CN108781259B - 一种图像拍摄的控制方法、控制装置及控制系统 - Google Patents

Abstract

一种图像拍摄的控制方法、控制装置及控制系统，其中方法包括：确定曝光参考时长(S301)；根据曝光参考时长与各个摄像装置的曝光时长，确定每一个摄像装置的曝光延迟时长(S302)；在接收到用于触发摄像装置进行曝光处理的同步信号时，根据各个曝光延迟时长对相应的摄像装置进行曝光延迟处理，以便于摄像装置在曝光延迟处理后进行曝光以拍摄图像(S303)，可在一定程度上控制多个摄像装置进行同步拍摄。

Description

一种图像拍摄的控制方法、控制装置及控制系统

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种图像拍摄的控制方法、控制装置及控制系统。

背景技术

随着电子技术的不断发展，无人机、机器人、无人驾驶汽车、智能潜水器等设备中常常需要控制装置控制多个摄像装置进行图像拍摄。在实际环境中，控制装置在各个方向拍摄到的场景是不同的，因此，多个摄像装置有利于拍摄各个方向的图像，以便于准确的感知周围环境。

大多数情况下，不同的摄像装置的曝光时长并不相同，导致多个摄像装置在拍摄图像时可能并不能同步进行拍摄，如何使多个摄像装置进行同步拍摄成为研究的热点问题。

发明内容

本发明实施例公开了一种图像拍摄的控制方法、控制装置及控制系统，可在一定程度上控制多个摄像装置进行同步拍摄。

本发明实施例第一方面公开了一种图像拍摄的控制方法，包括：

确定曝光参考时长；

根据所述曝光参考时长与所述各个摄像装置的曝光时长，确定每一个摄像装置的曝光延迟时长；

在接收到用于触发摄像装置进行曝光处理的同步信号时，根据各个曝光延迟时长对相应的摄像装置进行曝光延迟处理，以便于所述摄像装置在曝光延迟处理后进行曝光以拍摄图像。

本发明实施例第二方面公开了一种控制装置，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于：

确定曝光参考时长；

根据所述曝光参考时长与所述各个摄像装置的曝光时长，确定每一个摄像装置的曝光延迟时长；

在接收到用于触发摄像装置进行曝光处理的同步信号时，根据各个曝光延迟时长对相应的摄像装置进行曝光延迟处理，以便于所述摄像装置在曝光延迟处理后进行曝光以拍摄图像。

本发明实施例第三方面公开了一种控制系统，包括：

飞行控制设备；

传感器和/或定时电路；

至少两个摄像装置；

如第二方面所述的控制装置。

本发明实施例中，通过控制装置首先确定曝光参考时长，然后根据该曝光参考时长与各个摄像装置的曝光时长，确定每一个摄像装置的曝光延迟时长，最后在接收到同步信号时，根据该曝光延迟时长对相应摄像装置进行曝光延迟处理，可以使各个摄像装置的曝光参考时长达到一致，在一定程度上保证多个摄像装置能够进行同步拍摄，方便后续基于拍摄的图像进行处理时，能够准确地确定出周围的环境，并且不需要过多的人工干预，满足了用户的自动化、智能化需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种用于图像拍摄的情景示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种用于图像拍摄的情景示意图；

图3是本发明实施例公开的一种图像拍摄的控制方法的流程示意图；

图4是本发明实施例公开的另一种图像拍摄的控制方法的流程示意图；

图5是本发明实施例公开的一种控制装置的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的一种控制系统的架构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在控制装置控制多个摄像装置时，常常通过多个摄像装置采集到的不同方向的图像来对当前场景进行图像处理，例如根据各个方向的深度图进行合成后得到周围环境的地图。其中，控制装置可以使用自动曝光调节控制各个摄像装置的曝光时长，因此各个摄像装置的曝光时长往往各不相同。如果曝光时长不相同，该各个摄像装置拍摄得到的图像之间可能会存在一定的时间差，在后续对深度图的制作中，该时间差可能会导致得到的周围环境的地图存在较大的误差，降低图像处理的准确性。

具体的，为了准确的感知周围环境，控制装置可以通过同步信号来控制各个摄像装置进行曝光。请参阅图1，是本发明实施例公开的一种用于图像拍摄的情景示意图。为了更好的说明，图1中的摄像装置为3个摄像头，该3个摄像头各自对应着不同的拍摄方向，分别为方向1、方向2以及方向3，但在其他实施例中，该摄像头的数量可以为任意数量，该拍摄方向也可以为任意方向，本发明实施例对此不作限制。

在图1中，假设方向1摄像头的曝光时长为6ms，方向2摄像头的曝光时长为16ms，方向3摄像头的曝光时长为4ms。在控制装置接收到用于触发摄像头进行曝光处理的同步信号时，可以根据该同步信号生成方向1摄像头的曝光信号、方向2摄像头的曝光信号以及方向3摄像头的曝光信号。

