CN108773430B - 一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人行走平台技术领域，尤其涉及一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台，它包括后驱动轮、支撑平台、前驱动轮、驱动电机、调节电机，当使用本发明设计的机器人行走平台时，在正常行驶过程中，两个驱动电机工作，两个驱动电就会过两个后驱动轮驱动机器人平台行走；在直线行走过程中，当机器人转向时，通过控制两个驱动电机的输出转速控制两个后驱动轮的转速；通过两个后驱动轮的转速差实现机器人的转向；当机器人通过坑洼路面时，通过两个板簧来缓冲前驱动轮的摆动；使得机器人可以顺利通过坑洼路面。该机器人行走平台设计简便；减少了机器人行走平台设计的成本。

Description

一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台

所属技术领域

本发明属于机器人行走平台技术领域，尤其涉及一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台。

背景技术

现有的机器人行走平台一般采用轮式或者履带，轮式结构的行走平台；对于一些极其复杂、恶劣的地形环境，为了适应这种地形环境，机器人行走平台在设计上就会比较复杂。加大了机器人的设计成本；而一般的机器人行走平台的前驱动轮为万向轮，万向轮在通过坑洼路面时就会左右摆动；加大了机器人能源的损耗；所以设计一种稳定且结构简便的机器人行走平台是非常有必要的。

本发明设计一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台解决如上问题。

发明内容

为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台，它是采用以下技术方案来实现的。

一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台，其特征在于：它包括后驱动轮、支撑平台、前驱动轮、液压泵、油箱、驱动电机、调节电机、调节机构、第一支撑、电机支撑、第二支撑、驱动轴、第三支撑、液压管、第一驱动轴、第一驱动板、第一连接块、第二驱动板、第二驱动轴、第二连接块、伸缩外套、伸缩内杆、第一支撑杆、第一支块、第二支撑杆、第四支撑、方形驱动块、螺纹杆、第五支撑、支撑孔、连接转轴、连接套、螺纹孔、支撑轴、调节块、固定块、轮轴、连接环、固定轴套、第三驱动板、第三驱动轴、板簧、方形槽、拨杆、第六支撑，其中支撑平台一端的下侧对称地安装有两个电机支撑；两个电机支撑分别位于支撑平台的两侧；每个驱动电机上具有两个输出轴；两个驱动电机分别通过两个电机支撑安装在支撑平台的下侧；两个驱动轴分别通过一个第二支撑安装在支撑平台的下侧；两个驱动轴分别与两个驱动电机上靠近外侧的一个输出轴连接；两个后驱动轮分别安装在两个驱动轴上；两个后驱动轮分别位于两个驱动电机的两侧；两个液压泵分别通过两个第三支撑安装在支撑平台的下侧；两个液压泵的输入轴分别与两个驱动电机上的另外两个输出轴连接；两个液压泵分别位于两个驱动电机之间；油箱通过第一支撑安装在支撑平台的下侧；油箱分别与两个液压泵通过液压管连接；调节机构通过第六支撑安装在支撑平台的下侧；第一驱动板的一端安装在调节机构上；第一驱动轴安装在第一驱动板另一端的下侧；第一连接块的一端具有圆形孔；第一连接块通过圆形孔与第一驱动轴的配合安装在第一驱动板上。

伸缩外套的两端嵌套安装有两个伸缩内杆；伸缩外套和两个伸缩内杆组成的伸缩杆的一端安装在第一连接块上，伸缩杆的另一端安装有第二连接块；第二连接块上具有圆形孔；第二驱动板的下侧安装有第二驱动轴；第二驱动板通过第二驱动轴与第二连接块上的圆形孔安装在第二连接块上；两个第三驱动板的一端通过转动副安装在第二驱动板的两端；调节块的一端开有方形槽；两个调节块分别通过一个第三驱动轴安装在两个第三驱动板的另一端；两个固定轴套对称地安装在支撑平台另一端的下侧；两个固定轴套分别位于支撑平台的两端；两个支撑轴分别嵌套安装在两个固定轴套的下侧；固定块的一端具有方形缺口；两个固定块分别安装在两个支撑轴的下侧；两个前驱动轮分别通过两个轮轴安装在两个固定块上的方形缺口内；两个连接环分别安装在两个支撑轴上，且分别位于两个固定轴套的下侧；两个拨杆的一端分别安装在两个连接环的外圆面上；两个拨杆的另一端分别位于两个调节块上所开的方形槽内；两个拨杆与对应的方形槽之间分别安装有两个板簧；两个板簧分别位于对应拨杆的两侧；两个板簧的一端分别安装在对应拨杆的两侧面上；两个板簧的另一端分别安装在对应方形槽的两侧面上。

