CN108791246B - 自动制动系统 - Google Patents

自动制动系统 Download PDF

Info

Publication number
CN108791246B
CN108791246B CN201810390646.3A CN201810390646A CN108791246B CN 108791246 B CN108791246 B CN 108791246B CN 201810390646 A CN201810390646 A CN 201810390646A CN 108791246 B CN108791246 B CN 108791246B
Authority
CN
China
Prior art keywords
controller
grid
view
brake actuator
grid cells
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810390646.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108791246A (zh
Inventor
P·K·普拉萨德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anbofu Technology 2 Co ltd
Original Assignee
Delphi Technologies Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Delphi Technologies Inc filed Critical Delphi Technologies Inc
Priority to CN202110344464.4A priority Critical patent/CN112937524B/zh
Publication of CN108791246A publication Critical patent/CN108791246A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108791246B publication Critical patent/CN108791246B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17558—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for collision avoidance or collision mitigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
    • G01S13/726—Multiple target tracking
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/66—Tracking systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/4802—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/30—Environment conditions or position therewithin
    • B60T2210/32—Vehicle surroundings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20—Static objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/60—Traversable objects, e.g. speed bumps or curbs
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

公开了一种适于在自动化车辆上使用的制动系统(10)，其包括测距传感器(14)、制动执行器(28)和控制器(26)。测距传感器(14)检测指示物体(18)存在于接近主车辆(12)的视场(20)中的反射(16)。制动执行器(28)控制主车辆(12)的移动(30)。控制器(26)与测距传感器(14)和制动执行器(28)通信。控制器(26)确定视场(20)内的感兴趣区域(34)，并定义将视场(20)分割成网格单元(38)的阵列的占用网格(36)。控制器(26)还基于由测距传感器(14)检测到的反射来确定网格单元(38)中的每者的检测重复性(40)。控制器(26)还在一串(44)网格单元(38)中的每个网格单元均以大于重复性阈值(46)的检测重复性(40)为特征时确定刚性物体(42)存在于视场(20)中。控制器(26)在所述串(44)与感兴趣区域(34)相交时激活制动执行器(28)。