在一个实施例中，该控制装置可以将该方向1摄像头的曝光信号发送至该方向1摄像头，该方向1摄像头在接收到该曝光信号时，可以进行拍摄曝光，并控制曝光的曝光时长为6ms。类似的，该控制装置可以将该方向2摄像头的曝光信号发送至该方向2摄像头，该方向2摄像头在接收到该曝光信号时，可以进行拍摄曝光，并控制曝光的曝光时长为16ms。类似的，该控制装置可以将该方向3摄像头的曝光信号发送至该方向3摄像头，该方向3摄像头在接收到该曝光信号时，可以进行拍摄曝光，并控制曝光的曝光时长为4ms。

然而，从图1可以看出，方向1摄像头的曝光中心时刻(摄像头的曝光时长的一半时长所对应的时刻)与同步信号的时间差为3ms，方向2摄像头的曝光中心时刻与同步信号的时间差为8ms，方向3摄像头的曝光中心时刻与同步信号的时间差为2ms，因此，上述曝光同步的方式中，各个摄像头的曝光中心时刻与同步信号的时间差不一致。并且，图1所示的方向1摄像头的曝光中心时刻、方向2摄像头的曝光中心时刻以及方向3摄像头的曝光中心时刻没有在同一条垂直线上，也即各个摄像头的曝光中心时刻没有保持一致。

如果各个摄像头的曝光中心时刻与同步信号的时间差以及曝光中心时刻没有保持一致，会使后续对各个摄像头获取的图像进行处理时，降低后续处理的准确性。例如，该后续处理为使用合成节点计算以图像为基础的运动模糊(motion blur)时，常用的特征检验算子在统计意义上会在motion blur的中心产生，该motion blur的中心也即曝光中心时刻，因此，如果各个摄像头的曝光中心时刻与同步信号的时间差以及曝光中心时刻没有保持一致，会降低后续处理的精度。

为了解决上述问题，请参阅图2，为本发明实施例提供的另一种用于图像拍摄的情景示意图。图2以摄像装置为3个摄像头为例，该3个摄像头各自对应着不同的拍摄方向，分别为方向1、方向2以及方向3，但在其他实施例中，该摄像头的数量可以为任意数量，该拍摄方向也可以为任意方向，本发明实施例对此不作限制。

在图2中，假设方向1摄像头的曝光时长为6ms，方向2摄像头的曝光时长为16ms，方向3摄像头的曝光时长为4ms。由于各个方向摄像头的曝光时长可以由控制装置设置，因此该控制装置可以获取到各个方向摄像头的曝光时长，也就是可以获取到该方向1摄像头的曝光时长、方向2摄像头的曝光时长以及方向3摄像头的曝光时长。

在一个实施例中，在控制装置接收到同步信号时，可以根据该同步信号生成方向1摄像头的曝光信号、方向2摄像头的曝光信号以及方向3摄像头的曝光信号。

需要说明的是，尽管在图2中未示出，该控制装置根据该同步信号生成各个摄像头的曝光信号的时间可以具有一定的延迟处理时间(例如5us、10us等)，也就是说，图2中的方向1摄像头的曝光信号、方向2摄像头的曝光信号以及方向3摄像头的曝光信号可以水平向右移动该延迟处理时间。类似的，各个方向的摄像头开始曝光的时间也可以水平向右移动一定的时间，在此不作赘述。

在一个实施例中，该各个摄像头的曝光参考时长可以为各个摄像头的曝光参考时刻与同步信号的时间差，该曝光参考时刻例如可以为曝光中心时刻。该控制装置可以获取该同步信号的周期，并根据该同步信号的周期预先确定各个摄像装置的曝光参考时长。

例如，该控制装置通过比较各个摄像装置的曝光时长，确定曝光时长最大的曝光时长为16ms，该时长最大的曝光时长的一半时长为8ms。然后，该同步信号的周期为5ms，那么该控制装置可以取大于该时长最大的曝光时长的一半时长8ms、且为该同步信号的周期5ms的整数倍的数值为该曝光参考时长，例如取10ms、15ms、20ms等数值为该曝光参考时长，为方便说明，图2所示的曝光参考时长为10ms，同时，该曝光中心时刻也就是在该10ms对应的时刻，但在其他实施例中对此不作限制。

在一个实施例中，该控制装置根据获取到的该方向1摄像头的曝光时长以及该曝光参考时长，将该方向1摄像头的曝光信号延迟7ms之后，再发送给该方向1摄像头。该方向1摄像头在接收到该延迟的曝光信号之后，可以进行拍摄曝光，并控制曝光的时间为6ms。

