CN108775181B - 一种全驱动式搬运器 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种全驱动式搬运器，全驱动式搬运器包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴以及至少两个相对设置且相互平行的承重架，且第二传动轴和第三传动轴均和承重架铰接；第一传动轴接受驱动力，以使第一传动轴转动；第二传动轴和第三传动轴上均设有第一滚动装置以平稳承载承重架，第一传动轴带动第二传动轴转动，第二传动轴带动第三传动轴转动，第二传动轴和第三传动轴带动第一滚动装置转动以使承重架运动，进而使得全驱动式搬运器运动。本申请通过第一传动轴接收单一驱动力转动，进而带动第二传动轴和第一滚动装置转动，从而使得搬运器的滚动装置同步转动，能够使得搬运器的滚动装置同步转动，防止搬运器行驶路径偏斜。

Description

一种全驱动式搬运器

技术领域

本申请涉车辆搬运器领域，特别是涉及一种全驱动式搬运器。

背景技术

车辆无处停放的问题是城市的社会、经济、交通发展到一定程度产生的结果，立体停车设备的发展在国外，尤其在日本已有近30～40年的历史，无论在技术上还是在经验上均已获得了成功。我国也于90年代初开始研究开发机械立体停车设备，距今已有近二十年的历程。由于很多新建小区内住户与车位的配比为1:1，为了解决停车位占地面积与住户商用面积的矛盾，机械式立体停车设备以其平均单车占地面积小的独特特性，已被广大用户接受。随着机动车保有量的快速增长，存取车成为了制约立体车库发展的重要因素，而车辆搬运器性能的高低则决定了存取车效率。现有技术中，车辆搬运器的每个滚轮均配置一个驱动装置，很难做到同步滚动，造成车辆搬运器运动不稳定。

目前的车辆搬运器运动时车辆搬运器的滚轮无法做到同步滚动，从而会造成车辆搬运器行驶路径偏斜。

发明内容

本申请提供一种全驱动式搬运器，能够使得搬运器的滚动装置同步转动，防止搬运器行驶路径偏斜。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种全驱动式搬运器，所述全驱动式搬运器包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴以及至少两个相对设置且相互平行的承重架，所述第一传动轴、所述第二传动轴以及所述第三传动轴平行，且所述第二传动轴和第三传动轴均和所述承重架铰接；所述第一传动轴接受驱动力，以使所述第一传动轴转动；所述第二传动轴与所述第一传动轴连接，所述第二传动轴与所述第三传动轴连接，所述第二传动轴和所述第三传动轴上均设有第一滚动装置以平稳承载所述承重架，所述第一传动轴带动所述第二传动轴转动，所述第二传动轴带动所述第三传动轴转动，所述第二传动轴和所述第三传动轴带动所述第一滚动装置转动以使所述承重架运动，进而使得所述全驱动式搬运器运动。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请提供一种全驱动式搬运器，全驱动式搬运器包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴以及至少两个相对设置且相互平行的承重架，第一传动轴、第二传动轴以及第三传动轴平行，且第二传动轴和第三传动轴均和承重架铰接；第一传动轴接受驱动力，以使第一传动轴转动；第二传动轴与第一传动轴连接，第二传动轴与第三传动轴连接，第二传动轴和第三传动轴上均设有第一滚动装置以平稳承载承重架，第一传动轴带动第二传动轴转动，第二传动轴带动第三传动轴转动，第二传动轴和第三传动轴带动第一滚动装置转动以使承重架运动，进而使得全驱动式搬运器运动。本申请通过第一传动轴接收单一驱动力转动，进而带动第二传动轴和第一滚动装置转动，从而使得搬运器的滚动装置同步转动，能够使得搬运器的滚动装置同步转动，防止搬运器行驶路径偏斜。

附图说明

图1是本申请全驱动式搬运器一实施方式的结构示意图；

图2是图1全驱动式搬运器搬运车辆时的平面示意图；

图3是图1全驱动式搬运器的内部结构示意图；

图4是图1全驱动式搬运器在第一驱动装置处的局部结构示意图；

图5是图1全驱动式搬运器中第一传送带的内部结构示意图；

图6是图1全驱动式搬运器中第三传送带的内部结构示意图；

图7是图1全驱动式搬运器在第二驱动装置处的局部结构示意图；

图8是图1全驱动式搬运器中第一轮胎夹持装置的内部结构示意图；

图9是图1全驱动式搬运器在第三驱动装置处的局部结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围。

参阅图1、图2以及图3，图1是本申请全驱动式搬运器一实施方式的结构示意图；图2是图1全驱动式搬运器搬运车辆时的平面示意图；图3是图1全驱动式搬运器的内部结构示意图。

本实施方式中，全驱动式搬运器1包括搬运器主体2、第一轮胎夹持装置3以及第二轮胎夹持装置4。第一轮胎夹持装置3和第二轮胎夹持装置4分别位于搬运器主体2的两端，且分别与搬运器主体2活动连接。搬运器主体2用以承载车辆5，第一轮胎夹持装置3和第二轮胎夹持装置4用以与搬运器主体2配合以将车辆5搬运至搬运器主体2上。需要说明的是，本实施方式中，搬运器主体2的两端分别设置有第一轮胎夹持装置3以及第二轮胎夹持装置4，第一轮胎夹持装置3以及第二轮胎夹持装置4对称分布，全驱动式搬运器1可以通过第一轮胎夹持装置3和搬运器主体2的配合将车辆5从第一轮胎夹持装置3的一侧搬运至搬运器主体2，也可以通过第二轮胎夹持装置4和搬运器主体2的配合将车辆5从第二轮胎夹持装置4的一侧搬运至搬运器主体2，即车辆5可以从全驱动式搬运器1的任一端进入，避免全驱动式搬运器1调整位置造成的时间浪费，提高了全驱动式搬运器1的效率。在另一个实施方式中，全驱动式搬运器1只包括搬运器主体2和第一轮胎夹持装置3，不设置第二轮胎夹持装置4。即车辆5只能从搬运器主体2的一侧进入，但由于少了一个轮胎夹持装置，可以减小全驱动式搬运器1的体积。在其他实施方式中，轮胎夹持装置的个数和位置根据实际情况决定，本申请对此不作限定。