Description

自动制动系统
技术领域
本公开总体上涉及一种自动制动系统，并且更具体而言，涉及一种区分刚性物体和非刚性物体的自动制动系统。
背景技术
在汽车上部署自动制动系统以避免与在汽车的路径上检测到的物体发生碰撞是已知的。典型的自动制动系统检测固定和/或移动的物体，如果汽车侵犯到所述物体，则可能或可能不会带来安全问题。
发明内容
根据一个实施例，提供了一种适于在自动化车辆上使用的制动系统。所述制动系统包括测距传感器、制动执行器和控制器。测距传感器检测指示物体存在于接近主车辆的视场中的反射。制动执行器控制主车辆的移动。控制器与测距传感器和制动执行器通信。控制器确定视场内的感兴趣区域，并且定义将视场分割成网格单元的阵列的占用网格。控制器还基于测距传感器检测到的反射来确定网格单元的每者的检测重复性。控制器还在一串网格单元中的每个网格单元以大于重复性阈值的检测重复性为特征时确定刚性物体存在于视场中。控制器在所述串与感兴趣区域相交时激活制动执行器。
在另一实施例中，提供了一种操作适于在自动化车辆中使用的制动系统的方法。所述方法包括检测反射，控制移动，确定感兴趣区域，定义占用网格，确定检测重复性，确定存在刚性物体以及激活制动执行器。检测反射的步骤包括使用测距传感器检测指示物体存在于接近主车辆的视场中的反射。控制移动的步骤包括使用制动执行器控制主车辆的移动。确定感兴趣区域的步骤包括利用与测距传感器和制动执行器通信的控制器确定视场内的感兴趣区域。确定占用网格的步骤包括定义将视场分割成网格单元的阵列的占用网格。确定检测重复性的步骤包括基于测距传感器检测到的反射来确定网格单元中的每者的检测重复性。确定存在刚性物体的步骤包括在一串网格单元中的每个网格单元以大于重复性阈值的检测重复性为特征时确定刚性物体存在于所述视场中。激活制动执行器的步骤包括在所述串与感兴趣区域相交时激活制动执行器。
又一实施例中，提供了一种自动化车辆制动系统。所述自动化车辆制动系统包括测距传感器、制动执行器和控制器。控制器与测距传感器和制动执行器通信。控制器从测距传感器采集一系列检测模式，以检测潜在的障碍物。控制器还对所述检测模式进行比较，以确定一致率，并在一致率超过预定阈值时启用制动执行器。
在阅读了优选实施例的以下具体实施方式之后，其它特征和优点将变得更加显而易见，优选实施例的具体实施方式仅通过非限制性示例的方式并参考附图给出。
附图说明
现在将参考附图通过示例的方式描述本发明，在附图中：
图1是根据一个实施例的自动制动系统的图示；
图2是根据一个实施例的图1的自动制动系统的图示；
图3是示出根据另一实施例的操作图1的自动制动系统的方法的流程图；以及
图4是根据又一实施例的自动化车辆制动系统的图示。
具体实施方式
图1示出了制动系统10的非限制性示例，下文将制动系统10称为系统10，其适于在下文被称为主车辆12的自动化车辆上使用。系统10包括测距传感器14，其检测指示物体18存在于接近主车辆12的视场20中的反射16。如下文将更详细描述的，系统10是相对于现有制动系统的改进，因为系统10被配置为使用测距传感器14更加准确地确定感兴趣物体(例如，路缘)和不感兴趣物体(例如，草)之间的差异。如文中使用的，术语“自动化车辆”并非意在表明要求主车辆12完全自动化或自主运行。可以设想，文中提出的教导适用于主车辆12完全由人进行手动操作，并且自动化只是为人提供紧急制动的实例。
测距传感器14可以是雷达传感器21、激光雷达传感器23、超声波传感器(未示出)或其任何组合。典型地，车辆上的雷达系统只能够确定相对于目标24的距离22和方位角(例如，左/右角，未示出)，因而可以被称为二维(2D)雷达系统。其它雷达系统能够确定相对于目标24的仰角，因而可以被称为三维(3D)雷达系统。在图1所示的非限制性示例中，测距传感器14为2D雷达传感器21。可从美国密歇根州Troy的Delphi公司获得具有类似配置的雷达传感器21的雷达传感器系统，这样的系统在市场上被作为电子扫描雷达(ESR)、近程雷达(SRR)或者后侧检测系统(RSDS)销售。可以设想，文中的教导适用于具有一个或多个传感器装置(即雷达传感器21的多个实例)的2D雷达系统和3D雷达系统这两者。雷达传感器21一般被配置为检测可以包括指示所检测到的目标24接近主车辆12的数据的雷达信号(未示出)的反射16。如文中所使用的，所检测到的目标24可以是被雷达传感器21检测到并由控制器26跟踪的物体18，如下文将描述的。
作为示例而非限制，雷达传感器21可以被配置为输出包括与所检测到的每个目标24相关联的各种信号特征的连续或周期性数据流。信号特征可以包括或者可以指示但不限于从主车辆12到目标的距离22、相对于主车辆纵轴(未示出)的与目标24的方位角、雷达传感器21所检测到的雷达信号的幅度(未示出)以及相对于目标24的相对闭合速度(即，距离变化率，未示出)。
系统10还包括控制主车辆12的移动30的制动执行器28。移动30可以被定义为主车辆12的向前移动和/或向后移动。在图1和图2所示的非限制性示例中，移动30是向后移动，即，主车辆12正在执行倒退操纵。制动执行器28可以安装在主车辆12的每个车轮上，并且可以是摩擦装置。制动执行器28也可以是可以存在于混合型电动车辆或者电动车辆上的可以利用再生制动的电动机，如本领域技术人员将理解的。
系统10还包括与测距传感器14和制动执行器28通信的控制器26。控制器26可以包括诸如微处理器的处理器(未示出)或者诸如模拟和/或数字控制电路的其它控制电路，所述其它控制电路包括用于处理数据的专用集成电路(ASIC)，这对于本领域技术人员而言是显然的。控制器26可以包括存储器(未具体示出)，其包括非易失性存储器，例如用于存储一个或多个例程、阈值和采集的数据的电可擦可编程只读存储器(EEPROM)。一个或多个例程可以由处理器执行，以执行如文中所述的用于基于控制器26从测距传感器14接收到的信号判断所检测到的物体18的实例是否将要处于主车辆12的预期路径中的步骤。
