以是配置在机器人清洁器2内部的电池。一个驱动单元271可提供进行清洁、移动以及执行机器人清洁器2的模块(M)的特定功能所需的驱动力。配置用于提供机器人清洁器2清洁和移动的驱动力的驱动单元271也可与配置用于为执行机器人清洁器2上安装的模块(M)的特定功能提供驱动力的驱动单元271分别配置。

机器人清洁器2可包括储存与机器人清洁器2的运行有关的各种信息的存储器272和273。存储器272和273可包括储存关于机器人清洁器2的常规控制的信息的主存储器272，以及临时储存机器人清洁器2运行时采集的信息的辅助存储器273。

例如，当在机器人清洁器2的初始运行中执行地图测绘时，关于已绘图空间的信息可储存在主存储器272中。此外，用于识别安装在机器人清洁器2上的特定模块(M)的信息也可储存在主存储器272中。当空气净化模块安装在机器人清洁器2上时，根据机器人清洁器2被配置于的预定空间的空气污染程度执行空气净化的时长信息可储存在辅助存储器273中。储存在主存储器272和辅助存储器273中的信息的类型不限于以上所述。

机器人清洁器2可包括能接收远程控制器4生成的信息的传感器单元274。远程控制器4可发送IR信号，而IR传感器23可接收从远程控制器4发送的IR信号并将所接收的信息发送至控制单元270。控制单元270可利用上述被发送的信息控制机器人清洁器2的运行。

机器人清洁器2可进一步包括位置检测单元275。位置检测单元275可使用IR射线或激光束检测关于机器人清洁器2所处位置的信息。当地图测绘完成时，控制单元270将由位置检测单元275检测到的信息与储存在主存储器272中的信息进行比对，从而根据机器人清洁器2所处的空间控制机器人清洁器2的运行。

机器人清洁器2可包括能识别安装在机器人清洁器2上的模块(M)的模块识别单元276。当执行特定功能的模块(M)安装在模块安装单元20上时，在模块(M)的连接单元51a至51c与连接器26的端口26a至26h连接时，模块识别单元276将所检测到的关于模块(M)类型的信息发送至控制单元270，机器人清洁器2由此执行所检测到的模块(M)的特定功能。

以下，将对执行特定功能的模块(M)安装在机器人清洁器2上时，机器人清洁器2执行特定功能的操作进行描述。

图8示出了根据本发明的一个实施方式的当在机器人清洁器上安装有空气净化模块时机器人清洁器的运行的流程图。

参照图8，当空气净化模块安装在根据本发明的一个实施方式的机器人清洁器2的模块安装单元20上时，可通过配置在空气净化模块处的连接单元51a至51c与连接器26的端口26a至26h的连接检测空气净化模块是否已经安装在模块安装单元20上(S1)。如果已识别出空气净化模块安装在其上，可在机器人清洁器2初始运行时检测是否已对待清洁空间进行地图测绘(S2)。如果机器人清洁器2尚未执行地图测绘，则执行地图测绘(S3)。地图测绘可在机器人清洁器2移动时，由位置检测单元275采集机器人清洁器2所处空间的信息时执行。当执行地图测绘时，关于机器人清洁器2即将到达的空间的信息可储存在主存储器272中。

如果已完成地图测绘，机器人清洁器2可移至预设位置(S4)。在空气净化模块安装在机器人清洁器2上时待进行空气净化的空间的信息可存储在主存储器272中。控制单元270可根据储存在主存储器272中的信息在机器人清洁器2按顺序移动至预设点的同时控制机器人清洁器2通过空气净化模块执行空气净化功能。

已移至预设点的机器人清洁器2可对对应点的空气污染程度进行测量(S5)。测量空气污染程度的传感器可配置在机器人清洁器2或空气净化模块中。关于所测量的空气污染程度的信息可被发送至控制单元270。

控制单元270可确定所测量的空气污染程度是否大于或等于预存在主存储器272中的参考值(S6)。如果所测量的空气污染程度大于或等于参考值，可根据所测量的空气污染程度确定执行空气净化的时长(S7)。所设定的空气净化时长可储存在辅助存储器273中。

