CN103741976A - 机械手夹持式车辆存取系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了机械手夹持式车辆存取系统，搬运器设于横移小车上，由两夹持部相连而成；夹持部的框架呈矩形状，由两根纵梁与两根横梁构成，两纵梁间设电机托板及两支臂托板，电机托板处于两支臂托板之间，并通过传动机构驱动两支臂托板滑动；支臂托板的两端设有翻转式支臂；横移小车用于横向搬运车辆；升降机用于纵向搬运车辆，纵梁的局部外侧形成孔，于纵梁之下固定收臂板，收臂板的外侧面突出于纵梁，突出部呈斜面或曲面状；支臂包括支臂体，支臂体上装配夹持轮，支臂体的内端通过转轴与支臂托板转动连接；支臂体的内端朝内侧安装有肘轮，外侧底部设有收臂销，收臂销与收臂板的外斜面或曲面相适配；支臂体贴于纵梁外侧壁时，肘轮置入纵梁的孔内。

Description

机械手夹持式车辆存取系统

技术领域

本发明属于立体车库制造技术领域，具体涉及一种机械手夹持式车辆存取系统。

背景技术

随着社会的高速发展，轿车越来越普及，但随之而来的停车问题已成为各城市的一大难题。为解决停车难的问题，目前出现了许多机械式停车设备。近几年，大型平面移动类机械式停车设备、巷道堆垛类机械式停车设备、超薄型全浮动式机械臂停车设备取得了较快的发展，但大多存在着土建造价高、设备昂贵、维修困难及存取车速度慢等缺点。

中国专利申请号200810162661.9公开了一种超薄型全浮动式机械手存取车装置。该技术方案虽有其优点，但其存在的缺陷是：支臂与推移滑板连接，支臂展开导向装置过于复杂，这样，便带来结构复杂、造价高等问题；整个搬运器的长度方向尺寸大，导致车位尺寸也需更大；每个支臂上只有一个轮，导致其过间隙能力差。

发明内容

针对现有技术存在的上述技术问题，本发明公开了一种机械手夹持式车辆存取系统。

为达到上述目的，本发明采取以下技术方案：机械手夹持式车辆存取系统，包括搬运器、横移小车、升降机，搬运器活动式地设于横移小车之上，由两夹持部相连而成，两夹持部分别用于夹持车辆的前后轮；单个夹持部的框架呈矩形状，由两根纵梁与两根横梁围构而成，两纵梁间设置滑动式电机托板及两支臂托板，电机托板处于两支臂托板之间，并通过传动机构驱动两支臂托板滑动；支臂托板的两端设有翻转式支臂；横移小车用于横向搬运车辆；升降机用于纵向搬运车辆，纵梁的局部外侧形成孔，并于纵梁之下固定收臂板，收臂板的外侧面突出于纵梁，且该突出部呈斜面或曲面状；所述的支臂包括支臂体，支臂体上装配夹持轮，支臂体的内端通过转轴与支臂托板转动连接；支臂体的内端朝内侧安装有肘轮，外侧底部设有收臂销，收臂销与收臂板的外斜面或曲面相适配；支臂体贴于纵梁外侧壁时，肘轮置入纵梁的孔内。

优选的，支臂体的内端设有十字轴，十字轴的横向转轴转动配合于支臂体，竖向的轴芯伸入并转动配合所述的转轴。

优选的，升降机上设一翻转式桥接架，横移小车移动至与升降机相对位置时，桥接架能翻转至与横移小车搭接，使搬运器通过此桥接架而越过升降机与横移小车的间隙。

优选的，桥接架包括两支撑轮连杆，两支撑轮连杆分别通过一支轴而转动地装配于升降机的两侧，支撑轮连杆能绕支轴翻转至架于横移小车之上；两侧的支撑轮连杆间连接有连杆轴，连杆轴上设置数个支撑轮。

优选的，搬运器的两个夹持部之间通过连接板铰接。

优选的，电机托板上安装有电机，电机驱动从动轴转动，从动轴的两端分别通过连轴器连接两根丝杠的第一端，丝杠穿过壳体，丝杠与壳体间转动配合；壳体安装于电机托板，处于壳体内的丝杠外套调心球轴承及调心推力轴承；靠近第二端的丝杠之外旋接丝母，此段丝杠穿过并转动配合一球形调心装置。

