CN108778931A - 一种摄像装置的转动控制方法、控制设备以及飞行器 - Google Patents

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Abstract

公开了一种摄像装置的转动控制方法，该方法包括：获取该摄像装置(204、302)的运动方向(202、305)；如果检测到在该运动方向上存在障碍物(203、304)，且该摄像装置与该障碍物之间的关系满足碰撞条件，则发出转动控制指令；所述转动控制指令是根据所述运动方向和所述摄像装置的镜头朝向生成的，所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。采用该摄像装置的转动控制方法可以在一定程度上避免摄像装置的镜头在移动物体运动过程中被损坏。同时还公开了一种摄像装置的转动控制装置、一种控制设备、一种飞行器、另一种摄像装置的转动控制方法及另一种摄像装置的转动控制装置。

Description

一种摄像装置的转动控制方法、控制设备以及飞行器
技术领域
本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种摄像装置的转动控制方法、控制设备以及飞行器。
背景技术
常用的诸如无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)等飞行器，不仅能够自主根据设定的导航路径飞行，还能够在用户遥控器的控制下完成遥控飞行。同时，飞行器上还能够设置摄像装置，并且通过无线的方式将摄像装置拍摄到的影像传回给地面端的用户。因此，对于某些对于用户来讲无法到达的地方，可以通过控制挂载由摄像装置的飞行器飞行，来执行对这些地方的航拍、监视等任务。同样，对于一些同样能够自主或者遥控运动的无人车、机器人、无人潜水艇等移动物体，也能够根据用户需要在不同场景、不同环境下完成相应的拍摄以及监视等任务。
在执行任务的过程中，需要在保证能够完成任务的情况下确保设备的安全，避免财产损失。可以通过设置自动降落伞、安全气囊等方式来实现对无人机等移动物体的保护，例如，在检测到无人机动力系统停止工作，正在掉落时，可以自动弹出降落伞或者爆开安全气囊的方式来最大限度地保证无人机以及附属的云台、摄像装置等设备不被摔坏。而如何更好地保护摄像装置不被损坏成为研究的热点问题。
发明内容
本发明实施例公开了一种摄像装置的转动控制方法、控制设备以及飞行器，可对摄像装置的镜头进行保护。
一方面，本发明实施例提供了一种摄像装置的转动控制方法，包括：
获取所述摄像装置的运动方向；
如果检测到在所述运动方向上存在障碍物，且所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件，则发出转动控制指令；
所述转动控制指令是根据所述运动方向和所述摄像装置的镜头朝向生成的，所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
另一方面，本发明实施例还提供了一种摄像装置的转动控制方法，所述摄像装置挂载在飞行器上，包括：
当获取到降落指令时，获取所述飞行器与降落位置区域之间的距离；
如果获取到的距离满足碰撞条件，则发出转动控制指令；
所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和执行所述降落指令时的运动方向不相同。
再一方面，本发明实施例相应地还提供了一种控制设备，包括：存储装置和处理器；
所述存储装置，用于存储程序指令；
所述处理器，调用所述程序指令，用于获取所述摄像装置的运动方向；如果检测到在所述运动方向上存在障碍物，且所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件，则发出转动控制指令；
其中，所述转动控制指令是根据所述运动方向和所述摄像装置的镜头朝向生成的，所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
再一方面，本发明实施例相应地还提供了一种飞行器，在所述飞行器上设置有云台，摄像装置固定在所述云台上，所述飞行器包括：存储装置和控制器；
所述存储装置，用于存储程序指令；
所述控制器，用于当获取到降落指令时，获取所述飞行器与降落位置区域之间的距离；如果获取到的距离满足碰撞条件，则向所述云台发出转动控制指令；其中，所述转动控制指令用于控制转动所述云台，所述摄像装置在跟随所述云台转动后，所述摄像装置的镜头朝向和执行所述降落指令时的运动方向不相同。
再一方面，本发明实施例相应地还提供了一种摄像装置的转动控制装置，包括：
获取模块，用于获取所述摄像装置的运动方向；
控制模块，用于如果检测到在所述运动方向上存在障碍物，且所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件，则发出转动控制指令；所述转动控制指令是根据所述运动方向和所述摄像装置的镜头朝向生成的，所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
又一方面，本发明实施例还提供了一种摄像装置的转动控制装置，包括：
获取模块，用于当获取到降落指令时，获取所述飞行器与降落位置区域之间的距离；