类似的，该控制装置可以根据获取到的该方向2摄像头的曝光时长以及该曝光参考时长，将该方向2摄像头的曝光信号延迟2ms之后，再发送给该方向2摄像头。该方向2摄像头在接收到该延迟的曝光信号之后，可以进行拍摄曝光，并控制曝光的时间为16ms。

类似的，该控制装置可以根据获取到的该方向3摄像头的曝光时长以及该曝光参考时长，将该方向3摄像头的曝光信号延迟8ms之后，再发送给该方向3摄像头。该方向3摄像头在接收到该延迟的曝光信号之后，可以进行拍摄曝光，并控制曝光的时间为4ms。

从图2可以看出，方向1摄像头的曝光参考时长、方向2摄像头的曝光参考时长、方向3摄像头的曝光参考时长均为10ms，且方向1摄像头的曝光中心时刻、方向2摄像头的曝光中心时刻以及方向3摄像头的曝光中心时刻也在同一条垂直线上，也就是说，各个摄像头的曝光中心时刻以及曝光参考时长达到一致，在一定程度上保证多个摄像装置能够进行同步拍摄，方便后续基于拍摄的图像进行处理时，能够准确地确定出周围的环境，并且不需要过多的人工干预，满足了用户的自动化、智能化需求。

请参阅图3，是本发明实施例公开的一种图像拍摄的控制方法的流程示意图。本发明实施例中所描述的图像拍摄的控制方法，包括：

S301、确定曝光参考时长。

需要说明的是，本发明实施例的执行主体可以为控制装置，所述控制装置用于对至少两个摄像装置进行控制。

其中，该控制装置具体可以为任意可以控制图像拍摄的装置。

其中，该摄像装置具体可以为任意类型的摄像头、与该摄像头相连的电路等装置，本发明实施例对此不作任何限制。

其中，该摄像装置的数量可以为两个或两个以上。

还需要说明的是，该曝光参考时长可以是指：各个摄像装置的曝光参考时刻与所述控制装置接收到所述同步信号的时刻的时间差。

其中，该各个摄像装置的曝光参考时刻可以为同一时刻。

其中，该曝光参考时刻可以为各个摄像装置的曝光中心时刻，该曝光参考时长也就可以为各个摄像装置的曝光中心时刻与接收到同步信号的时刻之间时间差。

其中，该曝光参考时刻也可以为各个摄像装置的曝光开始时刻(即各个摄像头开始进行曝光的时刻)，该曝光参考时长也就可以为各个摄像装置的曝光开始时刻与接收到同步信号的时刻之间的时间差。

其中，该曝光参考时刻还可以为各个摄像装置的曝光结束时刻(即各个摄像头结束曝光的时刻)，该曝光参考时长也就可以为各个摄像装置的曝光结束时刻与接收到同步信号的时间差。

其中，该曝光参考时刻还可以为各个摄像装置曝光中途任意时刻，该曝光参考时长也就可以为各个摄像装置曝光中途任意时刻与接收到同步信号的时间差，本发明对此不作任何限制。

在一些可行的实施方式中，该控制装置可以预先设置该曝光参考时长为任意时长，例如9ms、10ms、20ms等等，本发明实施例对此不作任何限制。

S302、根据所述曝光参考时长与所述各个摄像装置的曝光时长，确定每一个摄像装置的曝光延迟时长。

需要说明的是，该各个摄像装置的曝光时长，可以是指该各个摄像装置需要曝光的总时长。例如，图1所示的方向1摄像头需要曝光的总时长为6ms，那么该方向1摄像头的曝光时长就为6ms。

在一些可行的实施方式中，该各个摄像装置的曝光时长可以是由所述控制装置预先设置的。

其中，该各个摄像装置的曝光时长具体可以是由设置在该控制装置中的处理器，或者设置在该控制装置中的定时电路预先设置的。

具体实现中，该控制装置的处理器可以固定设置该各个摄像装置的曝光时长，以使拍摄各个方向的场景所获取到的图像更适合后续处理。

具体实现中，该控制装置中的定时电路可以根据用户设置的对各个摄像装置的曝光时长来控制该各个摄像装置的曝光时长。例如，如图1所示，用户可以预先设置该方向1摄像头的曝光时长为6ms，并将该设置的曝光时长保存在该定时电路中，当该定时电路检测到该方向1摄像头开始曝光，就可以控制该方向1摄像头的曝光时长为6ms。

在一些可行的实施方式中，该各个摄像装置的曝光时长是根据进光量的强弱值调节的。

需要说明的是，该进光量的强弱值可以是值对应摄像装置在曝光过程中所获取到的图像的亮度的强弱大小。

具体实现中，该控制装置可以根据各个摄像装置所拍摄的图像的进光量的强弱值，实时调节各个摄像装置的曝光时长。例如，如图2所示的方向1摄像头的进光量比方向2摄像头的进光量大，那么该控制装置就可以将方向1摄像头的曝光时长设置的比方向2摄像头的曝光时长更短。