本实施方式中，搬运器主体2包括位于左右两侧且相互平行的第一运输带21和第二运输带22，第一运输带21和第二运输带22的运输方向与车辆进出全驱动式搬运器1的方向平行。第一运输带21和第二运输带22可以为传送带或履带等装置，本申请对此不作限定。第一轮胎夹持装置3在第一运输带21的方向上靠近或远离搬运器主体2。进一步的，轮胎夹持装置3的两侧上设有夹持臂31，夹持臂31的位置与第一运输带21和第二运输带22对应。两个夹持臂31在第一轮胎夹持装置3靠近或远离搬运器主体2时，分别靠近或远离搬第一运输带21和第二运输带22，配合以夹持或松开车辆5的两侧轮胎51。在两个夹持臂31和第一运输带21以及第二运输带22配合以夹持轮胎后，第一轮胎夹持装置3和搬运器主体2相互靠近，通过两个夹持臂31和第一运输带21以及第二运输带22配合，将轮胎51搬运至第一运输带21以及第二运输带22上。第二轮胎夹持装置4的结构与工作方式与第一轮胎夹持装置3类似，在此不再赘述。

本实施方式中，第一运输带21包括长度相同的第一传送带211和第二传送带212，第一传送带211和第二传送带212的传送方向位于同一直线，第一传送带211位于第二传送带212的靠近第一轮胎夹持装置3的一侧。第二运输带22包括长度相同的第三传送带221和第四传送带222，第三传送带221和第四传送带222的传送方向位于同一直线，第三传送带221位于第四传送带222靠近第一轮胎夹持装置3的一侧。本实施方式中，第一运输带21分别由两个传送带组成，因此，当车辆5从第一轮胎夹持装置3处进入搬运器主体2时，则是由第一轮胎夹持装置3和第一传送带211以及第三传送带221的配合将车辆5搬运至搬运器主体2上。当车辆5从第二轮胎夹持装置4处进入搬运器主体2时，则是由第二轮胎夹持装置4和第二传送带212以及第四传送带222的配合将车辆5搬运至搬运器主体2上。由于每条运输带分别由两个传送带组成，能够避免由于单一传送带过长容易断裂的情况，且由于两个传动带受力互不影响，从而避免了搬运器主体2中部应力集中造成的断裂，具有更好的受力性能。在其他实施方式中，第一运输带21和第二运输带22也可以各自包括1条、3条或者更多条传送带，本申请对此不作限定。

本实施方式中，第一运输带21和第二运输带22之间设有与其平行的连接部23，连接部23用于连接两侧的第一运输带21和第二运输带22。全驱动式搬运器1包括第二驱动装置6、第一驱动装置7、第三驱动装置8以及第四驱动装置9。第二驱动装置6、第一驱动装置7、第三驱动装置8以及第四驱动装置9为电机或其他动力装置，更具体的可以为伺服电机或步进电机，本申请对此不作限定。第二驱动装置6用于驱动第一轮胎夹持装置3靠近或远离搬运器主体2，第一驱动装置7用于驱动搬运器主体2运动，第三驱动装置用于驱动第一运输带21和第二运输带22转动，第四驱动装置9用于驱动第二轮胎夹持装置4靠近或远离搬运器主体2。第二驱动装置6、第一驱动装置7、第三驱动装置8以及第四驱动装置9可拆卸的固定在连接部23上。在其他实施方式中，全驱动式搬运器1在不设置第二轮胎夹持装置4的情况下也可以不设置第四驱动装置9，根据实际情况决定即可。第二驱动装置6、第一驱动装置7、第三驱动装置8以及第四驱动装置9均安装在搬运器主体2中间，能够防止全驱动式搬运器1重心偏移引发倾覆风险。其次，第二驱动装置6、第一驱动装置7、第三驱动装置8以及第四驱动装置9安装拆卸方便。最后，只需3-4个驱动装置即可为全驱动式搬运器1提供所有驱动力，且彼此之间不存在相互影响，降低了全驱动式搬运器1的制作成本，且提高了全驱动式搬运器1工作的协调性。

本实施方式中，第一运输带21和第二运输带22的下方均设有承重架24，承重架24用于支撑第一运输带21和第二运输带22。连接部23包括多条相互平行且垂直于第一运输带21运输方向的横梁231，横梁231的两端分别连接在第一运输带21和第二运输带22底部的承重架24上。第二驱动装置6、第一驱动装置7、第三驱动装置8以及第四驱动装置9位于横梁231之间，且通过螺接或卡接的方式固定在横梁231上。

本实施方式中，第二驱动装置6、第一驱动装置7以及第三驱动装置8位于第一传送带211和第三传送带221之间。第二驱动装置6位于第一驱动装置7靠近第一轮胎夹持装置3的一侧，第三驱动装置8位于第一驱动装置7远离第二驱动装置6的一侧。

本实施方式中，第二轮胎夹持装置4位于搬运器主体2远离第一轮胎夹持装置3的一侧。第四驱动装置9位于第二传送带212和第四传送带222带之间，且可拆卸的固定在连接部23上。具体的，第四驱动装置9可拆卸的固定在横梁231。第二轮胎夹持装置4的底部设有第三滚动装置32。

本实施方式中，第一传送带211靠近第二传送带212的一端设有第一皮带主动轴2111，第一皮带主动轴2111驱动第一传送带211转动。第三传送带221靠近第四传送带222的一端设有第三皮带主动轴2211，第三皮带主动轴2211驱动第三传送带221转动。第一皮带主动轴2111和第三皮带主动轴2211位于同一轴线，第三驱动装置8的输出端通过第一传动组件81与第一皮带主动轴2111和第三皮带主动轴2211连接。第三驱动装置8驱动第一传动组件81转动，进而带动第一皮带主动轴2111和第三皮带主动轴2211转动。

本实施方式中，第二传送带212靠近第一传送带211的一端设有第二皮带主动轴2121，第二皮带主动轴2121驱动第二传送带212转动。第四传送带222靠近第三传送带221的一端设有第四皮带主动轴2221，第四皮带主动轴2221驱动第四传送带222转动。第二皮带主动轴2121和第四皮带主动轴位于同一轴线，第三驱动装置8的输出端通过第二传动组件82与第二皮带主动轴2121和第四皮带主动轴2221连接。