第五支撑的两端分别安装有一个第二支撑杆；第五支撑通过两个第二支撑杆安装在支撑平台的下侧；第五支撑位于伸缩外套的下侧；调节电机安装在第五支撑上；第四支撑的两端分别安装有一个第一支撑杆；第四支撑通过两个第一支撑杆安装在支撑平台的下侧；第四支撑位于伸缩外套的下侧；螺纹杆通过第四支撑安装在支撑平台的下侧；螺纹杆的一端与调节电机的输出轴连接；方形驱动块上具有贯通的螺纹孔；方形驱动块通过螺纹孔与螺纹杆的配合安装在螺纹杆上；连接套安装在方形驱动块的上侧；第一支块上具有支撑孔；第一支块的下侧安装有连接转轴；第一支块通过连接转轴与连接套的配合安装在方形驱动块的上侧；第一支块上的支撑孔嵌套于伸缩外套上。

上述调节机构包括驱动块、密封板、液压孔、驱动方板、调节安装壳、导槽，其中调节安装壳的两侧开有两个液压孔；调节安装壳的上侧面上开有导槽；调节安装壳通过第六支撑安装在支撑平台的下侧；驱动方板安装在调节安装壳内侧；驱动块的一端安装在驱动方板的上侧；驱动块的另一端穿过调节安装壳上所开的导槽位于调节安装壳的外侧；密封板安装在驱动块上；密封板与调节安装壳上所开的导槽配合。

上述第一驱动板与驱动块位于调节安装壳外侧的一端连接；调节机构与两个液压泵分别通过一根液压管连接；液压管连接于调节机构的一端与调节机构中的两个液压孔连接。

作为本技术的进一步改进，上述密封板的宽度为调节安装壳所开的导槽的宽度的二倍；密封板的长度为调节安装壳所开的导槽的长度的二倍。

作为本技术的进一步改进，作为上述液压泵的替换方案为气泵。

作为本技术的进一步改进，作为上述两个调节块与对应的第三驱动板之间通过第三驱动轴连接的替换方式为通过焊接连接。

作为本技术的进一步改进，在初始状态下，拨杆在两个板簧的作用下处于固定块上所开方形槽的中间位置。

本发明中两个驱动电机分别通过两个电机支撑安装在支撑平台的下侧；两个驱动轴分别与两个驱动电机上靠近外侧的一个输出轴连接；两个后驱动轮分别安装在两个驱动轴上；两个液压泵分别通过两个第三支撑安装在支撑平台的下侧；两个液压泵的输入轴分别与两个驱动电机上的另外两个输出轴连接；油箱通过第一支撑安装在支撑平台的下侧；油箱分别与两个液压泵通过液压管连接；当两个驱动电机工作时，两个驱动电就会带动两个驱动轴转动；两个驱动轴转动带动两个后驱动轮转动；通过两个后驱动轮驱动机器人平台行走；同时通过控制两个驱动电机的输出转速可以控制两个后驱动轮的转速；进而通过两个后驱动轮的转速差实现机器人的转向；当两个驱动电机工作时，两个驱动电机就会带动两个液压泵的输入轴转动，使得两个液压泵工作；本发明设计的油箱可以给两个液压泵提供油量。