优选的，球形调心装置包括调心壳体，调心壳体的外壁与支臂托板固定连接；调心壳体内壁呈球面状，其内装调心球体，两者活动式配合；丝杠穿过调心球体，两者间隙配合；丝母局部伸入调心球体，两者间隙配合；调心壳体还固定一垫块，垫块沿调心球体的径向伸入并与丝母的一端固定相连。

优选的，电机嵌入所述的电机托板。

优选的，设一驱动机构，包括驱动电机，驱动电机驱动第一驱动轴旋转，驱动轴外套并固接第一驱动轮，第一驱动轴的第二端通过梯形联轴器连接第二驱动轴，第二驱动轴外套并固接第二驱动轮；驱动电机、第一驱动轴、第一驱动轮、梯形联轴器、第二驱动轴及第二驱动轴都装配于安装架上，第一驱动轮和第二驱动轮的底部伸出安装架之下，安装架的两头分别具有两块隔板，第一驱动轴和第二驱动轴分别横穿并转动配合于同侧的两隔板，隔板的上边沿形成卡槽；两纵梁各固定一车轮连接板，车轮连接板卡入安装架同侧两隔板的卡槽并固定连接，车轮连接板与卡槽间垫入胶垫。

优选的，两纵梁各设一从动机构，包括四块第二隔板，四块第二隔板围成方体状，其中，两块相对的第二隔板间装配从动轴，从动轴外套并固接从动轮，从动轮的底部伸出方体框之下；且于所述两第二隔板的上边沿形成卡槽；两纵梁上各固定一从动车轮连接板，从动车轮连接板卡入所述两第二隔板的卡槽并固定连接，从动车轮连接板与卡槽间垫入第二胶垫。

本发明机械手夹持式车辆存取系统具有如下技术效果：

1、收臂板安装在纵梁外侧，与现有技术相比，具有结构简单、节约成本等优点。

2、每一支臂托板的两侧分别通过十字销轴连接一机械臂。此结构与现有技术相比，结构简单、降低成本。

3、升降机桥接架，当支臂支撑板将要脱离支撑轮时，行走轮会与停车位接触，这样使搬运器平稳地通过间隙。

4、行走机构，传动轴采用梯形分布形式，并且带有减震胶垫，此结构与现有技术相比，可缩短整机长度、增加适用车辆范围、减少整机行走中带来的震动。

附图说明

图1是机械手夹持式车辆存取系统整体布局图。

图2是搬运器的主视结构图。

图3是图2的A‐A剖视图。

图4是图2的B‐B剖视图。

图5是图2的C‐C剖视图。

图6是搬运器的夹持部分局部结构图。

图7是锁齿模块的立体结构图。

图8是锁齿模块的结构示意图。

图9是锁齿模块的结构分解图。

图10a、10b、10c是锁定机构动作过程图。

图10a′、10b′、10c′是锁定机构动作过程的另一结构图。

图11是支臂部分结构图。

图12是图11的A部（从下往上）的结构图。

图13是支臂肘部结构图。

图14是图13的A‐A剖视图。

图15a、15b、15c、15d、15e、15f是支臂的运动轨迹图。

图16是桥接架安装结构示意图。

图17是桥接架连接升降机与横移小车的结构简图。

图18a、18b、18c、18d、18e、18f是搬运器越过间隙的运动轨迹图。

图19是行走模块的驱动部分结构图。

图20是行走模块的从动部分结构图。

图21a、21b、21c、21d是支臂各状态结构图。

图22是拖链与横移小车通道的局部结构简图。

图23是拖链机构的结构简图。

图24是搬运器与拖链机构的端面视图。

图25是数节拖链的结构图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明优选实施例作详细说明。

如图1所示，本实施例机械手夹持式车辆存取系统包括搬运器A、横移小车B、拖链机构C、升降机D，立体车库布置有多个停车位E，用于停放车辆。升降机D位于立体车库的一侧，用于纵向搬运车辆。立体车库形成横移小车通道F，此通道F延伸至与所有车位及升降机横向相对应的位置。此通道F上设置横移小车B，横移小车B能沿此通道F横向移动。横移小车B上设置搬运器A及拖链机构C。

参见图2‐5，搬运器A由两个对称的夹持部分构成，分别用于夹持车辆的前、后车轮，两夹持部分的中间通过连接板1连接。每个夹持部分包括框架、4个支臂、2个支臂托板、1个电机托板等，下面对其中一侧的夹持部分予以详述。