控制模块，用于如果获取到的距离满足碰撞条件，则发出转动控制指令；所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和执行所述降落指令时的运动方向不相同。
采用本发明实施例，能够对移动物体的运动进行评估，并在满足碰撞条件时对摄像装置的镜头朝向进行控制，可以在一定程度上避免摄像装置的镜头在移动物体运动过程中被损坏，满足了用户对镜头包保护的自动化、智能化需求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的一种摄像装置的转动控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例的一种对摄像装置进行转动控制的场景示意图；
图3是本发明实施例的另一种对摄像装置进行转动控制的场景示意图；
图4是本发明实施例的另一种摄像装置的转动控制方法的流程示意图；
图5是本发明实施例的又一种对摄像装置进行转动控制的场景示意图；
图6是本发明实施例的一种摄像装置的转动控制装置的结构示意图；
图7是本发明实施例的另一种摄像装置的转动控制装置的结构示意图；
图8是本发明实施例的一种控制设备的结构示意图；
图9是本发明实施例的一种飞行器的结构示意图。
具体实施方式
移动物体中设置有动力系统，通过对动力系统的控制达到控制移动物体运动的目的。在一个实施例中，可以通过电子调速器对电机的转动速度或者转动方向进行调整，以控制移动物体以不同的速度或者不同的方向运动。例如，在无人车中，通过控制电机的转动来带动车轮的转动，可以控制无人车向前、向后以不同速度运动，同样对于无人机，通过控制电机的转动来带动螺旋桨的转动，从而控制无人机在不同方向上以不同的速度运动。
在移动物体上方或者下方、或者侧面均可以根据需要设置云台，摄像装置可以固定到云台上。云台可以在一个方向、或者两个方向、或者三个方向、或者更多的方向上转动，以便于在移动物体静止或运动过程中以不同方向拍摄环境影像。在一个实施例中，云台能够在俯仰pitch轴、横滚roll轴以及偏航yaw轴上转动，从而调整挂载的摄像装置的拍摄方向。
如图1所示，是本发明实施例的一种摄像装置的转动控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述转动控制方法可以由移动物体内设置的控制器来实现，也可以由移动物体采集相关信息数据并传输给用户端的遥控器，由遥控器进行计算后返回给移动物体或者直接对云台进行控制。本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S101：获取所述摄像装置的运动方向。在一个实施例中，运动方向可以由加速度传感器、陀螺仪感测得到的数据来确定。在一个实施例中，也可以根据GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)传感器感测到的数据来确定，具体基于位置的变化来确定运动方向，在一个实施例中，也可以基于距离传感器来确定得到运动方向，具体可以基于移动物体距离某个参考物或者障碍物的距离大小来确定运动方向，例如，如果基于距离传感器检测到飞行器到地面的距离越来越近，则可以确定飞行器在向下运动。
上述的传感器可以直接设置在摄像装置上，用于感测摄像装置的运动数据，确定摄像装置的运动方向。在一个实施例中，由于摄像装置固定在云台上，云台则固定在移动物体上，而移动物体上本身会设置相应的传感器用于对移动物体的运动进行感测，因此，可以获取移动物体的运动方向，并将移动物体的运动方向作为摄像装置的运动方向。
S102：如果检测到在所述运动方向上存在障碍物，且所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件，则发出转动控制指令；所述转动控制指令是根据所述运动方向和所述摄像装置的镜头朝向生成的，所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。在一个实施例中，可以通过视觉传感器等传感器来感测障碍物，这些障碍物可以是地面、墙壁，或者是一些突出的石块、其他移动物体等。在一个实施例中，通过超声波传感器和摄像机的结合，可以将距离移动物体在预设距离范围内的物体称之为障碍物。
所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件时，则可以认为摄像装置继续在该运动方向上运动可能导致摄像装置与障碍物发生碰撞，或者说摄像装置的镜头会与障碍物碰撞，会使得镜头损坏。在一个实施例中，满足所述碰撞条件可以是指摄像装置与障碍物之间的距离小于预设的距离阈值、或者摄像装置与障碍物之间的距离在预设的距离范围阈值内。在一个实施例中，可以判断摄像装置的镜头此时的镜头朝向，如果是朝向所述障碍物，且所述摄像装置与所述障碍物之间的距离小于预设的距离阈值、或者在距离范围阈值内，则认为满足碰撞条件。
在一个实施例中，所述转动控制指令主要用于控制所述移动物体上设置的云台在俯仰轴上转动，以控制所述摄像装置转动，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。在一个实施例中，所述转动控制指令用于控制所述移动物体上的云台在偏航轴上转动，以控制所述摄像装置转动，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