本发明中调节安装壳的两侧开有两个液压孔；调节安装壳的上侧面上开有导槽；调节安装壳通过第六支撑安装在支撑平台的下侧；驱动方板安装在调节安装壳内侧；驱动块的一端安装在驱动方板的上侧；驱动块的另一端穿过调节安装壳上所开的导槽位于调节安装壳的外侧；密封板安装在驱动块上；密封板与调节安装壳上所开的导槽配合；第一驱动板与驱动块位于调节安装壳外侧的一端连接；调节机构与两个液压泵分别通过一根液压管连接；液压管连接于调节机构的一端与调节机构中的两个液压孔连接；当两个液压泵工作时，当两个驱动电机的输出轴的转速不同时，两个液压泵排出的油压就会不同；此时排出油压高的液压泵就会通过油压推动驱动方板向排出油压低的液压泵的一侧移动；此时驱动方板移动就会带动驱动块移动；驱动块移动就会带动第一驱动板移动；本发明中密封板的作用是对调节安装壳起到密封作用，防止调节安装壳内的油挥发泄露；影响调节安装壳内的油压。

本发明中第一驱动轴安装在第一驱动板另一端的下侧；第一连接块通过圆形孔与第一驱动轴的配合安装在第一驱动板上；伸缩外套和两个伸缩内杆组成的伸缩杆的一端安装在第一连接块上，伸缩杆的另一端安装有第二连接块；第二驱动板的下侧安装有第二驱动轴；第二驱动板通过第二驱动轴与第二连接块上的圆形孔安装在第二连接块上；两个第三驱动板的一端通过转动副安装在第二驱动板的两端；调节块的一端开有方形槽；两个调节块分别通过一个第三驱动轴安装在两个第三驱动板的另一端；第五支撑通过两个第二支撑杆安装在支撑平台的下侧；调节电机安装在第五支撑上；第四支撑通过两个第一支撑杆安装在支撑平台的下侧；螺纹杆通过第四支撑安装在支撑平台的下侧；螺纹杆的一端与调节电机的输出轴连接；方形驱动块通过螺纹孔与螺纹杆的配合安装在螺纹杆上；连接套安装在方形驱动块的上侧；第一支块上具有支撑孔；第一支块的下侧安装有连接转轴；第一支块通过连接转轴与连接套的配合安装在方形驱动块的上侧；第一支块上的支撑孔嵌套于伸缩外套上；当第一驱动板移动时，第一驱动板就会通过第一驱动轴带动第一连接块绕着连接转轴的轴线摆动；第一连接块绕着连接转轴的轴线摆动带动两个伸缩内杆和伸缩外套绕着连接转轴的轴线摆动；两个伸缩内杆和伸缩外套绕着连接转轴的轴线摆动就会带动第二连接块绕着连接转轴的轴线摆动；第二连接块绕着连接转轴的轴线摆动就会通过第二驱动轴带动第二驱动板横向移动；第二驱动板横向移动就会带动两个第三驱动板摆动；两个第三驱动板摆动就会带动两个调节块摆动；本发明中两个固定轴套对称地安装在支撑平台另一端的下侧；两个支撑轴分别嵌套安装在两个固定轴套的下侧；两个固定块分别安装在两个支撑轴的下侧；两个前驱动轮分别通过两个轮轴安装在两个固定块上的方形缺口内；两个连接环分别安装在两个支撑轴上；两个拨杆的一端分别安装在两个连接环的外圆面上；两个拨杆的另一端分别位于两个调节块上所开的方形槽内；两个拨杆与对应的方形槽之间分别安装有两个板簧；当调节电机工作时，调节电机会驱动螺纹杆转动；由于螺纹杆通过第四支撑安装在支撑平台的下侧；所以当螺纹杆转动时，方形驱动块就会沿着螺纹杆移动；方形驱动块移动就会带动连接套移动；连接套移动就会带动连接转轴移动；连接转轴移动带动第一支块移动；第一支块移动就会改变第一支块对伸缩外套的支点；通过调节电机可以调节伸缩外套摆动的支点，进而来适应前驱动轮在转向过程中，连接环带动拨杆转动与对应调节块的位置关系；使得拨杆在两个板簧的作用下处于固定块上所开方形槽的中间位置；防止前驱动轮在转向过程中拨杆与对应调节块之间发生干涉。