框架部分：框架呈矩形状，其由两根纵梁2与两根横梁3围构而成。纵梁2选用方管，其上下两外壁均焊接钢板以增加刚度。纵梁2的内侧沿其长度方向焊接导轨底座4，导轨底座4的内侧沿其长度方向安装导轨5，导轨底座4的下方沿其长度方向安装锁紧齿条6。纵梁2的外侧沿其长度方向焊接支臂导轨7。

两个夹持部分的两纵梁2都与连接板1铰接，从而使两个夹持部分相连，并且能够适应地面的不平度。

夹紧部分：参见图6，其包括电机托板8等部件，电机托板8的两侧与导轨5滑动配合。电机托板8上安装有电机9，电机采用嵌入电机托板的安装方式，从而可减小搬运器的厚度，以适合低底盘的车辆。电机9的输出轴固接主动带轮10，主动带轮10通过同步带11与从动带轮12连动，从动带轮12内孔穿过并固接从动轴13，从动轴13两端各通过一带轮轴承14而转动配合于电机托板8之上。从动轴13的两端连接结构相对称，下面对其中一端的连接结构予以说明。从动轴13的一端通过连轴器15连接丝杠16的一端，靠近此端的的丝杠16穿过一壳体17，两者间转动配合。壳体17固定安装于电机托板8。处于壳体17内的丝杠16外套调心球轴承19及调心推力轴承20，丝杠16旋接圆螺母18，圆螺母18将两轴承沿轴向压紧于壳体17内。调心推力轴承主要承受夹车时丝杠的拉力，调心球轴承19承担丝杠的推力及径向力。

远离连轴器一端的丝杠16之外还旋接丝母21，此部的丝杠16还穿过并转动配合一球形调心装置，该球形调心装置包括调心壳体22，调心壳体22的外壁与支臂托板23固定连接。调心壳体22内壁呈球面状，其内装与其形状相适配的调心球体91，两者活动式配合。丝杠16穿过调心球体91，两者间隙配合。丝母21局部伸入调心球体91，两者间隙配合。调心壳体22还固定一垫块24，垫块24沿调心球体91的径向伸入并与丝母21的一端固定相连。采用球形调心装置，使丝杠保持只受拉、压力。

由于纵梁变形较大，导轨也会有所变形。因此，为了防止由纵梁变形而导致运行中的丝杠变形甚至丝母卡死，采取在丝杠的端部及丝母连接两处均采用铰接结构。

锁定机构：此锁定机构为模块化设计，以一侧为例，电机托板8与两支臂托板23各通过丝杠机构相连而传动，而框架则与行走机构连成一体。这两大部分通过直线导轨相连，有纵向的相对运动。锁定机构的作用是，当支臂把车抬起之后其开始动作，把电机托板与框架固定相连而成一体，这样，框架上的行走机构才会带动汽车一同行走。参见图7‐10c′，锁定机构的具体结构如下：

电机托板8上固定安装一壳体25，此壳体的横截面呈凹形，其底面贴于电机托板，且凹口朝上，于其凹口处固定连接底板26。于壳体两侧的电机托板8之上各安装一固定块30，固定块上旋接两定位丝31，定位丝穿过固定块后，顶向壳体的外壁。

壳体25置入一活动式锁齿27，锁齿的一端带有齿牙，该端齿牙伸出壳体之外且与锁紧齿条6相适配。壳体25的两端局部分别固定安装顶片28、挡板29，以限制锁齿的活动幅度。

锁齿27形成大弹簧置入孔及两个小弹簧置入孔，大弹簧置入孔延伸至锁齿的一端面（与齿牙相对的一端面），其内装入大弹簧32，且于该端装配活动式推块33，推块形成两根导柱33‐1及一根处于中部的定位柱33‐2，定位柱外部套入大弹簧的端部。

导柱33‐1上形成卡槽，锁齿27的后端开设有供导柱33‐1穿入的导柱孔27‐1，导柱孔内设有与卡槽相配合的卡块。导柱33‐1活动式地伸入锁齿27的导柱孔之内，由于卡块的阻挡作用，使导柱33‐1朝外侧运动时不能脱离锁齿27。