下面结合图2和图3对本发明实施例的对摄像装置的转动控制进行说明。图2是以飞行器为例进行说明，可以在水平方向上移动、竖直方向上移动的机器人、潜水器等移动物体中对摄像装置的转动控制的的实现方式相同。图3中则是以无人车为例进行说明，可水平运动的机器人、水平运动的飞行器、水平运动的潜水器等移动物体中对摄像装置的转动控制的实现方式相同。
在图2中，飞行器能够基于预设的航线或者基于遥控器的控制，在水平方向上或者近似的水平方向上运动。飞行器的下部设置有云台，该云台至少可以在俯仰pitch轴上转动，也可以在俯仰pitch轴和偏航yaw轴上转动。在其他实施例中，也可以在飞行器的上部设置云台。如图2所示，飞行器201上设置的控制设备(例如飞行控制器)检测得到飞行器201当前在运动方向202上运动，并且在A位置点处，基于视觉传感器等传感器的数据检测在运动方向202上存在墙壁，该墙壁被认为是障碍物203，飞行器的云台上固定的摄像装置204的镜头朝向205同样是朝向所述障碍物203。在向所述障碍物203飞行的过程中，有可能因为墙壁等障碍物203存在一些突起物，从而导致摄像装置204的镜头撞到突起物对镜头造成损伤。
在继续飞行的过程中，控制设备实施判断摄像装置与所述障碍物203之间的关系满足碰撞条件，控制设备主要可以通过距离传感器来感测确定摄像装置与障碍物203之间的距离d，或者直接将飞行器201与所述障碍物203的距离作为所述距离d。在图2中，当飞行器201飞行至位置B点时，确定所述距离d达到预设的距离阈值(或者小于该预设的距离阈值)，进而确定所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件，控制设备生成转动控制指令，并将该转动控制指令发送给云台，控制云台转动。该转动控制指令控制云台从位置B点开始在pitch轴上转动(其他实施例中也可以在yaw轴上转动)，使得摄像装置的镜头不再朝向障碍物203。如图2所述，在飞行器201飞行到达位置C点后，云台在pitch轴上转动到指定的角度，该指定的角度为相对于运动方向或者是转动前摄像装置的镜头朝向的90度角度，或者在90度左右(左右5度或10度)的一个角度范围内的任意一个角度。按照该指定的角度转动后，所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
在图3中，云台设置于无人车301的的车头前部，摄像装置302的镜头朝向303朝向作为障碍物304的墙壁，无人车301的运动方向为305。无人车301在位置D点时确定障碍物304，并在位置E点确定摄像装置302与所述障碍物304之间的距离d满足碰撞条件，生成转动控制指令开始控制云台向上转动，从而带动摄像装置302转动，在位置F点，摄像装置302的新的镜头朝向303不在朝向障碍物304，而是经过pitch轴转动后，朝向天空。
在一个实施例中，飞行器等移动物体能够基于预设的航线或者基于遥控器的控制，在竖直方向上或者近似的竖直方向上运动。特别是在执行遥控器发出的降落指令、或者由于检测到飞行器电池电量低等原因使得飞行器需要自动降落时，飞行器会在竖直方向上向下飞行。如图4所示，是本发明实施例的另一种摄像装置的转动控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述转动控制方法可以由移动物体内设置的控制器来实现，也可以由移动物体采集相关信息数据并传输给用户端的遥控器，由遥控器进行计算后返回给移动物体或者直接对云台进行控制。本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S401：当获取到降落指令时，获取所述飞行器与降落位置区域之间的距离。如上所述，所述降落指令可以是接收到的由遥控器发出的要求飞行器降落到地面的指令，也可以是在检测到飞行器的电池电量低，或者无法正常与地面端收发信号等情况下，自动生成的降落指令。在获取到降落指令后，即开始确定飞行器与降落位置区域之间的距离。如果根据气压计等传感器确定飞行器在获取到降落指令时的高度较高，则可以在飞行器降落到一定高度之后，再检测飞行器与降落位置区域之间的距离，该降落位置区域主要是指地面的某个区域，在飞行器降落的过程中，由于飞行器飞行不稳定或者外界天气(例如大风天气)的原因，该位置区域可能是指不同的位置，控制设备以当前能够检测距离的区域作为所述降落位置区域。
可以通过超声波、雷达等传感器来检测摄像装置与降落位置区域之间的距离，或者直接通过飞行器上设置的各种传感器来感测飞行器与降落位置区域之间的距离，并将飞行器与降落位置区域之间的距离作为摄像装置与降落位置区域之间的距离。
S402：如果获取到的距离满足碰撞条件，则发出转动控制指令；所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和执行所述降落指令时的运动方向不相同。获取到的距离满足碰撞条件是指：所述摄像装置的镜头朝向所述降落位置区域，且获取到的距离小于距离阈值或者获取到的距离在距离阈值范围内。
所述获取到的距离满足碰撞条件时，则可以认为摄像装置在降落的过程中可能导致摄像装置与地面发生碰撞，或者说摄像装置的镜头会与地面碰撞，会使得镜头损坏。