相对于传统的机器人行走平台技术，本发明设计的机器人行走平台可以通过自动调节来适应坑洼路面；防止前驱动轮在通过坑洼路面时来回摆动；影响机器人行走平台的正常行走。

附图说明

图1是整体部件外观示意图。

图2是整体部件分布示意图。

图3是驱动电机安装示意图。

图4是液压泵安装示意图。

图5是调节机构和液压泵连接示意图。

图6是调节机构结构示意图。

图7是驱动方板安装示意图。

图8是第二驱动板安装示意图。

图9是伸缩外套安装示意图。

图10是第一支块安装示意图。

图11是前驱动轮安装示意图。

图12是调节块安装示意图。

图13是板簧安装示意图。

图中标号名称：1、后驱动轮；2、支撑平台；3、前驱动轮；4、液压泵；5、油箱；6、驱动电机；7、调节电机；8、调节机构；9、第一支撑；10、电机支撑；11、第二支撑；12、驱动轴；13、第三支撑；14、液压管；15、第一驱动轴；16、第一驱动板；17、驱动块；18、密封板；19、液压孔；20、驱动方板；21、调节安装壳；22、导槽；23、第一连接块；24、第二驱动板；25、第二驱动轴；26、第二连接块；27、伸缩外套；28、伸缩内杆；29、第一支撑杆；30、第一支块；31、第二支撑杆；32、第四支撑；33、方形驱动块；34、螺纹杆；35、第六支撑；36、第五支撑；37、支撑孔；38、连接转轴；39、连接套；40、螺纹孔；41、支撑轴；42、调节块；43、固定块；44、轮轴；45、连接环；46、固定轴套；47、第三驱动板；48、第三驱动轴；49、板簧；50、方形槽；51、拨杆。

具体实施方式

如图1所示，它包括后驱动轮1、支撑平台2、前驱动轮3、液压泵4、油箱5、驱动电机6、调节电机7、调节机构8、第一支撑9、电机支撑10、第二支撑11、驱动轴12、第三支撑13、液压管14、第一驱动轴15、第一驱动板16、第一连接块23、第二驱动板24、第二驱动轴25、第二连接块26、伸缩外套27、伸缩内杆28、第一支撑杆29、第一支块30、第二支撑杆31、第四支撑32、方形驱动块33、螺纹杆34、第五支撑36、支撑孔37、连接转轴38、连接套39、螺纹孔40、支撑轴41、调节块42、固定块43、轮轴44、连接环45、固定轴套46、第三驱动板47、第三驱动轴48、板簧49、方形槽50、拨杆51、第六支撑35，其中如图2所示，支撑平台2一端的下侧对称地安装有两个电机支撑10；两个电机支撑10分别位于支撑平台2的两侧；每个驱动电机6上具有两个输出轴；如图3所示，两个驱动电机6分别通过两个电机支撑10安装在支撑平台2的下侧；两个驱动轴12分别通过一个第二支撑11安装在支撑平台2的下侧；如图4所示，两个驱动轴12分别与两个驱动电机6上靠近外侧的一个输出轴连接；两个后驱动轮1分别安装在两个驱动轴12上；两个后驱动轮1分别位于两个驱动电机6的两侧；两个液压泵4分别通过两个第三支撑13安装在支撑平台2的下侧；两个液压泵4的输入轴分别与两个驱动电机6上的另外两个输出轴连接；两个液压泵4分别位于两个驱动电机6之间；油箱5通过第一支撑9安装在支撑平台2的下侧；油箱5分别与两个液压泵4通过液压管14连接；调节机构8通过第六支撑35安装在支撑平台2的下侧；如图5所示，第一驱动板16的一端安装在调节机构8上；第一驱动轴15安装在第一驱动板16另一端的下侧；第一连接块23的一端具有圆形孔；第一连接块23通过圆形孔与第一驱动轴15的配合安装在第一驱动板16上。