进一步的，第一传送带211远离第二传送带212的一端设有第一皮带从动轴2111，第一皮带主动轴2111和第一皮带从动轴2112通过皮带连接，第一皮带主动轴2111通过第一皮带带动第一皮带从动轴2112转动，进而驱动第一传送带211转动。通过第一传送带211的转动与夹持臂31的配合即可将车辆5的轮胎51抬起。第二传送带212远离第一传送带211的一端设有第二皮带从动轴2122，第三传送带221远离第四传送带222的一端设有第三皮带从动轴2212，第四传送带222远离第三传送带221的一端设有第四皮带从动轴2222。第二传送带212、第三传送带221、第四传送带222与第一传送带211的工作方式类似，在此不做赘述。

本实施方式中，横梁231通过线架232连接，线架232垂直于横梁231，线架232的两端分别铰接或螺接在横梁231上。通过线架232连接横梁231能够提高搬运器1的整体性和稳定性，避免搬运器1损坏。

为了说明本申请第一驱动装置7驱动搬运器主体2运动的工作方式，参阅图4和图5。图4是图1全驱动式搬运器在第一驱动装置处的局部结构示意图；图5是图1全驱动式搬运器中第一传送带的内部结构示意图。

本实施方式中，搬运器主体2包括第一传动轴72、第二传动轴73以及第三传动轴75，第一传动轴72、第二传动轴73以及第三传动轴75平行，第一传动轴72与连接部23铰接，第二传动轴73和第三传动轴75与承重架24铰接；第一传动轴72接受第一驱动装置7提供的单一驱动力以转动；第一传动轴72与第二传动轴73连接，第二传动轴73和第三传动轴75连接，第二传动轴73和第三传动轴75上设有第一滚动装置734，第一传动轴72带动第二传动轴73转动，第二传动轴73带动第三传动轴75转动，第二传动轴73和第三传动轴75带动第一滚动装置734转动以使全驱动式搬运器1运动。

本实施方式中，搬运器主体2包括位于左右两侧且相互平行的承重架24以及承重架24之间的连接部23，连接部23连接承重架24，承重架24沿车辆进出全驱动式搬运器1的方向延伸。第二传动轴73的个数为两个，两个第二传动轴73对称分布在连接部23的两侧，两侧的第二传动轴73分别与两侧的承重架24铰接，且垂直于承重架24。第三传动轴75的个数为两个，两个第三传动轴75对称分布在连接部23两侧，两侧的第三传动轴75分别与两侧的承重架24铰接，且垂直于承重架24，第一传动轴72设置在连接部23上。

本是实施方式中，第一驱动装置7和第二传动轴73位于第一传动轴72的两侧。第一驱动装置7的输出端设有第一链轮71，连接部23的两侧设有支撑梁26，第一传动轴72的两端分别与两侧的支撑梁26铰接，第一传动轴72的中部设有第二链轮721，第一链轮71和第二链轮721通过第一链条(未标识)连接。第一链条垂直于第一传动轴72，第一驱动装置7通过第一链条驱动第一传动轴72转动，进而带动第二传动轴73转动。

本实施方式中，第一传动轴72的中部设有第七链轮722，第二滚动装置742位于第二传动轴73远离连接部23的一端，第二传动轴73靠近连接部23的一端延伸至连接部23内，且与连接部23铰接，第二传动轴73延伸至连接部23内的一端上设有第四链轮731，第四链轮731和第七链轮722通过第二链条(未标识)连接，第二链条平行于第一链条。

本实施方式中，第二传动轴73的个数为两个，第二传动轴73之间相互平行且对称分布在连接部23的两侧，第三传动轴75的个数为两个，第三传动轴75之间相互平行且对称分布在连接部23的两侧，第二传动轴73和第三传动轴75上设有第五链轮732。位于连接部23同侧的第二传动轴73和第三传动轴75上的第五链轮732通过第三链条(未标识)连接，以使两个第二传动轴73和两个第三传动轴75同步转动。由于第二传动轴73的动力均来自与第一传动轴72，第二传动轴73和第三传动轴75之间通过链条同步连接，因此，第二传动轴73和第三传动轴75同步转动。需要说明的是，本实施方式中，第二传动轴73和第三传动轴75结构相同，位置对称。在其他实施方式中，第二传动轴73和第三传动轴75也可以不同，只需保证第三传动轴75接收第二传动轴73输出的动力同步转动即可，本申请对此不作限定。

进一步的，全驱动式搬运器1包括多个相互平行的第四传动轴74，第二传动轴73和第三传动轴75分散设置与所述承重架24，第四传动轴74与承重架24铰接，第四传动轴74在承重架24上沿承重架24的延伸方向分布，第四传动轴74对称分布在连接部23的两侧，且位于第二传动轴73和第三传动轴75两相背的外侧。位于连接部23同侧的第四传动轴74之间通过同步带连接，且至少一个第四传动轴74与第二传动轴73通过同步带(未标识)连接。具体的，第二传动轴73上设有第一同步卡槽733，第四传动轴74上设有第二同步卡槽741，第一同步卡槽733和第二同步卡槽741通过同步带连接，以使第二传动轴73和第四传动轴74同步转动。通过多个分散的相互平行的第四传动轴74和第二传动轴73承载承重架24，使得承重架24的荷载均匀的分布传动轴上，能够减小传动轴承受的荷载，且提高搬运器1行驶的稳定性。另外，多个第四传动轴74彼此通过同步带连接，且至少一个与第二传动轴73通过同步带连接，因此，所有的第四传动轴74与第二传动轴73均同步转动。

本实施方式中，第四传动轴74的长度小于第二传动轴73的长度，第四传动轴74的靠近连接部23的一端不延伸至连接部23内，第四传动轴74上设有第二滚动装置742。第二滚动装置742位于第四传动轴74远离连接部23的一端，第二滚动装置742和第一滚动装置734的滚动路线平行。需要说明的是，第二滚动装置742和第一滚动装置734可以位于同一直线，也可以不位于同一直线，本申请对此不作限定。第四传动轴74的长度小于第二传动轴73的长度，能够使得第四传动轴74全部位于承重架24的范围内，不延伸至连接部23中，从而不占用连接部23的空间，进而减小了整个搬运器1的体积。