在一个实施例中，所述飞行器设置有云台，所述摄像装置固定在所述云台上；所述转动控制指令用于控制所述云台在俯仰轴上转动，以控制所述摄像装置转动，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。或者在一个实施例中，所述飞行器设置有云台，所述摄像装置固定在所述云台上；所述转动控制指令用于控制所述云台在偏航轴上转动，以控制所述摄像装置转动，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
如图5所示，是飞行器降落过程中对摄像装置的转动控制过程。飞行器501上设置有云台，该云台能够在pitch轴、yaw轴以及横滚roll轴上转动，摄像装置502固定在该云台上，摄像装置502目前的拍摄方向为向下拍摄。在飞行高度X上，飞行器501接收到降落控制指令，开始执行降落。此时，飞行器501上的控制设备(例如飞行控制器)可以实时检测飞行高度，当高度d小于某个高度阈值时，开始基于超声波等传感器来检测与地面的距离。当然，也可以直接基于超声波等传感器实时检测与地面的距离，即时由于高度较高不能获取到距离数据，也可以继续基于超声波等传感器实时检测与地面的距离，直到检测到与地面的距离位置。
在降落到高度Y处时，控制设备确定所述飞行器与降落位置区域之间的距离d满足碰撞条件，生成转动控制指令，并将该转动控制指令发送给云台，控制云台转动。该转动控制指令控制云台从位置Y开始在pitch轴上转动，使得摄像装置的镜头朝向503不再朝向地面，例如可以控制云台回中，使得在pitch轴上，摄像装置的镜头朝向为水平方向，与地面平行。如图5所述，在飞行器501完全降落后或者在降落之前的某个较小的高度上，云台在pitch轴上转动到指定的角度，该指定的角度为相对于运动方向或者是转动前摄像装置的镜头朝向的90度角度，或者在90度左右(左右5度或10度)的一个角度范围内的任意一个角度。按照该指定的角度转动后，所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
采用本发明实施例，能够对移动物体的运动进行评估，并在满足碰撞条件时对摄像装置的镜头朝向进行控制，可以在一定程度上避免摄像装置的镜头在移动物体运动过程中被损坏，满足了用户对镜头包保护的自动化、智能化需求。
再请参见图6，是本发明实施例的一种摄像装置的转动控制装置的结构示意图，本发明实施例所述装置可以设置在可以对飞行器、机器人等移动物体进行遥控控制的智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备上，也可以设置在无人机的飞行控制器上。所述装置包括如下结构。
方向获取模块601，用于获取所述摄像装置的运动方向；
转动控制模块602，用于如果检测到在所述运动方向上存在障碍物，且所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件，则发出转动控制指令；所述转动控制指令是根据所述运动方向和所述摄像装置的镜头朝向生成的，所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
在一个实施例中，所述摄像装置挂载在能够自主运动或者在控制器的控制下运动的移动物体上，所述获取模块，用于在所述移动物体运动的过程中，获取所述移动物体的运动方向；将所述移动物体的运动方向作为所述摄像装置的运动方向。
在一个实施例中，所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件是指：所述摄像装置与所述障碍物之间的距离不大于距离阈值、或者所述摄像装置与所述障碍物之间的距离在距离范围阈值内。
在一个实施例中，所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件是指：所述摄像装置的镜头朝向所述障碍物，且所述摄像装置与所述障碍物之间的距离不大于距离阈值、或者所述摄像装置与所述障碍物之间的距离在距离范围阈值内。
在一个实施例中，所述移动物体设置有云台，所述摄像装置固定在所述云台上，所述转动控制指令用于控制所述云台在俯仰轴上转动，以控制所述摄像装置转动，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
所述的摄像装置的转动控制装置中各个模块的具体实现可参考上述图1至图5所对应实施例中相关内容的描述。
在一个实施例中，所述移动物体设置有云台，所述摄像装置固定在所述云台上，所述转动控制指令用于控制所述云台在偏航轴上转动，以控制所述摄像装置转动，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
再请参见图7，是本发明实施例的另一种摄像装置的转动控制装置的结构示意图，本发明实施例所述装置可以设置在无人机的飞行控制器上。所述摄像装置挂载在所述飞行器上，所述装置包括如下结构。
距离获取模块701，用于当获取到降落指令时，获取所述飞行器与降落位置区域之间的距离；
转动控制模块702，用于如果获取到的距离满足碰撞条件，则发出转动控制指令；所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和执行所述降落指令时的运动方向不相同。