控制器26可以分析雷达信号，从而关于先前检测到的具有确立轨迹的目标24的列表对来自每个检测到的目标24的数据进行分类。如文中使用的，轨迹是指与所检测到的目标24中的特定的一个相关联的一个或多个数据集。作为示例而非限制，如果雷达信号的幅度处于预定幅度阈值以上，那么控制器26判断数据是否对应于先前检测到的目标24或者是否已经检测到新目标。如果数据对应于先前检测到的目标24，那么将所述数据添加到先前数据或者使所述数据与先前数据组合，以更新先前检测到的目标24的轨迹。如果数据不对应于任何先前检测到的目标24，因为(例如)其所处位置离任何先前检测到的目标24都太远，那么可以将其表征为新目标，并为其分配唯一轨迹标识号。可以根据新检测到的目标24的数据被接收的顺序而分配所述标识号，或者所述标识号可以被分配根据视场20中的网格位置32的标识号。
控制器26可以确定视场20内的感兴趣区域34。如图1所示，感兴趣区域34可以表示处于主车辆12正后方的从主车辆12的左角和右角延伸的区域。如果主车辆12继续在感兴趣区域34中的物体18的方向上移动，那么物体18与主车辆12将发生碰撞。视场20还具有已知的竖直角(未示出)和已知的水平角(未具体示出)，它们是测距传感器14的设计特征，并且确定距离主车辆12多近的物体18可以被检测到。
控制器26可以定义将视场20分割成网格单元38的阵列的占用网格36(图1)。如先前所提及的，控制器26可以向处于网格位置32中的所检测到的目标24分配与唯一的网格单元38相关联的标识号。个体网格单元38的尺寸可以是任何尺寸，并且有利地不大于每条边五厘米(5cm)。
控制器26周期性地更新网格单元38内的检测，并基于由测距传感器14检测到的反射16而确定网格单元38中的每者的检测重复性40。检测重复性40对应于网格单元38内的检测的历史，其中，较高的检测数量(即，更持久的检测)提高了目标24存在于占用网格36中的确定性。
控制器26可以在一串44网格单元38中的每个网格单元(它们在图2中通过实心网格单元38示出)以大于重复性阈值46的检测重复性40为特征时确定刚性物体42(即，路缘、路灯杆等)存在于视场20中。以低于重复性阈值46的检测重复性40为特征的网格单元38是通过网格单元38内的竖线示出的。如图2所示，一串44网格单元38可以是相互毗邻的三个或更多网格单元38。本发明人的实验已经发现，网格单元38中的两次检测的重复性阈值46可以指示刚性物体42的存在。
控制器26可以在一串44网格单元38与感兴趣区域34相交48时激活制动执行器28，以防止主车辆12与刚性物体42碰撞。控制器26可以在网格单元38以低于重复性阈值46的检测重复性40为特征时不激活制动执行器28，低于重复性阈值46的检测重复性40可以指示草或者类似物体18，它们通常呈现出对雷达信号的随机的和/或不太持久的反射16。
控制器26可以将占用网格36的时间历史50存储到存储器中，并且可以进一步基于时间历史50确定与刚性物体42相距的估计距离52。控制器26可以在刚性物体42已经从视场20移出并且估计距离52小于距离阈值54时激活制动执行器28，如图2所示。距离阈值54可以是感兴趣区域34内的任何用户定义长度，并且可以是零米，零米表示物体18位于主车辆12的保险杠(未示出)的竖直投影处。控制器26可以在视场20中不再检测到刚性物体42时的时刻标识出最后已知距离(未示出)。控制器26还可以基于所述最后已知距离以及在刚性物体42离开视场20时确定的距离变化率来确定从主车辆12到刚性物体42的估计距离52。通过将最后已知距离与物体18的已知长度组合，可以确定估计距离52并基于主车辆12的速度(未示出)在控制器26中对估计距离52进行更新，如本领域技术人员将理解的。控制器26还可以通过在刚性物体42离开视场20之后跟踪与视场20中的其它目标(未示出)相距的距离22而确定估计距离52，并随着主车辆12相对于所述其它目标移动而更新估计距离52。控制器26还可以通过在刚性物体42离开视场20之后对来自车轮传感器(未示出)的脉冲进行计数而确定估计距离52，并基于脉冲数量和车轮旋转方向(未示出)而更新估计距离52。控制器26还可以在刚性物体42离开视场20之后基于全球定位系统(GPS)信号(未示出)确定估计距离52，并基于主车辆12的全球位置更新估计距离52。
图3示出了操作适于在自动化车辆中使用的制动系统10的方法200的非限制性示例。
步骤202，检测反射，可以包括使用测距传感器14检测指示物体18存在于接近主车辆12的视场20中的反射16。测距传感器14可以是雷达传感器21、激光雷达传感器23、超声波传感器(未示出)或其任何组合。典型地，车辆上的雷达系统只能确定与目标24的距离22和方位角(例如，左/右角，未示出)，因而可以被称为二维(2D)雷达系统。其它雷达系统能够确定与目标24的仰角，因而可以被称为三维(3D)雷达系统。在图1所示的非限制性示例中，测距传感器14为2D雷达传感器21。可从美国密歇根州Troy的Delphi公司获得具有类似配置的雷达传感器21的雷达传感器系统，这样的系统在市场上被作为电子扫描雷达(ESR)、近程雷达(SRR)或者后侧检测系统(RSDS)销售。可以设想，文中的教导适用于具有一个或多个传感器装置(即雷达传感器21的多个实例)的2D雷达系统和3D雷达系统这两者。雷达传感器21一般被配置为检测可以包括指示所检测到的目标24接近主车辆12的数据的雷达信号(未示出)的反射16。如文中所使用的，所检测到的目标24可以是被雷达传感器21检测到并由控制器26跟踪的物体18，如下文所述。
作为示例而非限制，雷达传感器21可以被配置为输出包括与所检测到的每个目标24相关联的各种信号特征的连续或周期性数据流。信号特征可以包括或者可以指示但不限于从主车辆12到目标24的距离22、相对于主车辆纵轴的与目标24的方位角(未示出)、雷达传感器21所检测到的雷达信号的幅度(未示出)以及相对于目标24的相对闭合速度(即，距离变化率，未示出)。