还需要说明的是，该控制装置还可以采用曝光自动调节的方法，来实时调节各个摄像装置的曝光时长。

还需要说明的是，各个摄像装置的曝光时长可以各不相同。或者，该控制装置可以根据拍摄方向，将拍摄同一拍摄方向的摄像头设置为相同的曝光时长，例如，摄像装置a以及摄像装置b均拍摄方向1，那么该摄像装置a的曝光时长以及摄像装置b的曝光时长可以均为6ms。

还需要说明的是，该各个摄像装置的曝光延迟时长，可以是指该控制装置从接收到用于触发摄像装置进行曝光处理的同步信号到发出控制对应的摄像装置开始曝光的曝光信号之间的时长。

其中，各个摄像装置的曝光延迟时长可以各不相同。或者，该控制装置如果根据拍摄方向，将拍摄同一拍摄方向的摄像装置设置为相同的曝光时长，那么该拍摄同一方向的摄像装置的曝光延迟时长也可以相同。

还需要说明的是，该摄像装置对应的拍摄方向可以为多种。例如，每一个摄像装置可以固定拍摄一个拍摄方向的图像，也可以是每一个摄像装置均可以拍摄多个拍摄方向的图像，还可以是多个摄像装置均拍摄同一个拍摄方向的图像，本发明实施例对此不作限制。

还需要说明的是，该拍摄方向的数量可以是任意正整数，例如2个拍摄方向、4个拍摄方向、7个拍摄方向等等。

S303、在接收到用于触发摄像装置进行曝光处理的同步信号时，根据各个曝光延迟时长对相应的摄像装置进行曝光延迟处理，以便于所述摄像装置在曝光延迟处理后进行曝光以拍摄图像。

需要说明的是，该同步信号包括与所述控制装置相连的飞行控制设备发出的同步信号。

在一些可行的实施方式中，所述飞行控制设备发出的同步信号由传感器确定，所述传感器是根据所述传感器的采样周期确定的所述同步信号。

其中，该传感器可以是惯性传感器等类型的传感器。并且，该同步信号可以由一个传感器确定，或者由多个传感器共同确定，本发明实施例对此不作任何限制。

还需要说明的是，该飞行控制设备发出的同步信号可以是离散的，各个同步信号发出的间隔时间可以为该传感器的采样周期。其中，该传感器的采样周期可以为任意时长，例如5ms、10ms、20ms等等。

在一些可行的实施方式中，所述飞行控制设备发出的同步信号由定时电路确定，所述定时电路是根据预置的时钟周期确定的所述同步信号。

其中，该时间周期可以由用户预置。例如，用户可以设定任意时长为该定时电路的时钟周期，例如5ms，10ms等等。

在一些可行的实施方式中，该用户可以预置时钟周期，该定时电路便可以按照该预置的时钟周期确定该同步信号，例如，该预置的时钟周期为5ms，那么该定时电路便可以每5ms发送一次该同步信号。

在一些可行的实施方式中，该同步信号还可以由该控制装置的软件或者硬件的逻辑给出，也就是说，该同步信号还可以由该控制装置自身产生，本发明实施例对此不作任何限制。

具体实现中，该控制装置可以在接收到该同步信号时，将该各个摄像装置的开始曝光的时间延迟该各个摄像装置各自对应的曝光延迟时长，以完成该曝光延迟处理。例如，摄像装置a的曝光延迟时长为7ms，那么该控制装置可以在接收到该同步信号之后，延迟7ms才开始控制该摄像装置a开始曝光。

在一些可行的实施方式中，该各个摄像装置可以在该曝光延迟处理之后，按照各自对应的曝光时长进行曝光，并拍摄图像。

本发明实施例中，控制装置首先确定曝光参考时长，然后根据该曝光参考时长与各个摄像装置的曝光时长，确定每一个摄像装置的曝光延迟时长，最后在接收到同步信号时，根据该曝光延迟时长对相应摄像装置进行曝光延迟处理，保证了各个摄像装置的曝光参考时长达到一致，并在一定程度上保证多个摄像装置能够进行同步拍摄，方便后续基于拍摄的图像进行处理时，能够准确地确定出周围的环境，并且不需要过多的人工干预，满足了用户的自动化、智能化需求。

请参阅图4，是本发明实施例公开的另一种图像拍摄的控制方法的流程示意图。本发明实施例中所描述的图像拍摄的控制方法，包括：

S401、获取本端接收到的同步信号的周期，并根据所述同步信号的周期确定所述曝光参考时长。

需要说明的是，该各个摄像装置的曝光时长可以由该控制装置进行设置，因此该控制装置可以获取该各个摄像装置的曝光时长。并且，该控制装置还可以在接收到该同步信号时，确定该同步信号的周期。