在一个实施例中，获取到的距离满足碰撞条件是指：所述摄像装置的镜头朝向所述降落位置区域，且获取到的距离小于距离阈值或者获取到的距离在距离阈值范围内。
在一个实施例中，所述飞行器设置有云台，所述摄像装置固定在所述云台上；所述转动控制指令用于控制所述云台在俯仰轴上转动，以控制所述摄像装置转动，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
在一个实施例中，所述飞行器设置有云台，所述摄像装置固定在所述云台上；所述转动控制指令用于控制所述云台在偏航轴上转动，以控制所述摄像装置转动，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
所述的摄像装置的转动控制装置中各个模块的具体实现可参考上述图1至图5所对应实施例中相关内容的描述。
采用本发明实施例，能够对移动物体的运动进行评估，并在满足碰撞条件时对摄像装置的镜头朝向进行控制，可以在一定程度上避免摄像装置的镜头在移动物体运动过程中被损坏，满足了用户对镜头包保护的自动化、智能化需求。
再请参见图8，是本发明实施例的一种控制设备的结构示意图，本发明实施例的所述控制设备可以为一个专用的控制设备，也可以为在飞行器等移动物体中设置的控制器，例如飞行器中的飞行控制器。本发明实施例的所述控制设备包括电源模块、壳体等结构。在本发明实施例中还包括：存储装置801、处理器802以及接口模块803。
所述接口模块803与所述处理器802相连，一方面，所述处理器802通过所述接口模块803获取其他装置、模块的相关数据，例如获取飞行器等移动物体上设置的各种传感器的感测数据，用于确定移动物体的运动方向、与障碍物的距离等信息；另一方面，所述处理器802通过所述接口模块803将生成的相关指令发送给相应的装置、模块，例如所述处理器802将生成的转动控制指令通过所述接口模块803发送给云台，以控制云台转动。
所述存储装置801可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储装置801也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如快闪存储器(flash memory)，固态硬盘(solid-state drive，SSD)等；存储装置801还可以包括上述种类的存储器的组合。
所述处理器802可以是中央处理器802(central processing unit，CPU)，所述处理器802还可以进一步包括硬件芯片，例如现场可编程门阵列(Field－Programmable GateArray，FPGA)。
所述存储装置801中存储有程序指令，所述处理器802调用所述程序指令，用于实现上述涉及的摄像装置的转动控制方法。
在一个实施例中，所述处理器802，调用所述程序指令，用于获取所述摄像装置的运动方向；如果检测到在所述运动方向上存在障碍物，且所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件，则发出转动控制指令；其中，所述转动控制指令是根据所述运动方向和所述摄像装置的镜头朝向生成的，所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
在一个实施例中，所述摄像装置挂载在能够自主运动或者在控制器的控制下运动的移动物体上，所述处理器802，用于在所述移动物体运动的过程中，获取所述移动物体的运动方向；将所述移动物体的运动方向作为所述摄像装置的运动方向。
在一个实施例中，所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件是指：所述摄像装置与所述障碍物之间的距离在距离范围阈值内。
在一个实施例中，所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件是指：所述摄像装置的镜头朝向所述障碍物，且所述摄像装置与所述障碍物之间的距离在距离范围阈值内。
在一个实施例中，所述移动物体设置有云台，所述摄像装置固定在所述云台上，所述转动控制指令用于控制所述云台在俯仰轴上转动，以控制所述摄像装置转动，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
在一个实施例中，所述移动物体设置有云台，所述摄像装置固定在所述云台上，所述转动控制指令用于控制所述云台在偏航轴上转动，以控制所述摄像装置转动，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
上述的处理器802的具体实现可参考上述图1至图5所对应实施例中相关内容的描述。
采用本发明实施例，能够对移动物体的运动进行评估，并在满足碰撞条件时对摄像装置的镜头朝向进行控制，可以在一定程度上避免摄像装置的镜头在移动物体运动过程中被损坏，满足了用户对镜头包保护的自动化、智能化需求。
再请参见图9，是本发明实施例的一种飞行器的结构示意图，本发明实施例的所述飞行器包括动力组件、电源模块等结构，所述飞行器可以是四旋翼、六旋翼、八旋翼等多旋翼飞行器。在一个实施例中，所述飞行器上设置有云台，摄像装置固定在所述云台上，所述飞行器包括：数据接口901、存储装置902和控制器903。