步骤204，控制移动，可以包括使用制动执行器28控制主车辆12的移动30。移动30可以被定义为主车辆12的向前移动和/或向后移动。在图1和图2所示的非限制性示例中，移动30是向后移动，即，主车辆12正在执行倒退操纵。制动执行器28可以安装在主车辆12的每个车轮上并且可以是摩擦装置。制动执行器28也可以是可以存在于混合型电动车辆或者电动车辆上的可以利用再生制动的电动机，如本领域技术人员所理解的。
步骤206，确定感兴趣区域，可以包括利用与测距传感器14和制动执行器28通信的控制器26确定视场20内的感兴趣区域34。控制器26可以包括诸如微处理器的处理器(未示出)或者诸如模拟和/或数字控制电路的其它控制电路，所述其它控制电路包括用于处理数据的专用集成电路(ASIC)，这对于本领域技术人员而言是显然的。控制器26可以包括存储器(未具体示出)，其包括非易失性存储器，例如用于存储一个或多个例程、阈值和采集的数据的电可擦可编程只读存储器(EEPROM)。一个或多个例程可以由处理器执行，以执行如文中所述的用于基于控制器26从测距传感器14接收到的信号判断所检测到的物体18的实例是否将要处于主车辆12的预期路径中的步骤。
控制器26可以分析雷达信号，从而关于先前检测到的具有确立轨迹的目标24的列表对来自每个检测到的目标24的数据进行分类。如文中使用的，轨迹是指与所检测到的目标24中的特定的一个相关联的一个或多个数据集。作为示例而非限制，如果雷达信号的幅度处于预定幅度阈值以上，那么控制器26判断数据是否对应于先前检测到的目标24或者是否已经检测到新目标。如果数据对应于先前检测到的目标24，那么将所述数据添加到先前数据或者将所述数据与先前数据组合，以更新先前检测到的目标24的轨迹。如果数据不对应于任何先前检测到的目标24，因为(例如)其所处位置离任何先前检测到的目标24都太远，那么可以将其表征为新目标，并为其分配唯一轨迹标识号。可以根据新检测到的目标24的数据被接收的顺序而分配所述标识号，或者所述标识号可以被分配根据视场20中的网格位置32的标识号。
如图1所示，感兴趣区域34可以表示处于主车辆12正后方的从主车辆12的左角和右角延伸的区域。如果主车辆12继续在感兴趣区域34中的物体18的方向上移动，那么物体18与主车辆12将发生碰撞。视场20还具有已知的竖直角(未示出)和已知的水平角(未具体示出)，它们是测距传感器14的设计特征，并且确定与主车辆12相距多近的物体18可以被检测到。
步骤208，定义占用网格，可以包括定义将视场20分割成网格单元38的阵列的占用网格36。如先前所提及的，控制器26可以向处于网格位置32中的所检测到的目标24分配与唯一的网格单元38相关联的标识号。个体网格单元38的尺寸可以是任何尺寸，并且有利地不大于每条边五厘米(5cm)。
步骤210，确定检测重复性，可以包括基于由测距传感器14检测到的反射16来确定网格单元38中的每者的检测重复性40。检测重复性40对应于网格单元38内的检测的历史，其中，较高的检测数量(即，更持久的检测)提高了目标24存在于占用网格36中的确定性。控制器126可以周期性地更新网格单元38内的检测，并将数据存储在控制器26的存储器中。
步骤212，确定刚性物体的存在，可以包括在一串44网格单元38中的每个网格单元(它们在图2中通过实心网格单元38示出)以大于重复性阈值46的检测重复性40为特征时确定刚性物体42(即，路缘、路灯杆等)存在于视场20中。以低于重复性阈值46的检测重复性40为特征的网格单元38是通过网格单元38内的竖线示出的。如图2所示，一串44网格单元38可以是相互毗邻的三个或更多网格单元38。本发明人的实验已经发现，网格单元38中的两次检测的重复性阈值46可以指示刚性物体42的存在。
步骤214，激活制动执行器，可以包括在一串44网格单元38与感兴趣区域34相交48时激活制动执行器28，以防止主车辆12与刚性物体42碰撞。控制器26可以在网格单元38以低于重复性阈值46的检测重复性40为特征时不激活制动执行器28，低于重复性阈值46的检测重复性40可以指示草或者类似物体18，它们通常呈现出对雷达信号的随机的和/或不太持久的反射16。
步骤216，存储时间历史，可以包括将占用网格36的时间历史50存储在控制器26的存储器中。
步骤218，确定估计距离，可以包括利用控制器26基于时间历史50确定与刚性物体42相距的估计距离52。控制器26可以在视场20中不再检测到刚性物体42时的时刻标识出最后已知距离(未示出)。控制器26还可以基于所述最后已知距离以及在刚性物体42离开视场20时确定的距离变化率来确定从主车辆12到刚性物体42的估计距离52。通过将最后已知距离与物体18的已知长度组合，可以确定估计距离52并基于主车辆12的速度(未示出)在控制器26中对估计距离52进行更新，如本领域技术人员将理解的。控制器26还可以通过在刚性物体42离开视场20之后跟踪与视场20中的其它目标(未示出)相距的距离22而确定估计距离52，并随着主车辆12相对于所述其它目标移动而更新估计距离52。控制器26还可以通过在刚性物体42离开视场20之后对来自车轮传感器(未示出)的脉冲进行计数而确定估计距离52，并基于脉冲数量和车轮旋转方向(未示出)而更新估计距离52。控制器26还可以在刚性物体42离开视场20之后基于全球定位系统(GPS)信号(未示出)确定估计距离52，并基于主车辆12的全球位置更新估计距离52。
步骤220，激活制动执行器，可以包括在刚性物体42已经从视场20移出并且估计距离52小于距离阈值54时激活制动执行器28。距离阈值54可以是感兴趣区域34内的任何用户定义长度并且可以为零米，零米表示物体18位于主车辆12的保险杠(未示出)的竖直投影处。
图4示出了自动化车辆制动系统110的非限制性示例的另一实施例，自动化车辆制动系统110在下文被称为系统110，其适于在下文中被称为主车辆112的自动化车辆上使用。系统110包括测距传感器114、制动执行器128以及与测距传感器114和制动执行器128通信的控制器126。