在一个具体的实施方式中，全驱动式搬运器1包括履带(图未示)，第二滚动装置742和第一滚动装置734为直径相等的齿轮，第二滚动装置742和第一滚动装置734的滚动路线为同一直线，履带包覆第二滚动装置742和第一滚动装置734。通过履带、第二滚动装置742以及第一滚动装置734的配合是的全驱动式搬运器1前进。在另一个具体的实施方式中，第二滚动装置742和第一滚动装置734为直径相等的滚轮，滚轮与第一传动轴72、第二传动轴73以及第三传动轴75同轴设置，且滚轮随述第一传动轴72、第二传动轴73以及第三传动轴75的转动而转动，滚轮的滚动路线位于同一直线，滚轮位于承重架24远离连接部23一侧的底部。滚轮与传动轴相对固定，随同传动轴一起转动。由于所有的第四传动轴74与第二传动轴73以及第三传动轴75均同步转动，第二滚动装置742和第一滚动装置734也全部同步转动，从而避免了搬运器1在运动过程中由于各个滚动装置不同步造成搬运器1偏离行驶路线等。

进一步参阅图6，图6是图1全驱动式搬运器中第三传送带的内部结构示意图。

结合图1-6，搬运器主体2包括传送带支撑组件10，传送带支撑组件10包括承重架24，承重架24的顶部设有承重板27。承重架24用于支撑第一传送带211、第二传送带212、第三传送带221以及第四传送带222。承重板27上设有多个第一通孔271，以将承重板27下部的部分部件暴露。需要说明的是，由于第一传送带211、第二传送带212、第三传送带221以及第四传送带222彼此对称，其底部的传送带支撑组件10结构也相互对称，因此，本申请只对第一传送带211和第三传送带221底部的传送带支撑组件10进行描述，对其他传送带底部的传送带支撑组件10不再赘述。

本实施方式中，所述传送带支撑组件10包括位于承重架24两侧且相互平行的挡边梁25和支撑梁26，支撑梁26与挡边梁25的两端分别突出承重架24的两端，支撑梁26与挡边梁25的两端用于承载第三传送带221的第三皮带主动轴2211和第三皮带从动轴2212。

本实施方式中，承重架24包括相互垂直的主梁241和次梁242，支撑梁26垂直于主梁241。主梁241之间设有与多个其平行的第一传动轴72和第二传动轴73。第一传动轴72和第二传动轴73分别用于驱动其上滚动装置转动，进而带动承重架24平移，第一传动轴72和第二传动轴73与次梁242铰接，第一通孔271位于第一传动轴72和第二传动轴73与次梁242铰接处的上方，以将第一传动轴72和第二传动轴73与次梁242的铰接处暴露。

本实施方式中，第一传动轴72和第二传动轴73上分别设有第一同步卡槽733和第二同步卡槽742。第一同步卡槽733和第二同步卡槽742通过同步带(未标识)连接。第一通孔271位于第一同步卡槽733和第二同步卡槽742的上方，以将第一同步卡槽733和第二同步卡槽742暴露。本实施方式中，相邻的传动轴上的同步卡槽通过同步带连接，第一通孔271位于同步卡槽的上方，以将同步卡槽暴露。在其他实施方式中，也可以是不相邻的传动轴上的同步卡槽通过同步带连接，只需保证多个传动轴能够带动搬运器主体1同步运动即可。

本实施方式中，同步带的下方设有滚筒262，滚筒262用于支撑所述同步带，第一通孔271位于滚筒262的上方。进一步的，滚筒262垂直于主梁241，且两端分别铰接在相邻的次梁242上，滚筒262绕其轮轴转动。滚筒262在同步带运动时，支撑同步带，以防同步带松弛进而影响传动轴的传动效果。另外，滚筒262转动能够减小同步带运动的摩擦力。在滚筒262上设置第一通孔271，可以通过第一通孔271为滚筒262进行上润滑油以及清洁等维护工作，以保持同步带的正常工作。

本实施方式中，承重架24靠近承重板27的一侧设有多个凸起部243，承重板27靠近承重架24的一侧设有多个与凸起部243对应的凹槽(图未示)，凸起部243嵌入凹槽。通过凹槽和凸起部243的配合，将承重板27与承重架24紧紧卡合在一起，限制了承重板27的水平运动，在当传送带在相对承重板27运动时，不至于使得承重板27发生平移进而损坏传送带。

本实施方式中，承重板27的两侧与挡边梁25和支撑梁26通过螺接的方式连接，承重板27上设有第二通孔272，承重板27通过第二通孔272与承重架24螺纹连接。通过承重板27与承重架24螺纹连接，限制了承重板27的运动，提高了承重板27工作时的稳定性。

进一步的，挡边梁25和支撑梁26的高度高于承重板27的上表面。挡边梁25和支撑梁26可以防止车辆5在传送带上运动时滑出传送带。

本实施方式中，第一驱动装置7驱动全驱动式搬运器1运动的工作方式为：第一驱动装置7驱动第一链轮71转动，第一链轮71通过第一链条带动第二链轮721转动。第二链轮721带动第一传动轴72转动，进而带动第一传动轴72两端的第三链轮722转动。两端的第三链轮722通过第二链条和第四链轮731带动两侧的第二传动轴73转动。第二传动轴73和第三传动轴75上的第五链轮732之间通过第三链条同步转动。第二传动轴73和第三传动轴75通过同步带带动第四传动轴74同步转动，且多个第四传动轴74之间也通过同步带同步转动。至此，分布在承重架24上的第二传动轴73、第三传动轴75以及第四传动轴74同步转动，即第二传动轴73上的第一滚动装置734和第四传动轴74上的第二滚动装置742同步转动，从而使得全驱动式搬运器1整体平稳前进。

为了说明本申请第二驱动装置6驱动第一轮胎夹持装置3运动的工作方式。参阅图7和图8，图7是图1全驱动式搬运器在第二驱动装置处的局部结构示意图，图8是图1全驱动式搬运器中第一轮胎夹持装置的内部结构示意图。

结合图1-8，本实施方式中，第一轮胎夹持装置3的底部设有第三滚动装置32。第三滚动装置32可以为滚轮、履带或链轮等，只需保证第一轮胎夹持装置3在相对地面移动时的阻力较小即可。第二驱动装置6的输出端通过第五传动轴62与第一轮胎夹持装置3连接，第五传动轴62与第一轮胎夹持装置3铰接，第二驱动装置6驱动第一轮胎夹持装置3通过第三滚动装置32相对搬运器主体2平移。