空气净化模块在机器人清洁器2所处的空间执行空气净化(S8)。控制单元270可确定在机器人清洁器2所处空间执行空气净化的时长是否达到所设定的空气净化时长(S9)。如果确定时长已达到所设定的空气净化时长，控制单元270确定是否已在由地图测绘预存在主存储272中的所有需空气净化的空间执行了空气净化(S10)。如果全部预存空间都已经完成空气净化，控制单元270可终止空气净化功能。当机器人清洁器2所处空间的空气污染程度小于或等于参考值时，控制单元270也可继续前进至步骤(S10)，确定是否在全部预存空间都执行了空气净化。

如果尚未在全部预存空间完成空气净化，控制单元270控制机器人清洁器2移至下一个待进行空气净化的地点。移至下一点的机器人清洁器2测量该处空气污染程度，如果空气污染程度大于或等于参考值，则设定空气净化时长，且机器人清洁器2按所设定的空气净化时长执行空气净化。

图9示出了当机器人清洁器上安装了加湿模块时机器人清洁器的运行的流程图。

参照图9，当加湿模块安装在机器人清洁器上时，根据本发明的一个实施方式的机器人清洁器的运行可与安装了空气净化模块的机器人清洁器2的运行类似。可通过将配置于加湿模块的连接单元51a至51c连接至配置在连接器26的端口26a至26h检测加湿模块是否已安装在机器人清洁器上(P1)，而如果已识别出在其上安装了加湿模块，则确定地图测绘是否已执行(P2)。如果未执行地图测绘，则执行地图测绘(P3)。

当已执行地图测绘时，机器人清洁器2可移至预设位置(P4)。关于在加湿模块安装在机器人清洁器2上时待加湿空间的信息可储存在主存储器272中。控制单元270可根据预存在主存储器272中的信息控制机器人清洁器2在按顺序移动至预设点的同时通过加湿模块执行加湿功能。

已移至预设点的机器人清洁器2可测量对应点的加湿水平(P5)。测量加湿水平的传感器可配置在机器人清洁器2或加湿模块中。关于所测量的加湿水平的信息可被发送至控制单元270。

控制单元270可确定所测量的加湿水平是否小于或等于预存在主存储器272中的参考值(P6)。如果确定所测量的加湿水平小于或等于参考值，可根据所测量的加湿水平确定执行加湿的时长(P7)。设定的加湿时长可储存在辅助存储器273中。

加湿模块可在机器人清洁器2所处的空间执行加湿(P8)。控制单元270可确定在机器人清洁器2所处的空间执行加湿功能的时长是否已达到所设定的加湿时长(P9)。如果确定时长已达到所设定的加湿时长，则控制单元270确定是否已在主存储器272中存储的需加湿的全部空间执行了加湿(P10)。如果在全部预存空间完成了加湿，控制单元270可终止加湿功能。当机器人清洁器2所处空间的加湿水平大于或等于参考值，控制单元270也可继续前进至步骤(P10)，确定是否已在全部预存空间执行了加湿。

如果尚未在全部预存空间完成加湿，控制单元270控制机器人清洁器2移至下一个待加湿地点。移至下一点的机器人清洁器2测量该点的加湿水平，而如果加湿水平小于或等于参考值，则设定加湿时长，且机器人清洁器2按所设定的加湿时长执行加湿功能。

图10示出了按照本发明的一个实施方式的当在机器人清洁器上安装有除湿模块时机器人清洁器的运行的流程图。

参照图10，当安装了除湿模块时，机器人清洁器2的运行与安装了加湿模块的机器人清洁器2的运行类似(见Q1至Q10)。然而，安装除湿模块的与安装加湿模块的机器人清洁器2的运行的不同之处在于，如果机器人清洁器2所处的空间的加湿水平大于或等于参考值，则在相应空间执行除湿。

安装空气净化模块、加湿模块或除湿模块的机器人清洁器2的运行不仅限于以上所述。例如，机器人清洁器2可不执行地图测绘。此处，机器人清洁器2可在持续移动的同时以预定时长执行空气净化、加湿或除湿，或在同一地点以预定时长重复执行空气净化、加湿或除湿以及在不同地点以预定时长执行空气净化、加湿或除湿。此外，待进行空气净化、加湿或除湿的空间可通过远程控制器4设置。