举例来说，如果该控制装置获取到的同步信号的周期为10ms，那么该控制装置可以根据该10ms确定该曝光参考时长。例如，该控制装置取10ms的任意整数倍为该曝光参考时长。

在一些可行的实施方式中，所述获取本端接收到的同步信号的周期，并根据所述同步信号的周期确定所述曝光参考时长，包括：获取各个摄像装置的曝光时长以及本端接收到的同步信号的周期；根据所述各个摄像装置的曝光时长和所述同步信号的周期确定所述曝光参考时长。

在一些可行的实施方式中，根据各个摄像装置的曝光时长和该同步信号的周期确定该曝光参考时长，包括：确定该控制装置控制的各个摄像装置中时长最大的曝光时长；根据该时长最大的曝光时长的一半时长和该同步信号的周期，确定该曝光参考时长。

具体实现中，该控制装置可以首先比较各个摄像装置的曝光时长，并确定出各个曝光时长中，时长最大的曝光时长，然后可以根据将该时长最大的曝光时长除以2，得到该时长最大的曝光时长的一半时长，该控制装置可以确定该曝光参考时长超过该时长最大的曝光时长的一半时长，最后，可以再结合该同步信号的周期确定该曝光参考时长的具体数值。

其中，所述确定的曝光参考时长可以为所述同步信号的周期的整数倍。例如，该同步信号的周期为5ms，那么该曝光参考时长可以为10ms、20ms、25ms等等。

举例来说，如图2所示，该控制装置如果确定出各个摄像装置中时长最大的曝光时长为16ms，那么该时长最大的曝光时长的一半时长就可以为16/2＝8ms，这时，该控制装置可以确定该曝光参考时长超过该8ms。并且，如果该同步信号的周期为5ms，该控制装置可以取该同步信号的整数倍，且大于该时长最大的曝光时长的一半时长的数值，例如取该曝光参考时长为10ms。

在一些可行的实施方式中，该控制装置还可以根据各个摄像装置的曝光时长预先设置该曝光参考时长。例如，该控制装置可以选取各个曝光装置时长最大的曝光时长，然后根据确定该时长最大的曝光时长的一半时长，并将该曝光参考时长设置大于该一半时长的任意数值，如该一半时长为8ms，那么该曝光参考时长就可以为9ms，10ms，20ms等等。

S402、将各个摄像装置的曝光时长的一半时长与所述曝光参考时长的差值作为对应摄像装置的曝光延迟时长。

需要说明的是，该各个摄像装置的曝光时长可以各不相同，因此，该各个摄像装置的曝光时长的一半时长也可以各不相同，因此，对应摄像装置的曝光延迟时长也可以各不相同。

举例来说，如图2所示，该控制装置确定的曝光参考时长为10ms，该方向1摄像头的曝光时长的一半时长为3ms，那么该方向1摄像头的曝光延迟时长可以为10-3＝7ms。类似的，该方向2摄像头的曝光时长的一半时长8ms，那么该方向1摄像头的曝光延迟时长可以为10-8＝2ms。

S403、在接收到用于触发摄像装置进行曝光处理的同步信号时，根据所述同步信号生成曝光信号。

需要说明的是，该曝光信号可以用于该控制装置控制该摄像装置开始曝光。其中，该曝光信号的信号幅度可以与该同步信号的信号幅度相同，也可以与该同步信号的信号幅度不相同，本发明实施例对此不作任何限制。

还需要说明的是，该控制装置可以在接收到该同步信号时，根据该同步信号生成一个曝光信号。或者，该控制装置也可以在接收到同步信号时，根据该同步信号生成各个摄像装置对应的曝光信号，也就是说，该曝光信号可以有多个，每一个曝光信号与摄像装置一一对应，并且，该多个曝光信号可以为相同信号幅度的信号，也可以为不同信号幅度的信号。

S404、根据各个曝光延迟时长延迟发送对应于各个摄像装置的曝光信号，以完成对相应的摄像装置进行曝光延迟处理。

其中，该曝光延迟处理可以是指将各个摄像头延迟开始曝光的时间进行延迟。在一些可行的实施方式中，该曝光延迟处理可以通过延迟发送曝光信号来实现。

需要说明的是，该控制装置可以将同一个曝光信号分别按照各个摄像装置各自对应的曝光延迟时长进行延迟后，发送至对应的摄像装置。

或者，该摄像装置也可以按照摄像装置生成各个摄像装置各自对应的曝光信号，然后将该各个摄像装置各自对应的曝光信号延迟该对应的曝光延迟时长之后，发送至对应的摄像装置。

在一些可行的实施方式中，该摄像装置在接收到该曝光信号之后，可以按照该摄像装置的曝光时长进行曝光。例如，如图2所示，该方向1摄像头的曝光时长为6ms，那么该方向1摄像头在接收到该曝光信号之后就可以开始曝光，并在6ms之后结束曝光。