如图8所示，伸缩外套27的两端嵌套安装有两个伸缩内杆28；伸缩外套27和两个伸缩内杆28组成的伸缩杆的一端安装在第一连接块23上，伸缩杆的另一端安装有第二连接块26；第二连接块上具有圆形孔；第二驱动板24的下侧安装有第二驱动轴25；第二驱动板24通过第二驱动轴25与第二连接块上的圆形孔安装在第二连接块26上；如图11所示，两个第三驱动板47的一端通过转动副安装在第二驱动板24的两端；调节块42的一端开有方形槽50；两个调节块42分别通过一个第三驱动轴48安装在两个第三驱动板47的另一端；如图1、12所示，两个固定轴套46对称地安装在支撑平台2另一端的下侧；两个固定轴套46分别位于支撑平台2的两端；两个支撑轴41分别嵌套安装在两个固定轴套46的下侧；固定块43的一端具有方形缺口；两个固定块43分别安装在两个支撑轴41的下侧；两个前驱动轮3分别通过两个轮轴44安装在两个固定块43上的方形缺口内；两个连接环45分别安装在两个支撑轴41上，且分别位于两个固定轴套46的下侧；两个拨杆51的一端分别安装在两个连接环45的外圆面上；如图13所示，两个拨杆51的另一端分别位于两个调节块42上所开的方形槽50内；两个拨杆51与对应的方形槽50之间分别安装有两个板簧49；两个板簧49分别位于对应拨杆51的两侧；两个板簧49的一端分别安装在对应拨杆51的两侧面上；两个板簧49的另一端分别安装在对应方形槽50的两侧面上。

如图9所示，第五支撑36的两端分别安装有一个第二支撑杆31；第五支撑36通过两个第二支撑杆31安装在支撑平台2的下侧；第五支撑36位于伸缩外套27的下侧；调节电机7安装在第五支撑36上；第四支撑32的两端分别安装有一个第一支撑杆29；第四支撑32通过两个第一支撑杆29安装在支撑平台2的下侧；第四支撑32位于伸缩外套27的下侧；螺纹杆34通过第四支撑32安装在支撑平台2的下侧；螺纹杆34的一端与调节电机7的输出轴连接；方形驱动块33上具有贯通的螺纹孔40；方形驱动块33通过螺纹孔40与螺纹杆34的配合安装在螺纹杆34上；如图10所示，连接套39安装在方形驱动块33的上侧；第一支块30上具有支撑孔37；第一支块30的下侧安装有连接转轴38；第一支块30通过连接转轴38与连接套39的配合安装在方形驱动块33的上侧；第一支块30上的支撑孔37嵌套于伸缩外套27上。

如图6所示，上述调节机构8包括驱动块17、密封板18、液压孔19、驱动方板20、调节安装壳21、导槽22，其中如图7所示，调节安装壳21的两侧开有两个液压孔19；调节安装壳21的上侧面上开有导槽22；调节安装壳21通过第六支撑35安装在支撑平台2的下侧；驱动方板20安装在调节安装壳21内侧；驱动块17的一端安装在驱动方板20的上侧；驱动块17的另一端穿过调节安装壳21上所开的导槽22位于调节安装壳21的外侧；密封板18安装在驱动块17上；密封板18与调节安装壳21上所开的导槽22配合。

如图5所示，上述第一驱动板16与驱动块17位于调节安装壳21外侧的一端连接；调节机构8与两个液压泵4分别通过一根液压管14连接；液压管14连接于调节机构8的一端与调节机构8中的两个液压孔19连接。