尽管上文描述的单个模块仅执行单一功能，但一个模块可执行两个或更多功能。例如，一个模块可同时执行空气净化及加湿功能，或同时执行扬声器、空气加湿及照明功能。

此外，尽管上文中机器人清洁器2上仅安装了一个模块(M)，但是机器人清洁器2的模块安装单元20上可安装两个或更多模块(M)。在这种情况下，模块安装单元20处的固定设备24和25的结构可被改变以固定两个或更多模块(M)。

图11示出了根据本发明的一个实施方式的当在机器人清洁器上安装有驱虫模块时机器人清洁器的运行的流程图。

参照图11，如果确定在根据本发明的一个实施方式的机器人清洁器2上安装驱虫模块时(R1)，确定是否已执行地图测绘(R2)。如果尚未执行地图测绘，则执行地图测绘(R3)。如果已执行地图测绘，则控制单元270控制机器人清洁器2移至将进行驱虫的预设位置(R4)，且机器人清洁器2执行驱虫功能(R5)。驱虫的位置可预先设置在主存储器272中。控制单元270确定在预设位置执行驱虫的时长是否已达到预设的驱虫时长(R6)，如果时长已达到预设的驱虫时长，则控制单元270确定是否已在全部预设空间执行了驱虫功能(R7)。在特定位置的驱虫时长可预先设置在主存储器272中。

如果已在全部预设空间执行了驱虫功能，则控制单元270终止驱虫功能，而如果尚未在全部预设空间执行驱虫功能，则机器人清洁器2移至下一个待驱虫的地点。

当在机器人清洁器2上安装驱虫模块时，可通过远程控制器4选定驱虫功能执行的时长以及执行的空间。如果已通过远程控制器4设置了需驱虫的空间或驱虫时长，则机器人清洁器2可移至相应地点以按预设时长执行驱虫功能。

图12示出了根据本发明的一个实施方式的当在机器人清洁器上安装有扬声器模块时机器人清洁器的外观的视图。

参照图12，如果根据本发明的一个实施方式的机器人清洁器2上安装了扬声器模块(M5)，则机器人清洁器2可通过蓝牙功能与诸如移动电话等的声音系统配对。在机器人清洁器2或扬声器模块(M5)中可包括蓝牙功能。如果通过远程控制器4呼叫机器人清洁器2，则机器人清洁器2移至远程控制器4所处的空间。如果通过远程控制器4选定扬声器功能，则扬声器模块(M5)可输出声音系统生成的声音。

远程控制器4可将其所处的位置发送至机器人清洁器2。机器人清洁器2可根据所接收的与远程控制器4的位置有关的信息移至远程控制器4所处的空间。机器人清洁器2可在通过接收关于远程控制器4的位置的信息跟随远程控制器4的同时执行扬声器功能。机器人清洁器2可由对远程控制器4进行检测的雷达收发器模块控制以跟随远程控制器4，或通过与远程控制器4间的蓝牙配对跟随具有强蓝牙信号的位置点。

如果在机器人清洁器2上安装扬声器模块(M5)，则机器人清洁器2可执行舞步。例如，机器人清洁器2可执行由按照音乐旋转以及快速进行前后及左右的短距离往复移动等动作的组合构成的舞步。机器人清洁器2可在通过远程控制器4选定待执行的特定移动后执行舞步，或当播放具有预设的特定节奏或旋律的音乐时执行舞步。通过扬声器功能及舞步移动，机器人清洁器2也可用作娱乐装置。

图13示出了根据本发明的一个实施方式的机器人清洁器安装有照明模块时机器人清洁系统的外观的视图。

参照图13，可在根据本发明的一个实施方式的机器人清洁器2上安装照明模块(M6)。通过远程控制器4可将机器人清洁器2设置为使其移至远程控制器4所处的空间。如果远程控制器4选定了照明功能，那么配置在照明模块(M6)的照明设备280可被打开。用户可通过远程控制器4控制照明设备280的亮度、电源开/关等。此外，远程控制器4和机器人清洁器2可具有蓝牙功能或雷达收发器由此机器人清洁器2能根据远程控制器4的移动而移动。