S405、接收所述各个摄像装置在所述曝光延迟处理后所获取到的图像。

需要说明的是，各个摄像装置可以在开始曝光到结束曝的光期间，保存该期间所拍摄到的图像，并将该图像上传给该控制装置。

其中，该控制装置可以接收各个摄像装置在该器件所拍摄到的图像。该图像可以为动态的图像，也可以是静态的图像，本发明实施例对此不作任何限制。

S406、对所述各个摄像装置所获取到的图像进行图像处理。

需要说明的是，该控制装置可以根据该各个摄像装置的曝光参考时刻对该各个摄像装置获取到的图像进行图像处理。其中，该曝光参考时刻可以是曝光中心时刻，即摄像装置的曝光时长的一半时长所对应的时刻。或者，该曝光参考时刻还可以是各摄像头开始曝光的时刻，或者各摄像头结束曝光的时刻等等。

举例来说，该控制装置可以将各个摄像装置的曝光中心时刻对齐到同一个时刻，在后续处理为使用合成节点计算以图像为基础的motion blur时，常用的特征检验算子可以在motion blur的中心产生，也即该曝光中心时刻。因此，该控制装置可以将各个摄像装置的曝光中心时刻保持一致，会取得更好的处理效果，并提高图像处理的精度。

本发明实施例中，控制装置首先根据各个摄像装置的曝光时长以及同步信号的周期，确定出曝光参考时长，然后将各个摄像装置的曝光时长的一半时长与该曝光参考时长的差值作为对应摄像装置的曝光延迟时长，在接收到该同步信号时，生成曝光信号，并根据各个曝光延迟时长发送对应于各个摄像装置的曝光信号，最后在对各个摄像装置所获取到的图像进行图像处理，保证了各个摄像装置的曝光参考时长达到一致，同时在后续图像处理的过程中，可以使各图像的曝光参考时刻也达到一致，在一定程度上保证多个摄像装置能够进行同步拍摄，方便后续基于拍摄的图像进行处理时，能够准确地确定出周围的环境，提高后续处理的准确性。