本实施方式中，第二驱动装置6平行于横梁231，第二驱动装置6一端的输出端61上设有第五链轮611，第五链轮611与输出端61同轴设置。第二驱动装置6工作时带动输出端61以及位于输出端61上的第五链轮611转动，进而带动第一轮胎夹持装置3运动。

在本实施例中，第二驱动装置6可以为直流电机或交流电机，在其他实施例中驱动电机还可以为气缸、液压装置等采用气缸、液压以及其他方式驱动第一轮胎夹持装置3运动的器件，在此不做赘述。

在本实施方式中，第五传动轴62上设有第七链轮621。第七链轮621和第五传动轴62同轴设置，第七链轮621设置在第五传动轴62中部，且位于与第五链轮611相对的位置。在第二驱动装置6带动第五链轮611转动时，通过第四链条(图未示)带动第七链轮621转动，进而带动第五传动轴62同步旋转。

在本实施方式中，第二驱动装置6输出的动能通过以链条传动的方式传输到第五传动轴62上。在其他实施方式中，第五传动轴62和第二驱动装置6的输出端还可通过皮带或联轴器连接，只需第二驱动装置6在工作时能够带动第五传动轴62旋转即可，在此不做限定。

进一步的，为了将带动第五传动轴62旋转的力转化为能够带动第一轮胎夹持装置3沿平行于第一传送带211的方向运动的力。搬运器主体2还包括至少两个第六传动轴63，其中，第六传动轴63位于第五传动轴62靠近第一轮胎夹持装置3的一侧，第二驱动装置6位于第五传动轴62和第六传动轴63之间。

本实施方式中，第五传动轴62两端靠近第一传送带211和第三传送带221，且铰接在搬运器主体2上。第五传动轴62两端分别设置有至少一个第八链轮622。第八链轮622嵌套在第五传动轴62上，且第八链轮622与第五传动轴62同轴设置。

在本实施方式中，第六传动轴63彼此间隔设置，每一第六传动轴63上设有至少一个第九链轮631，第六传动轴63与第九链轮631同轴设置，且每一第六传动轴63上的第九链轮631数量与第五传动轴62一端的第八链轮622数量相等，每一第九链轮631与每一第八链轮622彼此相对。

在本实施方式中，第八链轮622和与之相对的第九链轮631通过第五链条(图未示)连接。在其他实施方式中，第八链轮622和与之相对的第九链轮631还可通过齿条连接。进一步的，第五传动轴62与第六传动轴63上还可不设置链轮，第五传动轴62与第六传动轴63通过皮带连接，只需第五传动轴62能够带动第六传动轴63旋转即可，在此不做限定。

在本实施例中，第六传动轴63的数量为两个，每一第六传动轴63上设置有两个第九链轮631，相应的，第五传动轴62两端分别设置有两个第八链轮622，位于同一端的第八链轮622之间间隔一定的距离，该距离和同一第六传动轴63上的第九链轮631之间的距离相等。

在其他实施例中，也可以在第六传动轴63上只设置一个第九链轮631，相应的，第六传动轴63两端分别设置一个第八链轮622，通过链条连接第八链轮622与第九链轮631。同样的，第六传动轴63数量也可以为四个，每个第六传动轴63上设置有一个第九链轮631，每一第九链轮631与第六传动轴63上的一第八链轮622相对，第六传动轴63的数量和第九链轮631的数量也可以是其他数量，只需第五传动轴62能够带动第六传动轴63旋转即可，在此不做限定。

在本实施方式中，搬运器1包括驱动杆65与固定座64，固定座64靠近第五链条的一侧固定在第五链条上。固定座64靠近第一轮胎夹持装置的一侧设有凹槽(未标识)，驱动杆65靠近固定座64的一端容置于凹槽内，驱动杆65远离固定座64的一端与第一轮胎夹持装置3铰接。驱动杆65通过铰接的方式与固定座64连接，驱动杆65可相对固定座64在竖直面上转动。

在本实施方式中，固定座64的数量为两个，分别位于第二驱动装置6的两侧，且固定座64位于第五传动轴62靠近第二驱动装置6的一侧，固定座64到第五传动轴62的距离相等。在其他实施方式中，固定座64到第五传动轴62的距离也可不相等，只需在第二驱动装置6工作时，固定座64能够带动驱动杆65移动相同的距离即可，在此不做限定。

在本实施方式中，为了减轻固定座64施加到第五链条上压力，使第五链条带动固定座64沿平行于第一传送带211的方向平移。搬运器主体2还包括滑轨66，固定座64位于滑轨66彼此相对的内侧。在第二驱动装置6工作时，固定座64在第五链条的带动下在滑轨66上沿平行于第一传送带211的方向平移。

在本实施例中，第二驱动装置6可以为直流电机或交流电机，在其他实施例中驱动电机还可以为气缸、液压装置等采用气缸、液压以及其他方式驱动第一轮胎夹持装置3运动的器件，在此不做赘述。

在本实施方式中，第二驱动装置6输出的动能通过以链条传动的方式传输到第五传动轴62上。在其他实施方式中，第五传动轴62和第二驱动装置6的输出端还可通过皮带或联轴器连接，只需第二驱动装置6在工作时能够带动第五传动轴62旋转即可，在此不做限定。

第二轮胎夹持装置4的底部设有第三滚动装置32，第四驱动装置9的输出端通过传动轴与第二轮胎夹持装置4连接。第四驱动装置9驱动第二轮胎夹持装置4通过第三滚动装置32相对搬运器主体2平移。第四驱动装置9驱动第二轮胎夹持装置4的方式与第二驱动装置6驱动第一轮胎夹持装置3的方式类似，在此不再赘述。

本实施方式中，驱动杆65包括第一驱动杆651以及第二驱动杆652。第二驱动装置6固定在连接部23上，第二驱动装置6位于第一驱动装置7靠近第一轮胎夹持装置3的一侧；第一驱动杆651以及第二驱动杆652的轴向平行于车辆进出全驱动式搬运器1的方向。第二驱动装置6通过驱动第一驱动杆651以及第二驱动杆652沿其轴向运动，进而驱动第一轮胎夹持装置3靠近或远离连接部23。由于第一轮胎夹持装置3和位于其对侧的第二轮胎夹持装置4为结构相同的轮胎夹持装置，因此，对第二轮胎夹持装置4的结构不再赘述。