测距传感器114可以是雷达传感器121、激光雷达传感器123、超声波传感器(未示出)或其任何组合。典型地，车辆上的雷达系统只能确定与目标124的距离122和方位角(例如，左/右角，未示出)，因而可以被称为二维(2D)雷达系统。其它雷达系统能够确定与目标124的仰角，因而可以被称为三维(3D)雷达系统。在图4所示的非限制性示例中，测距传感器114为2D雷达传感器121。可从美国密歇根州Troy的Delphi公司获得具有类似配置的雷达传感器121的雷达传感器系统，这样的系统在市场上被作为电子扫描雷达(ESR)、近程雷达(SRR)或者后侧检测系统(RSDS)销售。可以设想，文中的教导适用于具有一个或多个传感器装置(即雷达传感器121的多个实例)的2D雷达系统和3D雷达系统这两者。雷达传感器121一般被配置为检测可以包括指示所检测到的目标124接近主车辆112的数据的雷达信号(未示出)的反射116。如文中所使用的，所检测到的目标124可以是被雷达传感器121检测到并由控制器126跟踪的物体118，如下文所述。
作为示例而非限制，雷达传感器121可以被配置为输出包括与所检测到的每个目标124相关联的各种信号特征的连续或周期性数据流。信号特征可以包括或者可以指示但不限于从主车辆112到目标124的距离122、相对于主车辆纵轴的与目标124的方位角(未示出)、雷达传感器121所检测到的雷达信号的幅度(未示出)以及相对于目标124的相对闭合速度(即，距离变化率，未示出)。
制动执行器128控制主车辆112的移动130。移动130可以被定义为主车辆112的向前移动和/或向后移动。在图4所示的非限制性示例中，移动130是向后移动，即，主车辆112正在执行倒退操纵。制动执行器128可以安装在主车辆112的每个车轮上，并且可以是摩擦装置。制动执行器128也可以是可以存在于混合型电动车辆或者电动车辆上的可以利用再生制动的电动机，如本领域技术人员将理解的。
控制器126可以从测距传感器114采集一系列检测模式158，以检测潜在的障碍物160。控制器126可以包括诸如微处理器的处理器(未示出)或者诸如模拟和/或数字控制电路的其它控制电路，所述其它控制电路包括用于处理数据的专用集成电路(ASIC)，这对于本领域技术人员而言是显然的。控制器126可以包括存储器(未具体示出)，其包括非易失性存储器，例如用于存储一个或多个例程、阈值和采集的数据的电可擦可编程只读存储器(EEPROM)。一个或多个例程可以由处理器执行，以执行如文中所述的用于基于控制器126从测距传感器114接收到的信号判断所检测到的物体118的实例是否将要处于主车辆112的预期路径中的步骤。
控制器126可以分析雷达信号，从而关于先前检测到的具有确立轨迹的目标124的列表对来自每个检测到的目标124的数据进行分类。如文中使用的，轨迹是指与所检测到的目标124中的特定的一个相关联的一个或多个数据集。作为示例而非限制，如果雷达信号的幅度处于预定幅度阈值以上，那么控制器126判断数据是否对应于先前检测到的目标124或者是否已经检测到新目标。如果数据对应于先前检测到的目标124，那么将所述数据添加到先前数据或者将所述数据与先前数据组合，以更新先前检测到的目标124的轨迹。如果数据不对应于任何先前检测到的目标124，因为(例如)其所处位置离任何先前检测到的目标124都太远，那么可以将其表征为新目标，并为其分配唯一轨迹标识号。可以根据新检测到的目标124的数据被接收的顺序而分配所述标识号，或者所述标识号可以被分配根据视场120中的网格位置132的标识号。
控制器126可以确定视场120内的感兴趣区域134。如图4所示，感兴趣区域134可以表示处于主车辆112正后方的从主车辆112的左角和右角延伸的区域。如果主车辆112继续在感兴趣区域134中的物体118的方向上移动，那么物体118与主车辆112将发生碰撞。视场120还具有已知的竖直角(未示出)和已知的水平角(未具体示出)，它们是测距传感器114的设计特征，并且确定距离主车辆112多近的物体118可以被检测到。
控制器126可以定义将视场120分割成网格单元138的阵列的占用网格136(图1)。如先前所提及的，控制器126可以向处于网格位置132中的所检测到的目标124分配与唯一的网格单元138相关联的标识号。个体网格单元138的尺寸可以是任何尺寸，并且有利地不大于每条边五厘米(5cm)。
控制器126可以基于由测距传感器114检测到的反射116而周期性地更新网格单元138内的检测模式158并对其进行比较，以确定网格单元138中的每者的一致率(rate ofconsistency)162。一致率162对应于网格单元138内的检测的历史，其中，较高的检测数量(即，更持久的检测)提高了目标124存在于占用网136中的确定性。控制器126可以在一串144网格单元138中的每个网格单元138(它们在图4中由实心网格单元138示出)以大于预定阈值164的一致率162为特征时确定障碍物160(即，路缘、路灯杆等)存在于视场120中。以低于预定阈值164的一致率162为特征的网格单元138是通过网格单元138内的竖线示出的。如图4所示，一串144网格单元138可以是相互毗邻的三个或更多网格单元138。本发明人的实验已经发现，网格单元138中的两次检测的重复性阈值146可以指示障碍物160的存在。
控制器126可以在一致率162超过预定阈值164时以及在一串144网格单元138与感兴趣区域134相交148时启用制动执行器128，以防止主车辆112与障碍物160碰撞。控制器126可以在网格单元138以低于预定阈值164的一致率162为特征时不激活制动执行器128，低于预定阈值164的一致率162可以指示草或者类似物体118，它们通常呈现出对雷达信号的随机的和/或不太持久的反射116。
相应地，提供了一种自动制动系统10、用于自动制动系统10的控制器26以及操作自动制动系统10的方法200。自动制动系统10是相对于现有技术系统的改进，因为其可以对刚性物体42(即，路缘和路灯柱)和非刚性物体(即，草)做出区分，并减少错误的自动制动事件。
尽管已经针对本发明的优选实施例描述了本发明，但是其并非旨在使本发明受到这样的限制，相反本发明仅受到在以下权利要求中阐述的范围的限制。