本发明实施例提供一种控制装置。请参阅图5，是本发明实施例公开的一种控制装置的结构示意图。本实施例中所描述的控制装置，包括：

如图5所示，本实施例中的控制装置，可以包括：存储器501和处理器502；

所述存储器501，用于存储程序指令；

所述处理器502，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，用于：

确定曝光参考时长；

根据所述曝光参考时长与所述各个摄像装置的曝光时长，确定每一个摄像装置的曝光延迟时长；

在接收到用于触发摄像装置进行曝光处理的同步信号时，根据各个曝光延迟时长对相应的摄像装置进行曝光延迟处理，以便于所述摄像装置在曝光延迟处理后进行曝光以拍摄图像。

在某些实施例中，所述曝光参考时长是指：各个摄像装置的曝光参考时刻与所述控制装置接收到所述同步信号的时刻的时间差。

在某些实施例中，所述处理器502确定曝光参考时长时，具体用于：

获取本端接收到的同步信号的周期，并根据所述同步信号的周期确定所述曝光参考时长。

在某些实施例中，所述处理器502获取本端接收到的同步信号的周期，并根据所述同步信号的周期确定所述曝光参考时长时，具体用于：

获取各个摄像装置的曝光时长以及本端接收到的同步信号的周期；

根据所述各个摄像装置的曝光时长和所述同步信号的周期确定所述曝光参考时长。

在某些实施例中，所述处理器502根据所述各个摄像装置的曝光时长和所述同步信号的周期确定所述曝光参考时长时，具体用于：

确定所述控制装置控制的各个摄像装置中时长最大的曝光时长；

根据所述时长最大的曝光时长的一半时长和所述同步信号的周期，确定所述曝光参考时长。

在某些实施例中，所述确定的曝光参考时长为所述同步信号的周期的整数倍。

在某些实施例中，所述同步信号包括与所述控制装置相连的飞行控制设备发出的同步信号。

在某些实施例中，所述飞行控制设备发出的同步信号由传感器确定，所述传感器是根据所述传感器的采样周期确定的所述同步信号。

在某些实施例中，所述飞行控制设备发出的同步信号由定时电路确定，所述定时电路是根据预置的时钟周期确定的所述同步信号。

在某些实施例中，所述处理器502所述处理器根据所述曝光参考时长与所述各个摄像装置的曝光时长，确定每一个摄像装置的曝光延迟时长时，具体用于：

将各个摄像装置的曝光时长的一半时长与所述曝光参考时长的差值作为对应摄像装置的曝光延迟时长。

在某些实施例中，所述处理器502在接收到用于触发摄像装置进行曝光处理的同步信号时，根据各个曝光延迟时长对相应的摄像装置进行曝光延迟处理时，具体用于：

在接收到用于触发摄像装置进行曝光处理的同步信号时，根据所述同步信号生成曝光信号；

根据各个曝光延迟时长延迟发送对应于各个摄像装置的曝光信号，以完成对相应的摄像装置进行曝光延迟处理。

在某些实施例中，所述处理器502还用于接收所述各个摄像装置在所述曝光延迟处理后所获取到的图像，并对所述各个摄像装置所获取到的图像进行图像处理。

在某些实施例中，所述各个摄像装置的曝光时长是由所述控制装置预先设置的。

在某些实施例中，所述各个摄像装置的曝光时长是根据进光量的强弱值调节的。

本发明实施例提供一种控制系统。图6是本发明实施例公开的控制系统的架构示意图。如图6所示，该控制系统包括：控制装置601、至少两个摄像装置602、传感器603、定时电路604、飞行控制设备605。

其中，该控制装置601为上述本发明实施例中公开的控制装置，原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。

其中，该传感器603和该定时电路604可以同时存在于该控制系统中，也可以仅该传感器603存在于该控制系统中，或者仅该定时电路604存在于该控制系统中。

其中，该飞行控制设备605可以与该控制装置601、该传感器603以及该定时电路604相连。该飞行控制设备605可以控制该传感器603或者该定时电路604确定同步信号，并将该同步信号发送给该控制装置601。

具体地，控制系统可应用于无人机、机器人、无人驾驶汽车、智能潜水器等设备。以无人机为例，摄像装置602可通过云台或其他搭载设备搭载于无人机的主体上，控制装置601、传感器603、定时电路604、飞行控制设备605可安装在该无人机中。摄像装置602用于在无人机的飞行过程中进行图像或视频拍摄，包括但不限于多光谱成像仪、高光谱成像仪、可见光相机及红外相机等，并且该摄像装置602可以为两个或者两个以上。其中，当该飞行控制设备控制传感器603或者该定时电路604确定出该同步信号，并将该同步信号发送给该控制装置601时，该控制装置601可确定曝光参考时长以及该摄像装置602的曝光延迟时长，并根据该曝光延迟时长控制该摄像装置602的开始曝光时间，以完成该曝光延迟处理。

需要说明的是，所述控制装置601可用于执行前述方法实施例所示的图像拍摄的控制方法，其具体实现过程可参照该方法实施例，在此不作赘述。

需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random AccessMemory，RAM)、磁盘或光盘等。

以上对本发明实施例所提供的一种图像拍摄的控制方法、控制装置及控制系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (27)

1.一种图像拍摄的控制方法，其特征在于，应用于控制装置，所述控制装置用于对至少两个摄像装置进行控制，所述方法包括：

根据各个摄像装置的曝光时长确定曝光参考时长；所述曝光参考时长是指：各个摄像装置的曝光参考时刻与所述控制装置接收到同步信号的时刻的时间差；所述曝光参考时刻是指曝光中心时刻；

根据所述曝光参考时长与所述各个摄像装置的曝光时长，确定每一个摄像装置的曝光延迟时长；

在接收到用于触发摄像装置进行曝光处理的所述同步信号时，根据各个曝光延迟时长对相应的摄像装置进行曝光延迟处理，以便于所述摄像装置在曝光延迟处理后进行曝光以拍摄图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定曝光参考时长，包括：

获取本端接收到的同步信号的周期，并根据所述同步信号的周期确定所述曝光参考时长。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取本端接收到的同步信号的周期，并根据所述同步信号的周期确定所述曝光参考时长，包括：

获取各个摄像装置的曝光时长以及本端接收到的同步信号的周期；

根据所述各个摄像装置的曝光时长和所述同步信号的周期确定所述曝光参考时长。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个摄像装置的曝光时长和所述同步信号的周期确定所述曝光参考时长，包括：

确定所述控制装置控制的各个摄像装置中时长最大的曝光时长；

根据所述时长最大的曝光时长的一半时长和所述同步信号的周期，确定所述曝光参考时长。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述确定的曝光参考时长为所述同步信号的周期的整数倍。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述同步信号包括与所述控制装置相连的飞行控制设备发出的同步信号。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述飞行控制设备发出的同步信号由传感器确定，所述传感器是根据所述传感器的采样周期确定的所述同步信号。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述飞行控制设备发出的同步信号由定时电路确定，所述定时电路是根据预置的时钟周期确定的所述同步信号。