本实施方式中，第一轮胎夹持装置3包括夹持装置主体35、两个驱动臂36、两个夹持臂31以及连接件33，两个驱动臂36和两个夹持臂31对称分布在连接件33的两侧，两个驱动臂36、两个夹持臂31各一端分别与夹持装置主体35铰接，各另一端活动连接。第一驱动杆651和第二驱动杆652的各一端均与夹持装置主体35朝向连接部23一侧连接；第一驱动杆651和第二驱动杆652的各另一端与第二驱动装置6的输出端活动连接；且第一驱动杆651和第二驱动杆652与夹持装置主体35的连接点的距离等于两个驱动臂36与夹持装置主体35的铰接点的距离相等。两个驱动臂36与夹持装置主体35的铰接点的距离小于两个夹持臂31与夹持装置主体35的铰接点的距离。连接件33的第一端分别与两个驱动臂36铰接，且连接件33与两个驱动臂36的铰接点的距离大于两个驱动臂36与夹持装置主体35的铰接点的距离，搬运器主体2上设置有孔洞(未标识)，连接件33的第一端穿过连接部23上的孔洞与连接部23活动连接。在其他实施方式中，第一驱动杆651和第二驱动杆652与夹持装置主体35的连接点的距离也可以不与两个驱动臂36与夹持装置主体35的铰接点的距离相等，本申请对此不作限定。

连接件33的第二端设有阻挡部334，阻挡部334在第二驱动装置6通过驱动第一驱动杆651和第二驱动杆652沿其轴向移动，并带动第一轮胎夹持装置3远离连接部23时抵触孔洞边缘，对连接件33产生拉力，推动与连接件33连接的驱动臂36旋转，进而带动夹持臂31旋转，以使夹持臂31伸入所述车辆底部。

本实施方式中，驱动臂36的第一端与夹持装置主体35铰接，连接件33包括依次连接的第一连接杆331、拉杆头332以及第二连接杆333。拉杆头332的中部与第一连接杆331的第一端固定连接，第一连接杆331的第二端与搬运器主体2可远离/靠近地活动连接，拉杆头332的两端分别通过第二连接杆333与驱动臂36连接，第二连接杆333的一端与驱动臂36的中部铰接，另一端与拉杆头332的端部铰接。拉力或推力使夹持装置主体35与连接件33相对移动，进而使第二连接杆333一端作用于驱动臂36使其旋转。具体地，拉杆头332的中部与第一连接杆331的第一端通过螺接、卡接、焊接或一体成型的方式连接，本申请对此不作限定。第一连接杆331通过拉杆头332和第二连接杆333将作用力作用于驱动臂36的中部，从而使得驱动臂36绕其第一端转动，进而向夹持臂31提供驱动力。

进一步的，第一连接杆331穿过孔洞并通过孔洞与搬运器主体2活动连接，第一连接杆331的第二端设有阻挡部334，阻挡部334在夹持装置主体35远离搬运器主体2时随第一连接杆331运动，并在抵触孔洞时使第一连接杆331相对搬运器主体2静止。具体的，阻挡部334为一横杆，横杆垂直于第一连接杆331，横杆的中部与第一连接杆331的第二端通过螺接或焊接的方式连接，横杆的长度大于孔洞的孔径。驱动装置驱动夹持装置主体35远离搬运器主体2时，第一连接杆331首先随同夹持装置主体35远离搬运器主体2。在其他实施方式中，阻挡部334也可以为圆盘或角钢等，只需保证阻挡部334能够阻止第一连接杆331整体滑出孔洞即可。当阻挡部334抵触孔洞时，由于阻挡部334为一横杆，且横杆的长度大于孔洞的孔径，阻挡部334无法穿过孔洞，进而使得第一连接杆331相对搬运器主体1静止。阻挡部334在抵触孔洞时对第一连接杆331产生拉力，拉力使夹持装置主体35与连接件33相对移动，进而使第二连接杆333一端作用于驱动臂36使其旋转。第一连接杆331同搬运器主体1一起相对夹持装置主体35运动。而驱动臂36随夹持装置主体35运动，从而第一连接杆331相对驱动臂36运动，第一连接杆331通过拉杆头332和第二连接杆333将作用力作用于驱动臂36的中部，从而使得驱动臂36绕其第一端转动，进而向夹持臂33提供驱动力。由于第一连接杆331作用于驱动臂36上的力是由于夹持装置主体35和搬运器主体2相对运动产生的，其动力源自于驱动夹持装置主体35和搬运器主体2相对运动的驱动装置，不需要单独设置驱动装置，能够减小制造成本且提高轮胎夹持臂驱动设备1工作的协调性。

进一步的，第一轮胎夹持装置包括复位件34，复位件43为液压杆，复位件34的一端与夹持装置主体35铰接，复位件34的另一端与驱动臂36的中部铰接，复位件34在第二姿态下受力以存储势能，复位件34在连接件33的作用力撤销时将驱动臂36保持在第一姿态。由于连接件33的动力源自于驱动夹持装置主体35和搬运器主体2相对运动的驱动装置，复位件34的动力来自于连接件33，不需要额外的驱动装置，因此，节省了制作成本。在其他实施方式中，复位件34也可以是弹簧或其他弹性装置。

为了说明本申请第三驱动装置8驱动第一运输带21和第二运输带22运动的工作方式，参阅图9，图9是图1全驱动式搬运器在第三驱动装置处的局部结构示意图。

结合1-9，本实施方式中，第三驱动装置8的输出端通过第一传动组件81与第一皮带主动轴2111和第三皮带主动轴2211连接。第三驱动装置8驱动第一传动组件81转动，进而带动第一皮带主动轴2111和第三皮带主动轴2211转动。第三驱动装置8的输出端通过第二传动组件82与第二皮带主动轴2112和第四皮带主动轴2212连接。第三驱动装置8驱动第二传动组件82转动，进而带动第二皮带主动轴2112和第四皮带主动轴2212。