Claims (15)

1.一种适于在自动化车辆上使用的制动系统(10)，所述系统(10)包括：
测距传感器(14)，其检测指示物体(18)存在于接近主车辆(12)的视场(20)中的反射(16)；
制动执行器(28)，其控制所述主车辆(12)的移动(30)；以及
与所述测距传感器(14)和所述制动执行器(28)通信的控制器(26)，所述控制器(26)确定所述视场(20)内的感兴趣区域(34)，定义将所述视场(20)分割成网格单元(38)的阵列的占用网格(36)，基于由所述测距传感器(14)检测到的反射(16)来确定所述网格单元(38)中的每者的检测重复性(40)，在一串(44)所述网格单元(38)中的每个网格单元(38)以大于重复性阈值(46)的所述检测重复性(40)为特征时确定刚性物体(42)存在于所述视场(20)中，以及在所述串(44)与所述感兴趣区域(34)相交时激活所述制动执行器(28)，其中，所述串(44)包括至少三个网格单元(38)。
2.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述控制器(26)包括存储器，并且所述占用网格(36)的时间历史(50)被存储在所述存储器中。
3.根据权利要求2所述的系统(10)，其中，所述控制器(26)还基于所述时间历史(50)确定与所述刚性物体(42)相距的估计距离(52)，并且在所述刚性物体(42)从所述视场(20)移出并且所述估计距离(52)小于距离阈值(54)时激活所述制动执行器(28)。
4.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述网格单元(38)的尺寸不大于每条边五厘米(5cm)。
5.根据权利要求4所述的系统(10)，其中，所述重复性阈值(46)是网格单元(38)中的至少两次检测。
6.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述测距传感器(14)是雷达传感器(21)。
7.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述测距传感器(14)是激光雷达传感器(23)。
8.一种操作适于在自动化车辆上使用的制动系统(10)的方法(200)，所述方法(200)包括：
使用测距传感器(14)检测(202)指示物体(18)存在于接近主车辆(12)的视场(20)中的反射(16)；
使用制动执行器(28)控制(204)所述主车辆(12)的移动(30)；以及
利用与所述测距传感器(14)和所述制动执行器(28)通信的控制器(26)确定(206)所述视场(20)内的感兴趣区域(34)，定义(208)将所述视场(20)分割成网格单元(38)的阵列的占用网格(36)，基于由所述测距传感器(14)检测到的反射(16)来确定(210)所述网格单元(38)中的每者的检测重复性(40)，在一串(44)所述网格单元(38)中的每个网格单元(38)以大于重复性阈值(46)的检测重复性(40)为特征时确定(212)刚性物体(42)存在于所述视场(20)中，以及在所述串(44)与感兴趣区域(34)相交时激活(214)所述制动执行器(28)，其中，所述串(44)包括至少三个网格单元(38)。
9.根据权利要求8所述的方法(200)，其中，所述控制器(26)包括存储器，所述方法(200)还包括将所述占用网格(36)的时间历史(50)存储(216)在所述存储器中的步骤。
10.根据权利要求9所述的方法(200)，还包括利用所述控制器(26)基于所述时间历史(50)确定(218)与所述刚性物体(42)相距的估计距离(52)，并且在所述刚性物体(42)从所述视场(20)移出并且所述估计距离(52)小于距离阈值(54)时激活所述制动执行器(28)的步骤。
11.根据权利要求8所述的方法(200)，其中，所述网格单元(38)的尺寸为每条边五厘米(5cm)或更小。
12.根据权利要求11所述的方法(200)，其中，所述重复性阈值(46)是网格单元(38)中的至少两次检测。
13.根据权利要求8所述的方法(200)，其中，所述测距传感器(14)是雷达传感器(21)。
14.根据权利要求8所述的方法(200)，其中，所述测距传感器(14)是激光雷达传感器(23)。
15.一种自动化车辆制动系统(110)，包括：
测距传感器(114)；
制动执行器(128)；以及
与所述测距传感器(114)和所述制动执行器(128)通信的控制器(126)，其中，所述控制器(126)从所述测距传感器(114)采集一系列检测模式(158)并将所述检测模式分配到网格单元的阵列中以检测潜在障碍物(160)，对所述检测模式(158)进行比较以确定每个所述网格单元的一致率(162)，以及在一串至少三个网格单元内的所述一致率(162)超过预定阈值(164)时启用所述制动执行器(128)。
CN201810390646.3A 2017-05-02 2018-04-27 自动制动系统 Active CN108791246B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110344464.4A CN112937524B (zh) 2017-05-02 2018-04-27 自动制动系统