上述密封板18的宽度为调节安装壳21所开的导槽22的宽度的二倍；密封板18的长度为调节安装壳21所开的导槽22的长度的二倍。

作为上述液压泵4的替换方案为气泵。

作为上述两个调节块42与对应的第三驱动板47之间通过第三驱动轴48连接的替换方式为通过焊接连接。

在初始状态下，拨杆51在两个板簧49的作用下处于固定块43上所开方形槽50的中间位置。

综上所述：

本发明设计的机器人行走平台可以通过自动调节来适应坑洼路面；防止前驱动轮3在通过坑洼路面时来回摆动；影响机器人行走平台的正常行走。

本发明中两个驱动电机6分别通过两个电机支撑10安装在支撑平台2的下侧；两个驱动轴12分别与两个驱动电机6上靠近外侧的一个输出轴连接；两个后驱动轮1分别安装在两个驱动轴12上；两个液压泵4分别通过两个第三支撑13安装在支撑平台2的下侧；两个液压泵4的输入轴分别与两个驱动电机6上的另外两个输出轴连接；油箱5通过第一支撑9安装在支撑平台2的下侧；油箱5分别与两个液压泵4通过液压管14连接；当两个驱动电机6工作时，两个驱动电就会带动两个驱动轴12转动；两个驱动轴12转动带动两个后驱动轮1转动；通过两个后驱动轮1驱动机器人平台行走；同时通过控制两个驱动电机6的输出转速可以控制两个后驱动轮1的转速；进而通过两个后驱动轮1的转速差实现机器人的转向；当两个驱动电机6工作时，两个驱动电机6就会带动两个液压泵4的输入轴转动，使得两个液压泵4工作；本发明设计的油箱5可以给两个液压泵4提供油量。

本发明中调节安装壳21的两侧开有两个液压孔19；调节安装壳21的上侧面上开有导槽22；调节安装壳21通过第六支撑35安装在支撑平台2的下侧；驱动方板20安装在调节安装壳21内侧；驱动块17的一端安装在驱动方板20的上侧；驱动块17的另一端穿过调节安装壳21上所开的导槽22位于调节安装壳21的外侧；密封板18安装在驱动块17上；密封板18与调节安装壳21上所开的导槽22配合；第一驱动板16与驱动块17位于调节安装壳21外侧的一端连接；调节机构8与两个液压泵4分别通过一根液压管14连接；液压管14连接于调节机构8的一端与调节机构8中的两个液压孔19连接；当两个液压泵4工作时，当两个驱动电机6的输出轴的转速不同时，两个液压泵4排出的油压就会不同；此时排出油压高的液压泵4就会通过油压推动驱动方板20向排出油压低的液压泵4的一侧移动；此时驱动方板20移动就会带动驱动块17移动；驱动块17移动就会带动第一驱动板16移动；本发明中密封板18的作用是对调节安装壳21起到密封作用，防止调节安装壳21内的油挥发泄露；影响调节安装壳21内的油压。

本发明中第一驱动轴15安装在第一驱动板16另一端的下侧；第一连接块23通过圆形孔与第一驱动轴15的配合安装在第一驱动板16上；伸缩外套27和两个伸缩内杆28组成的伸缩杆的一端安装在第一连接块23上，伸缩杆的另一端安装有第二连接块26；第二驱动板24的下侧安装有第二驱动轴25；第二驱动板24通过第二驱动轴25与第二连接块上的圆形孔安装在第二连接块26上；两个第三驱动板47的一端通过转动副安装在第二驱动板24的两端；调节块42的一端开有方形槽50；两个调节块42分别通过一个第三驱动轴48安装在两个第三驱动板47的另一端；第五支撑36通过两个第二支撑杆31安装在支撑平台2的下侧；调节电机7安装在第五支撑36上；第四支撑32通过两个第一支撑杆29安装在支撑平台2的下侧；螺纹杆34通过第四支撑32安装在支撑平台2的下侧；螺纹杆34的一端与调节电机7的输出轴连接；方形驱动块33通过螺纹孔40与螺纹杆34的配合安装在螺纹杆34上；连接套39安装在方形驱动块33的上侧；第一支块30上具有支撑孔37；第一支块30的下侧安装有连接转轴38；第一支块30通过连接转轴38与连接套39的配合安装在方形驱动块33的上侧；第一支块30上的支撑孔37嵌套于伸缩外套27上；当第一驱动板16移动时，第一驱动板16就会通过第一驱动轴15带动第一连接块23绕着连接转轴38的轴线摆动；第一连接块23绕着连接转轴38的轴线摆动带动两个伸缩内杆28和伸缩外套27绕着连接转轴38的轴线摆动；两个伸缩内杆28和伸缩外套27绕着连接转轴38的轴线摆动就会带动第二连接块26绕着连接转轴38的轴线摆动；第二连接块26绕着连接转轴38的轴线摆动就会通过第二驱动轴25带动第二驱动板24横向移动；第二驱动板24横向移动就会带动两个第三驱动板47摆动；两个第三驱动板47摆动就会带动两个调节块42摆动；本发明中两个固定轴套46对称地安装在支撑平台2另一端的下侧；两个支撑轴41分别嵌套安装在两个固定轴套46的下侧；两个固定块43分别安装在两个支撑轴41的下侧；两个前驱动轮3分别通过两个轮轴44安装在两个固定块43上的方形缺口内；两个连接环45分别安装在两个支撑轴41上；两个拨杆51的一端分别安装在两个连接环45的外圆面上；两个拨杆51的另一端分别位于两个调节块42上所开的方形槽50内；两个拨杆51与对应的方形槽50之间分别安装有两个板簧49；当调节电机7工作时，调节电机7会驱动螺纹杆34转动；由于螺纹杆34通过第四支撑32安装在支撑平台2的下侧；所以当螺纹杆34转动时，方形驱动块33就会沿着螺纹杆34移动；方形驱动块33移动就会带动连接套39移动；连接套39移动就会带动连接转轴38移动；连接转轴38移动带动第一支块30移动；第一支块30移动就会改变第一支块30对伸缩外套27的支点；通过调节电机7可以调节伸缩外套27摆动的支点，进而来适应前驱动轮3在转向过程中，连接环45带动拨杆51转动与对应调节块42的位置关系；使得拨杆51在两个板簧49的作用下处于固定块43上所开方形槽50的中间位置；防止前驱动轮3在转向过程中拨杆51与对应调节块42之间发生干涉。