搬运器主体2包括减速转轴83，减速转轴83接收第三驱动装置8传输的动力，带动第一传动组件81和第二传动组件82转动，以驱动第一皮带主动轴2111、第三皮带主动轴2211、第二皮带主动轴2112以及第四皮带主动轴2212转动。第三驱动装置8的动力可通过减速转轴83分被传输给第一传动组件81和第二传动组件82，第一传动组件81和第二传动组件82的两端均可分别与一皮带主动轴连接，进而第一传动组件81和第二传动组件82可接受单一第三驱动装置8的动力同时驱动多个皮带主动轴转动，进而使得传送带转动，从机械结构上保证各传送带的同步性。减速转轴83、第一传动组件81以及第二传动组件82可分别设置在不同的横梁231上，只要其能够实现传动即可。

本实施方式中，第三驱动装置8安装于一横梁231上，且与减速转轴83同侧，进而利于减小第三驱动装置8和减速转轴83所占用的空间，使得全驱动式搬运器1的结构紧促、布局合理。第三驱动装置8与减速转轴83、减速转轴83与第一传动组件81和第二传动组件82之间的动力传输方式例如为链传动或带传动。可选地，横梁231上还设供链条或皮带通过的窗口。

进而，第一传动组件81和第二传动组件82接收来自第三驱动装置8的驱动力，并将驱动力同时传递给与其连接的二组皮带主动轴上，因此该二个皮带主动轴可同时工作，保持它们的同步性，以便于第一传送带211和第三传送带221与第一轮胎加夹持装置3上的夹持臂31配合将车辆5搬运至搬运器主体2上。

本实施方式中，第三驱动装置8的转轴上设有第十链轮84，减速转轴83上设有设有第十一链轮831，第十链轮84与第十一链轮831通过链条连接。其中，第十链轮84的尺寸小于第十一链轮831的尺寸，进而减速转轴83的角速度小于第三驱动装置8的转轴的角速度。因而在第三驱动装置8的转轴与减速转轴83之间可实现减速传动，提高经减速转轴83输出的扭矩。

同时，减速转轴83上还设有第十二链轮832，第一动力转轴811上设有第十三链轮813，第十二链轮832与第十三链轮813通过链条连接。其中，第十二链轮832的尺寸小于第十一链轮831的尺寸，进一步地提高了减速转轴83输出的扭矩。第十二链轮832的尺寸还小于第十三链轮813的尺寸，更进一步使得第一动力转轴811接收的扭矩增大。

进一步地，第一动力转轴811通过第一连接件812与第一皮带主动轴2111和第三皮带主动轴2211连接。例如，第一动力转轴811与第一皮带主动轴2111和第三皮带主动轴2211不共轴线，此时需要采用连接件进行过渡。该第一连接件812例如为联轴器，更具体地可采用万向联轴器以解决第一动力转轴811与第一皮带主动轴2111以及第三皮带主动轴2211不共轴线进行传动的问题。第一动力转轴811还可与第一皮带主动轴2111和第三皮带主动轴2211共轴线，进而第一动力转轴811与第一皮带主动轴2111和第三皮带主动轴2211可直接连接，当然通过第一连接件812连接也行。

本实施方式中，减速转轴83上还设有第十四链轮833，第二传动组件82的第二动力转轴821上设有第十五链轮823，第十四链轮833和第十五链轮823通过链条连接以输出驱动力。第十四链轮833和第十五链轮823之间的链条与第十二链轮832与第十三链轮813之间的链条相互错开。第二动力转轴821通过第二连接件822与第二皮带主动轴2121和第四皮带主动轴2221连接。第一传动组件81和第二传动组件82的结构类似，传动方式类似，在此不在赘述。

本实施方式中，第一动力转轴811和第二动力转轴821通过连接座转动两横梁231之间，减速转轴83设于其中一横梁231背离第一动力转轴811的一侧，第三驱动装置8与减速转轴83同侧且设于同一横梁231上。

本实施方式中，第三驱动装置8驱动第一运输带21和第二运输带22运动的方式为:第三驱动装置8输出驱动力使得第十链轮84转动，第十链轮84通过链条带动减速转轴83上的第十一链轮831转动，进而带动减速转轴83转动。减速转轴83通过第十二链轮832和第十四链轮833分别带动第十三链轮813和第十五链轮823转动，进而带动第一动力转轴811和第二动力转轴821转动。第一动力转轴811驱动第一皮带主动轴2111和第三皮带主动轴2211转动，进而带动第一传动带211和第三传送带221转动；第二动力转轴821驱动第二皮带主动轴2121和第四皮带主动轴2221转动，进而带动第二传动带212和第四传送带222转动。至此，第一传动带211、第二传动带212、第三传送带221以及第四传送带222全部同步转动。

区别于现有技术的情况，本申请提供一种全驱动式搬运器，全驱动式搬运器包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴以及至少两个相对设置且相互平行的承重架，第一传动轴、第二传动轴以及第三传动轴平行，且第二传动轴和第三传动轴均和承重架铰接；第一传动轴接受驱动力，以使第一传动轴转动；第二传动轴与第一传动轴连接，第二传动轴与第三传动轴连接，第二传动轴和第三传动轴上均设有第一滚动装置以平稳承载承重架，第一传动轴带动第二传动轴转动，第二传动轴带动第三传动轴转动，第二传动轴和第三传动轴带动第一滚动装置转动以使承重架运动，进而使得全驱动式搬运器运动。本申请通过第一传动轴接收单一驱动力转动，进而带动第二传动轴和第一滚动装置转动，从而使得搬运器的滚动装置同步转动，能够使得搬运器的滚动装置同步转动，防止搬运器行驶路径偏斜。

以上仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种全驱动式搬运器，其特征在于，所述全驱动式搬运器包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴以及至少两个相对设置且相互平行的承重架，

所述第一传动轴、所述第二传动轴以及所述第三传动轴平行，且所述第二传动轴和第三传动轴均和所述承重架铰接；

所述第一传动轴接受驱动力，以使所述第一传动轴转动；

所述第二传动轴与所述第一传动轴连接，所述第二传动轴与所述第三传动轴连接，所述第二传动轴和所述第三传动轴上均设有第一滚动装置以平稳承载所述承重架，所述第一传动轴带动所述第二传动轴转动，所述第二传动轴带动所述第三传动轴转动，所述第二传动轴和所述第三传动轴带动所述第一滚动装置转动以使所述承重架运动，进而使得所述全驱动式搬运器运动。

