CN108791559A - 一种耦合驱动机构 - Google Patents

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徐震宇
周黎明
王德海
辛学亭
王立涛
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members

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Abstract

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种耦合驱动机构，该耦合驱动机构包括两个驱动电机、螺杆一(3)、螺杆二(8)、行星滚柱(9)和丝杠(4)；驱动电机一中的内转子一(10)与螺杆一(3)固定连接，驱动电机二中的内转子二(5)与螺杆二(8)固定连接，螺杆一(3)和螺杆二(8)分别与行星滚柱(9)的两端啮合，行星滚柱(9)通过螺纹与丝杠(4)啮合，丝杠(4)与电机的伸缩杆(6)固定连接。本发明解决了单个电动缸功率比密度的限制，无法用于高速度、大负载领域的技术问题。特别适用于驱动重型工业机器人与移动机器人足式行走单元。

Description

一种耦合驱动机构
技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种耦合驱动机构，特别适用于驱动重型工业机器人与移动机器人足式行走单元。
背景技术
现有工业机器人与移动机器人足式行走单元大多采用电机+RV减速器进行驱动；但对于重型机器人来说，由于其负载重量大、速度高等特点，传统的电机+RV减速器方案必然带来重型机器人腿部质量较重、转动惯量较高，从而在驱动相同负载的情况下，功率消耗较大。
发明内容
本发明的目的是提出一种耦合驱动机构，将电机的旋转运动转化为直线运动，在驱动相同负载的情况下减小了功率消耗，实现较高的功率比密度，解决了单个电动缸功率比密度的限制，无法用于高速度、大负载领域的技术问题。
本发明的技术方案是，一种耦合驱动机构包括两个驱动电机、螺杆一3、螺杆二8、行星滚柱9和丝杠4；
驱动电机一中的内转子一10与螺杆一3固定连接，驱动电机二中的内转子二5与螺杆二8固定连接，螺杆一3和螺杆二8分别与行星滚柱9的两端啮合，行星滚柱9通过螺纹与丝杠4啮合，丝杠4与电机的伸缩杆6固定连接。
本发明的有益效果是，本发明采用行星滚柱耦合两个内转子驱动电机功率，相比现有电动缸结构，可以实现较大的推力与驱动速度；本发明的驱动机构是将驱动电机与丝杠一体化，将驱动电机的旋转运动转换成直线运动，同时将驱动电机最佳优点-精确转速控制，精确速度控制，精确位置控制集成；本发明解决了由于单个电动缸功率比密度的限制，将现有电动缸用于重型工业机器人与移动机器人足式行走单元这种高速度、大负载领域困难较大的技术问题；本发明适用于驱动重型工业机器人与移动机器人足式行走单元。
附图说明
图1为本发明一种耦合驱动机构的结构示意图。
具体实施方式
结合说明书附图和实施例对本发明的技术方案做进一步详细描述。
如图1所示，本发明一种耦合驱动机构包括两个驱动电机、螺杆一3、螺杆二8、行星滚柱9和丝杠4。
驱动电机一的内转子一10与驱动电机二的内转子二5分别通过焊接与螺杆一3和螺杆二8焊接为一体，即驱动电机一的内转子一10与螺杆一3固定连接，驱动电机二的内转子二5与螺杆二8固定连接。螺杆一3和螺杆二8分别与行星滚柱9的两端啮合，行星滚柱9通过螺纹与丝杠4啮合，丝杠4与电机的伸缩杆6焊接为一体；从而旋转运动转化为伸缩杆6的直线运动。
本发明采用行星滚柱耦合两个内转子驱动电机，相比现有电动缸结构，可以实现较大的推力与驱动速度。

Claims (1)

1.一种耦合驱动机构，其特征是：该耦合驱动机构包括两个驱动电机、螺杆一(3)、螺杆二(8)、行星滚柱(9)和丝杠(4)；
驱动电机一中的内转子一(10)与螺杆一(3)固定连接，驱动电机二中的内转子二(5)与螺杆二(8)固定连接，螺杆一(3)和螺杆二(8)分别与行星滚柱(9)的两端啮合，行星滚柱(9)通过螺纹与丝杠(4)啮合，丝杠(4)与电机的伸缩杆(6)固定连接。
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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Application publication date: 20181113

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