所述数据接口901与所述控制器903相连，一方面，所述控制器903通过所述数据接口901获取飞行器上设置的各种传感器的感测数据，用于确定飞行器的运动方向、与地面的距离等信息；另一方面，所述控制器903通过所述数据接口901将生成的相转动控制指令通过所述数据接口901发送给云台，以控制云台转动。
所述存储装置902可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如RAM；存储装置902也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flashmemory)，SSD等；存储装置902还可以包括上述种类的存储器的组合。
所述控制器903可以是CPU，所述控制器903还可以进一步包括硬件芯片，例如FPGA。所述存储装置902中存储有程序指令，所述控制器903调用所述程序指令，用于实现上述涉及的摄像装置的转动控制方法。
在一个实施例中，所述控制器903，用于当获取到降落指令时，获取所述飞行器与降落位置区域之间的距离；如果获取到的距离满足碰撞条件，则向所述云台发出转动控制指令；其中，所述转动控制指令用于控制转动所述云台，所述摄像装置在跟随所述云台转动后，所述摄像装置的镜头朝向和执行所述降落指令时的运动方向不相同。
在一个实施例中，获取到的距离满足碰撞条件是指：获取到的距离小于距离阈值或者获取到的距离在距离阈值范围内。
在一个实施例中，所述转动控制指令用于控制所述云台在俯仰轴上转动，以控制所述摄像装置转动，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
在一个实施例中，所述转动控制指令用于控制所述云台在偏航轴上转动，以控制所述摄像装置转动，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
上述的处理器的具体实现可参考上述图1至图5所对应实施例中相关内容的描述。
采用本发明实施例，能够对移动物体的运动进行评估，并在满足碰撞条件时对摄像装置的镜头朝向进行控制，可以在一定程度上避免摄像装置的镜头在移动物体运动过程中被损坏，满足了用户对镜头包保护的自动化、智能化需求。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random AccessMemory，RAM)、磁盘或光盘等。
以上对本发明实施例所提供的一种摄像装置的转动控制方法、控制设备以及飞行器进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (22)

1.一种摄像装置的转动控制方法，其特征在于，包括：
获取所述摄像装置的运动方向；
如果检测到在所述运动方向上存在障碍物，且所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件，则发出转动控制指令；
所述转动控制指令是根据所述运动方向和所述摄像装置的镜头朝向生成的，所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像装置挂载在能够自主运动或者在控制器的控制下运动的移动物体上，所述获取所述摄像装置的运动方向，包括：
在所述移动物体运动的过程中，获取所述移动物体的运动方向；
将所述移动物体的运动方向作为所述摄像装置的运动方向。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件是指：所述摄像装置与所述障碍物之间的距离不大于距离阈值、或者所述摄像装置与所述障碍物之间的距离在距离范围阈值内。
4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件是指：所述摄像装置的镜头朝向所述障碍物，且所述摄像装置与所述障碍物之间的距离不大于距离阈值、或者所述摄像装置与所述障碍物之间的距离在距离范围阈值内。
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述移动物体设置有云台，所述摄像装置固定在所述云台上，所述转动控制指令用于控制所述云台在俯仰轴上转动，以控制所述摄像装置转动，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
6.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述移动物体设置有云台，所述摄像装置固定在所述云台上，所述转动控制指令用于控制所述云台在偏航轴上转动，以控制所述摄像装置转动，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
7.一种摄像装置的转动控制方法，其特征在于，所述摄像装置挂载在飞行器上，包括：
当获取到降落指令时，获取所述飞行器与降落位置区域之间的距离；
如果获取到的距离满足碰撞条件，则发出转动控制指令；
所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和执行所述降落指令时的运动方向不相同。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，获取到的距离满足碰撞条件是指：所述摄像装置的镜头朝向所述降落位置区域，且获取到的距离小于距离阈值或者获取到的距离在距离阈值范围内。