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/584,779 2017-05-02
US15/584,779 US10086809B1 (en) 2017-05-02 2017-05-02 Automatic braking system

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110344464.4A Division CN112937524B (zh) 2017-05-02 2018-04-27 自动制动系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108791246A CN108791246A (zh) 2018-11-13
CN108791246B true CN108791246B (zh) 2021-04-13

Family

ID=62017170

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810390646.3A Active CN108791246B (zh) 2017-05-02 2018-04-27 自动制动系统
CN202110344464.4A Active CN112937524B (zh) 2017-05-02 2018-04-27 自动制动系统

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110344464.4A Active CN112937524B (zh) 2017-05-02 2018-04-27 自动制动系统

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10086809B1 (zh)
EP (1) EP3398824B1 (zh)
CN (2) CN108791246B (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11048265B2 (en) 2018-06-18 2021-06-29 Zoox, Inc. Occlusion aware planning
US10642275B2 (en) 2018-06-18 2020-05-05 Zoox, Inc. Occulsion aware planning and control
US11353577B2 (en) * 2018-09-28 2022-06-07 Zoox, Inc. Radar spatial estimation
WO2020107317A1 (en) * 2018-11-29 2020-06-04 SZ DJI Technology Co., Ltd. Distributed light detection and ranging (lidar) management system
FR3089671B1 (fr) * 2018-12-11 2020-11-06 Psa Automobiles Sa Procédé de détermination d’une valeur courante d’un paramètre d’occupation relatif à une portion d’un espace situé à proximité d’un véhicule terrestre à moteur
DE102018133458A1 (de) * 2018-12-21 2020-06-25 Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg Verfahren zur Bestimmung von Positionsinformationen von Objekten mit einer Radarvorrichtung und Radarvorrichtung
CN112528711B (zh) * 2019-09-19 2024-06-25 阿波罗智能技术(北京)有限公司 用于处理信息的方法和装置
CN115136028A (zh) * 2020-01-27 2022-09-30 惠普发展公司，有限责任合伙企业 检测视野
DE102020205683A1 (de) 2020-05-06 2021-11-11 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Bestimmung der Position von Objekten unter Verwendung von Ultraschall und Fahrerassistenzsystem zur Bestimmung der Position eines Objekts in der Umgebung eines Fahrzeugs
US20230103178A1 (en) * 2021-09-29 2023-03-30 Argo AI, LLC Systems and methods for onboard analysis of sensor data for sensor fusion

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070193798A1 (en) * 2005-10-21 2007-08-23 James Allard Systems and methods for obstacle avoidance
CN103770761A (zh) * 2012-10-24 2014-05-07 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 自动刹车系统
CN104670149A (zh) * 2013-11-26 2015-06-03 陈训宏 自动保护行人汽车装置
CN104802781A (zh) * 2015-04-29 2015-07-29 王柳坤 汽车倒车防撞系统
US20150336575A1 (en) * 2014-05-21 2015-11-26 GM Global Technology Operations LLC Collision avoidance with static targets in narrow spaces
US20160201633A1 (en) * 2015-01-13 2016-07-14 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. System and method for preventing unwanted engine restarts while parking a vehicle