具体实施方式：当使用本发明设计的机器人行走平台时，在正常行驶过程中，两个驱动电机6工作时，两个驱动电就会带动两个驱动轴12转动；两个驱动轴12转动带动两个后驱动轮1转动；通过两个后驱动轮1驱动机器人平台行走；在直线行走过程中，当机器人通过坑洼路面时，由于前驱动轮3为万向轮，所以前驱动轮3就会左右摆动；此时前驱动轮3就会带动对应的固定块43摆动；固定块43摆动就会带动对应的支撑轴41转动；支撑轴41转动就会通过连接环45带动对应的拨杆51绕着支撑轴41的轴线摆动；由于此时两个驱动电机6输出的转速相同，所以此时两个调节块42处于静止状态；所以拨杆51摆动就会压缩安装在其上的两个板簧49；通过两个板簧49来缓冲前驱动轮3的摆动；使得机器人可以顺利通过坑洼路面；当机器人转向时，通过控制两个驱动电机6的输出转速控制两个后驱动轮1的转速；通过两个后驱动轮1的转速差实现机器人的转向；当机器人在转向过程中通过坑洼路面时，此时通过调节电机7调节调节块42的摆动角度；进而来适应前驱动轮3在转向过程中，连接环45带动拨杆51转动与对应调节块42的位置关系；使得拨杆51在两个板簧49的作用下处于固定块43上所开方形槽50的中间位置；此时同样可以通过两个板簧49来缓冲前驱动轮3的摆动；使得机器人在转向过程中可以顺利通过坑洼路面。

Claims (5)

1.一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台，其特征在于：它包括后驱动轮、支撑平台、前驱动轮、液压泵、油箱、驱动电机、调节电机、调节机构、第一支撑、电机支撑、第二支撑、驱动轴、第三支撑、液压管、第一驱动轴、第一驱动板、第一连接块、第二驱动板、第二驱动轴、第二连接块、伸缩外套、伸缩内杆、第一支撑杆、第一支块、第二支撑杆、第四支撑、方形驱动块、螺纹杆、第五支撑、支撑孔、连接转轴、连接套、螺纹孔、支撑轴、调节块、固定块、轮轴、连接环、固定轴套、第三驱动板、第三驱动轴、板簧、方形槽、拨杆、第六支撑，其中支撑平台一端的下侧对称地安装有两个电机支撑；两个电机支撑分别位于支撑平台的两侧；每个驱动电机上具有两个输出轴；两个驱动电机分别通过两个电机支撑安装在支撑平台的下侧；两个驱动轴分别通过一个第二支撑安装在支撑平台的下侧；两个驱动轴分别与两个驱动电机上靠近外侧的一个输出轴连接；两个后驱动轮分别安装在两个驱动轴上；两个后驱动轮分别位于两个驱动电机的两侧；两个液压泵分别通过两个第三支撑安装在支撑平台的下侧；两个液压泵的输入轴分别与两个驱动电机上的另外两个输出轴连接；两个液压泵分别位于两个驱动电机之间；油箱通过第一支撑安装在支撑平台的下侧；油箱分别与两个液压泵通过液压管连接；调节机构通过第六支撑安装在支撑平台的下侧；第一驱动板的一端安装在调节机构上；第一驱动轴安装在第一驱动板另一端的下侧；第一连接块的一端具有圆形孔；第一连接块通过圆形孔与第一驱动轴的配合安装在第一驱动板上；