9.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述曝光参考时长与所述各个摄像装置的曝光时长，确定每一个摄像装置的曝光延迟时长，包括：

将各个摄像装置的曝光时长的一半时长与所述曝光参考时长的差值作为对应摄像装置的曝光延迟时长。

10.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述在接收到用于触发摄像装置进行曝光处理的所述同步信号时，根据各个曝光延迟时长对相应的摄像装置进行曝光延迟处理，包括：

在接收到用于触发摄像装置进行曝光处理的所述同步信号时，根据所述同步信号生成曝光信号；

根据各个曝光延迟时长延迟发送对应于各个摄像装置的曝光信号，以完成对相应的摄像装置进行曝光延迟处理。

11.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述各个摄像装置在所述曝光延迟处理后所获取到的图像；

对所述各个摄像装置所获取到的图像进行图像处理。

12.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述各个摄像装置的曝光时长是由所述控制装置预先设置的。

13.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述各个摄像装置的曝光时长是根据进光量的强弱值调节的。

14.一种控制装置，所述控制装置用于对至少两个摄像装置进行控制，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于：

根据各个摄像装置的曝光时长确定曝光参考时长；所述曝光参考时长是指：各个摄像装置的曝光参考时刻与所述控制装置接收到同步信号的时刻的时间差；所述曝光参考时刻是指曝光中心时刻；

根据所述曝光参考时长与所述各个摄像装置的曝光时长，确定每一个摄像装置的曝光延迟时长；

在接收到用于触发摄像装置进行曝光处理的所述同步信号时，根据各个曝光延迟时长对相应的摄像装置进行曝光延迟处理，以便于所述摄像装置在曝光延迟处理后进行曝光以拍摄图像。

15.根据权利要求14所述的控制装置，其特征在于，所述处理器确定曝光参考时长时，具体用于：

获取本端接收到的同步信号的周期，并根据所述同步信号的周期确定所述曝光参考时长。

16.根据权利要求15所述的控制装置，其特征在于，所述处理器获取本端接收到的同步信号的周期，并根据所述同步信号的周期确定所述曝光参考时长时，具体用于：

获取各个摄像装置的曝光时长以及本端接收到的同步信号的周期；

根据所述各个摄像装置的曝光时长和所述同步信号的周期确定所述曝光参考时长。

17.根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，所述处理器根据所述各个摄像装置的曝光时长和所述同步信号的周期确定所述曝光参考时长时，具体用于：

确定所述控制装置控制的各个摄像装置中时长最大的曝光时长；

根据所述时长最大的曝光时长的一半时长和所述同步信号的周期，确定所述曝光参考时长。

18.根据权利要求14-17任一项所述的控制装置，其特征在于，所述确定的曝光参考时长为所述同步信号的周期的整数倍。

19.根据权利要求14所述的控制装置，其特征在于，所述同步信号包括与所述控制装置相连的飞行控制设备发出的同步信号。

20.根据权利要求19所述的控制装置，其特征在于，所述飞行控制设备发出的同步信号由传感器确定，所述传感器是根据所述传感器的采样周期确定的所述同步信号。

21.根据权利要求19或20所述的控制装置，其特征在于，所述飞行控制设备发出的同步信号由定时电路确定，所述定时电路是根据预置的时钟周期确定的所述同步信号。

22.根据权利要求14-17任一项所述的控制装置，其特征在于，所述处理器根据所述曝光参考时长与所述各个摄像装置的曝光时长，确定每一个摄像装置的曝光延迟时长时，具体用于：

将各个摄像装置的曝光时长的一半时长与所述曝光参考时长的差值作为对应摄像装置的曝光延迟时长。

23.根据权利要求14-17任一项所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在接收到用于触发摄像装置进行曝光处理的所述同步信号时，根据各个曝光延迟时长对相应的摄像装置进行曝光延迟处理时，具体用于：

在接收到用于触发摄像装置进行曝光处理的所述同步信号时，根据所述同步信号生成曝光信号；

根据各个曝光延迟时长延迟发送对应于各个摄像装置的曝光信号，以完成对相应的摄像装置进行曝光延迟处理。

24.根据权利要求14-17任一项所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：

接收所述各个摄像装置在所述曝光延迟处理后所获取到的图像；

对所述各个摄像装置所获取到的图像进行图像处理。

25.根据权利要求14-17任一项所述的控制装置，其特征在于，所述各个摄像装置的曝光时长是由所述控制装置预先设置的。

26.根据权利要求14-17任一项所述的控制装置，其特征在于，所述各个摄像装置的曝光时长是根据进光量的强弱值调节的。

27.一种控制系统，其特征在于，包括：

飞行控制设备；

传感器和/或定时电路；

至少两个摄像装置；

如权利要求14-26任一项所述的控制装置。

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