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6820897B2 (en) 1992-05-05 2004-11-23 Automotive Technologies International, Inc. Vehicle object detection system and method
US7983817B2 (en) 1995-06-07 2011-07-19 Automotive Technologies Internatinoal, Inc. Method and arrangement for obtaining information about vehicle occupants
US6199874B1 (en) * 1993-05-26 2001-03-13 Cornell Research Foundation Inc. Microelectromechanical accelerometer for automotive applications
CN100577117C (zh) * 2002-10-24 2010-01-06 斯蒂芬L·提林姆 钳子/镊子用的把柄及其设计方法和装置
US8364366B2 (en) * 2005-06-24 2013-01-29 Deere & Company System and method for providing a safety zone associated with a vehicle
SE0502819L (sv) * 2005-12-13 2006-12-19 Scania Cv Abp Datagenereringssystem
US20080003574A1 (en) * 2006-06-28 2008-01-03 Sigma-Aldrich Co. Kits for RNA extraction
DE102009046597A1 (de) * 2009-11-11 2011-05-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Einrichtung für die Störungsverminderung bei einem Lidarsystem
GB2490094B (en) * 2011-03-29 2015-11-18 Jaguar Land Rover Ltd Monitoring apparatus and method
JP5953716B2 (ja) * 2011-11-28 2016-07-20 トヨタ自動車株式会社 車両用制御装置、特定物体判別装置、特定物体判別方法、特定物体判別プログラム
US9429650B2 (en) * 2012-08-01 2016-08-30 Gm Global Technology Operations Fusion of obstacle detection using radar and camera
WO2014167680A1 (ja) * 2013-04-10 2014-10-16 トヨタ自動車株式会社 車両運転支援装置
US8989944B1 (en) * 2013-11-26 2015-03-24 Google Inc. Methods and devices for determining movements of an object in an environment
EP3040909A1 (en) 2015-01-05 2016-07-06 Delphi Technologies, Inc. Method of providing an envelope with respect to a cluster
JP2016215921A (ja) * 2015-05-25 2016-12-22 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070193798A1 (en) * 2005-10-21 2007-08-23 James Allard Systems and methods for obstacle avoidance
CN103770761A (zh) * 2012-10-24 2014-05-07 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 自动刹车系统
CN104670149A (zh) * 2013-11-26 2015-06-03 陈训宏 自动保护行人汽车装置
US20150336575A1 (en) * 2014-05-21 2015-11-26 GM Global Technology Operations LLC Collision avoidance with static targets in narrow spaces
US20160201633A1 (en) * 2015-01-13 2016-07-14 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. System and method for preventing unwanted engine restarts while parking a vehicle
CN104802781A (zh) * 2015-04-29 2015-07-29 王柳坤 汽车倒车防撞系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN108791246A (zh) 2018-11-13
CN112937524B (zh) 2023-08-18
US10086809B1 (en) 2018-10-02
EP3398824B1 (en) 2019-12-11
EP3398824A1 (en) 2018-11-07
CN112937524A (zh) 2021-06-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108791246B (zh) 自动制动系统
CN109155107B (zh) 用于自动化车辆场景感知的感知系统
CN107444400B (zh) 车辆避撞
CN108146410B (zh) 自动制动系统
CN106240565B (zh) 碰撞减轻和躲避
US9297892B2 (en) Method of operating a radar system to reduce nuisance alerts caused by false stationary targets
CN109421718B (zh) 自动化速度控制系统及其操作方法
CN109581379B (zh) 车辆的雷达系统和在静止状态下检测对象的方法
CN108089573B (zh) 车辆视觉
CN108974007B (zh) 确定主动巡航控制的兴趣物体
CN108973959B (zh) 对于缓慢移动体的自动制动系统
CN110888115B (zh) 对雷达跟踪的潜在静止对象进行分类
US10388164B2 (en) Method and system for detecting an unoccupied region within a parking facility
EP3316233B1 (en) Automated vehicle cross-traffic detection system
CN111688695A (zh) 车辆自动变道的自适应控制
CN110723144B (zh) 车道分配系统
EP3620818B1 (en) Annotation of radar-profiles of objects
EP3640121A1 (en) Vehicle lane-bias system and method
EP3454012A1 (en) Navigation system
EP3428680A1 (en) Automated braking system
JP2020521237A (ja) 対向車を検出するための車両システム
CN113706887B (zh) 用于后方交叉碰撞警告的方法和装置
EP3953222B1 (en) Delay autonomous braking activation due to potential forward turning vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20210419

Address after: Babado J San Michael

Patentee after: Delphi Technologies, Inc.

Address before: michigan

Patentee before: Delphi Technologies, Inc.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240812

Address after: Luxembourg

Patentee after: Anbofu Technology (2) Co.,Ltd.

Country or region after: Luxembourg

Address before: Babado J San Michael

Patentee before: Delphi Technologies, Inc.

Country or region before: Barbados

TR01 Transfer of patent right