图14示出了根据本发明的一个实施方式的在机器人清洁器上安装有睡眠诱导模块时机器人清洁系统的外观的视图。

参照图14，在根据本公开的一个实施方式的机器人清洁器2上可安装睡眠诱导模块(M7)。睡眠诱导模块(M7)可包括配置用于生成特定波长信号的波长发生器281和睡眠诱导灯282。

与在机器人清洁器2上安装照明模块(M6)类似，可通过远程控制器4设置机器人清洁器2使其移至远程控制器4所处的空间。如果通过远程控制器4选定了睡眠诱导功能，则波长发生器281生成用于诱导睡眠的波长信号且睡眠诱导灯282可被打开。用户可通过远程控制器4控制波长信号的强度，以及控制睡眠诱导灯282的亮度、电源开/关等。

安装在机器人清洁器2上的模块(M)的类型不仅限于以上所述。具有不同功能的模块(M)可安装在机器人清洁器2上以执行多种功能。

根据本发明的一个实施方式，可在机器人清洁器上安装具有多种功能的模块，机器人清洁器由此可在移动的同时执行清洁以外的各种附加功能。机器人清洁器中包括连接器，由此当在机器人清洁器上安装至少一个执行特定功能的模块时，可执行与至少一个模块有关的控制。

虽然已示出和描述了本发明的一些实施方式，但是本领域技术人员将理解，在不脱离本发明的原理和精神等的情况下可对这些实施方式作出改变，其范围由权利要求及其等同限定。

Claims (15)

1.一种机器人清洁器，配置为在地面上移动时清洁所述地面，所述机器人清洁器包括：

模块安装单元，能执行清洁以外功能的至少一个模块能够安装在所述模块安装单元上。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述模块为空气净化模块、加湿模块、除湿模块、驱虫模块、扬声器模块、照明模块、以及睡眠诱导模块中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，包括：

多个端口；

其中，与所述多个端口中的至少一个连接的连接单元配置在所述至少一个模块处。

4.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中所述至少一个模块的功能根据所述连接单元与所述多个端口中的至少一个连接的位置和数量中的至少之一而识别。

5.根据权利要求4所述的机器人清洁器，其中，如果所述至少一个模块安装在所述模块安装单元上，控制单元识别所述至少一个模块并控制所述至少一个模块执行其功能。

6.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中所述多个端口中的至少一个是配置为用于向所述模块提供驱动力的电源端口。

7.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，在所述模块安装单元处，在形成机器人清洁器的外部的壳体的一侧形成并设置开口。

8.根据权利要求7所述的机器人清洁器，其中，在所述模块安装单元处设置有固定设备，该固定设备配置成将插入所述模块安装单元的所述至少一个模块固定。

9.根据权利要求8所述的机器人清洁器。其中所述固定设备包括与所述开口的形状对应形成的框架。

10.根据权利要求9所述的机器人清洁器，其中：

至少一个固定单元设置在所述框架处；以及

当所述至少一个模块插入所述框架的内部时，由所述至少一个固定单元固定所述至少一个模块。

11.根据权利要求10所述的机器人清洁器，其中所述至少一个固定单元通过钩挂方式固定所述至少一个模块。

12.根据权利要求8所述的机器人清洁器，其中所述固定设备包括：

具有矩形框架的第一固定设备；以及

具有圆形框架的第二固定设备。

13.根据权利要求12所述的机器人清洁器，其中所述第二固定设备能插入所述第一固定设备并固定。

14.根据权利要求13所述的机器人清洁器，其中：

至少一个固定单元设置在所述第一固定设备处；而且

能锁止所述至少一个固定单元的锁阻单元设置在所述第二固定设备处。

15.根据权利要求12所述的机器人清洁器，其中：

长方体模块插入所述第一固定设备并固定；而且

圆柱体模块插入所述第二固定设备并固定。