底板26旋入两颗弹簧挡销34，两弹簧挡锁分别伸入锁齿开设的小弹簧置入孔内。小弹簧置入孔内装入小弹簧35，小弹簧35两端分别顶于弹簧挡销34、锁齿的内壁。

底板36形成两条处于同一直线的导槽26‐1，此两条导槽的布设方向与锁齿的运行方向一致，两导槽分别延伸至底板相对应的边沿。紧贴导槽内端之处的底板上固定安装有两个限位开关70，与此相对应的，锁齿和推块上分别安装开关挡片36，两开关挡片分别滑动配合于底板的两导槽，且当锁齿运动至极限位置时，其中一开关挡片触发相对应的限位开关。电机托板8之上还装配有摆动式杠杆37，此杠杆一端正对固定于支臂托板的锁定撞块38，另一端正对推块33的外壁。

锁定动作时，支臂托板上的锁定撞块顶上杠杆的一端，使杠杆的另一端顶触推块，进而使锁齿与锁紧齿条咬合，使电机托板与框架固定相连成一体。（由于搬运器动作时车辆从静止到移动瞬间会产生惯性而导致锁齿与锁紧齿条会有位移，这时两者相对应的齿牙就会咬合。）

锁定机构装配后，大弹簧和小弹簧相对于自由状态都是压缩的。当锁齿与锁紧齿条的齿牙还未咬合而是齿牙顶上时，由于锁齿位移较短，小弹簧相对于装配状态并没有压缩，大弹簧此时相对于装配状态是压缩的。当锁齿与锁紧齿条咬合上时，大弹簧相对于装配状态并没有压缩，此时小弹簧相对于装配状态是压缩的。因此，脱开时，锁定撞块脱离对于杠杆一端的顶触，由小弹簧的力推动锁齿复位。

每个电机托板上设有两个锁定机构（即两侧各设有一个，分别对应于两侧的锁紧齿条），为确保两个锁定机构能同时锁上两侧的锁紧齿条，每个锁定机构两侧均设有顶丝，以调节距离。

支臂部分：参见图11‐15f，每个支臂托板23两侧各设置一支臂部分。

本实施例以靠近横梁的支臂为例予以说明。靠近横梁的纵梁2局部外侧形成孔，固定于纵梁外侧面的支臂导轨7从远离横梁一端延伸至纵梁的此处开孔部，并与此端的支臂导轨7之下固定连接收臂板39，收臂板的外侧面突出于支臂导轨，且该突出部呈斜面或曲面状，斜面或曲面朝向远离横梁的一侧。

支臂体40上装配两根转动式夹持轮41，支臂体的外端安装有行走轮42，并与此端部设一抬臂块43。支臂托板23固定安装一转轴44。支臂体的内端设有十字轴47，十字轴的横向转轴转动配合于支臂体，而其竖向的轴芯伸入并转动配合转轴44，从而使支臂体既在水平面转动，又能在竖直平面内翻转。支臂体的此端朝内侧还还安装有肘轮45，外侧底部设有收臂销46，收臂销与收臂板39的外斜面或曲面相适配而动作。

当支臂处于收回状态时，支臂体贴于与侧梁外壁，而肘轮则置入侧梁的孔内；而收臂销则处于收臂板的外斜面或曲面顶端。

当支臂托板向对侧运动时，肘轮逐渐被侧梁的孔内壁阻挡，而使支臂绕着转轴向外转动，当肘轮完全旋出侧梁的孔时，支臂旋转90度，到位；与此同时，收臂销沿收臂板的外斜面或曲面运动至底端。此状态下，肘轮能随支臂托板的继续运动而沿支臂导轨行走。

收回时，支臂托板向外侧运动，收臂销沿着收臂板的斜面或曲面运动至顶端，在收臂板的斜面或曲面作用下，使支臂收回。收回状态下，向上拉动抬臂块，使支臂体向上以十字轴的横向轴为支点而翻转，而使行走轮离地。

传统的支臂都是通过两个轴来实现其在两个平面内的翻转动作，占用空间大。而本发明的支臂采用十字轴，即可实现两个平面内的转动过程。

桥接架：当搬运器出入升降机时，由于横移小车与升降机会有一定的安全距离，因此，需通过桥接架使搬运器跃过此间隙而安全出入升降机。

参见图16‐18f，升降机D朝向横移小车B一端（即进出搬运器A一端）的两侧分别通过一支轴90转动配合支撑轮连杆51，支撑轮连杆可以绕支轴旋转90度，当翻至水平状时，其一端架于横移小车之上，参见图17，此图显示了支撑轮连杆的两个状态，此图中，搬运器处于升降机之上。两侧的支撑轮连杆51间还连接有连杆轴50，连杆轴50上设置四个支撑轮49，外侧的两个支撑轮对应于支臂展开后的行走轮42，内侧的两个支撑轮对应于图19中的驱动轮55、图20中的从动轮65（驱动轮55与同侧的从动轮65处于同一行走直线上）。