伸缩外套的两端嵌套安装有两个伸缩内杆；伸缩外套和两个伸缩内杆组成的伸缩杆的一端安装在第一连接块上，伸缩杆的另一端安装有第二连接块；第二连接块上具有圆形孔；第二驱动板的下侧安装有第二驱动轴；第二驱动板通过第二驱动轴与第二连接块上的圆形孔安装在第二连接块上；两个第三驱动板的一端通过转动副安装在第二驱动板的两端；调节块的一端开有方形槽；两个调节块分别通过一个第三驱动轴安装在两个第三驱动板的另一端；两个固定轴套对称地安装在支撑平台另一端的下侧；两个固定轴套分别位于支撑平台的两端；两个支撑轴分别嵌套安装在两个固定轴套的下侧；固定块的一端具有方形缺口；两个固定块分别安装在两个支撑轴的下侧；两个前驱动轮分别通过两个轮轴安装在两个固定块上的方形缺口内；两个连接环分别安装在两个支撑轴上，且分别位于两个固定轴套的下侧；两个拨杆的一端分别安装在两个连接环的外圆面上；两个拨杆的另一端分别位于两个调节块上所开的方形槽内；两个拨杆与对应的方形槽之间分别安装有两个板簧；两个板簧分别位于对应拨杆的两侧；两个板簧的一端分别安装在对应拨杆的两侧面上；两个板簧的另一端分别安装在对应方形槽的两侧面上；

第五支撑的两端分别安装有一个第二支撑杆；第五支撑通过两个第二支撑杆安装在支撑平台的下侧；第五支撑位于伸缩外套的下侧；调节电机安装在第五支撑上；第四支撑的两端分别安装有一个第一支撑杆；第四支撑通过两个第一支撑杆安装在支撑平台的下侧；第四支撑位于伸缩外套的下侧；螺纹杆通过第四支撑安装在支撑平台的下侧；螺纹杆的一端与调节电机的输出轴连接；方形驱动块上具有贯通的螺纹孔；方形驱动块通过螺纹孔与螺纹杆的配合安装在螺纹杆上；连接套安装在方形驱动块的上侧；第一支块上具有支撑孔；第一支块的下侧安装有连接转轴；第一支块通过连接转轴与连接套的配合安装在方形驱动块的上侧；第一支块上的支撑孔嵌套于伸缩外套上；

上述调节机构包括驱动块、密封板、液压孔、驱动方板、调节安装壳、导槽，其中调节安装壳的两侧开有两个液压孔；调节安装壳的上侧面上开有导槽；调节安装壳通过第六支撑安装在支撑平台的下侧；驱动方板安装在调节安装壳内侧；驱动块的一端安装在驱动方板的上侧；驱动块的另一端穿过调节安装壳上所开的导槽位于调节安装壳的外侧；密封板安装在驱动块上；密封板与调节安装壳上所开的导槽配合；

上述第一驱动板与驱动块位于调节安装壳外侧的一端连接；调节机构与两个液压泵分别通过一根液压管连接；液压管连接于调节机构的一端与调节机构中的两个液压孔连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台，其特征在于：上述密封板的宽度为调节安装壳所开的导槽的宽度的二倍；密封板的长度为调节安装壳所开的导槽的长度的二倍。

3.根据权利要求1所述的一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台，其特征在于：作为上述液压泵的替换方案为气泵。

4.根据权利要求1所述的一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台，其特征在于：作为上述两个调节块与对应的第三驱动板之间通过第三驱动轴连接的替换方式为通过焊接连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台，其特征在于：在初始状态下，拨杆在两个板簧的作用下处于固定块上所开方形槽的中间位置。

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