2.根据权利要求1所述的全驱动式搬运器，其特征在于，所述全驱动式搬运器包括位于两所述承重架之间的连接部，所述连接部连接两所述承重架，所述承重架沿车辆进出全驱动式搬运器的方向延伸，所述第二传动轴的个数为两个，两个所述第二传动轴对称分布在所述连接部的两侧，两侧的所述第二传动轴分别与两侧的所述承重架铰接，以滚动支撑所述承重架，且垂直于所述承重架，所述第三传动轴的个数为两个，两个所述第三传动轴对称分布在所述连接部的两侧，两侧的所述第三传动轴分别与两侧的所述承重架铰接，以滚动支撑所述承重架，且垂直于所述承重架，所述第一传动轴设置于所述连接部上。

3.根据权利要求2所述的全驱动式搬运器，其特征在于，所述全驱动式搬运器包括第一驱动装置，所述第一驱动装置为伺服电机或步进电机中的任一种，所述第一驱动装置固定在所述连接部上，所述第一传动轴接收第一驱动装置输出的驱动力以转动，第一驱动装置和所述第二传动轴位于所述第一传动轴的两侧，第一驱动装置的输出端设有第一链轮，所述连接部的两侧设有支撑梁，所述第一传动轴的两端分别与两侧的所述支撑梁铰接，所述第一传动轴的中部设有第二链轮，所述第一链轮和所述第二链轮通过第一链条连接，所述第一链条垂直于所述第一传动轴，第一驱动装置通过所述第一链条驱动所述第一传动轴转动，进而带动所述第二传动轴转动。

4.根据权利要求3所述的全驱动式搬运器，其特征在于，所述全驱动式搬运器包括轮胎夹持装置、第二驱动装置、第一驱动杆以及第二驱动杆，

所述第二驱动装置固定在所述连接部上，所述第二驱动装置位于所述第一驱动装置靠近所述轮胎夹持装置的一侧；所述第一驱动杆以及所述第二驱动杆的轴向平行于车辆进出所述全驱动式搬运器的方向，所述第二驱动装置通过驱动所述第一驱动杆和所述第二驱动杆沿其轴向运动，进而驱动所述轮胎夹持装置靠近或远离所述连接部；

所述轮胎夹持装置包括夹持装置主体、两个驱动臂、两个夹持臂以及连接件，两个所述驱动臂和两个所述夹持臂对称分布在所述连接件的两侧，两个所述驱动臂、两个所述夹持臂各一端分别与所述夹持装置主体铰接，各另一端活动连接，所述第一驱动杆和所述第二驱动杆的各一端均与所述夹持装置主体朝向所述连接部一侧连接；所述第一驱动杆和第二驱动杆的各另一端与所述第二驱动装置的输出端活动连接；且所述第一驱动杆和所述第二驱动杆与所述夹持装置主体的连接点的距离等于两个所述驱动臂与所述夹持装置主体的铰接点的距离相等，两个所述驱动臂与所述夹持装置主体的铰接点的距离小于两个所述夹持臂与所述夹持装置主体的铰接点的距离；

所述连接件的第一端分别与两个所述驱动臂铰接，且所述连接件与两个所述驱动臂的铰接点的距离大于两个所述驱动臂与所述夹持装置主体的铰接点的距离，所述连接件的第二端穿过所述连接部上的孔洞与所述连接部活动连接；

所述连接件的第一端设有阻挡部，所述阻挡部在第二驱动装置通过驱动所述第一驱动杆和所述第二驱动杆沿其轴向移动，并带动所述轮胎夹持装置远离所述连接部时抵触所述孔洞边缘，对所述连接件产生拉力，推动与所述连接件连接的所述驱动臂旋转，进而带动所述夹持臂旋转，以使所述夹持臂伸入所述车辆底部。

5.根据权利要求3所述的全驱动式搬运器，其特征在于，所述第一传动轴的中部设有第三链轮，所述第一滚动装置位于所述第二传动轴远离所述连接部的一端，所述第二传动轴靠近所述连接部的一端延伸至所述连接部内，且与所述连接部铰接，所述第二传动轴延伸至所述连接部内的一端上设有第四链轮，所述第三链轮和所述第四链轮通过第二链条连接，所述第二链条平行于所述第一链条。

6.根据权利要求5所述的全驱动式搬运器，其特征在于，所述第二传动轴和所述第三传动轴上设有第五链轮，位于所述连接部同侧的所述第二传动轴和所述第三传动轴上的所述第五链轮通过第三链条连接，以使两个所述第二传动轴和两个所述第三传动轴同步转动。

7.根据权利要求6所述的全驱动式搬运器，其特征在于，所述第二传动轴、所述第三传动轴分散设置于所述承重架，所述全驱动式搬运器包括多个相互平行的第四传动轴，所述第四传动轴与所述承重架铰接，多个所述第四传动轴平行于所述第二传动轴，所述第四传动轴的与所述第二传动轴位于同一水平面，所述第四传动轴在所述承重架上沿所述承重架的延伸方向分布，且对称分布在所述连接部的两侧，同时位于所述第二传动轴、所述第三传动轴两相背的外侧，位于所述连接部同侧的所述第四传动轴之间通过同步带连接，且至少一个所述第四传动轴与所述第二传动轴通过同步带连接。

8.根据权利要求7所述的全驱动式搬运器，其特征在于，所述第四传动轴的长度小于所述第二传动轴的长度，所述第四传动轴的靠近所述连接部的一端不延伸至所述连接部内，所述第四传动轴上设有第二滚动装置，所述第二滚动装置位于所述第四传动轴远离所述连接部的一端，所述第一滚动装置和所述第二滚动装置的滚动路线平行。

9.根据权利要求8所述的全驱动式搬运器，其特征在于，所述全驱动式搬运器包括履带，所述第一滚动装置和所述第二滚动装置为直径相等的齿轮，所述第一滚动装置和所述第二滚动装置的滚动路线为同一直线，所述履带包覆所述第一滚动装置和所述第二滚动装置。

10.根据权利要求8所述的全驱动式搬运器，其特征在于，所述第一滚动装置和所述第二滚动装置为直径相等的滚轮，所述滚轮与所述第一传动轴、第二传动轴以及第三传动轴同轴设置，且所述滚轮随所述第一传动轴、第二传动轴以及第三传动轴的转动而转动，所述滚轮的滚动路线位于同一直线，所述滚轮位于所述承重架远离所述连接部一侧的底部。