支臂体安装行走轮的一端还固定连接有支臂支撑板52。当升降机平层之后，升降机上的支撑轮连杆翻转并搭接至横移小车上。这时搬运器伸出，当支臂的行走轮脱离相对应的支撑轮时，支臂支撑板会与支撑轮接触，使支臂的行走轮不会掉入升降机与横移小车的间隙中。当支臂支撑板将要脱离支撑轮时，支臂的行走轮已进入升降机或横移小车，从而，使搬运器平稳地越过间隙。

驱动部分：驱动桥为模块式结构，图19及图20显示了搬运器的行走机构。

参见图19，整个驱动部分独立做成一个整体，包括电机53、皮带54、驱动轮55、联轴器56等，电机53的输出轴通过皮带54带动驱动轴57旋转，驱动轴57外套并固接驱动轮55，驱动轴57的另一端通过梯形联轴器56连接另一侧的驱动轴57，此驱动轴57外套并固接另一驱动轮55。驱动轴57、驱动轮55、梯形联轴器56等装配于一安装架58上，驱动轮55的底部伸出安装架58之下。安装架58的两头分别具有两块隔板59、60，驱动轴57横穿并转动配合于两隔板，第一侧的两隔板间置入皮带54的局部及驱动轮55，另一侧的两隔板间置入驱动轮55。隔板的上边沿都形成卡槽60‐1。

电机53的外壳也与安装架58固定相连。

靠近横梁3的两纵梁2对称地固定连接一车轮连接板61，车轮连接板61朝向对侧。车轮连接板61卡入安装架同侧两隔板的卡槽并固定连接，同时垫入胶垫62。设置减震胶垫，能减少噪音及振动。通过车轮连接板与框架连接，方便安装与更换。

从动桥结构参见图20，其通过四块隔板围成方体状，其中，两块相对的隔板63间装配从动轴64，从动轴64外套并固接从动轮65，从动轮65的底部伸出方体框之下。且于前述两隔板63的上边沿形成卡槽63‐1。

靠近连接板1的两纵梁2上各固定安装从动车轮连接板66，车轮连接板66卡入前述两隔板63的的卡槽并固定连接，同时垫入胶垫67。

驱动轮55和从动轮65均为行走轮。

电机带动一侧的驱动轮，另一侧的驱动轮通过梯形连轴器连接。当有特大或特小轴距的车时，丝杠会通过梯形的下方伸出到框架的横梁外侧（见图21a、21b、21c、21d）。此结构可以减小搬运器的纵向尺寸。

拖链机构：搬运器行走至车位上时，需要通过横移小车通讯及供电。传统的方式采用卷筒来实现，其存在的缺点是：1、由于其设有滑环，因此，不能传送编码器信号。2、搬运器较长距离（如行走1个车位以上）时电缆容易拖地，造成磨损。因而，本发明采用拖链机构，拖链可以两侧弯曲、可以扭转、两侧有轮，在车位上行走时可以滚动。拖链来回翻折状盘于横移小车下方或侧面的框架上，最后一段扭转90度后与搬运器连接（见图22）。拖链的一端固定于横移小车，另一端随搬运器移动。这样，搬运器行至车位时，拖链伸长，拖链盒里拖链的移动端收缩。搬运器退回至横移小车时，拖链盒时的移动端在弹簧的作用下伸长，使拖链收回盒内。具体结构如下所述。

单节拖链结构以及相邻节段之间的连接结构如图25所示，包括一盖板68和两侧链板69、底部链板70，两侧链板69之间上下分别固定连接盖板68、底部链板70。两侧链体69的前端外壁各形成局部凸圆面69‐1，且于此面的中部固设轴71，而其尾端形成长孔69‐2，且于此长孔相对应的内壁形成局部凹圆面69‐3。当两节拖链相连时，两者的凸圆面69‐1与凹圆面69‐3的配合，轴71插入相对应长孔69‐2中，并于轴71的外侧装入轮72，轴销73穿过轮72及轴71后，其内端通过通过卡簧74卡接于一侧链板69的内侧。此结构形成的拖链既能绕y轴转动，又能绕x轴摆动。