9.如权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述飞行器设置有云台，所述摄像装置固定在所述云台上；所述转动控制指令用于控制所述云台在俯仰轴上转动，以控制所述摄像装置转动，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
10.如权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述飞行器设置有云台，所述摄像装置固定在所述云台上；所述转动控制指令用于控制所述云台在偏航轴上转动，以控制所述摄像装置转动，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
11.一种控制设备，其特征在于，包括：存储装置和处理器；
所述存储装置，用于存储程序指令；
所述处理器，调用所述程序指令，用于获取所述摄像装置的运动方向；如果检测到在所述运动方向上存在障碍物，且所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件，则发出转动控制指令；
其中，所述转动控制指令是根据所述运动方向和所述摄像装置的镜头朝向生成的，所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
12.如权利要求11所述的控制设备，其特征在于，所述摄像装置挂载在能够自主运动或者在控制器的控制下运动的移动物体上，所述处理器，用于在所述移动物体运动的过程中，获取所述移动物体的运动方向；将所述移动物体的运动方向作为所述摄像装置的运动方向。
13.如权利要求11或12所述的控制设备，其特征在于，所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件是指：所述摄像装置与所述障碍物之间的距离在距离范围阈值内。
14.如权利要求11或12所述的控制设备，其特征在于，所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件是指：所述摄像装置的镜头朝向所述障碍物，且所述摄像装置与所述障碍物之间的距离在距离范围阈值内。
15.如权利要求11-14任一项所述的控制设备，其特征在于，所述移动物体设置有云台，所述摄像装置固定在所述云台上，所述转动控制指令用于控制所述云台在俯仰轴上转动，以控制所述摄像装置转动，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
16.如权利要求11-14任一项所述的控制设备，其特征在于，所述移动物体设置有云台，所述摄像装置固定在所述云台上，所述转动控制指令用于控制所述云台在偏航轴上转动，以控制所述摄像装置转动，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
17.一种飞行器，其特征在于，在所述飞行器上设置有云台，摄像装置固定在所述云台上，所述飞行器包括：存储装置和控制器；
所述存储装置，用于存储程序指令；
所述控制器，用于当获取到降落指令时，获取所述飞行器与降落位置区域之间的距离；如果获取到的距离满足碰撞条件，则向所述云台发出转动控制指令；其中，所述转动控制指令用于控制转动所述云台，所述摄像装置在跟随所述云台转动后，所述摄像装置的镜头朝向和执行所述降落指令时的运动方向不相同。
18.如权利要求17所述的飞行器，其特征在于，获取到的距离满足碰撞条件是指：获取到的距离小于距离阈值或者获取到的距离在距离阈值范围内。
19.如权利要求17或18所述的飞行器，其特征在于，所述转动控制指令用于控制所述云台在俯仰轴上转动，以控制所述摄像装置转动，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
20.如权利要求17或18所述的飞行器，其特征在于，所述转动控制指令用于控制所述云台在偏航轴上转动，以控制所述摄像装置转动，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
21.一种摄像装置的转动控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取所述摄像装置的运动方向；
控制模块，用于如果检测到在所述运动方向上存在障碍物，且所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件，则发出转动控制指令；所述转动控制指令是根据所述运动方向和所述摄像装置的镜头朝向生成的，所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和所述运动方向不相同。
22.一种摄像装置的转动控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于当获取到降落指令时，获取所述飞行器与降落位置区域之间的距离；
控制模块，用于如果获取到的距离满足碰撞条件，则发出转动控制指令；所述转动控制指令用于控制转动所述摄像装置，在转动后所述摄像装置的镜头朝向和执行所述降落指令时的运动方向不相同。
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