如图23‐24所示，横移小车之下安装有框架75，框架的一端安装两只定滑轮76，框架75两侧形成导轨77、C形导槽78。两只动滑轮79安装于滑轮托板80上，滑轮托板80的一侧滑动配合于导轨77，另一侧通过滚轮81滑动配合于C形槽78，从而滑轮托板可以沿导轨及C形槽（相对定滑轮）而移动。常态下，滑轮托板处于框架的另一端（与定滑轮相对应的一端）。配合导轨一侧的滑轮托板固定安装一弹簧顶板82。

框架上形成U形弹簧导槽83，此导槽装入弹簧。前述的弹簧顶板82局部置入此U形弹簧导槽，弹簧顶住弹簧顶板，使滑轮托板具有一个弹力，此弹力的方向远离定滑轮一侧。

框架上还安装有一只横导向轮86和两个竖导向轮84。

拖链85先从横移小车的控制柜出来，交替的经过2只动滑轮与2只定滑轮，通过横导向轮到达两个竖导向轮，在横导向轮与竖导向轮间的拖链段I转过90度。两个竖导向轮分别用作搬运器两个运动方向的导向。动滑轮、定滑轮之间的拖链下方有托板，以防止拖链下垂。动滑轮、定滑轮的边上设有防脱块，以防止拖链脱槽。

以两侧分别3个车位为例，每个车位5.4米计算，拖链的行程为16.2米。动滑轮的行程为4.1米，其总行程可达16.4米。而弹簧的工作行程比较长，为达到4.1米，故弹簧呈U型安装于弹簧导管中。

本发明还涉及电气检测开关：

支臂收到位开关：检测支臂是否收收回到位。每个支臂一个，安装于纵梁之上，与支臂的端头对应。

锁定机构的锁定到位开关：检测推块的位置。如果被推入，锁齿与锁紧齿条咬合或是对顶上的状态，锁定机构能咬合上。

锁死机构脱开开关：检测锁齿的位置，安装于底板上。

搬运器到位开关：检测搬运器是否停到停车位中心上，安装于搬运器的框架连接板上，每个车位均设有光贴。

搬运器极限开关：检测搬运器是否超出最后一个车位，安装于搬运器上，撞块安装于车位上。

轮胎检测开关：检测是否夹上车轮，安装于两个支臂的内侧。

底盘高度开关：检测底盘是否过低，安装于框架的外侧横梁上，检测停车极限距离。

防重叠检测开关：检测车位上是否有车，前排车用漫反射光电开关，安装于搬运器的前横梁上。

上述均采用现有技术。

当驾驶员停好车辆后，拉手刹，下车离开。搬运器行走至出入口或车位的中心后，每个电机通过丝杠带动两个支臂托板相向运动，每个支臂托板上的两个支臂张开。当一对支臂先接触车轮时停止运动，与之对称的另一对支臂、支臂托板、电机托板等继续运动，直至支臂都接触上车轮，最终将车托起。当两个支臂间距减小到一定时，支臂托板上的锁定撞块会触发电机托板上的锁定机构，电机托板与框架连接成为一体。四套锁定机构动作后，驱动电机动作，通过皮带带动驱动轮旋转，将车辆送至横移小车上。

本发明还具有以下技术效果：

1、装于搬运器框架纵梁内侧的直线导轨滑块分布位置与机械臂纵向在一条直线上。此结构与现有技术相比，从机械臂传到直线导轨的作用力得到简化，消除对直线导轨产生弯矩。

2、机械臂传动机构上安装有双向锁齿机构，与现有技术相比，此锁定结构不易发生相对摩擦运动，保证双向不会发生相对运动。

3、拖链机构，可使横移小车远距离存取车辆，不受土建结构的影响。

以上对本发明的优选实施例进行了详细说明，对本领域的普通技术人员而言，依据本发明提供的思想，在具体实施方式上会有改变之处，而这些改变也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.机械手夹持式车辆存取系统，包括搬运器、横移小车、升降机，搬运器活动式地设于横移小车之上，由两夹持部相连而成，两夹持部分别用于夹持车辆的前后轮；单个夹持部的框架呈矩形状，由两根纵梁与两根横梁围构而成，两纵梁间设置滑动式电机托板及两支臂托板，电机托板处于两支臂托板之间，并通过传动机构驱动两支臂托板滑动；支臂托板的两端设有翻转式支臂；横移小车用于横向搬运车辆；升降机用于纵向搬运车辆，其特征在于：所述纵梁的局部外侧形成孔，并于纵梁之下固定收臂板，收臂板的外侧面突出于纵梁，且该突出部呈斜面或曲面状；所述的支臂包括支臂体，支臂体上装配夹持轮，支臂体的内端通过转轴与支臂托板转动连接；支臂体的内端朝内侧安装有肘轮，外侧底部设有收臂销，收臂销与收臂板的外斜面或曲面相适配；支臂体贴于纵梁外侧壁时，肘轮置入纵梁的孔内。

2.如权利要求1所述的机械手夹持式车辆存取系统，其特征在于：支臂体的内端设有十字轴，十字轴的横向转轴转动配合于支臂体，竖向的轴芯伸入并转动配合所述的转轴。

3.如权利要求1所述的机械手夹持式车辆存取系统，其特征在于：所述的升降机上设一翻转式桥接架，横移小车移动至与升降机相对位置时，桥接架能翻转至与横移小车搭接，使搬运器通过此桥接架而越过升降机与横移小车的间隙。

4.如权利要求3所述的机械手夹持式车辆存取系统，其特征在于：所述的桥接架包括两支撑轮连杆，两支撑轮连杆分别通过一支轴而转动地装配于升降机的两侧，支撑轮连杆能绕支轴翻转至架于横移小车之上；两侧的支撑轮连杆间连接有连杆轴，连杆轴上设置数个支撑轮。

5.如权利要求1所述的机械手夹持式车辆存取系统，其特征在于：所述搬运器的两个夹持部之间通过连接板铰接。

6.如权利要求1‐5任一项所述的机械手夹持式车辆存取系统，其特征在于：所述的电机托板上安装有电机，电机驱动从动轴转动，从动轴的两端分别通过连轴器连接两根丝杠的第一端，丝杠穿过壳体，丝杠与壳体间转动配合；壳体安装于电机托板，处于壳体内的丝杠外套调心球轴承及调心推力轴承；靠近第二端的丝杠之外旋接丝母，此段丝杠穿过并转动配合一球形调心装置。

7.如权利要求6所述的机械手夹持式车辆存取系统，其特征在于：所述的球形调心装置包括调心壳体，调心壳体的外壁与支臂托板固定连接；调心壳体内壁呈球面状，其内装调心球体，两者活动式配合；丝杠穿过调心球体，两者间隙配合；丝母局部伸入调心球体，两者间隙配合；调心壳体还固定一垫块，垫块沿调心球体的径向伸入并与丝母的一端固定相连。

8.如权利要求6所述的机械手夹持式车辆存取系统，其特征在于：所述的电机嵌入所述的电机托板。

9.如权利要求1‐5任一项所述的机械手夹持式车辆存取系统，其特征在于：设一驱动机构，包括驱动电机，驱动电机驱动第一驱动轴旋转，驱动轴外套并固接第一驱动轮，第一驱动轴的第二端通过梯形联轴器连接第二驱动轴，第二驱动轴外套并固接第二驱动轮；驱动电机、第一驱动轴、第一驱动轮、梯形联轴器、第二驱动轴及第二驱动轴都装配于安装架上，第一驱动轮和第二驱动轮的底部伸出安装架之下，安装架的两头分别具有两块隔板，第一驱动轴和第二驱动轴分别横穿并转动配合于同侧的两隔板，隔板的上边沿形成卡槽；两纵梁各固定一车轮连接板，车轮连接板卡入安装架同侧两隔板的卡槽并固定连接，车轮连接板与卡槽间垫入胶垫。

10.如权利要求9所述的机械手夹持式车辆存取系统，其特征在于：所述的两纵梁各设一从动机构，包括四块第二隔板，四块第二隔板围成方体状，其中，两块相对的第二隔板间装配从动轴，从动轴外套并固接从动轮，从动轮的底部伸出方体框之下；且于所述两第二隔板的上边沿形成卡槽；两纵梁上各固定一从动车轮连接板，从动车轮连接板卡入所述两第二隔板的卡槽并固定连接，从动车轮连接板与卡槽间垫入第二胶垫。

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